некоторый рефакторинг

А также:
- общий rms ток считается через сумму rms фаз, а не по векторам
- в установку угла добавлен аргумент коррекции - пока только смщеение между фазными и линейными. Фильтр практически не смещает, но еще посмотрим
- коэф пид приведены к диапзону 0-1
- ПИД надо еще донастраивать. не нравится пока как он работает

И еще не были проверены тайминги. Мб это не будет успевать рассчитываться)))

.gitignore

@@ -62,3 +62,5 @@ JLinkLog.txt
 /MATLAB/MCU.lib
 /MATLAB/MCU.mexw64.manifest
 /MATLAB/upp_r2023.slx.autosave
+/UPP/MDK-ARM/DebugConfig/
+/UPP/MDK-ARM/Debug_F417

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/CMSIS/arm_defines.h

@@ -3,6 +3,8 @@
 #include "dsp/none.h"
 #endif
 
+#define _sqrtf(...) sqrtf(__VA_ARGS__)
+
 #define __disable_irq()
 
 #ifndef   __ASM

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/stm32f1xx_hal_tim.h

@@ -1247,7 +1247,7 @@ typedef  void (*pTIM_CallbackTypeDef)(TIM_HandleTypeDef *htim);  /*!< pointer to
   *            @arg TIM_IT_BREAK: Break interrupt
   * @retval None
   */
-#define __HAL_TIM_CLEAR_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)      ((__HANDLE__)->Instance->SR = ~(__INTERRUPT__))
+#define __HAL_TIM_CLEAR_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)      ((__HANDLE__)->Instance->SR &= ~(__INTERRUPT__))
 
 /**
   * @brief  Indicates whether or not the TIM Counter is used as downcounter.

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc/stm32f4xx_hal_tim.h

@@ -1254,7 +1254,7 @@ typedef  void (*pTIM_CallbackTypeDef)(TIM_HandleTypeDef *htim);  /*!< pointer to
   *            @arg TIM_IT_BREAK: Break interrupt
   * @retval None
   */
-#define __HAL_TIM_CLEAR_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)      ((__HANDLE__)->Instance->SR = ~(__INTERRUPT__))
+#define __HAL_TIM_CLEAR_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)      ((__HANDLE__)->Instance->SR &= ~(__INTERRUPT__))
 
 /**
   * @brief  Indicates whether or not the TIM Counter is used as downcounter.

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_gpio.c

@@ -421,6 +421,7 @@ void HAL_GPIO_WritePin(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin, GPIO_PinState Pin
   {
     GPIOx->BSRR = (uint32_t)GPIO_Pin << 16U;
   }
+  __GPIO_BSRR_Sim(GPIOx);
 }
 
 /**
@@ -442,6 +443,7 @@ void HAL_GPIO_TogglePin(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
 
   /* Set selected pins that were at low level, and reset ones that were high */
   GPIOx->BSRR = ((odr & GPIO_Pin) << GPIO_NUMBER) | (~odr & GPIO_Pin);
+  __GPIO_BSRR_Sim(GPIOx);
 }
 
 /**

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32_SIMULINK/stm32_matlab_dma.c

@@ -95,16 +95,76 @@ void DMA_Sim_Transfer(DMA_TypeDef* DMAx, uint32_t stream)
     stream_sim->current_index++;
 
 
-    // Проверяем завершение передачи
+    // Определяем какой регистр использовать (LISR или HISR) в зависимости от потока
+    volatile uint32_t* lisr_reg = NULL;
+    volatile uint32_t* hisr_reg = NULL;
+    uint32_t tcif_mask = 0;
+    uint32_t htif_mask = 0;
+
+    // Настраиваем маски флагов в зависимости от потока
+    if (DMAx == DMA1) {
+        lisr_reg = &DMA1->LISR;
+        hisr_reg = &DMA1->HISR;
+    }
+#ifdef DMA2
+    else if (DMAx == DMA2) {
+        lisr_reg = &DMA2->LISR;
+        hisr_reg = &DMA2->HISR;
+    }
+#endif
+
+    // Устанавливаем маски для конкретного потока
+    switch (stream) {
+        case 0:
+        case 4:
+            tcif_mask = DMA_FLAG_TCIF0_4; htif_mask = DMA_FLAG_HTIF0_4; break;
+        case 1: 
+        case 5:
+            tcif_mask = DMA_FLAG_TCIF1_5; htif_mask = DMA_FLAG_HTIF1_5; break;
+        case 2: 
+        case 6:
+            tcif_mask = DMA_FLAG_TCIF2_6; htif_mask = DMA_FLAG_HTIF2_6; break;
+        case 3: 
+        case 7:
+            tcif_mask = DMA_FLAG_TCIF3_7; htif_mask = DMA_FLAG_HTIF3_7; break;
+    };
+
+    // Проверяем и выставляем флаги
+    if (stream_sim->current_index == stream_sim->buffer_size / 2) {
+        // Половинное заполнение - выставляем флаг HTIF
+        if (stream < 4) {
+            *lisr_reg |= htif_mask;  // Потоки 0-3 в LISR
+        }
+        else {
+            *hisr_reg |= htif_mask;  // Потоки 4-7 в HISR
+        }
+
+        // Вызываем обработчик прерывания
+        //DMA_Call_IRQHandller(DMAx, stream); //todo
+    }
+
     if (stream_sim->current_index >= stream_sim->buffer_size) {
+        // Полное заполнение - выставляем флаг TCIF
+        if (stream < 4) {
+            *lisr_reg |= tcif_mask;  // Потоки 0-3 в LISR
+        }
+        else {
+            *hisr_reg |= tcif_mask;  // Потоки 4-7 в HISR
+        }
+
         stream_sim->transfer_complete = 1;
+
         if (stream_sim->circular_mode) {
             stream_sim->current_index = 0;
-        } else {
+            // В циклическом режиме не сбрасываем флаги - они должны быть сброшены программно
+        }
+        else {
             stream_sim->transfer_enabled = 0;
             stream_sim->enabled = 0;
-            DMA_Call_IRQHandller(DMAx, stream);
         }
+
+        // Вызываем обработчик прерывания
+        DMA_Call_IRQHandller(DMAx, stream);
     }
 }
 

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32_SIMULINK/stm32_matlab_gpio.c

@@ -16,6 +16,18 @@ void Simulate_GPIO_BSRR(void)
 #ifdef GPIOD
     __GPIO_BSRR_Sim(GPIOD);
 #endif
+#ifdef GPIOE
+    __GPIO_BSRR_Sim(GPIOE);
+#endif
+#ifdef GPIOF
+    __GPIO_BSRR_Sim(GPIOF);
+#endif
+#ifdef GPIOG
+    __GPIO_BSRR_Sim(GPIOG);
+#endif
+#ifdef GPIOH
+    __GPIO_BSRR_Sim(GPIOH);
+#endif
 }
 
 

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32_SIMULINK/stm32_matlab_tim.c

@@ -13,10 +13,14 @@ void TIM_Call_IRQHandller(TIM_TypeDef* TIMx);
 /* Базовая функция для симуляции таймера: она вызывается каждый шаг симуляции */
 void TIM_Simulation(TIM_TypeDef *TIMx, struct TIM_Sim *TIMS)
 {    
+  if (!(TIMx->CR1 & TIM_CR1_CEN)) // таймер не включен - возврат
+  {
+    TIMS->RepititiveCnt = 0;
+    return;
+  }
+
     Overflow_Check(TIMx, TIMS);
 
-
-
     // Выбор режима работы таймера
     switch (TIMx->SMCR & TIM_SMCR_SMS) // TIMER MODE
     {
@@ -37,13 +41,22 @@ switch (TIMx->SMCR & TIM_SMCR_SMS) // TIMER MODE
             break;
     }
 
+    // EGR
+    TIM_EGR_Simulation(TIMx);
+
+    // Прерывание если какое-то выставлено
+    if (TIMx->SR & (TIM_SR_UIF | TIM_SR_CC1IF | TIM_SR_CC2IF | TIM_SR_CC3IF | TIM_SR_CC4IF))
+    {
+        TIM_Call_IRQHandller(TIMx); // call HANDLER
+    }
+
 }
 /* Счет таймера за один такт */
 void TIMx_Count(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS)
 {
-    if ((TIMx->CR1 & TIM_CR1_DIR) && TIMx->CR1) // up COUNTER and COUNTER ENABLE
+    if ((TIMx->CR1 & TIM_CR1_DIR)) // up COUNTER ENABLE
         TIMS->tx_cnt -= TIMS->tx_step / (TIMx->PSC + 1);
-    else if (((TIMx->CR1 & TIM_CR1_DIR) == 0) && TIMx->CR1) // down COUNTER and COUNTER ENABLE
+    else if (((TIMx->CR1 & TIM_CR1_DIR) == 0)) // down COUNTER ENABLE
         TIMS->tx_cnt += TIMS->tx_step / (TIMx->PSC + 1);
     TIMx->CNT = (uint32_t)TIMS->tx_cnt;
 }
@@ -57,7 +70,6 @@ void Overflow_Check(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS)
         if ((TIMx->CR1 & TIM_CR1_ARPE) == 0)  TIMS->RELOAD = TIMx->ARR; // PRELOAD disable - update ARR every itteration
         if (TIMS->tx_cnt > TIMS->RELOAD || TIMS->tx_cnt < 0) // OVERFLOW
         {
-            TIMS->Updated = 1;
           TIMS->RELOAD = TIMx->ARR; // RELOAD ARR
 
           if (TIMS->tx_cnt > TIMx->ARR) // reset COUNTER
@@ -68,7 +80,30 @@ void Overflow_Check(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS)
           if (TIMS->tx_step > TIMS->RELOAD)
             TIMS->tx_cnt = 0;
 
