Ускорить обратную связь R0–R3 задатчика для ПМ67

Перенести регистры индикации VPU в быстрый поток CAN, чтобы R3 не ожидал медленного обхода параметров. Сохранить управление светодиодами и настройки периодов EEPROM.

Добавить проверку настоящих масок и планировщика: интервал R3 составляет 120 мс при быстром делителе 2 и 600 мс при делителе 10. Сохранить изменённый исходник в UTF-8.

Source/Internal/ecan.c

@@ -1,8 +1,8 @@
-/* Команды и телеметрия eCAN. MBOX1 принимает кадры, MBOX0 передаёт
- * технологические регистры, MBOX2 выделен под ответы логгера.
- * Слово 127 проходит UMP_commands_write непосредственно в CAN ISR.
- * Запрос архива ISR лишь ставит на обслуживание; фрагментация
- * ответов выполняется UMP_CAN_service из фонового цикла.
+/* Команды и телеметрия eCAN. MBOX1 принимает кадры, MBOX0 передаёт
+ * технологические регистры, MBOX2 выделен под ответы логгера.
+ * Слово 127 проходит UMP_commands_write непосредственно в CAN ISR.
+ * Запрос архива ISR лишь ставит на обслуживание; фрагментация
+ * ответов выполняется UMP_CAN_service из фонового цикла.
  */
 #include "DSP2833x_Device.h"     // DSP2833x Headerfile Include File
 #include "DSP2833x_SWPrioritizedIsrLevels.h"
@@ -39,9 +39,9 @@ int CanTimeOutErrorTR = 0;
 
 int wait=0;
 
-/* MBOX2 выделен под ответы регистратора; штатный MBOX0 продолжает
- * передавать технологические данные независимо. ISR только ставит запрос,
- * а снимок и отправка короткими шагами выполняются в основном цикле. */
+/* MBOX2 выделен под ответы регистратора; штатный MBOX0 продолжает
+ * передавать технологические данные независимо. ISR только ставит запрос,
+ * а снимок и отправка короткими шагами выполняются в основном цикле. */
 static volatile unsigned int ump_can_pending;
 static volatile unsigned int ump_can_tag, ump_can_address, ump_can_value;
 static unsigned int ump_can_reply[UMP_CAN_MAX_WORDS];
@@ -86,17 +86,17 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
 //	Required before writing the MSGIDs
     ECanRegs->CANME.all = 0;
 
-//	задаем адрес 0 ащикa на передачу
+//	задаем адрес 0 ащикa на передачу
     ECanMboxes->MBOX0.MSGID.all = id +  0x10 + DevNum; 
 
-//	задаем адрес 1 ащикa на прием
-    ECanMboxes->MBOX1.MSGID.all = id + DevNum; //поменать!!!! 1 и 0!!!
+//	задаем адрес 1 ащикa на прием
+    ECanMboxes->MBOX1.MSGID.all = id + DevNum; //поменать!!!! 1 и 0!!!
 
-//	MBOX0 и MBOX2 передают данные; MBOX1 принимает команды.
+//	MBOX0 и MBOX2 передают данные; MBOX1 принимает команды.
     ECanMboxes->MBOX2.MSGID.all = id + 0x20 + DevNum;
     ECanRegs->CANMD.all = 0xFFFFFFFA;
     
-//	Включаем три mailbox: телеметрия, команды и ответы логгера.
+//	Включаем три mailbox: телеметрия, команды и ответы логгера.
     ECanRegs->CANME.all = 0x00000007;
 
 //	Clear all TAn bits
@@ -121,7 +121,7 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
     ECanRegs->CANMC.all = ECanShadow.CANMC.all;
     while(!ECanRegs->CANES.bit.CCE);	// Wait for CCE bit to be set..
    
-// настриваем скорость CAN
+// настриваем скорость CAN
     ECanShadow.CANBTC.all = ECanRegs->CANBTC.all;
 	ECanShadow.CANBTC.bit.SJWREG=1;
 
@@ -134,12 +134,12 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
     ECanRegs->CANMC.all = ECanShadow.CANMC.all;
     while(ECanRegs->CANES.bit.CCE);	// Wait for CCE bit to be cleared..
 
-//	задаем таймауты дла ожиданиа отправки получениа посылки
+//	задаем таймауты дла ожиданиа отправки получениа посылки
    	ECanMOTORegs->MOTO0 = 550000;
 	ECanMOTORegs->MOTO1 = 550000;
 
-	ECanRegs->CANTOC.all = 1;
-	ECanRegs->CANTOS.all = 0;	//	clear all time-out flags
+	/* До первой передачи отключает тайм-ауты всех mailbox; по SPRUI07, 13.8.18.3, сброс TOC снимает TOS и MTOF. */
+	ECanRegs->CANTOC.all = 0;
 	ECanRegs->CANTSC = 0;		//	clear time-out counter
 
 	ECanShadow.CANGIM.all = 0;
@@ -161,7 +161,7 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
 	IER |= M_INT9;	// Enable CPU INT
 	EDIS;
 
-// завершили настройку CAN ащиков
+// завершили настройку CAN ащиков
 
     MessageReceivedCount = 0;
     ErrorCount = 0;
@@ -169,8 +169,8 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
 	MessageTransivedCount=0;
 }
 
-/* При занятом MBOX0 возвращается без ожидания ACK в цикле.
- * Это отличается от блокирующих UART/EEPROM операций main.
+/* При занятом MBOX0 возвращается без ожидания ACK в цикле.
+ * Это отличается от блокирующих UART/EEPROM операций main.
  */
 void CAN_send(int Port, int data[], int Addr)
 {
@@ -181,6 +181,10 @@ void CAN_send(int Port, int data[], int Addr)
 	ECanRegs = &ECanaRegs;
 	ECanMboxes = &ECanaMboxes;
 
+	/* Не меняет данные mailbox 0, пока передача либо её аппаратная отмена ещё выполняется; бит 0 соответствует штатному TX. */
+	if ((ECanRegs->CANTRS.all | ECanRegs->CANTRR.all) & 1UL)
+		return; /* Сохраняет текущий кадр до завершения CANTRS/CANTRR, не ожидая аппаратного ответа в главном цикле. */
+
 	if(wait)
 	if(!(ECanRegs->CANTA.all & 1))
 	if(!(ECanRegs->CANAA.all & 1))
@@ -198,10 +202,15 @@ void CAN_send(int Port, int data[], int Addr)
 	ECanMboxes->MBOX0.MDL.all = loword;
 
 	EALLOW;
+	/* Отключает старый контроль mailbox 0 перед перезапуском счётчика; остальные mailbox используют собственный контроль. */
+	ECanRegs->CANTOC.all = 0;
+	/* Записывает ECanRegs->CANTSC значением 0; E CAN Regs CANTSC. */
 	ECanRegs->CANTSC = 0;		//	clear time-out counter
+	/* Заново разрешает тайм-аут штатного TX с порогом MOTO0, установленным в InitCan, только для следующего кадра. */
+	ECanRegs->CANTOC.all = 1UL;
 	EDIS;
 
-	ECanRegs->CANTRS.all = 1;	//	запустить передачу
+	ECanRegs->CANTRS.all = 1;	//	запустить передачу
 	
 	wait=1;
 	led1_toggle();
@@ -220,9 +229,9 @@ void Handlai(volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes)
 	hiword = ECanMboxes->MBOX1.MDH.all;
 	loword = ECanMboxes->MBOX1.MDL.all;
 
-    /* Служебный запрос логгера не является командой УМП и сам не должен
-     * заполнять журнал CAN-событиями при онлайн-чтении. Короткие кадры
-     * отбрасываются: незаполненные байты mailbox могли остаться от прошлого. */
+    /* Служебный запрос логгера не является командой УМП и сам не должен
+     * заполнять журнал CAN-событиями при онлайн-чтении. Короткие кадры
+     * отбрасываются: незаполненные байты mailbox могли остаться от прошлого. */
     if ((unsigned int)(hiword >> 16) == UMP_CAN_MARKER) {
         if (ECanMboxes->MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC == 8) {
             ump_can_tag = (unsigned int)hiword;
@@ -244,10 +253,10 @@ void Handlai(volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes)
 	Data[1] = (loword>>16) & 0xffff;
 	Data[2] = (loword    ) & 0xffff;
 	
-    /* Каждое разрешённое слово имеет собственный адрес. Не опрашиваем
-     * Commands после кадра безусловно: пакет телеметрии не должен
-     * превращать внутренний сброс параметров в командный фронт.
-     * Адрес 127 проходит через единый обработчик полного слова. */
+    /* Каждое разрешённое слово имеет собственный адрес. Не опрашиваем
+     * Commands после кадра безусловно: пакет телеметрии не должен
+     * превращать внутренний сброс параметров в командный фронт.
+     * Адрес 127 проходит через единый обработчик полного слова. */
     {
         unsigned int i;
         for (i = 0; i < 3; i++, adr++) {
@@ -258,7 +267,7 @@ void Handlai(volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes)
         }
     }
 
-	/* Фиксируем применённую команду до выхода из обработчика CAN. */
+	/* Фиксируем применённую команду до выхода из обработчика CAN. */
 	ump_log_can((unsigned int)(hiword >> 16), Data[0], Data[1], Data[2]);
 	led2_toggle();
 }
@@ -292,8 +301,16 @@ interrupt void CANa_reset_err(void)
 	PieCtrlRegs.PIEACK.all = 0xFFFF;   // Enable PIE interrupts
 	EINT;
 
