Фаза фиксации передаётся в Encoder_Init явно и не зависит от положения контактов при включении. Для режимов с двумя и четырьмя переходами детент завершается только на заданных границах; повреждённый остаток сбрасывается при возвращении к ним.
Сохранён счётчик недопустимых переходов. Проверены старт во всех фазах, дребезг, реверсы и восстановление после пропуска переходов в host-тестах основного проекта; измерения установленного энкодера не выполнялись.
Encoder_Init привязывает порты и пины A/B. Encoder_Update самостоятельно читает GPIO, обрабатывает направление и дребезг и возвращает готовые шаги. Число переходов на детент задаётся при инициализации, экземпляры независимы.
Добавлены только general_encoder.h и general_encoder.c в стиле существующих модулей. Готовые файлы, документация и структура библиотеки сохранены.
Razvalyaev