-            TIM_Call_IRQHandller(TIMx); // call HANDLER
+          if (!(TIMx->CR1 & TIM_CR1_OPM)) // if no one pulse
+          {
+            TIMS->Updated = 1;
+            if (TIMx->DIER & TIM_DIER_UIE) {
+              TIMx->SR |= TIM_SR_UIF;
+            }
+          }
+          else // if one pulse mode enabled
+          {
+            if (TIMS->RepititiveCnt >= TIMx->RCR)
+            {
+              TIMS->RepititiveCnt = 0;
+              TIMS->Updated = 1;
+              TIMx->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
+              if (TIMx->DIER & TIM_DIER_UIE) {
+                TIMx->SR |= TIM_SR_UIF;
+              }
+            }
+            else
+            {
+              TIMS->RepititiveCnt++;
+            }
+          }
+
         }
     }
 }
@@ -134,12 +169,10 @@ void CC_PWM_Ch1_Simulation(TIM_TypeDef *TIMx, struct TIM_Sim *TIMS)
         if (((TIMS->tx_cnt - TIMS->tx_step) < TIMx->CCR1) && (TIMS->tx_cnt >= TIMx->CCR1))
         {
             TIMx->SR |= TIM_SR_CC1IF;
-            TIM_Call_IRQHandller(TIMx);
         }
         else if (((TIMS->tx_cnt - TIMS->tx_step) > TIMx->CCR1) && (TIMS->tx_cnt <= TIMx->CCR1))
         {
             TIMx->SR |= TIM_SR_CC1IF;
-            TIM_Call_IRQHandller(TIMx);
         }
     }
 }
@@ -188,12 +221,10 @@ void CC_PWM_Ch2_Simulation(TIM_TypeDef *TIMx, struct TIM_Sim *TIMS)
         if (((TIMS->tx_cnt - TIMS->tx_step) < TIMx->CCR2) && (TIMS->tx_cnt >= TIMx->CCR2))
         {
             TIMx->SR |= TIM_SR_CC2IF;
-            TIM_Call_IRQHandller(TIMx);
         }
         else if (((TIMS->tx_cnt - TIMS->tx_step) > TIMx->CCR2) && (TIMS->tx_cnt <= TIMx->CCR2))
         {
             TIMx->SR |= TIM_SR_CC2IF;
-            TIM_Call_IRQHandller(TIMx);
         }
     }
 }
@@ -242,12 +273,10 @@ void CC_PWM_Ch3_Simulation(TIM_TypeDef *TIMx, struct TIM_Sim *TIMS)
         if (((TIMS->tx_cnt - TIMS->tx_step) < TIMx->CCR3) && (TIMS->tx_cnt >= TIMx->CCR3))
         {
             TIMx->SR |= TIM_SR_CC3IF;
-            TIM_Call_IRQHandller(TIMx);
         }
         else if (((TIMS->tx_cnt - TIMS->tx_step) > TIMx->CCR3) && (TIMS->tx_cnt <= TIMx->CCR3))
         {
             TIMx->SR |= TIM_SR_CC3IF;
-            TIM_Call_IRQHandller(TIMx);
         }
     }
 }
@@ -296,12 +325,10 @@ void CC_PWM_Ch4_Simulation(TIM_TypeDef *TIMx, struct TIM_Sim *TIMS)
         if (((TIMS->tx_cnt - TIMS->tx_step) < TIMx->CCR4) && (TIMS->tx_cnt >= TIMx->CCR4))
         {
             TIMx->SR |= TIM_SR_CC4IF;
-            TIM_Call_IRQHandller(TIMx);
         }
         else if (((TIMS->tx_cnt - TIMS->tx_step) > TIMx->CCR4) && (TIMS->tx_cnt <= TIMx->CCR4))
         {
             TIMx->SR |= TIM_SR_CC4IF;
-            TIM_Call_IRQHandller(TIMx);
         }
     }
 }
@@ -456,6 +483,42 @@ void Write_TRGO(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS)
 
 
 //--------------------MISC (temporary) FUNCTIONS--------------------//
+void TIM_EGR_Simulation(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS)
+{
+    // Update
+    if (TIMx->EGR & TIM_EGR_UG) {
+        TIMx->EGR &= ~TIM_EGR_UG;
+        if (TIMx->DIER & TIM_DIER_UIE) {
+            TIMx->SR |= TIM_SR_UIF;
+        }
+    }
+    // Channels
+    if (TIMx->EGR & TIM_EGR_CC1G) {
+        TIMx->EGR &= ~TIM_EGR_CC1G;
+        if (TIMx->DIER & TIM_IT_CC1) {
+            TIMx->SR |= TIM_SR_CC1IF;
+        }
+    }
+    if (TIMx->EGR & TIM_EGR_CC2G) {
+        TIMx->EGR &= ~TIM_EGR_CC2G;
+        if (TIMx->DIER & TIM_IT_CC2) {
+            TIMx->SR |= TIM_SR_CC2IF;
+        }
+    }
+    if (TIMx->EGR & TIM_EGR_CC3G) {
+        TIMx->EGR &= ~TIM_EGR_CC3G;
+        if (TIMx->DIER & TIM_IT_CC3) {
+            TIMx->SR |= TIM_SR_CC3IF;
+        }
+    }
+    if (TIMx->EGR & TIM_EGR_CC4G) {
+        TIMx->EGR &= ~TIM_EGR_CC4G;
+        if (TIMx->DIER & TIM_IT_CC4) {
+            TIMx->SR |= TIM_SR_CC4IF;
+        }
+    }
+}
+
 /* Определение источника для запуска таймера в SLAVE MODE */
 void Slave_Mode_Check_Source(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS)
 {
@@ -674,15 +737,15 @@ void TIM_Call_IRQHandller(TIM_TypeDef* TIMx)
         TIM6_DAC_IRQHandler();
     else if (TIMx == TIM7)
         TIM7_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM8) || (TIMx == TIM13))
+    else if (((TIMx == TIM8) && (TIM8->SR & TIM_SR_UIF)) || (TIMx == TIM13))
         TIM8_UP_TIM13_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM9))
+    else if (((TIMx == TIM1) && 0) || (TIMx == TIM9))
         TIM1_BRK_TIM9_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM11))
+    else if (((TIMx == TIM1) && (TIM1->SR & (TIM_SR_CC1IF|TIM_SR_CC2IF | TIM_SR_CC3IF | TIM_SR_CC4IF))) || (TIMx == TIM11))
         TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM8) || (TIMx == TIM12))
+    else if (((TIMx == TIM8) && 0) || (TIMx == TIM12))
         TIM8_BRK_TIM12_IRQHandler();
-    else if ((TIMx == TIM8) || (TIMx == TIM14))
+    else if (((TIMx == TIM8) && (TIM8->SR & (TIM_SR_CC1IF | TIM_SR_CC2IF | TIM_SR_CC3IF | TIM_SR_CC4IF))) || (TIMx == TIM14))
         TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler();
 
     SR_PROCESS(TIMx, SR);

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32_SIMULINK/stm32_matlab_tim.h

@@ -73,6 +73,7 @@ struct TIM_Sim
     double tx_cnt; // счетчик таймера
     double tx_step; // шаг счета за один шаг симуляции
     long long RELOAD;     // буфер, если PRELOAD = 1
+    long long RepititiveCnt;     // буфер, если PRELOAD = 1
     struct Channels_Sim Channels; // структура для симуляции каналов
 };
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -108,6 +109,8 @@ void Write_TRGO(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS);
 
 
 //--------------------MISC (temporary) FUNCTIONS--------------------//
+
+void TIM_Call_IRQHandller(TIM_TypeDef* TIMx);
 /* Определение источника для запуска таймера в SLAVE MODE */
 void Slave_Mode_Check_Source(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS);
 //------------------------------------------------------------------//

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/stm32_matlab_conf.c

@@ -26,6 +26,7 @@ void Simulate_Periph_Sim(void)
 {
     Simulate_TIMs();
     Simulate_ADCs();
+		Simulate_GPIO_BSRR();
 }
 
 // MCU PERIPH DEINIT
@@ -216,10 +217,10 @@ void Init_TIM_SIM(void)
 	tim8s.Channels.OC1_PIN_SHIFT = 0;
 	tim8s.Channels.OC2_GPIOx = GPIOA;
 	tim8s.Channels.OC2_PIN_SHIFT = 0;
-	tim8s.Channels.OC3_GPIOx = GPIOA;
-	tim8s.Channels.OC3_PIN_SHIFT = 0;
-	tim8s.Channels.OC4_GPIOx = GPIOA;
-	tim8s.Channels.OC4_PIN_SHIFT = 0;
+	tim8s.Channels.OC3_GPIOx = GPIOC;
+	tim8s.Channels.OC3_PIN_SHIFT = 8;
+	tim8s.Channels.OC4_GPIOx = GPIOC;
+	tim8s.Channels.OC4_PIN_SHIFT = 9;
 #endif
 #ifdef USE_TIM9
 	memset(&tim9s, 0, sizeof(tim9s));

MATLAB/MCU_Wrapper/mcu_wrapper.c

@@ -22,14 +22,16 @@ SIM__MCUHandleTypeDef hmcu;         ///< Хендл для управления
   */
 const int inLengths[IN_PORT_NUMB] = {
     ADC_PORT_1_WIDTH,
-    IN_PORT_2_WIDTH
+    PUI_PORT_2_WIDTH,
+    INTERNAL_PORT_3_WIDTH
 };
 /**
   * @brief Таблица смещений в выходном массиве IN
   */
 const int inOffsets[IN_PORT_NUMB] = {
     OFFSET_IN_ARRAY_1,
-    OFFSET_IN_ARRAY_2
+    OFFSET_IN_ARRAY_2,
+    OFFSET_IN_ARRAY_3
 };
 
 /**
@@ -37,8 +39,10 @@ const int inOffsets[IN_PORT_NUMB] = {
   */
 const int outLengths[OUT_PORT_NUMB] = {
     THYR_PORT_1_WIDTH,
-    PM_PORT_2_WIDTH,
-    OUT_PORT_3_WIDTH
+    DO_PORT_2_WIDTH,
+    PM_PORT_3_WIDTH,
+    ANGLE_PORT_4_WIDTH,
+    OUT_PORT_5_WIDTH
 };
 /**
   * @brief Таблица смещений в выходном массиве OUT
@@ -46,7 +50,9 @@ const int outLengths[OUT_PORT_NUMB] = {
 const int outOffsets[OUT_PORT_NUMB] = {
     OFFSET_OUT_ARRAY_1,
     OFFSET_OUT_ARRAY_2,
-    OFFSET_OUT_ARRAY_3
+    OFFSET_OUT_ARRAY_3,
+    OFFSET_OUT_ARRAY_4,
+    OFFSET_OUT_ARRAY_5
 };
 
 // INPUT/OUTPUTS AUTO-PARAMS END

MATLAB/MCU_Wrapper/mcu_wrapper_conf.h

@@ -53,14 +53,17 @@
 
 // Parameters of S_Function
 // INPUT/OUTPUTS PARAMS START
-#define IN_PORT_NUMB           2
+#define IN_PORT_NUMB           3
 #define ADC_PORT_1_WIDTH        6
-#define IN_PORT_2_WIDTH        16
+#define PUI_PORT_2_WIDTH        10
+#define INTERNAL_PORT_3_WIDTH        16
 
-#define OUT_PORT_NUMB           3
+#define OUT_PORT_NUMB           5
 #define THYR_PORT_1_WIDTH        6
-#define PM_PORT_2_WIDTH        32
-#define OUT_PORT_3_WIDTH        16
+#define DO_PORT_2_WIDTH        3
+#define PM_PORT_3_WIDTH        32
+#define ANGLE_PORT_4_WIDTH        16
+#define OUT_PORT_5_WIDTH        16
 
 // INPUT/OUTPUTS PARAMS END
 /** WRAPPER_CONF
@@ -92,19 +95,22 @@
 
 // INPUT/OUTPUTS AUTO-PARAMS START
 /// === Полный размер буфера ===
-#define TOTAL_IN_SIZE (ADC_PORT_1_WIDTH + IN_PORT_2_WIDTH)
+#define TOTAL_IN_SIZE (ADC_PORT_1_WIDTH + PUI_PORT_2_WIDTH + INTERNAL_PORT_3_WIDTH)
 
 /// === Смещения массивов (внутри общего буфера) ===
 #define OFFSET_IN_ARRAY_1 0
 #define OFFSET_IN_ARRAY_2 (OFFSET_IN_ARRAY_1 + ADC_PORT_1_WIDTH)
+#define OFFSET_IN_ARRAY_3 (OFFSET_IN_ARRAY_2 + PUI_PORT_2_WIDTH)
 
 /// === Полный размер буфера ===
-#define TOTAL_OUT_SIZE (THYR_PORT_1_WIDTH + PM_PORT_2_WIDTH + OUT_PORT_3_WIDTH)
+#define TOTAL_OUT_SIZE (THYR_PORT_1_WIDTH + DO_PORT_2_WIDTH + PM_PORT_3_WIDTH + ANGLE_PORT_4_WIDTH + OUT_PORT_5_WIDTH)
 