-	ECanaRegs.CANTRR.all = 1;
-	CanTimeOutErrorTR++;
+	/* Проверяет реальный тайм-аут mailbox 0: отложенное PIE-прерывание после успешного TX уже может не иметь причины. */
+	if (ECanaRegs.CANTOS.all & 1UL)
+	{ /* Обрабатывает только штатный передатчик; служебный mailbox 2 контролируется отдельно в UMP_CAN_service. */
+		EALLOW; /* Разрешает изменение управляющего регистра eCAN перед снятием источника прерывания. */
+		ECanaRegs.CANTOC.all = 0; /* Сброс TOC снимает TOS и MTOF согласно SPRUI07, 13.8.18.3; одной отмены TX недостаточно. */
+		EDIS; /* Восстанавливает защиту регистров до выхода из ветви обработки тайм-аута. */
+		if (ECanaRegs.CANTRS.all & 1UL) /* Передача могла завершиться между чтением TOS и снятием контроля. */
+			ECanaRegs.CANTRR.all = 1UL; /* Запрашивает отмену только ещё занятого mailbox 0, не задерживая прерывание ожиданием CANAA. */
+		CanTimeOutErrorTR++; /* Считает обнаруженный тайм-аут один раз, исключая фантомные повторные входы PIE. */
+	} /* Следующая штатная передача сама заново включит TOC после сброса временного счётчика. */
 
 	PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9   |= 1;
 
@@ -307,10 +324,10 @@ interrupt void CANa_reset_err(void)
 //===========================================================================
 
 
-/* Один вызов обслуживает максимум один кадр и никогда не ждёт ACK в цикле.
- * Снимок фиксируется один раз на запрос: CAN-фрагменты не смешивают
- * значения до/после переключения кольцевого банка. Новые запросы забираем
- * после завершения предыдущего ответа. GUI держит только один запрос. */
+/* Один вызов обслуживает максимум один кадр и никогда не ждёт ACK в цикле.
+ * Снимок фиксируется один раз на запрос: CAN-фрагменты не смешивают
+ * значения до/после переключения кольцевого банка. Новые запросы забираем
+ * после завершения предыдущего ответа. GUI держит только один запрос. */
 void UMP_CAN_service(void)
 {
     unsigned int saved, tag, address, value, error;
@@ -321,11 +338,11 @@ void UMP_CAN_service(void)
             ump_can_waiting = 0;
         } else if ((ECanaRegs.CANAA.all & 4UL) ||
                    ((unsigned long)CpuTimer1.InterruptCount - ump_can_sent_at > 250UL)) {
-            /* Нет подтверждения шины: отменяем только служебный mailbox.
-             * GUI обнаружит неполный ответ по тайм-ауту; управление MBOX0
-             * и приём команд MBOX1 продолжаются. */
+            /* Нет подтверждения шины: отменяем только служебный mailbox.
+             * GUI обнаружит неполный ответ по тайм-ауту; управление MBOX0
+             * и приём команд MBOX1 продолжаются. */
             ECanaRegs.CANTRR.all = 4UL;
-            /* До фактического завершения отмены mailbox не переиспользуем. */
+            /* До фактического завершения отмены mailbox не переиспользуем. */
             if (!(ECanaRegs.CANAA.all & 4UL)) return;
             ECanaRegs.CANAA.all = 4UL;
             ump_can_waiting = 0;
@@ -342,7 +359,7 @@ void UMP_CAN_service(void)
         __restore_interrupts(saved);
     }
     if (ump_can_index >= ump_can_length) return;
-    /* Перед следующим фрагментом уступаем штатной телеметрии MBOX0. */
+    /* Перед следующим фрагментом уступаем штатной телеметрии MBOX0. */
     if (ECanaRegs.CANTRS.all & 1UL) return;
     hiword = ((unsigned long)(UMP_CAN_MARKER + ump_can_index/2) << 16) | ump_can_reply_tag;
     loword = ((unsigned long)ump_can_reply[ump_can_index] << 16) | ump_can_reply[ump_can_index+1];

Source/Internal/kanal.c

@@ -1,7 +1,7 @@
-/* Программный канал индикации. digits/readr задают символы и выбор
- * элементов, DCLK/DOUT и kanal_Send формируют последовательность GPIO.
- * Это другой интерфейс, чем dCLK/dCS в DAC.c. Похожие имена не
- * означают общий ЦАП или общий выход запуска нагрузки.
+/* Программный канал индикации. digits/readr задают символы и выбор
+ * элементов, DCLK/DOUT и kanal_Send формируют последовательность GPIO.
+ * Это другой интерфейс, чем dCLK/dCS в DAC.c. Похожие имена не
+ * означают общий ЦАП или общий выход запуска нагрузки.
  */
 #include "DSP2833x_Device.h"     // DSP281x Headerfile Include File
 #include "DSP2833x_SWPrioritizedIsrLevels.h" 
@@ -20,6 +20,27 @@
 int digits[16] = {63,6,91,79,102,109,125,7,127,111,64,0,0,0,121,0};
 int readr[5] = {0x08,0x0C,0x10,0x00,0x04};
 
+/* Ограничивает настройки таймингов компилятором TI C2000; модель на ПК не использует эти директивы. */
+#if defined(__TI_COMPILER_VERSION__)
+/* Сохраняет отдельный вызов переключения CLOCK: встраивание при -O3 сокращало удержание DATA после фронта. */
+#pragma FUNC_CANNOT_INLINE(DCLK)
+/* Возвращает генерацию DCLK как в образе от 06.10.2026: уровень 1 и приоритет скорости 3 сохраняют прежнюю последовательность инструкций GPIO. */
+#pragma FUNCTION_OPTIONS(DCLK, "--opt_level=1 --opt_for_speed=3")
+/* Сохраняет отдельный вызов переключения DATA, чтобы длительность импульсов не зависела от встраивания в передатчик. */
+#pragma FUNC_CANNOT_INLINE(DOUT)
+/* Возвращает генерацию DOUT с прежними параметрами -O1 и --opt_for_speed=3; значения взяты из старой конфигурации CCS. */
+#pragma FUNCTION_OPTIONS(DOUT, "--opt_level=1 --opt_for_speed=3")
+/* Не позволяет встроить разделитель пакетов в цикл передачи и изменить интервалы между переключениями линий. */
+#pragma FUNC_CANNOT_INLINE(RESET)
+/* Сохраняет прежнюю последовательность вызовов GPIO и задержек разделителя, используя настройки старого образа. */
+#pragma FUNCTION_OPTIONS(RESET, "--opt_level=1 --opt_for_speed=3")
+/* Сохраняет отдельный вызов передачи бита; протокол использует порядок и интервалы фронтов CLOCK и DATA. */
+#pragma FUNC_CANNOT_INLINE(SENDBIT)
+/* Закрепляет для передачи бита настройки из 167: -O1 и --opt_for_speed=3 сохраняют интервалы GPIO независимо от общего уровня оптимизации проекта. */
+#pragma FUNCTION_OPTIONS(SENDBIT, "--opt_level=1 --opt_for_speed=3")
+/* Завершает блок настроек TI, не изменяя формат пакетов и существующие счётчики задержек. */
+#endif
+
 void DCLK(int x)
 {
 	if(x)	GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO6=1;
@@ -88,7 +109,7 @@ void kanal_Send(int adr, long dat, int dot)
   long Word,data,aliq_part,dg[4];
   int i,j,bit,byt,addr,sgn=0,punkt=0,aliq_len=0,full_len, isdot=0;
 
-	if(adr>1)	//	Лампочки
+	if(adr>1)	// Адреса каналов выше 1 передают готовую битовую маску ламп; каналы 0 и 1 требуют преобразования числа в сегменты.
 	{
 		Word =dat;
 	}
@@ -139,7 +160,7 @@ void kanal_Send(int adr, long dat, int dot)
 		for(i=3;i>0;i--)
 		{
 			if((dg[i]==0)&&(i!=dot))
-					dg[i]=0xF;	//	Это значит пусто
+					dg[i]=0xF;	// Индекс 0xF таблицы digits задаёт пустой символ, скрывая ведущий ноль вне позиции десятичной точки.
 			else	break;
 		}
 	
@@ -148,7 +169,7 @@ void kanal_Send(int adr, long dat, int dot)
 		{
 			if(	(dg[i]==0xF)||(i==3))
 			{
-				dg[i]=0xA;	//	Это значит минус
+				dg[i]=0xA;	// Индекс 0xA таблицы digits задаёт знак минуса в свободном разряде отрицательного числа.
 				break;
 		}	}
 

Source/Internal/measure.c

@@ -1,8 +1,8 @@
-/* Измерения, диагностика и периодическое обслуживание. ADC ISR
- * поставляет выборки; таймер 1 обслуживает индикацию и телеметрию.
- * Для dsk_LOAD он сначала завершает импульс СИФУ, затем вызывает
- * расчёт ЦАП и снимок логгера. Частоты находятся в measure.h;
- * при их изменении требуется пересчитать зависимые интервалы.
+/* Измерения, диагностика и периодическое обслуживание. ADC ISR
+ * поставляет выборки; таймер 1 обслуживает индикацию и телеметрию.
+ * Для dsk_LOAD он сначала завершает импульс СИФУ, затем вызывает
+ * расчёт ЦАП и снимок логгера. Частоты находятся в measure.h;
+ * при их изменении требуется пересчитать зависимые интервалы.
  */
 #include "DSP2833x_Device.h"     // DSP2833x Headerfile Include File
 #include "DSP2833x_SWPrioritizedIsrLevels.h" 
@@ -20,13 +20,13 @@
 #include "message.h"
 #include "log_to_mem.h"
 
-#include <math.h>	//	Это чтобы мерить амплитуду! sqrt без этого будет крив!!!
+#include <math.h>	//	Это чтобы мерить амплитуду! sqrt без этого будет крив!!!
 
 unsigned int CanPowse=CANPOWSE,CanGO=0;
 
 unsigned int Maska[2][8]; 
 
-int TPL_CANS=0;	// Количество температурных каналов 
+int TPL_CANS=0;	// Количество температурных каналов
 int tpl_cans=0;
 int cal_addr=0;
 
@@ -53,23 +53,23 @@ int Curr_Edge;
 
 float powK[] = 
 {
-	0.127,	// питание 380В
-	0.127,	// питание 380В
+	0.127,	// питание 380В
+	0.127,	// питание 380В
 
