Templates/STM32_General
3
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Устранена мёртвая зона энкодера при реверсе

Browse Source 
Фаза фиксации передаётся в Encoder_Init явно и не зависит от положения контактов при включении. Для режимов с двумя и четырьмя переходами детент завершается только на заданных границах; повреждённый остаток сбрасывается при возвращении к ним.

Сохранён счётчик недопустимых переходов. Проверены старт во всех фазах, дребезг, реверсы и восстановление после пропуска переходов в host-тестах основного проекта; измерения установленного энкодера не выполнялись.
This commit is contained in:
Razvalyaev
2026-10-23 13:57:08 +03:00
parent d6cc99a25b
commit 6d5c91cb23
2 changed files with 24 additions and 5 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
Inc/general_encoder.h
+3 -2
View File
@@ -23,16 +23,17 @@ typedef struct
uint16_t pin_a;
uint16_t pin_b;
uint8_t state;
uint8_t detent_state;
uint8_t steps_per_detent;
int8_t partial_steps;
uint32_t invalid_transitions;
} Encoder_HandleTypeDef;
/** Привязать настроенные GPIO A/B; steps_per_detent — от 1 до 4. */
/** Привязать GPIO A/B; detent_state задаёт фазу фиксации, не фазу включения. */
HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
GPIO_TypeDef *port_a, uint16_t pin_a,
GPIO_TypeDef *port_b, uint16_t pin_b,
unsigned steps_per_detent);
unsigned steps_per_detent, unsigned detent_state);
/** Самостоятельно опросить GPIO, обработать фазы и вернуть -1, 0 или +1 детент. */
int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder);
Src/general_encoder.c
+21 -3
View File
@@ -22,16 +22,17 @@ static uint8_t read_phases(const Encoder_HandleTypeDef *encoder)
* @brief Подготовить независимый экземпляр энкодера к опросу.
* @details Входы предварительно настраивает CubeMX или вызывающий код.
* Начальный снимок предотвращает событие при включении питания.
* Число переходов задаётся механикой конкретного энкодера.
* Число переходов и фаза фиксации заданы конфигурацией энкодера.
* Промежуточное положение при включении не становится фазой фиксации.
* @return HAL_OK при успехе, HAL_ERROR при неверной конфигурации.
*/
HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
GPIO_TypeDef *port_a, uint16_t pin_a,
GPIO_TypeDef *port_b, uint16_t pin_b,
unsigned steps_per_detent)
unsigned steps_per_detent, unsigned detent_state)
{
if (!encoder || !port_a || !port_b || !pin_a || !pin_b ||
!steps_per_detent || steps_per_detent > 4U)
!steps_per_detent || steps_per_detent > 4U || detent_state > 3U)
{
return HAL_ERROR;
}
@@ -40,6 +41,7 @@ HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
encoder->pin_a = pin_a;
encoder->pin_b = pin_b;
encoder->state = read_phases(encoder);
encoder->detent_state = (uint8_t)detent_state;
encoder->steps_per_detent = (uint8_t)steps_per_detent;
encoder->partial_steps = 0;
encoder->invalid_transitions = 0U;
@@ -50,6 +52,9 @@ HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
* @brief Превратить последовательность фаз в законченный шаг вращения.
* @details Обратные переходы компенсируют дребезг. Одновременная смена обеих
* фаз обрывает незавершённый детент и учитывается как пропуск опроса.
* Для 4/2 переходов шаг завершается только в опорной/противоположной
* фазе покоя. Возврат к ней сбрасывает остаток повреждённого детента:
* пропуск не сдвигает последующие шаги и не создаёт люфт при реверсе.
* Функция сама читает оба GPIO; вызывающий код задаёт частоту опроса.
*/
int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder)
@@ -71,6 +76,19 @@ int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder)
return 0;
}
encoder->partial_steps += direction[previous * 4U + state];
if (encoder->steps_per_detent == 4U || encoder->steps_per_detent == 2U)
{
int step;
if (state != encoder->detent_state &&
!(encoder->steps_per_detent == 2U && state == (encoder->detent_state ^ 3U)))
{
return 0;
}
step = encoder->partial_steps >= (int)encoder->steps_per_detent ? 1 :
encoder->partial_steps <= -(int)encoder->steps_per_detent ? -1 : 0;
encoder->partial_steps = 0;
return step;
}
if (encoder->partial_steps >= (int)encoder->steps_per_detent)
{
encoder->partial_steps -= (int8_t)encoder->steps_per_detent;