 /// === Смещения массивов (внутри общего буфера) ===
 #define OFFSET_OUT_ARRAY_1 0
 #define OFFSET_OUT_ARRAY_2 (OFFSET_OUT_ARRAY_1 + THYR_PORT_1_WIDTH)
-#define OFFSET_OUT_ARRAY_3 (OFFSET_OUT_ARRAY_2 + PM_PORT_2_WIDTH)
+#define OFFSET_OUT_ARRAY_3 (OFFSET_OUT_ARRAY_2 + DO_PORT_2_WIDTH)
+#define OFFSET_OUT_ARRAY_4 (OFFSET_OUT_ARRAY_3 + PM_PORT_3_WIDTH)
+#define OFFSET_OUT_ARRAY_5 (OFFSET_OUT_ARRAY_4 + ANGLE_PORT_4_WIDTH)
 
 // INPUT/OUTPUTS AUTO-PARAMS END
 

MATLAB/MCU_Wrapper/run_mex.bat

@@ -54,6 +54,33 @@ set code_PERIPH=.\MCU_STM32_Matlab\stm32_matlab_conf.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32_SIMULINK\stm32_matlab_gpio.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32_SIMULINK\stm32_matlab_dma.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32_SIMULINK\stm32_periph_registers.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\BasicMathFunctions\BasicMathFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\BasicMathFunctions\BasicMathFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\BayesFunctions\BayesFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\BayesFunctions\BayesFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\CommonTables\CommonTables.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\CommonTables\CommonTablesF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\ComplexMathFunctions\ComplexMathFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\ComplexMathFunctions\ComplexMathFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\ControllerFunctions\ControllerFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\DistanceFunctions\DistanceFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\FastMathFunctions\FastMathFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\FastMathFunctions\FastMathFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\FilteringFunctions\FilteringFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\FilteringFunctions\FilteringFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\InterpolationFunctions\InterpolationFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\InterpolationFunctions\InterpolationFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\MatrixFunctions\MatrixFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\MatrixFunctions\MatrixFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\QuaternionMathFunctions\QuaternionMathFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\StatisticsFunctions\StatisticsFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\StatisticsFunctions\StatisticsFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\SupportFunctions\SupportFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\SupportFunctions\SupportFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\SVMFunctions\SVMFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\SVMFunctions\SVMFunctionsF16.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\TransformFunctions\TransformFunctions.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\TransformFunctions\TransformFunctionsF16.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_adc.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_adc_ex.c^
@@ -61,6 +88,7 @@ set code_PERIPH=.\MCU_STM32_Matlab\stm32_matlab_conf.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_dma.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_exti.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_gpio.c^
+ .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_iwdg.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_pwr.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_pwr_ex.c^
  .\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_rcc.c^
@@ -75,7 +103,24 @@ set includes_PERIPH=-I".\MCU_STM32_Matlab\."^
  -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS"^
  -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\Device\STM32F4xx"^
  -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Inc"^
- -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Inc\Legacy"
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Inc\Legacy"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Include"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\PrivateInclude"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\BasicMathFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\BayesFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\CommonTables"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\ComplexMathFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\ControllerFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\DistanceFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\FastMathFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\FilteringFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\InterpolationFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\MatrixFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\QuaternionMathFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\StatisticsFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\SupportFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\SVMFunctions"^
+ -I".\MCU_STM32_Matlab\Drivers\CMSIS\DSP\Source\TransformFunctions"
 :: PERIPH BAT END
 ::-------------------------------------------------------------------------
 

MATLAB/app_wrapper/app_init.c

@@ -18,15 +18,17 @@ void app_init(void) {
 // если не используется отдельный поток для main().
   HAL_Init();
   MX_DMA_Init();
+  MX_IWDG_Init();
   MX_TIM1_Init();
   MX_TIM2_Init();
   MX_TIM3_Init();
   MX_TIM8_Init();
   MX_TIM5_Init();
   MX_ADC3_Init();
-  UPP_SetDefault(1, 1);
-  UPP_Init();
+  UPP_Params_SetDefault(1, 1);
+  UPP_App_Init();
   UPP_PreWhile();
+  UPP_DO.CEN(DISABLE);
 
 // USER APP INIT END
 }

MATLAB/app_wrapper/app_io.c

@@ -6,26 +6,82 @@
 #include "mcu_wrapper_conf.h"
 #include "app_wrapper.h"
 
+float dbg_err_limit = 0;
 float dbg[16];
-
 #define PIN_READ(_verbname_) (_verbname_##_GPIO_Port->ODR & (_verbname_##_Pin)) ? 1 : 0
 
-void Write_Thyristors(real_T* Buffer, int ind_port)
+void pwm_wtf(PWM_State_t state1, PWM_State_t state2, int* pwm_pin)
 {
-	int pwm1_pin = PIN_READ(PWM1);
-	int pwm2_pin = PIN_READ(PWM2);
-	int pwm3_pin = PIN_READ(PWM3);
-	int pwm4_pin = PIN_READ(PWM4);
-	int pwm5_pin = PIN_READ(PWM5);
-	int pwm6_pin = PIN_READ(PWM6);
+	if ((*pwm_pin == 0) && (state1 == PWM_THYR_TIM_ACTIVE))
+	{
+		*pwm_pin = 1;
+	}
+	else if ((*pwm_pin == 1) && (state2 == PWM_THYR_TIM_ACTIVE))
+	{
+		*pwm_pin = 0;
+	}
+}
+
+int pwm1_pin = 0;
+int pwm2_pin = 0;
+int pwm3_pin = 0;
+int pwm4_pin = 0;
+int pwm5_pin = 0;
+int pwm6_pin = 0;
+void Write_UPP_Outputs(real_T* Buffer, int ind_port)
+{
+	//int pwm1_pin = PIN_READ(PWM1);
+	//int pwm2_pin = PIN_READ(PWM2);
+	//int pwm3_pin = PIN_READ(PWM3);
+	//int pwm4_pin = PIN_READ(PWM4);
+	//int pwm5_pin = PIN_READ(PWM5);
+	//int pwm6_pin = PIN_READ(PWM6);	
+	int pwm1_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_POS].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm2_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_NEG].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm3_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_POS].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm4_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_NEG].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm5_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_POS].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+	int pwm6_pin = (upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_NEG].State == PWM_THYR_TIM_ACTIVE);
+
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_POS].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_NEG].State, &pwm1_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_NEG].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_POS].State, &pwm2_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_POS].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_NEG].State, &pwm3_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_NEG].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_POS].State, &pwm4_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_POS].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_NEG].State, &pwm5_pin);
+	//pwm_wtf(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_NEG].State, upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_POS].State, &pwm6_pin);
+	int err = PIN_READ(RDO1);
+	int work = PIN_READ(RDO2);
+	int ready = upp.errors->common;
+
+	if (CEN_GPIO_Port->ODR & CEN_Pin)
+	{
+		WriteOutputArray(0, ind_port, 0);
+		WriteOutputArray(0, ind_port, 1);
+		WriteOutputArray(0, ind_port, 2);
+		WriteOutputArray(0, ind_port, 3);
+		WriteOutputArray(0, ind_port, 4);
+		WriteOutputArray(0, ind_port, 5);
 
 		
+		WriteOutputArray(0, ind_port+1, 0);
+		WriteOutputArray(0, ind_port+1, 1);
+		WriteOutputArray(0, ind_port+1, 2);
+	}
+	else
+	{
 		WriteOutputArray(pwm1_pin, ind_port, 0);
 		WriteOutputArray(pwm2_pin, ind_port, 1);
 		WriteOutputArray(pwm3_pin, ind_port, 2);
 		WriteOutputArray(pwm4_pin, ind_port, 3);
 		WriteOutputArray(pwm5_pin, ind_port, 4);
 		WriteOutputArray(pwm6_pin, ind_port, 5);
+		
+		WriteOutputArray(ready, ind_port+1, 0);
+		WriteOutputArray(work, ind_port+1, 1);
+		WriteOutputArray(err, ind_port+1, 2);
+	}
+
+
 }
 
 void Write_PowerMonitor(real_T* Buffer, int ind_port)
@@ -33,7 +89,7 @@ void Write_PowerMonitor(real_T* Buffer, int ind_port)
 	int nn = 0;
 	for (int i = 0; i < 3; i++)
 	{ //0-2
-		WriteOutputArray(upp.pm.measured.Ureal[i], ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.fast.U[i], ind_port, nn++);
 	}
 	for (int i = 0; i < 3; i++)
 	{ //3-5
@@ -41,23 +97,48 @@ void Write_PowerMonitor(real_T* Buffer, int ind_port)
 	}
 	for (int i = 0; i < 3; i++)
 	{ //6-8
-		WriteOutputArray(upp.pm.measured.F[i], ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.F[i], ind_port, nn++);
 	}
 	for (int i = 0; i < 3; i++)
 	{ //9-11
-		WriteOutputArray(upp.pm.measured.Ireal[i], ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.fast.I[i], ind_port, nn++);
 	}
 	for (int i = 0; i < 2; i++)
 	{ //12-13
-		WriteOutputArray(upp.pm.measured.T[i], ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.T[i], ind_port, nn++);
 	}
-	{ //14-16
-		WriteOutputArray(upp.pm.measured.U_mean, ind_port, nn++);
-		WriteOutputArray(upp.pm.measured.I_mean, ind_port, nn++);
-		WriteOutputArray(upp.pm.measured.F_mean, ind_port, nn++);
+	{ //14-19
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Uamp, ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Iamp, ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.I[0], ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.I[1], ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.I[2], ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Fmean, ind_port, nn++);
+	}
+
+	{ //20-21
+		WriteOutputArray(upp.pm.isr_cnt, ind_port, nn++);
+		WriteOutputArray(upp.pm.slow_cnt%PM_SLOW_PERIOD_CNT, ind_port, nn++);
 	}
 
 }
+
+
+void Write_AngleControl(real_T* Buffer, int ind_port)
+{
+	int nn = 0;
+
+	WriteOutputArray(upp.hangle.Iref, ind_port, nn++);
+	WriteOutputArray(upp.hangle.Imeas, ind_port, nn++);
+	WriteOutputArray(upp.hangle.alpha, ind_port, nn++);
+
+
+	WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR1) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, ind_port, nn++);
+	WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR2) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, ind_port, nn++);
+	WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR3) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, ind_port, nn++);
+
+}
+
 /**
   * @brief Функция для записи входов в приложение МК
   * @param u - массив входных значений
@@ -71,8 +152,38 @@ void app_readInputs(const real_T* Buffer) {
 	ADC_Set_Channel_Value(ADC3, 8,	ReadInputArray(0,4));
 	ADC_Set_Channel_Value(ADC3, 10, ReadInputArray(0,5));
 