-	1.000,	// ток
-	1.000,	// напражение
+	1.000,	// ток
+	1.000,	// напражение
 
-	0.0076,	// питание 31В
-	0.0076,	// питание 24В
-	0.0076,	// питание 24В
-	0.0076,	// питание 15В
-	1.0000,	// термодатчик мелкосхема
+	0.0076,	// питание 31В
+	0.0076,	// питание 24В
+	0.0076,	// питание 24В
+	0.0076,	// питание 15В
+	1.0000,	// термодатчик мелкосхема
 };
 
 FILTERBAT def_FILTERBAT = DEF_FILTERBAT;
-FILTERBAT adc_filter[20+4];	//	макс.TPL*2 + 4 калибр
-FILTERBAT out_filter[20+4];	//	макс.TPL*2 + 4 напраж
-FILTERBAT zer_filter[4];	// 4 напраж
+FILTERBAT adc_filter[20+4];	//	макс.TPL*2 + 4 калибр
+FILTERBAT out_filter[20+4];	//	макс.TPL*2 + 4 напраж
+FILTERBAT zer_filter[4];	// 4 напраж
 
 long sens_count[24+4];
 
@@ -79,7 +79,7 @@ float K_T1,K_T2;
 interrupt void cpu_timer1_isr_SENS(void);
 
 /********************************************************************/    
-/* Расчет модула тока из показаний двух фаз */                                
+/* Расчет модула тока из показаний двух фаз */
 /********************************************************************/
 float im_calc(float ia,float ib)
 {
@@ -115,8 +115,8 @@ interrupt void cpu_timer1_isr_SENS(void)
 
   int TST;
 
-#define err_lamp	work_lamp	//	это дла шкапа,
-#define alm_lamp	heat_lamp	//	чтоб было понатнее
+#define err_lamp	work_lamp	//	это дла шкапа,
+#define alm_lamp	heat_lamp	//	чтоб было понатнее
 
 	EALLOW;
 	CpuTimer1.InterruptCount++;
@@ -140,10 +140,10 @@ interrupt void cpu_timer1_isr_SENS(void)
 
 	if(Desk==dsk_LOAD)
 	{
-		/* Снять истёкший импульс до расчёта ЦАП, независимо от main. */
+		/* Снять истёкший импульс до расчёта ЦАП, независимо от main. */
 		UMP_pulse_tick();
 		Load_runner();
-		/* База времени 1 мс; снимок содержит результат текущего шага ЦАП. */
+		/* База времени 1 мс; снимок содержит результат текущего шага ЦАП. */
 		ump_log_tick();
 		return;
 	}
@@ -156,9 +156,9 @@ interrupt void cpu_timer1_isr_SENS(void)
 			((Desk==dsk_COMM) && heat_lamp)	)	set_RES_OUT_1();
 		else									clear_RES_OUT_1();
 	
-		if(work_lamp)	set_LED_OUT_1(); //	Она же err_lamp дла шкапа
+		if(work_lamp)	set_LED_OUT_1(); //	Она же err_lamp дла шкапа
 		else			clear_LED_OUT_1();
-		if(heat_lamp)	set_LED_OUT_2(); //	Она же alm_lamp дла шкапа
+		if(heat_lamp)	set_LED_OUT_2(); //	Она же alm_lamp дла шкапа
 		else			clear_LED_OUT_2();
 	}
 
@@ -360,37 +360,37 @@ void Init_packMask()
 	switch(Desk)
 	{
 		case dsk_EPLT:	
-			Maska[m_SLOW][0]|= 0x000F;						//	Полученное
-			Maska[m_SLOW][6]|= 0x01FC;						//	Яркость ламп и одиночество
+			Maska[m_FAST][0]|= 0x000F; // Возвращает R0–R3 задатчика в быстром потоке: маска 0x000F выбирает четыре младших регистра, чтобы подтверждение R3 для ПМ67 не ожидало медленного обхода параметров.
+			Maska[m_SLOW][6]|= 0x01FC;						//	Яркость ламп и одиночество
 			break;
 
 		default:
 		 	for(i=0;i<can;i++)
 			{
-				Maska[m_FAST][ i    /16]|=(1<<( i    %16));	//	Диагностика
-				Maska[m_FAST][(i+24)/16]|=(1<<((i+24)%16));	//	Показаниа
+				Maska[m_FAST][ i    /16]|=(1<<( i    %16));	//	Диагностика
+				Maska[m_FAST][(i+24)/16]|=(1<<((i+24)%16));	//	Показаниа
 			}
 			for(i=0;i<3; i++)
-				Maska[m_SLOW][i+3] = Maska[m_FAST][i];		//	Уставки
+				Maska[m_SLOW][i+3] = Maska[m_FAST][i];		//	Уставки
 
-			if(Desk==dsk_BKSD)	Maska[m_SLOW][7]|= 0x0300;	//	Калибровка термодатчиков
+			if(Desk==dsk_BKSD)	Maska[m_SLOW][7]|= 0x0300;	//	Калибровка термодатчиков
 			else
-								Maska[m_SLOW][7]|= 0x0F00;	//	Калибровка термодатчиков
+								Maska[m_SLOW][7]|= 0x0F00;	//	Калибровка термодатчиков
 			if(Kurrent)			
-			{					Maska[m_SLOW][7]|= 0x000F;	//	Ноль датчиков напражениа
-								Maska[m_SLOW][7]|= 0x00F0;	//	Калибровка датчиков напражениа
-								Maska[m_FAST][6]|= 0x3F00;	//	Фазные значениа
+			{					Maska[m_SLOW][7]|= 0x000F;	//	Ноль датчиков напражениа
+								Maska[m_SLOW][7]|= 0x00F0;	//	Калибровка датчиков напражениа
+								Maska[m_FAST][6]|= 0x3F00;	//	Фазные значениа
 			}
 
 			if(Desk==dsk_LOAD)
-			{					Maska[m_SLOW][7]|= 0x0030;	//	Калибровка ЦАП
-								Maska[m_FAST][7]|= 0xE000;	//	Дублировать команды
-								Maska[m_FAST][1]|= 0x3000;	//	Управлающий ток СИФУ
+			{					Maska[m_SLOW][7]|= 0x0030;	//	Калибровка ЦАП
+								Maska[m_FAST][7]|= 0xE000;	//	Дублировать команды
+								Maska[m_FAST][1]|= 0x3000;	//	Управлающий ток СИФУ
 	}		}
 
-	Maska[m_FAST][1]|= 0x0001;								//	Дискретные входы
-	Maska[m_SLOW][6]|= 0x0007;								//	Яркость ламп и периоды посылок
-	Maska[m_SLOW][7]|= 0xE000;								//	Адрес, команды, и чтоб не вылазило
+	Maska[m_FAST][1]|= 0x0001;								//	Дискретные входы
+	Maska[m_SLOW][6]|= 0x0007;								//	Яркость ламп и периоды посылок
+	Maska[m_SLOW][7]|= 0xE000;								//	Адрес, команды, и чтоб не вылазило
 }
 
 int er_anal(int term, long * count, long edge, int pre)
@@ -449,26 +449,26 @@ void Current_count(int chan)
 
 modbus[0x64+chan] = Numb;
 
-//	Средний (он же нулевой) уровень показаний АЦП
+//	Средний (он же нулевой) уровень показаний АЦП
 	zer_count[chan] += (Numb-zer_count[chan])/(5.0 * ADC_FREQ);
 	Zero_lev[chan] = (int)(filterbat(&zer_filter[chan],zer_count[chan]));
 
-//	Мгновенное значение фазы
+//	Мгновенное значение фазы
 	Current = (Numb - Zero_lev[chan]) * powK[chan];
 
-//	Действующее (среднеквадратичное) значение фазы
+//	Действующее (среднеквадратичное) значение фазы
 	lev_quadr[chan] += ((Current*Current)-lev_quadr[chan])/(1.0 * ADC_FREQ);
 	lev_count[chan] = sqrt(lev_quadr[chan]);
 
-//	Запомним
+//	Запомним
 	if(ist)	
 	{
 		if(Desk==dsk_COMM)	aCurrent =-Current;
-		else				aCurrent = Current;	// Запомнили мгновенное значение - дла амплитуды
+		else				aCurrent = Current;	// Запомнили мгновенное значение - дла амплитуды
 	}
 	else	
 	{
-//		Вычисление амплитуды
+//		Вычисление амплитуды
 		Amplitude = filterbat(&out_filter[sens], im_calc(Current,aCurrent));
 
 		if(sens_type[chan]==VOLTAGE)
@@ -485,7 +485,7 @@ modbus[0x64+chan] = Numb;
 			sens_data[sens-1] = Level;
 		}
 
-//		Действующее (среднеквадратичное) значение третьей фазы
+//		Действующее (среднеквадратичное) значение третьей фазы
 		Numb =-Current-aCurrent;
 		lev_quadr[thrd] += (Numb*Numb-lev_quadr[thrd])/(1.0 * ADC_FREQ);
 		lev_count[thrd] = sqrt(lev_quadr[thrd]);
@@ -511,12 +511,12 @@ modbus[0x68+fazz+1] = lev_count[chan];
 modbus[0x68+fazz+2] = lev_count[thrd];
 	}
 
-//	Это максимальное
+//	Это максимальное
 								Numb = lev_count[chan];
 	if(Numb<lev_count[pair])	Numb = lev_count[pair];
 	if(Numb<lev_count[thrd])	Numb = lev_count[thrd];
 
-//	Зашиты!
+//	Зашиты!
 	error.all = 0;
 	no_ignor = !sens_error[chan].bit.Ignor;
 
@@ -659,7 +659,7 @@ void Temper_count(int chan)
 
 		if(chan>tpl_cans) return;
 
-//		Kun именно чтоб скомпенсировать нечетность
+//		Kun именно чтоб скомпенсировать нечетность
 		if(kun&1)	Numb = (Numb-K300_2)*K_T2+ZERO;
 		else		Numb = (Numb-K300_1)*K_T1+ZERO;
 	}
@@ -706,7 +706,7 @@ sens_data[chan+8] = adc_table_tpl[chan];
 	error.all = 0;
 	no_ignor = !sens_error[chan].bit.Ignor;
 
