Razvalyaev
d6cc99a25b
Encoder_Init привязывает порты и пины A/B. Encoder_Update самостоятельно читает GPIO, обрабатывает направление и дребезг и возвращает готовые шаги. Число переходов на детент задаётся при инициализации, экземпляры независимы. Добавлены только general_encoder.h и general_encoder.c в стиле существующих модулей. Готовые файлы, документация и структура библиотеки сохранены.
40 lines
1.8 KiB
C
40 lines
1.8 KiB
C
/**
|
|
**************************************************************************
|
|
* @file general_encoder.h
|
|
* @brief Заголовочный файл для работы с квадратурными энкодерами через GPIO.
|
|
**************************************************************************
|
|
* @defgroup GENERAL_ENCODER Encoder Tools
|
|
* @ingroup STM32_GENERAL
|
|
* @brief Опрос GPIO и обработка шагов механического энкодера.
|
|
* @details
|
|
Порты и пины задаются при инициализации. Обработчик самостоятельно читает
|
|
фазы A/B, учитывает направление, дребезг и число переходов на детент.
|
|
*************************************************************************/
|
|
#ifndef __ENCODER_GENERAL_H_
|
|
#define __ENCODER_GENERAL_H_
|
|
|
|
#include "mylibs_config.h"
|
|
|
|
/** Структура энкодера; каждый экземпляр имеет собственное состояние. */
|
|
typedef struct
|
|
{
|
|
GPIO_TypeDef *port_a;
|
|
GPIO_TypeDef *port_b;
|
|
uint16_t pin_a;
|
|
uint16_t pin_b;
|
|
uint8_t state;
|
|
uint8_t steps_per_detent;
|
|
int8_t partial_steps;
|
|
uint32_t invalid_transitions;
|
|
} Encoder_HandleTypeDef;
|
|
|
|
/** Привязать настроенные GPIO A/B; steps_per_detent — от 1 до 4. */
|
|
HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
|
|
GPIO_TypeDef *port_a, uint16_t pin_a,
|
|
GPIO_TypeDef *port_b, uint16_t pin_b,
|
|
unsigned steps_per_detent);
|
|
/** Самостоятельно опросить GPIO, обработать фазы и вернуть -1, 0 или +1 детент. */
|
|
int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder);
|
|
|
|
#endif
|