-	alpha_dbg = ReadInputArray(1, 0);
-	upp.call->go = ReadInputArray(1, 1);
+	upp.call->go = ReadInputArray(1, 0);
+
+	if (upp.workmode != UPP_Work)
+	{
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Iref = ReadInputArray(1, 1);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Tnt = ReadInputArray(1, 2);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Umin = ReadInputArray(1, 3);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Umax = ReadInputArray(1, 4);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Imax = ReadInputArray(1, 5);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Imin = ReadInputArray(1, 6);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.TiMax = ReadInputArray(1, 7);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Tdelay = ReadInputArray(1, 8);
+		MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Interlace = ReadInputArray(1, 9);
+
+
+		MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC] = ReadInputArray(2, 0) * 10;
+		MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA] = ReadInputArray(2, 0) * 10;
+		MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA] = ReadInputArray(2, 1) * 10;
+		MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC] = ReadInputArray(2, 1) * 10;
+
+		MB_INTERNAL.param.nominal.U = ReadInputArray(2, 2) * 10;
+		MB_INTERNAL.param.nominal.I = ReadInputArray(2, 3) * 10;
+
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(2, 4) * 10000;
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(2, 5) * 10000;
+		MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd = ReadInputArray(2, 6) * 10000;
+
+		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Max = ReadInputArray(2, 7)/180 * 65535;
+		MB_INTERNAL.param.angle.Angle_Min = ReadInputArray(2, 8)/180 * 65535;
+		MB_INTERNAL.param.pwm.PulseLength = ReadInputArray(2, 9)/180 * 65535;
+
+	}
 // USER APP INPUT END
 }
 
@@ -83,26 +194,24 @@ void app_readInputs(const real_T* Buffer) {
   */
 void app_writeOutputBuffer(real_T* Buffer) {
 // USER APP OUTPUT START
-	Write_Thyristors(Buffer, 0);
+	Write_UPP_Outputs(Buffer, 0);
 
-	Write_PowerMonitor(Buffer, 1);
+	Write_PowerMonitor(Buffer, 2);
 
+	Write_AngleControl(Buffer, 3);
 
 	int nn = 0;
 	//WriteOutputArray(upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
-	WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR1) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
-	WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR2) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
-	WriteOutputArray((long long)(upp.hangle.htim->Instance->CCR3) - upp.hangle.htim->Instance->CNT, 2, nn++);
 	 
 	//WriteOutputArray(dbg[0], 2, nn++);
 	//WriteOutputArray(dbg[1], 2, nn++);
 	//WriteOutputArray(dbg[2], 2, nn++);
 
-	WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_POS].State, 2, nn++);
-	WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_NEG].State, 2, nn++);
-	WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_POS].State, 2, nn++);
-	WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_NEG].State, 2, nn++);
-	WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_POS].State, 2, nn++);
-	WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_NEG].State, 2, nn++);
+	//WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_POS].State, 2, nn++);
+	//WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_A_NEG].State, 2, nn++);
+	//WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_POS].State, 2, nn++);
+	//WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_B_NEG].State, 2, nn++);
+	//WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_POS].State, 2, nn++);
+	//WriteOutputArray(upp.hpwm.AllPhases[PHASE_C_NEG].State, 2, nn++);
 // USER APP OUTPUT END
 }

MATLAB/app_wrapper/app_wrapper.c

@@ -9,6 +9,13 @@
 void app_step(void)
 {
 // USER APP STEP START
+  static int first_step = 0;
+  if(first_step == 0)
+  {
+    first_step = 1;
+    UPP_DO.CEN(ENABLE);
+  }
+
   UPP_While();
 
 

MATLAB/calc_pi.m

@@ -0,0 +1,23 @@
+clc, clear all
+%% Ввод данных
+Ku = 0.03;      % Твой Ku
+Tu = 0.0847;    % Твой Tu
+Ts = 0.0005;   % Твой Ts
+
+%% Расч
+Kp = 0.45 * Ku;
+Ti = 0.85 * Tu;
+Ki_abs = Kp / Ti;       % Абсолютное Ki
+Ki_disc = Ki_abs * Ts;  % Дискретное Ki (если программа делит на Ts)
+
+%% Вывод
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp);
+fprintf('Ki абсолютное = %.3f\n', Ki_abs);
+fprintf('Ki дискретное = %.6f (если программа делит на Ts)\n', Ki_disc);
+
+%% Рекомендация (с запасом)
+Kp_safe = Kp * 0.7;
+Ki_safe = Ki_abs * 0.7;
+fprintf('\nС запасом 30%%:\n');
+fprintf('Kp = %.3f\n', Kp_safe);
+fprintf('Ki = %.3f\n', Ki_safe);

MATLAB/upp_init.m

@@ -1,8 +1,14 @@
 clear all
 
+IadcMax = 200;%50;
+VadcMax = 1216;
+
 Ts = 5e-6;
-Vnom = 690;
+Vnom = 400;
+Inom = 30;%4.2;
 Fnom = 50;
 
 Temperature1 = 2.22; % 20 градусов
 Temperature2 = 2.99; % 34 градусов
+
+

UPP/Core/Configs/modbus_config.h

@@ -20,6 +20,7 @@
 #ifndef _MODBUS_CONFIG_H_
 #define _MODBUS_CONFIG_H_
 #include "upp_defs.h"
+#include "upp_io.h"
 
 // Общие параметры
 #define MODBUS_DEVICE_ID              1       ///< Адрес устройства в сети Modbus
@@ -40,8 +41,8 @@
 // Периферия (опционально)
 //#define mb_huart                      huart1        ///< Удобный дефайн для модбасовского uart
 //#define mb_htim                       htim3         ///< Удобный дефайн для модбасовского таймера
-//#define RS_EnableReceive()          ///< Функция изменения направления передачи на ПРИЕМ для RS-485
-//#define RS_EnableTransmit()         ///< Функция изменения направления передачи на ПЕРЕДАЧУ для RS-485
+#define RS_EnableReceive()            UPP_UART1_SetDirection(GPIO_PIN_RESET) ///< Функция изменения направления передачи на ПРИЕМ для RS-485
+#define RS_EnableTransmit()           UPP_UART1_SetDirection(GPIO_PIN_RESET) ///< Функция изменения направления передачи на ПЕРЕДАЧУ для RS-485
 
 
 // Модули modbus

UPP/Core/Configs/modbus_data.c

@@ -21,6 +21,7 @@
 #include "modbus_holdregs.h"
 #include "modbus_inputregs.h"
 #include "modbus_devid.h"
+#include "upp_main.h"
 
 /* DEFINE DATA FOR MODBUS */
 MB_DataStructureTypeDef MB_DATA = {0};   ///< Coils & Registers
@@ -66,10 +67,16 @@ MB_ExceptionTypeDef MB_Check_Address_For_Arr(uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint16
   * @details  Определение адреса начального регистра.
   * @note     WriteFlag пока не используется.
   */
-MB_ExceptionTypeDef MB_DefineRegistersAddress(uint16_t **pRegs, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint8_t RegisterType)
+MB_ExceptionTypeDef MB_DefineRegistersAddress(uint16_t **pRegs, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint8_t RegisterType, uint8_t WriteFlag)
 { 
+  /* В режиме работа ничего не записываем */
+  if(upp.workmode == UPP_Work)
+  {
+    return ET_ILLEGAL_FUNCTION;
+  }
+  
   /* check quantity error */
-  if (Qnt > DATA_SIZE)  
+  if (Qnt > MbData_size)  
   {   
       return ET_ILLEGAL_DATA_VALUE;  // return exception code
   }
@@ -125,6 +132,12 @@ MB_ExceptionTypeDef MB_DefineRegistersAddress(uint16_t **pRegs, uint16_t Addr, u
   */
 MB_ExceptionTypeDef MB_DefineCoilsAddress(uint16_t **pCoils, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint16_t *start_shift, uint8_t WriteFlag)
 { 
+  /* В режиме работа ничего не записываем */
+  if(upp.workmode == UPP_Work)
+  {
+    return ET_ILLEGAL_FUNCTION;
+  }
+  
   /* check quantity error */
   if (Qnt > 2000) 
   {

UPP/Core/Configs/modbus_data.h

@@ -52,7 +52,7 @@
 #define _MODBUS_DATA_H_
 
 #include "upp_defs.h"
-#include "upp_control.h"
+#include "upp_params.h"
 #include "stdint.h"
 
 

UPP/Core/Configs/mylibs_config.h

@@ -97,11 +97,14 @@
 
 
 #define BENCH_TIME_ENABLE             ///< Включить бенч времени
-#define BENCH_TIME_MAX_CHANNELS 5    ///< Максимальное количество каналов измерения
+#define BENCH_TIME_MAX_CHANNELS 6    ///< Максимальное количество каналов измерения
 
-#define BT_ADC 0
-#define BT_PWM 1
-#define BT_SYSTICK 2
+#define BT_SLOWCALC_PRD 0
+#define BT_SLOWCALC     1
+#define BT_ADC          2
+#define BT_ADC_PRD      3
+#define BT_PWM          4
+#define BT_SYSTICK      5
 /** GEN_CONFIG
   * @}
   */

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -14,50 +14,108 @@
 #define _UPP_CONFIG_H_
 #include "stm32f4xx_hal.h"
 
-// Проверка корректности структуры
-#define assert_upp(_struct_) check_null_ptr_2(_struct_, (_struct_)->f.Initialized)
 
-/* Дефайны для индексов */
-#define U_BA    0
-#define U_AC    1
-#define U_BC    2
-#define I_C     0
-#define I_A     1
-#define I_B     2
-#define TEMP_1  0
-#define TEMP_2  1
+/**
+  * @addtogroup UPP_PARAMS_TEST Params for tests
+  * @ingroup    UPP_CONFIG
+  * @brief      Параметры для тестирования УПП. Отключение всякого и включение всяких специфичных режимов
+  * @{
+  */
+
+#define UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK ///< Отключить блокировку УПП при ошибках
+//#define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи (Iref/2) а не брать с АЦП
+#define UPP_DISABLE_PROTECT_BOARDPOWER ///< Отключить проверки питания плат (+24, +5 В)
+#define UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE ///< Отключить проверки на потерянные фазы
+
+#define ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE ///< Отключить гиситерезис и дребезг на определении перехода через ноль
+
+/** //UPP_PARAMS_TEST
+  * @}
+  */
+
+
 
 
 /**
-  * @addtogroup UPP_DEFAULT_PARAMS Default params for external flash
+  * @addtogroup UPP_COMPILED_PARAMS Fixed params
+  * @ingroup    UPP_CONFIG
+  * @brief      Параметры устанавливаемые на этапе компиляции. Без перепрошивки их не поменять
+  * @{
+  */
+
+/* Периоды обновления всякого */
+#define PM_FAST_PERIOD_US         25    ///< Период обновления быстрых расчетов в мкс (АЦП, пересечение нуля, ШИМ)
+#define PM_SLOW_PERIOD_US         500   ///< Период обновления медленных расчетов в мкс (сглаженные и действующие значения, ПИД угла, ошибки)
+#define PM_TEMP_SLOW_PERIOD_MS    1000  ///< Период обновлениия (фильтрации) датчиков температуры в мс
+#define PM_F_SLOW_PERIOD_MS       40    ///< Период обновления (фильтрации) частоты в мс
+#define UPP_INIT_BEFORE_READY_MS  2000  ///< Сколько сканировать сеть, перед выставлением состояния готовности
+#define UPP_HALFWAVE_PERIOD	      10    ///< Период полуволны. От него будет рассчитываться углы от 0 до 180 градусов
+
+/* Частоты таймеров в МГц*/
+#define PWM_TIM1_FREQ_MHZ   180 ///< Частота тактирования таймера ШИМ (1-4 каналы)
+#define PWM_TIM8_FREQ_MHZ   180 ///< Частота тактирования таймера ШИМ (5-6 каналы)
+#define ADC_TIM3_FREQ_MZH   90  ///< Частота тактирования таймера АЦП
+#define ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ 90  ///< Частота тактирования таймера для отсчета угла открытия тиристоров
+#define US_TIM5_FREQ_MHZ    90  ///< Частота тактирования микросекундного таймера
+
+/** //UPP_COMPILED_PARAMS
+  * @}
+  */
+
+
+
+/** 
+  * @addtogroup UPP_PARAMS_DEFAULT Default params for external flash
   * @ingroup    UPP_CONFIG
   * @brief      Дефолтные параметры для внешней памяти. Они применятся по команде или по ошибке
   * @{
   */
-/* Параметри мониторинга сети */
-#define PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT 0.01
+  
+  
+/* Уставки по температурам */
+#define SETPOINT_TEMP_WARN  70
+#define SETPOINT_TEMP_ERR   85
   