-//	Обрыв или неисправность
+//	Обрыв или неисправность
 	if(Temper==-20 || Temper==200)
 	{
 		error.bit.Tear  = 1;
@@ -714,7 +714,7 @@ sens_data[chan+8] = adc_table_tpl[chan];
 	}
 	else
 
-//	Перегрев
+//	Перегрев
   	if(((Temper>sens_hi_edge[chan]-Cooling) && (sens_error[chan].bit.Hyper)) ||
 		(Temper>sens_hi_edge[chan]) )
 	{  	
@@ -724,7 +724,7 @@ sens_data[chan+8] = adc_table_tpl[chan];
 	}
 	else
 
-//	Предупреждение по температуре
+//	Предупреждение по температуре
   	if(Temper>sens_lo_edge[chan])
 	{
 		error.bit.Over	= 1;
@@ -796,7 +796,7 @@ void Power_count(int chan)
 			error.bit.Stop = 1;
 	}	}
 
-/*	Повышенное напражение
+/*	Повышенное напражение
 	if(Power > sens_hi_edge[chan])
 	{		
 		error.bit.Hyper	= 1;

Source/Internal/peripher.c

@@ -1,8 +1,8 @@
-/* Выбор типа платы, направления GPIO и чтение входов. get_Mode
- * читает аппаратный адрес и выбирает Desk. Один вывод в разных
- * режимах может иметь разное назначение. Для нагрузки START=GPIO62,
- * STOP=GPIO58, RES_OUT_2=GPIO3 (активный ноль). Направления заданы
- * в GPIO_table.h; изменение распиновки требует сверки со схемой.
+/* Выбор типа платы, направления GPIO и чтение входов. get_Mode
+ * читает аппаратный адрес и выбирает Desk. Один вывод в разных
+ * режимах может иметь разное назначение. Для нагрузки START=GPIO62,
+ * STOP=GPIO58, RES_OUT_2=GPIO3 (активный ноль). Направления заданы
+ * в GPIO_table.h; изменение распиновки требует сверки со схемой.
  */
 #include "DSP2833x_Device.h"     // DSP281x Headerfile Include File
 #include "filter_bat2.h"
@@ -51,10 +51,10 @@ void get_Mode()
 {
 	EALLOW;
 
-	GpioCtrlRegs.GPAMUX1.all &= 0xFF000000;	//	00—11
-	GpioCtrlRegs.GPAMUX2.all &= 0xFF00003F;	//	19—27
-	GpioCtrlRegs.GPBMUX1.all &= 0xFFFFFFC0;	//	32—34
-	GpioCtrlRegs.GPBMUX2.all &= 0x000FF000;	//	48—53, 58—63
+	GpioCtrlRegs.GPAMUX1.all &= 0xFF000000;	// Обнуляет двухбитовые поля MUX для GPIO0–11 по карте регистров TMS320F28335, выбирая обычный GPIO и сохраняя назначение GPIO12–15.
+	GpioCtrlRegs.GPAMUX2.all &= 0xFF00003F;	// Выбирает обычный GPIO для выводов 19–27: маска сохраняет поля GPIO16–18 и GPIO28–31 в двухбитовой таблице MUX.
+	GpioCtrlRegs.GPBMUX1.all &= 0xFFFFFFC0;	// Обнуляет младшие шесть битов MUX, переводя GPIO32–34 в режим обычных входов или выходов без изменения остальных выводов банка.
+	GpioCtrlRegs.GPBMUX2.all &= 0x000FF000;	// Сохраняет поля GPIO54–57 и переводит GPIO48–53 и GPIO58–63 в обычный GPIO согласно двухбитовой раскладке GPBMUX2.
 
 	GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO20 = 0;
 	GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO21 = 0;
@@ -187,7 +187,7 @@ void get_Buttons()
 		Inputs.all = butt;
 	}
 
-/*	Ничего такого в действительности нет
+/*	Ничего такого в действительности нет
 	if(Desk==dsk_BKST)
 	{	bSecretBt = !GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO63;
 		InputRep1 = bSecretBt;
@@ -205,7 +205,8 @@ void get_Buttons()
 
 	if(Desk==dsk_EPLT)
 	{
-		bTestLamp = er_anal(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO26, &INcount0, 1000, 0);
+		/* Сохраняет TESTLAMP до достижения порога фильтра: 1000 означает число опросов главного цикла, а bTestLamp удерживает прежний режим при кратком провале GPIO26, чтобы рабочие маски не прерывали тест индикации. */
+		bTestLamp = er_anal(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO26, &INcount0, 1000, bTestLamp);
 
 		if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO27)	butt +=0x0001;
 		if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO24)	butt +=0x0002;
@@ -223,7 +224,7 @@ void get_Buttons()
 		if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO5 )	butt +=0x0800;
 
 		if(GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO48)	butt +=0x1000;
-		if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO10)	butt +=0x2000;	//	Секретный вход
+		if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO10)	butt +=0x2000;	// Публикует активный секретный вход GPIO10 в бите 13 слова Inputs; маска 0x2000 задаёт назначенную ему позицию протокола.
 
 		Inputs.all = butt;
 	}
@@ -267,4 +268,4 @@ void get_Buttons()
 	butt += 8 * !GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO51;
 
 	Jumpers = butt;
-}
+}

Source/Internal/pulto.c

@@ -1,7 +1,7 @@
-/* Логика пульта и индикации. cpu_timer1_isr_PULT выбирается
- * только для dsk_EPLT; для нагрузки работает обработчик из measure.c.
- * Lonely относится к активности обмена, не к задержке пуска СИФУ.
- * Не смешивать функции двух режимов при изменении общего таймера.
+/* Логика пульта и индикации. cpu_timer1_isr_PULT выбирается
+ * только для dsk_EPLT; для нагрузки работает обработчик из measure.c.
+ * Lonely относится к активности обмена, не к задержке пуска СИФУ.
+ * Не смешивать функции двух режимов при изменении общего таймера.
  */
 #include "DSP2833x_Device.h"     // DSP2833x Headerfile Include File
 #include "DSP2833x_SWPrioritizedIsrLevels.h" 
@@ -46,7 +46,8 @@ interrupt void cpu_timer1_isr_PULT(void)
 
 	EALLOW;
 	CpuTimer1.InterruptCount++;
-	IER |= MINT13;                 // Set "global" priority
+	/* Оставляет только ранее разрешённые источники по таблице приоритетов TI MINT13 и сбрасывает M_INT13 — бит 12 регистра IER, запрещая повторный Timer1 и перемешивание стробов DATA/CLOCK; исходную маску восстановит IRET. */
+	IER &= (MINT13 & ~M_INT13);
 	EINT;
   	EDIS;    // This is needed to disable write to EALLOW protected registers
 
@@ -60,8 +61,8 @@ interrupt void cpu_timer1_isr_PULT(void)
 
 	toggle_ONLINE();
 
-	toggle_RES_OUT_1();	//	типа это готовность
-	toggle_RES_OUT_2();	//	на всакий
+	toggle_RES_OUT_1();	// Переключает резервный выход RES_OUT_1 в каждом такте пульта, сохраняя существующую выдачу признака активности обработчика.
+	toggle_RES_OUT_2();	// Переключает второй резервный выход RES_OUT_2 синхронно с тактом пульта, сохраняя существующее поведение этого режима платы.
 
 	if(++Lonely > Alone) Lonely = Alone;
 

