Razvalyaev
d6cc99a25b
Encoder_Init привязывает порты и пины A/B. Encoder_Update самостоятельно читает GPIO, обрабатывает направление и дребезг и возвращает готовые шаги. Число переходов на детент задаётся при инициализации, экземпляры независимы. Добавлены только general_encoder.h и general_encoder.c в стиле существующих модулей. Готовые файлы, документация и структура библиотеки сохранены.
86 lines
3.6 KiB
C
86 lines
3.6 KiB
C
/**
|
||
**************************************************************************
|
||
* @file general_encoder.c
|
||
* @brief Модуль для работы с квадратурными энкодерами через GPIO.
|
||
**************************************************************************
|
||
* @details
|
||
Инициализация входов энкодера и получение готовых шагов вращения.
|
||
*************************************************************************/
|
||
#include "general_encoder.h"
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Прочитать фазы через HAL в едином формате A/B.
|
||
* @details Порты могут различаться; A занимает старший бит снимка.
|
||
*/
|
||
static uint8_t read_phases(const Encoder_HandleTypeDef *encoder)
|
||
{
|
||
return (uint8_t)(((HAL_GPIO_ReadPin(encoder->port_a, encoder->pin_a) == GPIO_PIN_SET) << 1U) |
|
||
(HAL_GPIO_ReadPin(encoder->port_b, encoder->pin_b) == GPIO_PIN_SET));
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Подготовить независимый экземпляр энкодера к опросу.
|
||
* @details Входы предварительно настраивает CubeMX или вызывающий код.
|
||
* Начальный снимок предотвращает событие при включении питания.
|
||
* Число переходов задаётся механикой конкретного энкодера.
|
||
* @return HAL_OK при успехе, HAL_ERROR при неверной конфигурации.
|
||
*/
|
||
HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
|
||
GPIO_TypeDef *port_a, uint16_t pin_a,
|
||
GPIO_TypeDef *port_b, uint16_t pin_b,
|
||
unsigned steps_per_detent)
|
||
{
|
||
if (!encoder || !port_a || !port_b || !pin_a || !pin_b ||
|
||
!steps_per_detent || steps_per_detent > 4U)
|
||
{
|
||
return HAL_ERROR;
|
||
}
|
||
encoder->port_a = port_a;
|
||
encoder->port_b = port_b;
|
||
encoder->pin_a = pin_a;
|
||
encoder->pin_b = pin_b;
|
||
encoder->state = read_phases(encoder);
|
||
encoder->steps_per_detent = (uint8_t)steps_per_detent;
|
||
encoder->partial_steps = 0;
|
||
encoder->invalid_transitions = 0U;
|
||
return HAL_OK;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Превратить последовательность фаз в законченный шаг вращения.
|
||
* @details Обратные переходы компенсируют дребезг. Одновременная смена обеих
|
||
* фаз обрывает незавершённый детент и учитывается как пропуск опроса.
|
||
* Функция сама читает оба GPIO; вызывающий код задаёт частоту опроса.
|
||
*/
|
||
int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder)
|
||
{
|
||
static const int8_t direction[16] = {0, 1, -1, 0, -1, 0, 0, 1, 1, 0, 0, -1, 0, -1, 1, 0};
|
||
uint8_t previous, state;
|
||
if (!encoder || !encoder->port_a || !encoder->port_b || !encoder->pin_a || !encoder->pin_b ||
|
||
!encoder->steps_per_detent)
|
||
{
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
state = read_phases(encoder);
|
||
previous = encoder->state;
|
||
encoder->state = state;
|
||
if ((previous ^ state) == 3U)
|
||
{
|
||
++encoder->invalid_transitions;
|
||
encoder->partial_steps = 0;
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
encoder->partial_steps += direction[previous * 4U + state];
|
||
if (encoder->partial_steps >= (int)encoder->steps_per_detent)
|
||
{
|
||
encoder->partial_steps -= (int8_t)encoder->steps_per_detent;
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
if (encoder->partial_steps <= -(int)encoder->steps_per_detent)
|
||
{
|
||
encoder->partial_steps += (int8_t)encoder->steps_per_detent;
|
||
return -1;
|
||
}
|
||
return 0;
|
||
}
|