 /* Номинальные параметры */
 #define NOM_PHASE_NUMB    3
-#define NOM_U_V_DEFAULT   690
+#define NOM_U_V_DEFAULT   380
 #define NOM_U_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT  6
 #define NOM_U_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT 10
 #define NOM_F_HZ_DEFAULT  50
-#define NOM_F_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT  5
-#define NOM_F_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT 5
+#define NOM_F_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT  10
+#define NOM_F_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT 10
 #define NOM_I_A_DEFAULT   5
   
 /* Параметры ПУИ */
-#define PUI_Iref_PERCENT_DEFAULT    150
+#define PUI_Iref_PERCENT_DEFAULT    1.5
 #define PUI_Tnt_MS_DEFAULT          300
-#define PUI_Umin_PERCENT_DEFAULT    80
-#define PUI_Umax_PERCENT_DEFAULT    120
-#define PUI_Imax_PERCENT_DEFAULT    99
-#define PUI_Imin_PERCENT_DEFAULT    7
+#define PUI_Tnt_CalcAlpha(...)      FilterExp_CalcAlpha95(__VA_ARGS__) ///< Уровень в процентах, до куда нарастет ток за время Tnt
+#define PUI_Umin_PERCENT_DEFAULT    0.8
+#define PUI_Umax_PERCENT_DEFAULT    1.2
+#define PUI_Imax_PERCENT_DEFAULT    0.99
+#define PUI_Imin_PERCENT_DEFAULT    0.07
 #define PUI_TiMax_US_DEFAULT        5000
 #define PUI_Tdelay_SECONDS_DEFAULT  30
 #define PUI_Interlace_EN_DEFAULT    5000
 
+/* Время задержки перед выставлением ошибки */
+#define ERRORS_DELAY_MS_UAMP_ERR  1500 // todo
+#define ERRORS_DELAY_MS_F_ERR     5000
+#define ERRORS_DELAY_MS_DEFAULT   0.1f
+
+
+/* Параметры регулятора угла */
+#define ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT  1.0
+#define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT     1
+#define ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT     0.1
+#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     0.0001
+#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     0.0001
+#define ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT     0
+
+/* Параметри мониторинга сети */
+#define PM_RMS_WINDOW_PERIOD_US_DEFAULT 20000
+#define PM_RMS_EXT_TAU_US_DEFAULT 0.02*3 // 3 периода 50 Гц
+
 /* Параметры АЦП */
 #define ADC_U_MAX_V_DEFAULT   1216.0
 #define ADC_I_MAX_A_DEFAULT   53.0
@@ -66,32 +124,56 @@
 
 /* Параметры определения перехода через ноль */
 #define ZERO_CROSS_HYSTERESIS_PERCENT_DEFAULT 2.0
-#define ZERO_CROSS_DEBOUNCE_10US_DEFAULT      2*100 // (2.5 * 100 = 2.5 мс)
+#define ZERO_CROSS_DEBOUNCE_CNT_DEFAULT       2*100 // (2.5 * 100 = 2.5 мс)
 
 /* Параметры ШИМ для тиристоров */
-#define PWM_THYR_FREQUENCY_HZ_DEFAULT     20000
-#define PWM_THYR_PULSE_NUMBER_DEFAULT     20
+#define PWM_THYR_FREQUENCY_HZ_DEFAULT     16000
+#define PWM_THYR_DUTY_PERCENT_DEFAULT     0.5
+#define PWM_THYR_PULSE_LENGTH_DEFAULT     (60.0/180.0)
 
-/** //UPP_DEFAULT_PARAMS
+/** //UPP_PARAMS_DEFAULT
   * @}
   */
 
 
-/** 
-  * @addtogroup UPP_COMPILED_PARAMS Fixed params
-  * @ingroup    UPP_CONFIG
-  * @brief      Параметры устанавливаемые на этапе компиляции. Без перепрошивки их не поменять
-  * @{
-  */
-/* Периоды вызова всякого */
-#define PM_ADC_PERIOD_US    10 ///< Период опроса АЦП в мкс
-#define PM_SLOW_PERIOD_10US 50 ///< Период обновление медленных расчетов в 10мкс
-#define PM_TEMP_PERIOD_10US 5000 ///< Период обновление датчиков температуры в 10мкс
 
-/* Частоты таймеров в МГц*/
-#define ADC_TIM8_FREQ_MZH   180 ///< Частота тиков таймера АЦП
-#define PWM_TIM1_FREQ_MHZ   180 ///< Частота тиков таймера ШИМ (1-4 каналы)
-#define PWM_TIM3_FREQ_MHZ   90  ///< Частота тиков таймера ШИМ (5-6 каналы)
-#define ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ 90  ///< Частота тиков таймера отсчета угла открытия тиристоров
 
+// ===== ОТЛАДОЧНЫЕ ШТУКИ ДЛЯ 417 ======
+#if defined(STM32F417xx)
+
+// У старой платы УПП другие диапазоны датчиков
+#undef ADC_U_MAX_V_DEFAULT
+#undef ADC_I_MAX_A_DEFAULT
+
+#define ADC_U_MAX_V_DEFAULT   707.11
+#define ADC_I_MAX_A_DEFAULT   424.26
+
+
+
+// У 417 меньше частота поэтому меняем прескалер
+#undef PWM_TIM1_FREQ_MHZ
+#undef PWM_TIM8_FREQ_MHZ
+#undef US_TIM5_FREQ_MHZ
+#undef ADC_TIM3_FREQ_MZH
+#undef ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ
+
+#define PWM_TIM1_FREQ_MHZ   168 ///< Частота тиков таймера ШИМ (1-4 каналы)
+#define PWM_TIM8_FREQ_MHZ   168 ///< Частота тиков таймера ШИМ (5-6 каналы)
+#define US_TIM5_FREQ_MHZ    84  ///< Частота тиков микросекундного таймера
+#define ADC_TIM3_FREQ_MZH   84  ///< Частота тиков таймера АЦП
+#define ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ 84  ///< Частота тиков таймера отсчета угла открытия тиристоров
+
+#define HAL_PWREx_EnableOverDrive() HAL_ERROR
+
+#endif //defined(STM32F417xx)
+
+// ===== ОТЛАДОЧНЫЕ ШТУКИ ДЛЯ MATLAB ======
+#if defined(MATLAB)
+#undef UPP_INIT_BEFORE_READY_MS
+
+
+#define UPP_INIT_BEFORE_READY_MS  100 ///< Сколько сканировать сеть, перед выставлением состояния готовности
+
+
+#endif //defined(MATLAB)
 #endif //_UPP_CONFIG_H_

UPP/Core/Configs/upp_defs.h

@@ -14,6 +14,7 @@
 #define _UPP_DEFS_H_
 #include "upp_config.h"
 
+
 /** 
   * @addtogroup UPP_HIGHLEVEL Defines for high-level
   * @ingroup    UPP_DEFS
@@ -26,11 +27,11 @@
   * @brief Список аварий УПП 
   */
 typedef enum {
-  WM_Not_Init = 0,  ///< УПП не инициализирован
-  WM_Ready    = 1,  ///< УПП в готовности
-  WM_Running  = 2,  ///< УПП в работе, управляет тиристорами
-  WM_Done     = 3,  ///< УПП закончил свою работу
-  WM_Error    = 4,  ///< УПП в аварии
+  UPP_Init  = 0,  ///< УПП не инициализирован
+  UPP_Ready     = 1,  ///< УПП в готовности
+  UPP_Work      = 2,  ///< УПП в работе, управляет тиристорами
+  UPP_Error     = 3,  ///< УПП в аварии
+//  WM_Done     = 3,  ///< УПП закончил свою работу
 } UPP_WorkModeType_t;
 
 /** 
@@ -59,6 +60,8 @@ typedef enum {
   Err_OverVoltage     = 13, ///< Напряжение сети выше допустимого (см. Umах в @ref UPP_PUI_Params_t)
   Err_OverTemperature = 14, ///< Температура выше допустимой (плюс 85 °C)
   Err_UnderVoltage    = 15, ///< Напряжение сети ниже допустимого (см. Umin в @ref UPP_PUI_Params_t)
+  Err_OverFrequency   = 22, ///< Частота сети выше допустимой
+  Err_UnderFrequency  = 23, ///< Частота сети ниже допустимой
   
   /* Ошибки по обрывам фаз */
   Err_LossPhaseAll    = 16, ///< Обрыв трёх фаз (см. Imin в @ref UPP_PUI_Params_t)
@@ -69,8 +72,6 @@ typedef enum {
   /* Другие ошибки */
   Err_LongStart       = 20, ///< Затянутый пуск (ток не спадает за установленное время) (см. Tdelay в @ref UPP_PUI_Params_t)
   Err_Interlace       = 21, ///< Неправильный порядок чередования фаз (см. Interlace в @ref UPP_PUI_Params_t)
-  Err_OverFrequency   = 22, ///< Частота сети выше допустимой
-  Err_UnderFrequency  = 23, ///< Частота сети ниже допустимой
 } UPP_ErrorType_t;
   
 
@@ -95,7 +96,7 @@ typedef struct {
 
 /** 
   * @brief Структура параметров УПП от ПУИ
-  * @details Параметры по умолчанию приведены в @ref UPP_DEFAULT_PARAMS
+  * @details Параметры по умолчанию приведены в @ref UPP_PARAMS_DEFAULT
   * @note Защиты №X приведены в @ref UPP_ErrorType_t
   */
 typedef struct {
@@ -148,8 +149,44 @@ typedef struct {
   * @brief      Дефайны УПП которые используютяс исключительно внутри программы
   * @{
   */
-#define ANGLE_PERIOD_MS(_freq_) (((float)1/(_freq_*2))*1000)
 