tests/can_timeout/model.inc

@@ -0,0 +1,58 @@
+#include <stdint.h> /* Задаёт размеры 16- и 32-битных типов C28x в хостовой модели. */
+#include <stdio.h> /* Печатает конкретное нарушенное условие и итог сценариев. */
+#include <string.h> /* Обнуляет модель между независимыми сценариями. */
+typedef uint16_t Uint16; /* Воспроизводит тип масок PIE, используемый обработчиком TI. */
+typedef uint32_t Uint32; /* Воспроизводит упаковку двух технологических слов в MDH/MDL. */
+#define interrupt /* Убирает только аппаратный атрибут функции при компиляции на ПК. */
+#define EALLOW ((void)0) /* Модель не воспроизводит механизм защиты регистров ядра. */
+#define EDIS ((void)0) /* Защита EALLOW проверяется сборкой настоящего модуля под TI. */
+#define EINT ((void)0) /* Входы ISR вызывает сценарий, не поток операционной системы. */
+#define DINT ((void)0) /* Отключение прерываний не требует имитации планировщика на ПК. */
+#define M_INT9 0x0100U /* Маска CPU INT9 соответствует девятой группе PIE. */
+#define MINT9 0x0100U /* Для проверки жизненного цикла сохраняет разрешение группы CAN. */
+#define MG96 0x00DFU /* Исключает повторную вложенную обработку INTx6 той же группы. */
+struct REG { uint32_t all; }; /* Представляет 32-битные регистры eCAN без зависимости от размеров long на хосте. */
+struct ECAN_REGS { struct REG CANTA, CANAA, CANTRR, CANTRS, CANTOC, CANTOS; uint32_t CANTSC; }; /* Даёт рабочим функциям реальные имена используемых регистров. */
+static volatile struct ECAN_REGS ECanaRegs; /* Позволяет наблюдать все записи production-функций при оптимизации O3. */
+struct ECAN_MBOXES { struct { struct REG MDH, MDL; } MBOX0; }; /* Моделирует только штатный передатчик, который проверяет этот тест. */
+static volatile struct ECAN_MBOXES ECanaMboxes; /* Содержимое mailbox остаётся доступным для проверок неизменности занятого кадра. */
+static struct { struct { Uint16 all; } PIEIER9; union { unsigned all; struct { unsigned reserved:8, ACK9:1; } bit; } PIEACK; } PieCtrlRegs; /* Связывает запись всей маски PIEACK с битом подтверждения девятой группы в позиции 8. */
+static Uint16 IER; /* Представляет маску разрешённых прерываний ядра. */
+static int wait, CanTimeOutErrorTR; /* Повторяет состояние штатного передатчика и счётчик обнаруженных тайм-аутов. */
+static void led1_toggle(void) {} /* Светодиод передачи не влияет на завершение аппаратной транзакции. */
+/* PRODUCTION */
+#define CHECK(condition) do { if (!(condition)) { printf("FAIL line %d: %s\n", __LINE__, #condition); return 1; } } while (0) /* Не отключает проверку условий при оптимизации или NDEBUG. */
+static void reset_model(void) { /* Начинает сценарий без остаточных запросов и подтверждений предыдущего теста. */
+    memset((void *)&ECanaRegs, 0, sizeof(ECanaRegs)); /* Сбрасывает моделируемые аппаратные регистры CAN. */
+    memset((void *)&ECanaMboxes, 0, sizeof(ECanaMboxes)); /* Убирает ранее переданное содержимое mailbox. */
+    memset(&PieCtrlRegs, 0, sizeof(PieCtrlRegs)); /* Исключает ложное подтверждение PIE из предыдущего сценария. */
+    PieCtrlRegs.PIEIER9.all = 0x0030U; IER = M_INT9; /* Разрешает оба CAN-прерывания для проверки восстановления маски ISR. */
+    wait = 0; CanTimeOutErrorTR = 0; /* Повторяет начальные значения production-переменных. */
+} /* Завершает начальную установку независимого сценария. */
+int main(void) { /* Проверяет потерю ACK, фантомное прерывание, занятый mailbox и восстановление отправки. */
+    int words[128] = {0}; unsigned calls; /* Хранит данные кнопок и ограничивает имитацию повторных входов ISR. */
+    reset_model(); ECanaRegs.CANTOC.all = 1; ECanaRegs.CANTOS.all = 1; ECanaRegs.CANTRS.all = 5; wait = 1; /* Тайм-аут относится к mailbox 0, пока служебный mailbox 2 тоже занят. */
+    for (calls = 0; calls < 4 && ECanaRegs.CANTOS.all; calls++) { /* Повторяет IRQ, пока источник не снят, с явной защитой от зависания старого кода. */
+        CANa_reset_err(); /* Выполняет настоящий обработчик проекта, включая отмену TX и подтверждение PIE. */
+        ECanaRegs.CANTOS.all &= ECanaRegs.CANTOC.all; /* По SPRUI07 13.8.18.3 сброс TOC аппаратно снимает TOS и MTOF; одна запись CANTRR этого не гарантирует. */
+    } /* Проверяет, что обработчик освобождает процессор после первого тайм-аута. */
+    CHECK(calls == 1 && ECanaRegs.CANTOS.all == 0 && CanTimeOutErrorTR == 1); /* Повторные входы без снятия источника означают блокирование основного цикла. */
+    CHECK(ECanaRegs.CANTRR.all == 1 && ECanaRegs.CANTRS.all == 5); /* Отмена запрошена только для штатного TX; модель намеренно ещё не завершила аппаратную отмену. */
+    CHECK(PieCtrlRegs.PIEIER9.all == 0x0030U && PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 == 1); /* ISR сохраняет прежние разрешения обоих каналов CAN и подтверждает свою группу. */
+    words[16] = 8; ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all = 0x12345678UL; /* Подготавливает новое состояние кнопки при ещё занятом предыдущем кадре. */
+    CAN_send(0, words, 16); CHECK(ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all == 0x12345678UL); /* Не допускает перезаписи данных до завершения отмены. */
+    ECanaRegs.CANTRS.all = 0; ECanaRegs.CANTRR.all = 0; ECanaRegs.CANAA.all = 1; ECanaRegs.CANTSC = 999; /* Имитирует аппаратное завершение отмены и подтверждение CANAA0. */
+    CAN_send(0, words, 16); /* Проверяет повторный запуск тем же реальным передатчиком после исчезновения тайм-аута. */
+    CHECK(ECanaRegs.CANTOC.all == 1 && ECanaRegs.CANTSC == 0 && ECanaRegs.CANTRS.all == 1); /* Новая передача вновь получает собственный отсчёт тайм-аута. */
+    CHECK(ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all == 0xE0100008UL && ECanaMboxes.MBOX0.MDL.all == 0); /* После восстановления передаются свежие данные R16, а не старый нулевой кадр. */
+    reset_model(); ECanaRegs.CANTOC.all = 1; ECanaRegs.CANTRS.all = 1; /* Фантомное PIE-прерывание может прийти, когда начат следующий кадр без тайм-аута. */
+    CANa_reset_err(); CHECK(ECanaRegs.CANTRR.all == 0 && CanTimeOutErrorTR == 0 && ECanaRegs.CANTOC.all == 1); /* Не отменяет исправную передачу при уже снятом TOS0. */
+    reset_model(); ECanaRegs.CANTOC.all = 1; ECanaRegs.CANTOS.all = 1; /* Передача успела завершиться, но сценарий сохраняет зафиксированный флаг тайм-аута. */
+    CANa_reset_err(); CHECK(ECanaRegs.CANTRR.all == 0 && ECanaRegs.CANTOC.all == 0); /* Снимает контроль, не отменяя уже свободный mailbox. */
+    reset_model(); ECanaRegs.CANTRR.all = 1; ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all = 0x11223344UL; /* Аппаратная отмена ещё активна, даже если CANTRS уже снят. */
+    CAN_send(0, words, 16); CHECK(ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all == 0x11223344UL && ECanaRegs.CANTRS.all == 0); /* Не запускает повторный кадр до снятия CANTRR0. */
+    reset_model(); wait = 1; ECanaRegs.CANTA.all = 1; /* Проверяет обычную передачу после успешного подтверждения предыдущего кадра. */
+    CAN_send(0, words, 16); CHECK(ECanaRegs.CANTRS.all == 1 && ECanaRegs.CANTOC.all == 1); /* Исправление не блокирует штатный обмен при наличии CAN ACK. */
+    puts("PASS CAN timeout: IRQ released, phantom ignored, busy mailbox preserved, TX recovered"); /* Сообщает только о проверенных сценариях программной модели. */
+    return 0; /* Подтверждает прохождение всех проверок оптимизированного рабочего кода. */
+} /* Завершает тест без доступа к реальному USB-CAN или питанию платы. */

tests/can_timeout/run_test.py

@@ -0,0 +1,31 @@
+"""Проверяет тайм-аут штатного CAN на настоящих функциях проекта 166."""  # Модель не заменяет испытание аппаратного eCAN.
+import os  # Передаёт пути библиотек GCC только дочерним процессам.
+from pathlib import Path  # Находит исходники независимо от рабочего каталога запуска.
+import re  # Удаляет комментарии и выделяет тела проверяемых функций.
+import subprocess  # Запускает компилятор и проверяет поведенческий результат модели.
+import tempfile  # Изолирует сгенерированные файлы от образов прошивки пользователя.
+import sys  # Позволяет проверить отдельно сохранённую старую версию ecan.c.
+
+root = Path(__file__).resolve().parents[2]  # Корень проекта содержит рабочую реализацию eCAN.
+source_path = Path(sys.argv[1]) if len(sys.argv) > 1 else root / "Source/Internal/ecan.c"  # Дополнительный путь нужен для проверки чувствительности к старой ошибке.
+source = re.sub(r"/\*.*?\*/|//[^\n]*", "", source_path.read_text(encoding="utf-8"), flags=re.S)  # Комментарии со скобками не участвуют в выделении функций.
+
+def function(name):  # Извлекает текущий алгоритм вместо поддержания отдельной копии в тесте.
+    match = re.search(r"(?:interrupt\s+)?void\s+" + name + r"\([^;{}]*\)\s*\{", source)  # Отличает определение от вызова и объявления.
+    assert match is not None, name  # Исчезновение функции должно останавливать проверку.
+    end, depth = match.end(), 1  # Начинает поиск после открывающей скобки тела.
+    while depth:  # Учитывает вложенные условия до закрытия внешнего блока.
+        depth += (source[end] == "{") - (source[end] == "}")  # Считает только скобки кода без комментариев.
+        end += 1  # Включает найденную закрывающую скобку в результат.
+    return source[match.start():end]  # Сохраняет все реальные обращения к регистрам и условия.
+
+model = Path(__file__).with_name("model.inc").read_text(encoding="utf-8")  # Загружает минимальное аппаратное окружение и сценарии потери ACK.
+model = model.replace("/* PRODUCTION */", function("CAN_send") + "\n" + function("CANa_reset_err"))  # Проверяет передачу и прерывание в одном жизненном цикле.
+compiler = os.environ.get("CC", "C:/msys64/mingw64/bin/gcc.exe")  # Использует установленный GCC, сохраняя возможность явно выбрать другой.
+environment = dict(os.environ)  # Не меняет окружение приложения и проекта CCS.
+environment["PATH"] = str(Path(compiler).parent) + os.pathsep + environment.get("PATH", "")  # Делает библиотеки MinGW доступными тестовой программе.
+with tempfile.TemporaryDirectory(prefix="can-timeout-") as directory:  # Удаляет только собственные временные файлы после завершения проверки.
+    c_path, exe_path = Path(directory) / "test.c", Path(directory) / "test.exe"  # Разделяет исходник модели и исполняемый результат.
+    c_path.write_text(model, encoding="utf-8")  # Сохраняет русские пояснения модели в требуемой кодировке.
+    subprocess.run([compiler, "-std=c99", "-O3", "-Wall", "-Wextra", "-Wno-unused-parameter", "-Werror", str(c_path), "-o", str(exe_path)], env=environment, check=True)  # Проверяет реальные функции под оптимизацией и без скрытых предупреждений.
+    subprocess.run([str(exe_path)], env=environment, check=True, timeout=10)  # Зависание и нарушенное условие делают сценарий неуспешным.

