Добавлены GPIO-энкодеры

Encoder_Init привязывает порты и пины A/B. Encoder_Update самостоятельно читает GPIO, обрабатывает направление и дребезг и возвращает готовые шаги. Число переходов на детент задаётся при инициализации, экземпляры независимы.

Добавлены только general_encoder.h и general_encoder.c в стиле существующих модулей. Готовые файлы, документация и структура библиотеки сохранены.

Inc/general_encoder.h

@@ -0,0 +1,39 @@
+/**
+**************************************************************************
+* @file general_encoder.h
+* @brief Заголовочный файл для работы с квадратурными энкодерами через GPIO.
+**************************************************************************
+* @defgroup GENERAL_ENCODER  Encoder Tools
+* @ingroup  STM32_GENERAL
+* @brief    Опрос GPIO и обработка шагов механического энкодера.
+* @details
+Порты и пины задаются при инициализации. Обработчик самостоятельно читает
+фазы A/B, учитывает направление, дребезг и число переходов на детент.
+*************************************************************************/
+#ifndef __ENCODER_GENERAL_H_
+#define __ENCODER_GENERAL_H_
+
+#include "mylibs_config.h"
+
+/** Структура энкодера; каждый экземпляр имеет собственное состояние. */
+typedef struct
+{
+  GPIO_TypeDef *port_a;
+  GPIO_TypeDef *port_b;
+  uint16_t pin_a;
+  uint16_t pin_b;
+  uint8_t state;
+  uint8_t steps_per_detent;
+  int8_t partial_steps;
+  uint32_t invalid_transitions;
+} Encoder_HandleTypeDef;
+
+/** Привязать настроенные GPIO A/B; steps_per_detent — от 1 до 4. */
+HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
+                               GPIO_TypeDef *port_a, uint16_t pin_a,
+                               GPIO_TypeDef *port_b, uint16_t pin_b,
+                               unsigned steps_per_detent);
+/** Самостоятельно опросить GPIO, обработать фазы и вернуть -1, 0 или +1 детент. */
+int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder);
+
+#endif

Src/general_encoder.c

@@ -0,0 +1,85 @@
+/**
+**************************************************************************
+* @file general_encoder.c
+* @brief Модуль для работы с квадратурными энкодерами через GPIO.
+**************************************************************************
+* @details
+Инициализация входов энкодера и получение готовых шагов вращения.
+*************************************************************************/
+#include "general_encoder.h"
+
+/**
+ * @brief   Прочитать фазы через HAL в едином формате A/B.
+ * @details Порты могут различаться; A занимает старший бит снимка.
+ */
+static uint8_t read_phases(const Encoder_HandleTypeDef *encoder)
+{
+  return (uint8_t)(((HAL_GPIO_ReadPin(encoder->port_a, encoder->pin_a) == GPIO_PIN_SET) << 1U) |
+                   (HAL_GPIO_ReadPin(encoder->port_b, encoder->pin_b) == GPIO_PIN_SET));
+}
+
+/**
+ * @brief   Подготовить независимый экземпляр энкодера к опросу.
+ * @details Входы предварительно настраивает CubeMX или вызывающий код.
+ *          Начальный снимок предотвращает событие при включении питания.
+ *          Число переходов задаётся механикой конкретного энкодера.
+ * @return  HAL_OK при успехе, HAL_ERROR при неверной конфигурации.
+ */
+HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
+                               GPIO_TypeDef *port_a, uint16_t pin_a,
+                               GPIO_TypeDef *port_b, uint16_t pin_b,
+                               unsigned steps_per_detent)
+{
+  if (!encoder || !port_a || !port_b || !pin_a || !pin_b ||
+      !steps_per_detent || steps_per_detent > 4U)
+  {
+    return HAL_ERROR;
+  }
+  encoder->port_a = port_a;
+  encoder->port_b = port_b;
+  encoder->pin_a = pin_a;
+  encoder->pin_b = pin_b;
+  encoder->state = read_phases(encoder);
+  encoder->steps_per_detent = (uint8_t)steps_per_detent;
+  encoder->partial_steps = 0;
+  encoder->invalid_transitions = 0U;
+  return HAL_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief   Превратить последовательность фаз в законченный шаг вращения.
+ * @details Обратные переходы компенсируют дребезг. Одновременная смена обеих
+ *          фаз обрывает незавершённый детент и учитывается как пропуск опроса.
+ *          Функция сама читает оба GPIO; вызывающий код задаёт частоту опроса.
+ */
+int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder)
+{
+  static const int8_t direction[16] = {0, 1, -1, 0, -1, 0, 0, 1, 1, 0, 0, -1, 0, -1, 1, 0};
+  uint8_t previous, state;
+  if (!encoder || !encoder->port_a || !encoder->port_b || !encoder->pin_a || !encoder->pin_b ||
+      !encoder->steps_per_detent)
+  {
+    return 0;
+  }
+  state = read_phases(encoder);
+  previous = encoder->state;
+  encoder->state = state;
+  if ((previous ^ state) == 3U)
+  {
+    ++encoder->invalid_transitions;
+    encoder->partial_steps = 0;
+    return 0;
+  }
+  encoder->partial_steps += direction[previous * 4U + state];
+  if (encoder->partial_steps >= (int)encoder->steps_per_detent)
+  {
+    encoder->partial_steps -= (int8_t)encoder->steps_per_detent;
+    return 1;
+  }
+  if (encoder->partial_steps <= -(int)encoder->steps_per_detent)
+  {
+    encoder->partial_steps += (int8_t)encoder->steps_per_detent;
+    return -1;
+  }
+  return 0;
+}