+// Проверка корректности структуры
+#define assert_upp(_struct_) check_null_ptr_2(_struct_, (_struct_)->f.Initialized)
+// Проверка корректности структуры и фазы
+#define assert_upp_phase(_struct_, _phase_) (check_null_ptr_2(_struct_, (_struct_)->f.Initialized) || (_phase_ >= 3))
+
+
+/* Дефайны для индексов */
+/* Линейные напряжения */
+#define U_AB    0
+#define U_CA    1
+#define U_BC    2
+/* Токи фаз  */
+#define I_C     0
+#define I_A     1
+#define I_B     2
+/* Температуры  */
+#define TEMP_1  0
+#define TEMP_2  1
+
+/* Перерасчеты в тики */
+#define PM_SLOW_PERIOD_CNT      (PM_SLOW_PERIOD_US/PM_FAST_PERIOD_US)      ///< Период обновления медленных расчетов тиках @ref PM_FAST_PERIOD_US
+#define US_TO_FAST_TICKS(_us_)  ((_us_)/PM_FAST_PERIOD_US)                 ///< Пересчитать мкс в тики быстрых расчетов
+#define MS_TO_FAST_TICKS(_ms_)  US_TO_FAST_TICKS((_ms_)*1000)             ///< Пересчитать мс в тики быстрых расчетов
+#define US_TO_SLOW_TICKS(_us_)  ((_us_)/PM_SLOW_PERIOD_US)                ///< Пересчитать мкс в тики медленных расчетов
+#define MS_TO_SLOW_TICKS(_ms_)  US_TO_SLOW_TICKS((_ms_)*1000)             ///< Пересчитать мс в тики медленных расчетов
+#define PM_F_SLOW_PERIOD_CNT    (MS_TO_SLOW_TICKS(PM_F_SLOW_PERIOD_MS))   ///< Период обновления частоты в тиках @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT
+  
+#define SQRT2 1.4142135
+
+/* Дефайны для "удобного" доступа к структурам */
+#define PARAM_INTERNAL  MB_INTERNAL.param
+#define PARAM_PUI       MB_DATA.HoldRegs.pui_params
+#define ERR_PUI         errors.pui.err
+#define ERR_PRIVATE     errors.prvt.f.err
+#define ERR_PRIVATE_CNT errors.prvt.cnt
+  
+/* Enum'ы УПП */
 /** 
   * @brief Состояния полуволны 
   */
@@ -164,8 +201,8 @@ typedef enum {
   */
 typedef enum {
   UPP_PHASE_A = 0,
-  UPP_PHASE_B = 1,
-  UPP_PHASE_C = 2,
+  UPP_PHASE_C = 1,
+  UPP_PHASE_B = 2,
   UPP_PHASE_UNKNOWN = 3
 } UPP_Phase_t;
 

UPP/Core/Inc/main.h

@@ -31,8 +31,11 @@ extern "C" {
 
 /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN Includes */
+/* Общее по УПП */
 #include "upp_defs.h"
+#include "upp_io.h"
 #include "upp_errors.h"
+/* Общие библиотеки */
 #include "mylibs_include.h"
 #include "modbus.h"
 /* USER CODE END Includes */
@@ -59,6 +62,7 @@ void Error_Handler(void);
 /* USER CODE END EFP */
 
 /* Private defines -----------------------------------------------------------*/
+#define angletim htim2
 #define mb_huart huart3
 #define mbdbg_htim htim11
 #define PWM_CHANNEL_1 TIM_CHANNEL_1
@@ -66,23 +70,22 @@ void Error_Handler(void);
 #define PWM_CHANNEL_3 TIM_CHANNEL_3
 #define PWM_CHANNEL_4 TIM_CHANNEL_4
 #define mem_hspi hspi3
+#define ANGLE_CHANNEL_2 TIM_CHANNEL_2
+#define ANGLE_CHANNEL_3 TIM_CHANNEL_3
+#define ANGLE_CHANNEL_1 TIM_CHANNEL_1
 #define PWM_CHANNEL_5 TIM_CHANNEL_3
 #define PWM_CHANNEL_6 TIM_CHANNEL_4
 #define mb_htim htim12
-#define adc_tim htim8
+#define adc_tim htim3
 #define usTick ustim.Instance->CNT
-#define hpwm2 htim3
+#define hpwm2 htim8
 #define mb_dbg_huart huart6
 #define ustim htim5
 #define hpwm1 htim1
-#define ANGLE_CHANNEL_1 TIM_CHANNEL_1
-#define ANGLE_CHANNEL_2 TIM_CHANNEL_2
-#define ANGLE_CHANNEL_3 TIM_CHANNEL_3
-#define angletim htim2
 #define UM_LED_GREEN2_Pin GPIO_PIN_2
 #define UM_LED_GREEN2_GPIO_Port GPIOE
-#define CEN_O_Pin GPIO_PIN_3
-#define CEN_O_GPIO_Port GPIOE
+#define CEN_Pin GPIO_PIN_3
+#define CEN_GPIO_Port GPIOE
 #define UM_ERR_5VD_Pin GPIO_PIN_4
 #define UM_ERR_5VD_GPIO_Port GPIOE
 #define DO2_Pin GPIO_PIN_5
@@ -172,6 +175,30 @@ void Error_Handler(void);
 
 /* USER CODE BEGIN Private defines */
 extern TIM_HandleTypeDef ustim;
+void SystemClock_Config_STM32F417(void);
+#if defined(STM32F417xx)
+
+
+/* Ремап входного дискрета Пуск */
+#undef ERR_24V_GPIO_Port
+#undef ERR_24V_Pin
+#undef DIN1_GPIO_Port
+#undef DIN1_Pin
+#define ERR_24V_Pin GPIO_PIN_15
+#define ERR_24V_GPIO_Port GPIOG
+#define DIN1_Pin GPIO_PIN_12
+#define DIN1_GPIO_Port GPIOG
+
+/* Ремап выходного дискрета В работе */
+#undef RDO2_GPIO_Port
+#undef RDO2_Pin
+#undef SCIDE1_GPIO_Port
+#undef SCIDE1_Pin
+#define RDO2_Pin GPIO_PIN_6
+#define RDO2_GPIO_Port GPIOB
+#define SCIDE1_Pin GPIO_PIN_7
+#define SCIDE1_GPIO_Port GPIOB
+#endif
 /* USER CODE END Private defines */
 
 #ifdef __cplusplus

UPP/Core/Inc/stm32f4xx_it.h

@@ -57,6 +57,7 @@ void PendSV_Handler(void);
 void SysTick_Handler(void);
 void TIM1_UP_TIM10_IRQHandler(void);
 void TIM2_IRQHandler(void);
+void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void);
 void TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler(void);
 void DMA2_Stream0_IRQHandler(void);
 /* USER CODE BEGIN EFP */

UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.c

@@ -7,35 +7,49 @@
 ******************************************************************************/
 #include "adc_tools.h"
 
-static void ADC_EnableAllFilters(ADC_Periodic_t *adc)
-{
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
-  {
-    Filter_Start(&adc->filter[i]);
-  }
-}
 static void ADC_InitAllFilters(ADC_Periodic_t *adc)
 {
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_UBA],    coefs_biquad_U);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_UAC],    coefs_biquad_U);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_IC],     coefs_biquad_I);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_IA],     coefs_biquad_I);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_TEMP1],  coefs_biquad_T);
-//  Filter_Init(&adc->filter[ADC_CHANNEL_TEMP2],  coefs_biquad_T);
   
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
+//  FilterBandPassDerivative_Init(&adc->u_fltr[U_AB], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1);
+//  FilterBandPassDerivative_Init(&adc->u_fltr[U_CA], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1);
+//  
+//  FilterMedianInt_Init(&adc->i_fltr[I_C], 5, 2048);
+//  FilterMedianInt_Init(&adc->i_fltr[I_A], 5, 2048);
+//  
+//  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[TEMP_1], 
+//                    (float *)adc_temp_quants, 
+//                    (float *)adc_temp_vals, 
+//                    numbof(adc_temp_quants), 1);
+//  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[TEMP_2], 
+//                    (float *)adc_temp_quants, 
+//                    (float *)adc_temp_vals, 
+//                    numbof(adc_temp_quants), 1);
+  
+  // Инициализация фильтров
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
   {
-    Filter_Init(&adc->filter[i], Filter_Initializator);
-  }
-  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[0], 
-                    (float *)adc_temp_quants, 
-                    (float *)adc_temp_vals, 
-                    numbof(adc_temp_quants), 1);
-  FilterLUT_Init(&adc->temp_map[1], 
+    FilterBandPassDerivative_Init(&adc->u_fltr[i], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1);
+    FilterMedianInt_Init(&adc->i_fltr[I_C], 5, 2048);
+    FilterLUT_Init(&adc->temp_map[i], 
                   (float *)adc_temp_quants, 
                   (float *)adc_temp_vals, 
                   numbof(adc_temp_quants), 1);
   }
+                    
+  // Запуск фильтров
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
+  {
+    Filter_Start(&adc->u_fltr[i]);
+    Filter_Start(&adc->i_fltr[i]);
+    Filter_Start(&adc->temp_map[i]);
+  }
+}
+
+__STATIC_FORCEINLINE void ADC_FilterRaw(ADC_Periodic_t *adc, int ch_start, int ch_end)
+{
+  
+}
+
 /** 
   * @brief    Инициализация периодического АЦП.
   * @param    adc   Указатель на кастомный хендл АЦП
@@ -81,7 +95,6 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_ConfigChannel(ADC_Periodic_t *adc, int ChNumb, uint16_t le
   adc->Coefs[ChNumb].vMax   = valueMax;
   adc->Coefs[ChNumb].lZero  = levelZero;
   
-  ADC_ResetStatistics(adc, ChNumb);
   return HAL_OK;
 }
 
@@ -100,24 +113,24 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Start(ADC_Periodic_t *adc, float PeriodUs)
   if(PeriodUs == 0)
     return HAL_ERROR;
   
+  // Остановить перед перенастройкой
+  HAL_TIM_Base_Stop(adc->htim);
+  
   // Запускаем таймер который будет запускать опрос АЦП с заданным периодом
-  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(adc->htim, TIM_MicrosToTick(PeriodUs, ADC_TIM8_FREQ_MZH));
+  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD_FORCE(adc->htim, TIM_MicrosToTick(PeriodUs, ADC_TIM3_FREQ_MZH));
+  
   res = HAL_TIM_Base_Start(adc->htim);
   if(res != HAL_OK)
   {
     return res;
   }
-  // Запускаем АЦП который будет перекидывать данные в ADC_DMA_Buffer
-  res = HAL_ADC_Start_DMA(adc->hadc, (uint32_t*)adc->RawData, 6); // Затем АЦП с DMA
+  // Запускаем АЦП который будет перекидывать данные в DMA буфер RawData
+  res = HAL_ADC_Start_DMA(adc->hadc, (uint32_t*)adc->RawData, 6);
   if(res != HAL_OK)
   {
     return res;
   }
   
-  ADC_EnableAllFilters(adc);
-  Filter_Start(&adc->temp_map[0]);
-  Filter_Start(&adc->temp_map[1]);
-  
   return res;
 }
 /** 
@@ -135,14 +148,11 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Stop(ADC_Periodic_t *adc)
   return HAL_TIM_Base_Stop(adc->htim); 
 }
 
-
 /** 
-  * @brief    Обработка АЦП.
+  * @brief    Обновление напряжений АЦП.
   * @return   HAL Status.
-  * @details  По факту остановка таймера, который запускает АЦП. Сам АЦП продолжает работу.
-  * @note     Вызывается в DMA2_Stream0_IRQHandler() для обработки всего, что пришло по DMA.
   */
-HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Periodic_t *adc)
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateRegular(ADC_Periodic_t *adc)
 {
   if(assert_upp(adc))
     return HAL_ERROR;
@@ -151,93 +161,45 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Periodic_t *adc)
   uint16_t    *raw    = adc->RawData;
   float       *data   = adc->Data;
   