tests/can_vpu_rx/run_test.py

@@ -0,0 +1,83 @@
+"""Проверяет частоту подтверждения R3 на настоящих масках и планировщике 166."""  # Проверка выполняется на ПК без отправки команд плате.
+from pathlib import Path  # Находит исходники проекта и отдельно подготовленный вариант маски.
+import os  # Передаёт библиотеки GCC только дочерним процессам проверки.
+import re  # Извлекает определения и блоки C без комментариев.
+import subprocess  # Компилирует и исполняет реальные алгоритмы прошивки в модели времени.
+import sys  # Позволяет проверить старый и исправленный файлы одинаковым сценарием.
+import tempfile  # Ограничивает результаты компиляции временным каталогом.
+
+root = Path(sys.argv[1]) if len(sys.argv) > 1 else Path(__file__).resolve().parents[2]  # Установленная проверка по умолчанию использует свой проект прошивки.
+measure = Path(sys.argv[2]) if len(sys.argv) > 2 else root / 'Source/Internal/measure.c'  # Подмена только этого файла позволяет воспроизвести ошибку до применения исправления.
+def clean(path):  # Удаляет комментарии перед поиском парных скобок C.
+    raw = path.read_bytes()  # Сохраняет возможность чтения старых исходников Windows-1251.
+    source = raw.decode('utf-8') if _utf8(raw) else raw.decode('cp1251')  # Не теряет русские комментарии исходника при выборе кодировки.
+    return re.sub(r'/\*.*?\*/|//[^\n]*', '', source, flags=re.S)  # Скобки в пояснениях не меняют границы блока алгоритма.
+def _utf8(raw):  # Отличает старую Windows-кодировку от требуемого UTF-8 без замены символов.
+    try:  # Корректный UTF-8 имеет приоритет перед совместимой однобайтовой кодировкой.
+        raw.decode('utf-8'); return True  # Успешное декодирование разрешает чтение современного исходника.
+    except UnicodeDecodeError:  # Старый файл будет прочитан в его исходной кодировке.
+        return False  # Не выдаёт повреждённые комментарии за исходный текст.
+def block(source, start):  # Выделяет настоящий блок с вложенными условиями.
+    cursor, depth = source.index('{', start) + 1, 1  # Начинает после открывающей скобки внешнего блока.
+    while depth:  # Ищет соответствующую закрывающую скобку.
+        depth += (source[cursor] == '{') - (source[cursor] == '}')  # Учитывает только скобки очищенного C-кода.
+        cursor += 1  # Включает завершающую скобку в извлечённый текст.
+    return source[start:cursor]  # Проверка не поддерживает отдельную копию алгоритма прошивки.
+package = clean(root / 'Source/Internal/Include/package.h')  # Значения режимов и индексов потоков берутся из проекта 166.
+names = ('dsk_COMM', 'dsk_BKSD', 'dsk_BKST', 'dsk_EPLT', 'dsk_SHKF', 'dsk_LOAD', 'm_FAST', 'm_SLOW')  # Модели нужны только константы, используемые масками.
+defines = '\n'.join(re.search(r'^#define\s+' + name + r'\s+\d+', package, re.M).group() for name in names)  # Не дублирует номера плат в тестовой карте.
+measure_source = clean(measure)  # Выбирает проверяемую версию Init_packMask.
+mask_function = block(measure_source, measure_source.index('void Init_packMask('))  # Состав быстрой и медленной рассылки полностью берётся из прошивки.
+main = clean(root / 'Source/Internal/main.c')  # Последовательность передачи берётся из текущего рабочего main.c.
+scheduler = block(main, main.index('if(CanGO)'))  # Проверяет настоящий учёт занятого mailbox и продвижение адресов.
+base_tick = int(re.search(r'^#define\s+CANPOWSE\s+(\d+)', clean(root / 'Source/Internal/Include/measure.h'), re.M).group(1))  # При READY_FREQ=1000 Гц делитель CANPOWSE равен числу миллисекунд базового шага.
+model = r'''
+#include <stdio.h> /* Выводит измеренные моделью интервалы подтверждения. */
+#include <string.h> /* Сбрасывает состояние перед каждым сочетанием периодов EEPROM. */
+/* DEFINES */
+static int Desk, Kurrent, tpl_cans, CanGO, modbus[131], busy; /* Запас слов повторяет трёхсловное чтение у границы R127. */
+static unsigned int Maska[2][8], cancount[2], cancell[2], now, received_at, max_gap, received_count; /* Каждое состояние соответствует маскам, очередям и статистике RX. */
+#define Cancount (modbus+0x60) /* R96/R97 задают периоды fast/slow в базовых интервалах CANPOWSE. */
+#define CHECK(condition) do { if (!(condition)) { printf("FAIL line %d: %s\n", __LINE__, #condition); return 1; } } while (0) /* Ошибка остаётся видимой и при включённой оптимизации. */
+static int CAN_send(int port, int data[], int address) { /* Моделирует только принятие кадра свободным mailbox, не аппаратный ACK. */
+    (void)port; /* Номер порта не влияет на порядок технологических кадров. */
+    if(busy) return 0; /* Второй поток в том же тике должен повторить попытку позднее. */
+    busy=1; /* Один передатчик одновременно принимает только один кадр. */
+    if(address<=3 && address+2>=3) { /* R3 передаётся и отдельным кадром, и внутри трёхсловного фрагмента. */
+        if(data[3] != (int)now) return 0; /* Проверяет передачу свежего слова, изменённого перед текущим шагом. */
+        if(now-received_at>max_gap) max_gap=now-received_at; /* Наблюдает худшее ожидание следующего реального кадра с R3. */
+        received_at=now; received_count++; /* Фиксирует только принятый передатчиком регистр. */
+    } /* Завершает наблюдение очередного фрагмента. */
+    return 1; /* Успешная постановка позволяет настоящему main продвинуть адрес. */
+} /* Модель намеренно не заменяет проверку физического CAN на плате. */
+/* MASK */
+static void step(void) { int i, mask; /* Локальные переменные повторяют контекст фонового цикла main.c. */
+/* SCHEDULER */
+} /* Выполняет один базовый интервал настоящего планировщика. */
+int main(void) { /* Покрывает штатные периоды 166 и варианты из EEPROM, включая отключённый медленный поток. */
+    const unsigned periods[][2]={{2,101},{10,101},{12,50},{2,0}}; /* Периоды заданы в тиках CANPOWSE: 2 — штатный быстрый делитель VPU-166, 101 — медленный. */
+    unsigned scenario, tick; /* Сценарии независимы, каждый охватывает сто секунд модельного времени. */
+    Desk=dsk_EPLT; Init_packMask(); /* Строит реальную карту задатчика выбранной версии прошивки. */
+    CHECK((Maska[m_FAST][0]&15)==15 && !(Maska[m_SLOW][0]&15)); /* R0–R3 должны подтверждаться быстрым потоком независимо от периода параметров. */
+    CHECK(Maska[m_FAST][1]==1 && Maska[m_SLOW][6]==0x1FF && Maska[m_SLOW][7]==0xE000); /* Кнопки R16 и медленные параметры R96–R104/R125–R127 сохраняют состав. */
+    for(scenario=0;scenario<sizeof(periods)/sizeof(periods[0]);scenario++) { /* Проверяет передачу R3 при разных сохранённых настройках платы. */
+        memset(cancount,0,sizeof(cancount)); memset(cancell,0,sizeof(cancell)); /* Начинает каждый сценарий с первого адреса и нулевого срока. */
+        received_at=max_gap=received_count=now=0; /* Старые измерения не сокращают наблюдаемую задержку нового сценария. */
+        Cancount[0]=(int)periods[scenario][0]; Cancount[1]=(int)periods[scenario][1]; /* Использует заданные периоды без сброса EEPROM к defaults. */
+        for(tick=1;tick<=5000;tick++) { /* Пять тысяч шагов по 20 мс включают много полных обходов медленной очереди. */
+            now=tick; modbus[3]=(int)tick; busy=0; CanGO=1; step(); /* Меняет R3 перед каждым шагом и завершает предыдущую аппаратную передачу. */
+        } /* В статистику входят начальное ожидание и все последующие интервалы. */
+        CHECK(received_count>0 && max_gap<=3*(periods[scenario][0]+1)); /* Три быстрых кадра R0–R2/R3–R5/R16–R18 ограничивают ожидание независимо от slow. */
+        printf("PASS fast=%u slow=%u: R3 max=%u ms, updates=%u\n",periods[scenario][0],periods[scenario][1],max_gap*BASE_TICK,received_count); /* Переводит тики в миллисекунды базового таймера платы. */
+    } /* Все сочетания периодов обязаны давать частое подтверждение R3. */
+    return 0; /* Успех означает прохождение модели, а не испытание физического устройства. */
+} /* Завершает регрессию задержки обратной связи VPU. */
+'''  # Вставки ниже исполняют текущий код прошивки, а не его переписанную модель.
+model = model.replace('/* DEFINES */', defines + f'\n#define BASE_TICK {base_tick} /* Длительность базового шага в миллисекундах при таймере 1000 Гц. */').replace('/* MASK */', mask_function).replace('/* SCHEDULER */', scheduler)  # Связывает реальные маски и планировщик с моделью одного занятого передатчика.
+compiler = Path(os.environ.get('CC', 'C:/msys64/mingw64/bin/gcc.exe'))  # Использует установленный GCC без загрузки инструментов.
+environment = dict(os.environ, PATH=str(compiler.parent) + os.pathsep + os.environ.get('PATH', ''))  # Делает библиотеки компилятора доступными только дочерним программам.
+with tempfile.TemporaryDirectory(prefix='vpu-r3-rx-') as directory:  # Удаляет только собственные временные результаты после проверки.
+    source, executable = Path(directory) / 'test.c', Path(directory) / 'test.exe'  # Разделяет C-код проверки и исполняемую программу.
+    source.write_text(model, encoding='utf-8')  # Все создаваемые исходники и русские комментарии сохраняются в UTF-8.
+    subprocess.run([str(compiler), '-std=c99', '-O3', '-Wall', '-Wextra', '-Werror', str(source), '-o', str(executable)], env=environment, check=True)  # Требует чистой компиляции настоящих алгоритмов при оптимизации.
+    subprocess.run([str(executable)], env=environment, check=True, timeout=10)  # Зависание либо нарушение ограничения задержки проваливает регрессию.

