Устранена мёртвая зона энкодера при реверсе

Фаза фиксации передаётся в Encoder_Init явно и не зависит от положения контактов при включении. Для режимов с двумя и четырьмя переходами детент завершается только на заданных границах; повреждённый остаток сбрасывается при возвращении к ним.

Сохранён счётчик недопустимых переходов. Проверены старт во всех фазах, дребезг, реверсы и восстановление после пропуска переходов в host-тестах основного проекта; измерения установленного энкодера не выполнялись.

Inc/general_encoder.h

@@ -23,16 +23,17 @@ typedef struct
   uint16_t pin_a;
   uint16_t pin_b;
   uint8_t state;
+  uint8_t detent_state;
   uint8_t steps_per_detent;
   int8_t partial_steps;
   uint32_t invalid_transitions;
 } Encoder_HandleTypeDef;
 
-/** Привязать настроенные GPIO A/B; steps_per_detent — от 1 до 4. */
+/** Привязать GPIO A/B; detent_state задаёт фазу фиксации, не фазу включения. */
 HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
                                GPIO_TypeDef *port_a, uint16_t pin_a,
                                GPIO_TypeDef *port_b, uint16_t pin_b,
-                               unsigned steps_per_detent);
+                               unsigned steps_per_detent, unsigned detent_state);
 /** Самостоятельно опросить GPIO, обработать фазы и вернуть -1, 0 или +1 детент. */
 int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder);
 

Src/general_encoder.c

@@ -22,16 +22,17 @@ static uint8_t read_phases(const Encoder_HandleTypeDef *encoder)
  * @brief   Подготовить независимый экземпляр энкодера к опросу.
  * @details Входы предварительно настраивает CubeMX или вызывающий код.
  *          Начальный снимок предотвращает событие при включении питания.
- *          Число переходов задаётся механикой конкретного энкодера.
+ *          Число переходов и фаза фиксации заданы конфигурацией энкодера.
+ *          Промежуточное положение при включении не становится фазой фиксации.
  * @return  HAL_OK при успехе, HAL_ERROR при неверной конфигурации.
  */
 HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
                                GPIO_TypeDef *port_a, uint16_t pin_a,
                                GPIO_TypeDef *port_b, uint16_t pin_b,
-                               unsigned steps_per_detent)
+                               unsigned steps_per_detent, unsigned detent_state)
 {
   if (!encoder || !port_a || !port_b || !pin_a || !pin_b ||
-      !steps_per_detent || steps_per_detent > 4U)
+      !steps_per_detent || steps_per_detent > 4U || detent_state > 3U)
   {
     return HAL_ERROR;
   }
@@ -40,6 +41,7 @@ HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
   encoder->pin_a = pin_a;
   encoder->pin_b = pin_b;
   encoder->state = read_phases(encoder);
+  encoder->detent_state = (uint8_t)detent_state;
   encoder->steps_per_detent = (uint8_t)steps_per_detent;
   encoder->partial_steps = 0;
   encoder->invalid_transitions = 0U;
@@ -50,6 +52,9 @@ HAL_StatusTypeDef Encoder_Init(Encoder_HandleTypeDef *encoder,
  * @brief   Превратить последовательность фаз в законченный шаг вращения.
  * @details Обратные переходы компенсируют дребезг. Одновременная смена обеих
  *          фаз обрывает незавершённый детент и учитывается как пропуск опроса.
+ *          Для 4/2 переходов шаг завершается только в опорной/противоположной
+ *          фазе покоя. Возврат к ней сбрасывает остаток повреждённого детента:
+ *          пропуск не сдвигает последующие шаги и не создаёт люфт при реверсе.
  *          Функция сама читает оба GPIO; вызывающий код задаёт частоту опроса.
  */
 int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder)
@@ -71,6 +76,19 @@ int Encoder_Update(Encoder_HandleTypeDef *encoder)
     return 0;
   }
   encoder->partial_steps += direction[previous * 4U + state];
+  if (encoder->steps_per_detent == 4U || encoder->steps_per_detent == 2U)
+  {
+    int step;
+    if (state != encoder->detent_state &&
+        !(encoder->steps_per_detent == 2U && state == (encoder->detent_state ^ 3U)))
+    {
+      return 0;
+    }
+    step = encoder->partial_steps >= (int)encoder->steps_per_detent ? 1 :
+           encoder->partial_steps <= -(int)encoder->steps_per_detent ? -1 : 0;
+    encoder->partial_steps = 0;
+    return step;
+  }
   if (encoder->partial_steps >= (int)encoder->steps_per_detent)
   {
     encoder->partial_steps -= (int8_t)encoder->steps_per_detent;