+  // Фильтрация от импульсных шумов каналов токов (напряжения позже фильтруются полосовым фильтром)
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
+  {
+    int u_ind = ADC_U_CHANNELS_START + i;
+    int i_ind = ADC_I_CHANNELS_START + i;
+    // заменяем сырые данные на отфильтрованные данные
+    raw[u_ind] = Filter_Process(&adc->u_fltr[i], raw[u_ind]);
+    raw[i_ind] = Filter_Process(&adc->i_fltr[i], raw[i_ind]);
+  }
+  
   // Перерасчеты Напряжений/Токов в единицы измерения
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
+  for(int i = ADC_U_CHANNELS_START; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
   {
     ADC_Coefs_t *coefs  = &adc->Coefs[i];
     data[i] = ((float)(raw[i])-coefs->lZero) * coefs->vMax / (coefs->lMax-coefs->lZero);
-//    ADC_UpdateStatistics(adc, i, ADC_LEVEL_AC);
   }
   
-  // Фильтрация от шумов для всех каналов
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
-  {
-    if(Filter_isEnable(&adc->filter[i]))
-    {
-      // заменяем данные на отфильтрованные данные
-      data[i] = Filter_Process(&adc->filter[i], data[i]);
-    }
-  }
 
-  // Преобразования температуры по таблице
-  for (int i = ADC_TEMP_CHANNELS_START; i < ADC_NUMB_OF_CHANNELS; i++)
-  {
-    data[i] = Filter_Process(&adc->temp_map[i-ADC_TEMP_CHANNELS_START], raw[i]);
-//    ADC_UpdateStatistics(adc, i, ADC_LEVEL_BASE);
-  }
-  
-  if(Filter_isDataReady(&adc->filter[0]))
-    adc->f.DataReady = 1;
   return HAL_OK;
 }
 
 
 /** 
-  * @brief    Сбор статистики.
+  * @brief    Обновление температур АЦП.
+  * @return   HAL Status.
   */
-void ADC_UpdateStatistics(ADC_Periodic_t *adc, uint8_t channel, ADC_StatLevel_t level)
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateTemperatures(ADC_Periodic_t *adc)
 {
-  if (level < ADC_LEVEL_BASE) 
-    return;
   if(assert_upp(adc))
-    return;
-  if (channel >= ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS) 
-    return;
+    return HAL_ERROR;
   
+  float     *data   = adc->Data;
+  uint16_t  *raw    = adc->RawData;
     
-  ADC_Statistics *stat = &adc->Stat[channel];
-  float value = adc->Data[channel];
-  
-  // Первая инициализация
-  if (stat->SampleCount == 0) {
-    stat->Max = value;
-    stat->Min = value;
-    stat->Sum = 0;
-    stat->SumSquares = 0;
-  }
-  
-  // Обновление min/max
-  if (value > stat->Max) stat->Max = value;
-  if (value < stat->Min) stat->Min = value;
-  
-  // если не выбраны характеристики переменного сигнала - уходим
-  if(level < ADC_LEVEL_AC)
+  // Преобразования температуры по таблице
+  for (int i = ADC_TEMP_CHANNELS_START; i < ADC_TEMP_CHANNELS_END; i++)
   {
-    return;
+    data[i] = Filter_Process(&adc->temp_map[i-ADC_TEMP_CHANNELS_START], raw[i]);
+  }  
+  return HAL_OK;
 }
 
-  // Накопление для Avg/RMS
-  stat->Sum += ABS(value);
-  stat->SumSquares += value * value;
-  stat->SampleCount++;
-  
-  // Расчет Avg/RMS (периодически или по запросу)
-  if (stat->SampleCount >= 4000) { // Пример: пересчет каждые 1000 samples
-    stat->Avg = stat->Sum / stat->SampleCount;
-    stat->RMS = sqrtf(stat->SumSquares / stat->SampleCount);
-    // Сброс накопителей
-    stat->Sum = 0;
-    stat->SumSquares = 0;
-    stat->SampleCount = 0;
-  }
-}
-
-/** 
-  * @brief    Сброс статистики.
-  */
-void ADC_ResetStatistics(ADC_Periodic_t *adc, uint8_t channel)
-{
-  if (channel < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS) {
-    memset(&adc->Stat[channel], 0, sizeof(ADC_Statistics));
-  }
-}

UPP/Core/PowerMonitor/adc_tools.h

@@ -23,7 +23,14 @@
 #define ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS        2
 #define ADC_NUMB_OF_T_CHANNELS        2
 #define ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS  (ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS+ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS)
-#define ADC_TEMP_CHANNELS_START  ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS
+
+#define ADC_U_CHANNELS_START      0
+#define ADC_U_CHANNELS_END        1
+#define ADC_I_CHANNELS_START      2
+#define ADC_I_CHANNELS_END        3
+#define ADC_TEMP_CHANNELS_START   4
+#define ADC_TEMP_CHANNELS_END     5
+
 
 #define ADC_TEMPERATURES_QUANTS \
 { 2188, 2197, 2206, 2216, 2226, 2236, 2247, 2259, 2271, 2283, \
@@ -51,10 +58,6 @@
 static const float adc_temp_vals[] = ADC_TEMPERATURES;
 static const float adc_temp_quants[] = ADC_TEMPERATURES_QUANTS;
     
-#define Filter_t FilterMedian_t
-#define Filter_Init FilterMedian_Init
-#define Filter_Initializator 5
-  
 /**
   * @brief Коэфициенты канала АЦП для пересчета в единицы измерения
   */
@@ -100,12 +103,11 @@ typedef struct
   uint16_t          RawData[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];        ///< Сырые значения АЦП
   ADC_Coefs_t       Coefs[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS];  ///< Коэффициенты @ref ADC_Coefs_t для регулярных каналов (не температуры)
   
-  Filter_t          filter[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];       ///< Фильтр от шумов АЦП
-  
-  FilterLUT_t       temp_map[2];                        ///< Коррекция нелинейности датчиков температуры
+  FilterBandPassDerivative_t  u_fltr[ADC_NUMB_OF_U_CHANNELS];     ///< Полосовой Фильтр Напряжений от шумов 
+  FilterMedianInt_t           i_fltr[ADC_NUMB_OF_I_CHANNELS];     ///< Медианный Фильтр Токов от шумов   
+  FilterLUT_t                 temp_map[ADC_NUMB_OF_T_CHANNELS];   ///< Коррекция нелинейности датчиков температуры
   
   float             Data[ADC_NUMB_OF_CHANNELS];         ///< Пересчитанные значения АЦП (в Вольтах/Амперах)
-  ADC_Statistics    Stat[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS]; ///< Статистика для регулярных каналов (не температуры)
   
   struct
   {
@@ -126,13 +128,9 @@ HAL_StatusTypeDef ADC_ConfigChannel(ADC_Periodic_t *adc, int ChNumb, uint16_t le
 HAL_StatusTypeDef ADC_Start(ADC_Periodic_t *adc, float PeriodUs);
 /* Остановка АЦП. */
 HAL_StatusTypeDef ADC_Stop(ADC_Periodic_t *adc);
-
+/* Обновление температур АЦП. */
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateTemperatures(ADC_Periodic_t *adc);
 /* Обработка АЦП после получения данных. */
-HAL_StatusTypeDef ADC_Handle(ADC_Periodic_t *adc);
-
-/* Сбор статистики. */
-void ADC_UpdateStatistics(ADC_Periodic_t *adc, uint8_t channel, ADC_StatLevel_t level);
-/* Сброс статистики. */
-void ADC_ResetStatistics(ADC_Periodic_t *adc, uint8_t channel);
+HAL_StatusTypeDef ADC_UpdateRegular(ADC_Periodic_t *adc);
 
 #endif //_ADC_TOOLS_H_

UPP/Core/PowerMonitor/phases_transform.c

@@ -0,0 +1,83 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file phases_transform.c
+* @brief Функции для преобразования напряжений/токов в многофазных системах
+******************************************************************************
+* @details
+******************************************************************************/
+#include "phases_transform.h"
+#define SQRT3 1.7320508
+
+/** 
+  * @brief    Рассчитать результирующий вектор трехфазной системы по фазным величинам.
+  * @return   Длина вектора (модуль).
+  */
+float vector_abs_phase_calc(float phase1, float phase2)
+{
+  /* Двухвазная система координат x-y */
+  float x = phase1;
+  float y = (-phase1 - 2*phase2)/SQRT3;
+  float V = 0;
+  arm_status res = arm_sqrt_f32(x*x + y*y, &V);
+  
+  if(res == ARM_MATH_SUCCESS)
+    return V;
+  else
+    return 0;
+}
+
+/** 
+  * @brief    Рассчитать результирующий вектор трехфазной системы по линейным величинам.
+  * @return   Длина вектора (модуль).
+  */
+float vector_abs_linear_calc(float phase1, float phase2)
+{
+  /* Двухвазная система координат x-y */
+  float x = (phase1 - phase2)/SQRT3;
+  float y = -phase1 - phase2;
+  float V = 0;
+  arm_status res = arm_sqrt_f32(x*x + y*y, &V);
+  
+  if(res == ARM_MATH_SUCCESS)
+    return V;
+  else
+    return 0;
+}
+
+/**
+  * @brief    Рассчитать фазные напряжения из линейных (звезда)
+  * @param    Ulin  Линейные напряжения [Uba Uac Ubc]
+  * @param    Uph   Фазные напряжения [Ua Ub Uc]
+  */
+void linear_to_phase_star(float *Ulin, float *Uph)
+{
+    if(Ulin == NULL || Uph == NULL)
+        return;
+
+    // Соответствие макросам: Ulin[0] = UBA, Ulin[1] = UAC, Ulin[2] = UBC
+    float Uba = Ulin[0];
+    float Uac = Ulin[1];
+    float Ubc = Ulin[2];
+
+    // Формулы для звезды (сумма фаз = 0)
+    Uph[0] = (Uba - Ubc)/3.0f; // Ua
+    Uph[1] = (Ubc - Uac)/3.0f; // Ub
+    Uph[2] = (Uac - Uba)/3.0f; // Uc
+}
+
+/**
+  * @brief    Рассчитать фазные напряжения из линейных (треугольник)
+  * @param    Ulin  Линейные напряжения [Uba Uac Ubc]
+  * @param    Uph   Фазные напряжения [Ua Ub Uc]
+  */
+void linear_to_phase_delta(float *Ulin, float *Uph)
+{
+    if(Ulin == NULL || Uph == NULL)
+        return;
+
+    // Соответствие макросам: Ulin[0] = UBA, Ulin[1] = UAC, Ulin[2] = UBC
+    // Для треугольника фазные напряжения равны линейным
+    Uph[0] = Ulin[0]; // Ua = Uba
+    Uph[1] = Ulin[2]; // Ub = Ubc
+    Uph[2] = Ulin[1]; // Uc = Uac
+}