tests/testlamp/model.inc

@@ -0,0 +1,123 @@
+/* Проверяет удержание TESTLAMP и выбор пакетов при уже включённых рабочих лампах. */
+#include <stdio.h> /* Выводит конкретные нарушенные условия и итог сценария. */
+#include <string.h> /* Обнуляет регистровое пространство перед началом проверки. */
+#define interrupt /* Убирает аппаратный атрибут ISR при компиляции модели на ПК. */
+typedef float FILTERBAT; /* Позволяет подключить production-заголовок с интерфейсами фильтров. */
+#include "measure.h" /* Получает настоящие READY_FREQ, BLINK_TIME, CANPOWSE и maximum_bright. */
+#include "package.h" /* Получает настоящие адреса TESTLAMP, яркости, ламп и типов плат. */
+#include "DSP2833x_SWPrioritizedIsrLevels.h" /* Использует реальную вычисляемую маску приоритетов TI MINT13. */
+typedef union { /* Моделирует слово Modbus размером хостового int, сохраняя номера битов production-псевдонимов. */
+    unsigned int all; /* Обеспечивает запись целого слова по тому же смещению массива. */
+    struct { /* Размещает шестнадцать технологических битов в младшей части слова. */
+        unsigned int bit0:1, bit1:1, bit2:1, bit3:1, bit4:1, bit5:1, bit6:1, bit7:1; /* Сохраняет позиции кнопок и команд 0..7. */
+        unsigned int bit8:1, bit9:1, bitA:1, bitB:1, bitC:1, bitD:1, bitE:1, bitF:1; /* Сохраняет позиции повторителей входов и старших команд 8..15. */
+    } bit; /* Предоставляет production-псевдонимам доступ к полям регистра. */
+} WORDE; /* Завершает хостовое представление одного регистра Modbus. */
+struct gpio_bits { /* Предоставляет входы всех ветвей настоящей get_Buttons, без моделирования электрических свойств. */
+    unsigned GPIO0, GPIO1, GPIO2, GPIO3, GPIO4, GPIO5, GPIO6, GPIO7, GPIO8, GPIO9, GPIO10, GPIO11; /* Представляет дискретные входы нескольких типов плат. */
+    unsigned GPIO20, GPIO21, GPIO22, GPIO23, GPIO24, GPIO25, GPIO26, GPIO27; /* Представляет перемычки и вход TESTLAMP GPIO26 пульта. */
+    unsigned GPIO48, GPIO49, GPIO50, GPIO51, GPIO52, GPIO53; /* Представляет входы банка B, читаемые get_Buttons. */
+}; /* Завершает перечень моделируемых входов. */
+struct gpio_reg { struct gpio_bits bit; }; /* Даёт регистрам GPADAT и GPBDAT production-форму обращения. */
+static struct { struct gpio_reg GPADAT, GPBDAT; } GpioDataRegs; /* Хранит управляемые сценарием уровни входов. */
+static struct { unsigned long all; } DigErr; /* Принимает диагностическую маску посторонней ветви SHKF. */
+static struct { unsigned long InterruptCount; } CpuTimer1; /* Учитывает вызовы настоящего обработчика пульта. */
+int modbus[129], Desk; /* Предоставляет технологические регистры и выбирает ветвь пульта. */
+long INcount0; /* Повторяет тип накопителя в peripher.c проекта 166 и параметр long * функции er_anal, чтобы модель проверяла настоящий фильтр без несовместимых указателей. */
+unsigned int CanPowse, CanGO; /* Хранит счётчик тактов выдачи CAN и признак готовности очередной передачи. */
+unsigned long isMask, Lonely; /* Хранит тестовую маску и возраст последней связи. */
+int isNumb, quaLamp = 6; /* Сохраняет тестовые цифры и число ламп из pulto.c. */
+static unsigned int IER, mask_at_eint, entry_mask, failures, sends, nested_entries, timer_pending; /* Отслеживает разрешения прерываний, пакетные вызовы и возможность вложенного Timer1. */
+static unsigned long lamp_word; /* Запоминает последний пакет шести сигнальных ламп канала 2. */
+static long digit_word; /* Сохраняет последнее значение одного из двух семисегментных индикаторов в текущем такте. */
+static int digit_dot, digit_sends; /* Запоминает режим форматирования цифр и наличие числового пакета в текущем такте. */
+#define M_INT13 0x1000U /* Повторяет бит 12 INT13 из DSP2833x_Device.h для модели регистра IER. */
+#define EALLOW ((void)0) /* Не моделирует защиту аппаратных регистров, поскольку она не влияет на рассматриваемые ветви. */
+#define EDIS ((void)0) /* Завершает заглушку защищённой записи. */
+#define EINT (mask_at_eint = IER) /* Снимает реально применённую маску в момент разрешения вложенных прерываний. */
+#define ServiceDog() ((void)0) /* Исключает аппаратный сторожевой таймер из проверки индикации. */
+#define toggle_ONLINE() ((void)0) /* Не моделирует электрический сигнал готовности ПЛИС. */
+#define toggle_RES_OUT_1() ((void)0) /* Исключает резервный GPIO из логики выбора TESTLAMP. */
+#define toggle_RES_OUT_2() ((void)0) /* Исключает второй резервный GPIO из пакетной проверки. */
+void cpu_timer1_isr_PULT(void); /* Позволяет заглушке передачи смоделировать повторное аппаратное событие Timer1. */
+static void kanal_Send(int adr, long dat, int dot) /* Записывает передаваемые данные, не подменяя проверяемый выбор режима. */
+{ /* Начинает обработку одного production-вызова передачи. */
+    sends++; /* Позволяет обнаружить дополнительные вызовы передачи при повторном входе в ISR. */
+    if (timer_pending && (IER & M_INT13)) { /* Моделирует новый такт Timer1 во время незаконченной передачи, только когда собственное прерывание ошибочно разрешено. */
+        timer_pending = 0; /* Ограничивает искусственное событие одним вложенным вызовом. */
+        nested_entries++; /* Регистрирует перемешивание обработки двух тактов. */
+        cpu_timer1_isr_PULT(); /* Запускает настоящую production-функцию повторно при неверной маске. */
+    } /* Завершает моделирование потенциального повторного входа. */
+    if (adr == 2) lamp_word = (unsigned long)dat; /* Сохраняет именно канал сигнальных ламп, обновляемый в каждом такте. */
+    if (adr < 2) { /* Записывает также передачу цифр, чтобы обнаружить переход семисегментного индикатора в рабочий режим при провале кнопки. */
+        digit_word = dat; /* Сохраняет переданное production-функцией числовое значение. */
+        digit_dot = dot; /* Различает тест четырёх одинаковых цифр и обычное форматирование измерений. */
+        digit_sends++; /* Отмечает присутствие числового пакета в текущем такте. */
+    } /* Завершает фиксацию передачи на семисегментный индикатор. */
+} /* Завершает заглушку аппаратной передачи. */
+/* HANDLERS */
+static void check(int condition, const char *name) /* Накапливает ошибки, позволяя проверить все последствия одного дефекта. */
+{ /* Начинает регистрацию одного требования. */
+    if (!condition) { /* Выводит только нарушенные условия. */
+        printf("FAIL %s\n", name); /* Даёт мутационному тесту устойчивое имя обнаруженного дефекта. */
+        failures++; /* Делает код завершения ненулевым при любой регрессии. */
+    } /* Завершает обработку ошибки. */
+} /* Завершает проверку одного требования. */
+static void tick(void) /* Моделирует сохранение и восстановление IER на границе аппаратного ISR. */
+{ /* Начинает один такт индикации. */
+    IER = entry_mask; /* Возвращает исходные разрешения источников перед новым обработчиком. */
+    sends = 0; /* Отделяет вызовы передачи текущего такта от предыдущих. */
+    digit_sends = 0; /* Не принимает пакет предыдущего такта за обновление цифр в текущем. */
+    cpu_timer1_isr_PULT(); /* Выполняет настоящий алгоритм выбора режима, PWM и пакетов. */
+    check(mask_at_eint == (entry_mask & MINT13 & ~M_INT13), "interrupt mask"); /* Проверяет отсутствие собственного Timer1 и запрет включения ранее выключенных источников. */
+    check(sends >= 1 && sends <= 2, "packet count"); /* Требует штатный объём одного такта: пакет ламп и не более одного пакета очередного индикатора. */
+} /* Завершает один такт индикации. */
+int main(void) /* Запускает на настоящих функциях сценарий рабочих ламп, теста с помехами и возврата в работу. */
+{ /* Начинает общий поведенческий сценарий. */
+    int i, pwm_on = 0; /* Перебирает опросы и такты; считает включённые такты рабочего PWM за один полный период. */
+    memset(modbus, 0, sizeof(modbus)); /* Убирает старые команды и состояния перед сценарием. */
+    check(sizeof(WORDE) == sizeof(modbus[0]), "register layout"); /* Подтверждает корректность production-псевдонимов в хостовой модели. */
+    Desk = dsk_EPLT; /* Выбирает реальную ветвь чтения TESTLAMP пульта. */
+    modbus[2] = 1; /* Включает рабочую лампу до нажатия TESTLAMP, как в сообщении пользователя. */
+    Bright[0] = maximum_bright; /* Задаёт уже включённой лампе постоянную яркость для обнаружения случайных провалов. */
+    entry_mask = M_INT13 | (1U << 0) | (1U << 13); /* Разрешает Timer1, группу ADC и Timer2, проверяя также маскирование равного приоритета. */
+    tick(); /* Получает первый рабочий пакет ламп. */
+    check(lamp_word == 1, "normal lamp before test"); /* Подтверждает исходное постоянное свечение до нажатия. */
+    GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO26 = 1; /* Нажимает физическую кнопку активным высоким уровнем. */
+    for (i = 0; i < 1001; i++) get_Buttons(); /* Проходит реальные 1000 накопительных опросов и следующий опрос фиксации порога. */
+    check(bTestLamp == 1, "test activation"); /* Требует включения теста после полной выдержки. */
+    for (i = 0; i < 600; i++) { /* Проверяет удержание более BLINK_TIME=500 тактов без подавления штатного медленного мигания. */
+        unsigned long expected_mask; /* Сохраняет фазу теста перед очередным возмущением кнопки. */
+        GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO26 = 0; /* Вводит короткий провал входа на один опрос главного цикла. */
+        get_Buttons(); /* Выполняет настоящий накопительный фильтр и публикацию кнопки. */
+        check(bTestLamp == 1, "held test"); /* Проверяет сохранение TESTLAMP вместо мгновенного возврата рабочих масок. */
+        timer_pending = 1; /* Допускает новый аппаратный такт во время передачи для проверки запрета повторного входа. */
+        tick(); /* Формирует тестовый пакет при кратком провале физического входа. */
+        expected_mask = isMask; /* Получает ожидаемую медленную фазу из настоящей what_is. */
+        check(lamp_word == expected_mask, "test packet during input glitch"); /* Исключает рабочую маску уже горящих ламп из тестового потока. */
+        check(!digit_sends || (digit_word == isNumb && digit_dot == 4), "test digit packet during input glitch"); /* Требует сохранения тестового значения и формата цифр во время помехи кнопки. */
+        check(nested_entries == 0, "nested transmission"); /* Требует единственного владельца DATA/CLK на протяжении передачи. */
+        timer_pending = 0; /* Убирает смоделированное событие после завершения текущего такта. */
+        GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO26 = 1; /* Возвращает уровень удерживаемой кнопки. */
+        get_Buttons(); /* Восстанавливает насыщенный накопитель без смены тестового режима. */
+    } /* Завершает серию коротких помех при удержании. */
+    check(isNumb == 1111 && isMask == 0xFFFFFFFFUL, "slow test sequence"); /* После 600 миллисекунд требует единственного штатного шага what_is с периодом 500 тактов, а не ускоренного строба. */
+    GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO26 = 0; /* Отпускает физическую кнопку на длительное время. */
+    for (i = 0; i < 1001; i++) get_Buttons(); /* Даёт накопителю полностью разрядиться и зафиксировать отпускание. */
+    check(bTestLamp == 0, "test release"); /* Проверяет, что сохранение состояния не залипает в TESTLAMP. */
+    tick(); /* Возвращает передачу рабочей маски после отпускания. */
+    check(lamp_word == 1, "normal lamp after test"); /* Восстанавливает уже включённую до теста лампу. */
+    cTestLamp = 1; /* Включает независимую удалённую команду теста через production-регистр. */
+    tick(); /* Проверяет приоритет удалённого TESTLAMP при отпущенной физической кнопке. */
+    check(lamp_word == isMask, "remote test"); /* Требует тестовую маску для обоих источников команды. */
+    cTestLamp = 0; /* Завершает удалённый тест перед проверкой рабочего PWM. */
+    Bright[0] = 6; /* Устанавливает шесть включённых тактов из десяти в production-периоде яркости. */
+    for (i = 0; i < 10; i++) { /* Проверяет один полный период PWM после выхода из теста. */
+        tick(); /* Даёт настоящей функции вычислить текущую фазу яркости. */
+        check(lamp_word == 0 || lamp_word == 1, "normal PWM packet"); /* Исключает оставшиеся тестовые биты из рабочей маски. */
+        pwm_on += lamp_word == 1; /* Измеряет реальное число включённых тактов production-PWM. */
+    } /* Завершает период обычной яркости. */
+    check(pwm_on == 6, "normal PWM duty"); /* Подтверждает сохранение заданной яркости 6/10 после выхода из теста. */
+    printf("%s TESTLAMP: held input glitches, single ISR, normal lamps, release, remote command\n", failures ? "FAIL" : "PASS"); /* Выводит проверенные свойства без заявления о физическом испытании платы. */
+    return failures ? 1 : 0; /* Возвращает результат всех поведенческих требований. */
+} /* Завершает хостовую проверку. */

tests/testlamp/run_test.py

@@ -0,0 +1,51 @@
+"""Проверяет TESTLAMP на настоящих функциях прошивки без подключения платы."""
+import argparse  # Позволяет использовать доступный GCC для модели аппаратного окружения.
+import os  # Передаёт компилятору PATH с его вспомогательными программами и библиотеками.
+from pathlib import Path  # Разрешает исходники и модель относительно каталога этого теста.
+import re  # Извлекает функции, убирая комментарии, которые могут содержать примеры скобок.
+import subprocess  # Компилирует и запускает независимые проверки с контролем результата.
+import tempfile  # Удаляет только временные исходники и исполняемые файлы данного запуска.
+
+ROOT = Path(__file__).resolve().parents[2]  # Получает корень репозитория из расположения tests/testlamp.
+
+def source(name):  # Читает production-модуль без изменения исходного файла.
+    data = (ROOT / "Source/Internal" / name).read_bytes()  # Читает исходник без изменения его кодировки: в 166 ещё есть модули Windows-1251.
+    try:  # Сначала использует UTF-8 для перенесённых модулей индикации.
+        text = data.decode("utf-8")  # Строго декодирует обновлённые исходники без потери русских комментариев.
+    except UnicodeDecodeError:  # Поддерживает старый measure.c, не изменяя его ради хостового теста.
+        text = data.decode("cp1251")  # Читает исходную Windows-1251 только при невозможности декодирования UTF-8.
+    return re.sub(r"/\*.*?\*/|//[^\n]*", "", text, flags=re.S)  # Убирает комментарии перед разбором вложенных блоков.
+
+def function(text, name):  # Выбирает определение функции вместо копии её алгоритма в тесте.
+    match = re.search(r"(?:interrupt\s+)?(?:void|int)\s+" + name + r"\([^;{}]*\)\s*\{", text)  # Отличает тело функции от прототипов и вызовов.
+    assert match is not None, name  # Завершает проверку, если проверяемая production-функция исчезла.
+    end, depth = match.end(), 1  # Учитывает найденную открывающую скобку внешнего блока.
+    while depth:  # Читает все вложенные ветви до конца определения.
+        depth += (text[end] == "{") - (text[end] == "}")  # Находит парную закрывающую скобку.
+        end += 1  # Включает текущий символ в извлекаемый фрагмент.
+    return text[match.start():end]  # Сохраняет порядок операторов настоящей функции.
+
+parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)  # Объясняет назначение отдельного запуска проверки.
+parser.add_argument("--cc", default="C:/msys64/mingw64/bin/gcc.exe", help="Путь к GCC")  # Повторяет установленный в этом проекте хостовый компилятор.
+args = parser.parse_args()  # Разбирает параметры до формирования временных файлов.
+button = function(source("peripher.c"), "get_Buttons")  # Проверяет именно публикацию отфильтрованной кнопки в Modbus.
+pult = source("pulto.c")  # Берёт текущую обработку индикации, включая реальные ветви теста и яркости.
+body = "\n".join((function(source("measure.c"), "er_anal"), button, function(pult, "what_is"), function(pult, "cpu_timer1_isr_PULT")))  # Собирает функции, участвующие в переключении режима и передаче масок.
+before, after = Path(__file__).with_name("model.inc").read_text(encoding="utf-8").split("/* HANDLERS */")  # Помещает production-функции между аппаратными заглушками и поведенческими сценариями.
+old_button, count_button = re.subn(r"(er_anal\(GpioDataRegs\.GPADAT\.bit\.GPIO26,\s*&INcount0,\s*1000,\s*)bTestLamp(\))", r"\g<1>0\2", body)  # Возвращает сброс фильтра при одном провале только во временную мутацию.
+old_mask, count_mask = re.subn(r"IER\s*&=\s*\(MINT13\s*&\s*~M_INT13\);", "IER |= MINT13;", body)  # Восстанавливает ошибочное разрешение прерываний в отдельном временном варианте.
+assert count_button == count_mask == 1, "Не найдены единственные места исправлений TESTLAMP"  # Не позволяет мутации незаметно проверять неизменённый код.
+environment = dict(os.environ)  # Сохраняет окружение основного процесса.
+environment["PATH"] = str(Path(args.cc).resolve().parent) + os.pathsep + environment.get("PATH", "")  # Делает DLL и вспомогательные программы GCC доступными дочерним процессам.
+with tempfile.TemporaryDirectory(prefix="testlamp-") as directory:  # Изолирует артефакты каждой проверки от дерева прошивки.
+    for name, functions, failure in (("production", body, None), ("old_button", old_button, "FAIL held test"), ("old_mask", old_mask, "FAIL interrupt mask")):  # Проверяет исправление и чувствительность сценариев к каждой из двух старых ошибок.
+        c_path, exe_path = Path(directory) / (name + ".c"), Path(directory) / (name + ".exe")  # Разделяет временные исходники и программы трёх вариантов.
+        c_path.write_text(before + functions + after, encoding="utf-8")  # Сохраняет модель и русские пояснения в UTF-8.
+        subprocess.run([args.cc, "-std=c99", "-O3", "-fno-strict-aliasing", "-Werror=implicit-function-declaration", "-I", str(ROOT / "Source/Internal/Include"), "-I", str(ROOT / "Source/External/v120/DSP2833x_common/include"), str(c_path), "-o", str(exe_path)], env=environment, check=True)  # Сохраняет адреса production-псевдонимов регистров и использует реальную таблицу приоритетов TI.
+        result = subprocess.run([str(exe_path)], env=environment, capture_output=True, text=True, timeout=20)  # Ограничивает зависание и сохраняет конкретные нарушенные условия.
+        if failure is None:  # Рабочая версия обязана пройти все сценарии.
+            print(result.stdout, end="")  # Показывает результат поведенческих проверок текущей прошивки.
+            assert result.returncode == 0, result.stdout + result.stderr  # Возвращает ошибку при любой регрессии TESTLAMP или рабочего режима.
+        else:  # Старая ошибка должна воспроизводимо нарушить соответствующее требование.
+            assert result.returncode == 1 and failure in result.stdout, result.stdout + result.stderr  # Доказывает, что тест действительно обнаруживает возвращённый дефект.
+            print("PASS mutation:", name, "rejected")  # Сообщает об ожидаемом провале временного варианта со старой ошибкой.