UPP/Core/PowerMonitor/phases_transform.h

@@ -0,0 +1,19 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file phases_transform.h
+* @brief Функции для преобразования напряжений/токов в многофазных системах
+******************************************************************************
+*****************************************************************************/
+#ifndef _PHASES_TRANSFORM_H_
+#define _PHASES_TRANSFORM_H_
+#include "main.h"
+
+/* Рассчитать результирующий вектор трехфазной системы по фазным величинам. */
+float vector_abs_phase_calc(float phase1, float phase2);
+/* Рассчитать результирующий вектор трехфазной системы по линейным величинам. */
+float vector_abs_linear_calc(float phase1, float phase2);
+/* Рассчитать фазные напряжения из линейных (звезда) */
+void linear_to_phase_star(float *Ulin, float *UphUc);
+/* Рассчитать фазные напряжения из линейных (треугольник) */
+void linear_to_phase_delta(float *Ulin, float *Uph);
+#endif /* _PHASES_TRANSFORM_H_ */

UPP/Core/PowerMonitor/power_monitor.c

@@ -6,10 +6,21 @@
 * @details
 ******************************************************************************/
 #include "power_monitor.h"
+#include "power_protect.h"
+#include "phases_transform.h"
 #include "adc.h"
 #include "tim.h"
 
+#define U_BC_calc(_uab_, _uca_)   (-((_uab_) + (_uca_)))
+#define I_B_calc(_ia_, _ic_)    (-((_ia_) + (_ic_)))
 
+static void __SynchAvgFilters(PowerMonitor_t *hpm);
+
+/** 
+  * @brief    Инициализация мониторинга сети.
+  * @param    hpm Указатель на структуру мониторинга сети
+  * @details  Инициализирует: АЦП, Алгоритм перехода через ноль, Фильтры
+  */
 HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Init(PowerMonitor_t *hpm)
 {
   if(hpm == NULL)
@@ -19,160 +30,200 @@ HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Init(PowerMonitor_t *hpm)
   if(ADC_Init(&hpm->adc, &adc_tim, &hadc3) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;
   
-  /* Инициализация каналов АЦП */
-  if(ADC_ConfigChannel(&hpm->adc, ADC_CHANNEL_UBA,
-                                  MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UBA],   
-                                  MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA],   
-                                  4095) != HAL_OK)
-    return HAL_ERROR;
-  
-  if(ADC_ConfigChannel(&hpm->adc, ADC_CHANNEL_UAC,
-                                  MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UAC],
-                                  MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC],
-                                  4095) != HAL_OK)
-    return HAL_ERROR;
-  
-  if(ADC_ConfigChannel(&hpm->adc, ADC_CHANNEL_IC,
-                                  MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC],
-                                  MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC],
-                                  4095) != HAL_OK)
-    return HAL_ERROR;
- 
-  if(ADC_ConfigChannel(&hpm->adc, ADC_CHANNEL_IA,
-                                  MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IA],
-                                  MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA],
-                                  4095) != HAL_OK)
-    return HAL_ERROR;
-  
-  
   /* Инициализация алгоритма перехода через ноль */
-  if(ZC_Init(&hpm->zc, 3, (float)MB_INTERNAL.param.zc.Hysteresis/100, MB_INTERNAL.param.zc.DebouneCouner) != HAL_OK)
+  if(ZC_Init(&hpm->zc, 3, 0, 0) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;  
   
   /* Инициализация каналов алгоритма перехода через ноль */
-  if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_BA, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
+  if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_AB, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;  
-  if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_AC, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
+  if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_CA, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;
   if(ZC_ConfigChannel(&hpm->zc, U_BC, ZC_BOTH_EDGES) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR; 
   
   
-  /* Инициализация экпоненциального фильтра медленного алга */
-  for(int i = 0; i < 3; i++)
-  {
-    if(FilterExp_Init(&hpm->measured.exp[i], (float)MB_INTERNAL.param.pm.mean_alpha/65535))
-      return HAL_ERROR;    
-    Filter_Start(&hpm->measured.exp[i]);
-  }
-  
   /* Инициализация среднего фильтра медленного алга */
   for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
   {
-    if(FilterAverage_Init(&hpm->measured.avg[i], PM_SLOW_PERIOD_10US, FILTER_MODE_DEFAULT))
+    if(FilterAverage_Init(&hpm->avg[i], PM_SLOW_PERIOD_CNT, FILTER_MODE_DEFAULT))
       return HAL_ERROR;
     
-    Filter_Start(&hpm->measured.avg[i]);
+    Filter_Start(&hpm->avg[i]);
   }
+  /* Инициализация среднего фильтра для температур */
   for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_T_CHANNELS; i++)
   {
-    if(FilterAverage_Init(&hpm->measured.avg[ADC_TEMP_CHANNELS_START+i], PM_TEMP_PERIOD_10US, FILTER_MODE_DEFAULT))
+    if(FilterAverage_Init(&hpm->avg[AVG_TEMP1+i], MS_TO_SLOW_TICKS(PM_TEMP_SLOW_PERIOD_MS), FILTER_MODE_DEFAULT))
       return HAL_ERROR; 
     
-    Filter_Start(&hpm->measured.avg[ADC_TEMP_CHANNELS_START+i]);
+    Filter_Start(&hpm->avg[ADC_TEMP_CHANNELS_START+i]);
   }
+  /* Инициализация среднего фильтра для частот */
+  for(int i = 0; i < 3; i++)
+  {
+    if(FilterAverage_Init(&hpm->avg[AVG_FAB+i], MS_TO_SLOW_TICKS(PM_F_SLOW_PERIOD_MS), FILTER_MODE_DEFAULT))
+      return HAL_ERROR; 
+    
+    Filter_Start(&hpm->avg[ADC_TEMP_CHANNELS_START+i]);
+  }
+  
+  /* Инициализация фильтра для сглаживания синусоиды*/
+  for(int i = 0; i < 2; i++)
+  {
+    if(FilterBandPassDerivative_Init(&hpm->ufltr[i], (50.0f*PM_FAST_PERIOD_US/1000000), 0.1))
+      return HAL_ERROR; 
+    
+    Filter_Start(&hpm->ufltr[i]);
+  }
+  
    
   return HAL_OK;
 }
 
 
+/** 
+  * @brief    Запустить мониторинг сети.
+  * @param    hpm Указатель на структуру мониторинга сети
+  * @details  Запускает АЦП с периодом @ref PM_FAST_PERIOD_US
+  */
 HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Start(PowerMonitor_t *hpm)
 {
   if(hpm == NULL)
     return HAL_ERROR;
   
-  if(ADC_Start(&hpm->adc, PM_ADC_PERIOD_US) != HAL_OK)
+  if(ADC_Start(&hpm->adc, PM_FAST_PERIOD_US) != HAL_OK)
     return HAL_ERROR;
     
   return HAL_OK;  
 }
 
 
-void PowerMonitor_SlowHandle(PowerMonitor_t *hpm)
+/** 
+  * @brief    Медленные расчеты АЦП.
+  * @param    hpm Указатель на структуру мониторинга сети
+  * @details Вызывается в main после накопления @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT выборок АЦП.
+  * Делаются всякие расчеты для более подробного мониторинга сети и защит.
+  * Сам АЦП считывается в @ref PowerMonitor_FastCalc
+  */
+void PowerMonitor_SlowCalc(PowerMonitor_t *hpm)
 {
   if(hpm == NULL)
     return;
-  if(!hpm->f.runSlow)
-    return;
-  hpm->f.runSlow = 0;  
   PowerMonitor_Measured_t *meas = &hpm->measured;
 
-  meas->Uslow[U_BC] = -meas->Uslow[U_BA] - meas->Uslow[U_AC];
-  meas->Islow[I_B] = -meas->Islow[I_A] - meas->Islow[I_C];
+  /* Обработка температур */
+  ADC_UpdateTemperatures(&hpm->adc);
+  float t1 = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_TEMP1];
+  float t2 = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_TEMP2];
+  meas->final.T[TEMP_1] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_TEMP1], t1);
+  meas->final.T[TEMP_2] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_TEMP2], t2);
     
-  float umean = 0;
-  float imean = 0;
-  float fmean = 0;
+  /* Расчет третьей фазы */
+  meas->slow.U[U_BC] = U_BC_calc(meas->slow.U[U_AB], meas->slow.U[U_CA]);
+  meas->slow.I[I_B] = I_B_calc(meas->slow.I[I_A], meas->slow.I[I_C]);
+    
+  /* Расчет всякого для трех фаз отдельно */
+  float fmean = 0; // средняя частота по трем фазам
+  float umean = 0; // средний напряжение по трем фазам
+  float imean = 0; // средний ток по трем фазам
+  float iphase_mean = 0; // средний ток каждой фазы
+  float uphase_mean = 0; // среднее напряжение каждой фазы
+  // Дополнительно посчитаем значения в реальных Вольтах/Амперах
+  float u_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 10); 
+  float i_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 10); 
   for(int i = 0; i < 3; i++)
   {
-    umean += ABS(meas->Uslow[i]);
-    imean += ABS(meas->Islow[i]);
-    fmean += ABS(meas->F[i]);
-  }
-  umean /=3;
-  imean /=3;
-  fmean /=3;
+    /* Получение частоты фазы */
+    meas->final.F[i] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_F+i], ZC_GetFrequency(&hpm->zc, i));
+//    meas->final.Offset[i] = ZC_GetOffset(&hpm->zc, i);
+    fmean += meas->final.F[i];
     
-  meas->U_mean = Filter_Process(&meas->exp[0], umean);
-  meas->I_mean = Filter_Process(&meas->exp[1], imean);
-  meas->F_mean = Filter_Process(&meas->exp[2], fmean);
+    /* Средниее напряжение фазы */
+    uphase_mean = Filter_Process(&hpm->rms[RMS_U+i], meas->slow.U[i]);
+    meas->final.U[i] = Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_U+i], uphase_mean);
+    
+    /* Средний ток фазы */
+    iphase_mean = Filter_Process(&hpm->rms[RMS_I+i], meas->slow.I[i]);
+    meas->final.I[i] = Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_I+i], iphase_mean);
+    imean += meas->final.I[i];
+    
+    /* Реальные единицы измерения (Вольты/Амперы) */
+    meas->real.I[i] = meas->final.I[i]*i_base;
+    meas->real.U[i] = meas->final.U[i]*u_base;
+  }
+  /* Получение средней частоты по трем фазам */  
+  meas->final.Fmean = fmean / 3;
+//  /* Оределение сдвига фаз */
+//  static uint32_t prev_tick_phase_a = 0;
+//  if(prev_tick_phase_a != hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime)
+//  { // Определяем только когда начался новый период фазы A
+//    prev_tick_phase_a = hpm->zc.Channel[0].PeriodStartTime;
+//    meas->final.Phase[0] = 0;
+//    meas->final.Phase[1] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 1);
+//    meas->final.Phase[2] = ZC_GetPhaseShift(&hpm->zc, 0, 2);
+//  }
+  
+  
+  /* Расчет амплитуд трехфазной сети */
+//  float uamp = vector_abs_linear_calc(meas->slow.U[U_AB], meas->slow.U[U_CA])/SQRT2; /* SQRT2 - получить действующее */
+//  float iamp = vector_abs_phase_calc(meas->slow.I[I_A], meas->slow.I[I_C]);
+  float uamp = umean / 3;
+  float iamp = imean / 3;
+  meas->final.Uamp = uamp;//Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_EXP_U], uamp);
+  meas->final.Iamp = iamp;//Filter_Process(&hpm->rms_exp[RMS_EXP_I], iamp);
+  
+
+  hpm->slow_cnt++;
 }
 
-void PowerMonitor_Handle(PowerMonitor_t *hpm)
+/** 
+  * @brief    Считывание АЦП и быстрые расчеты.
+  * @param    hpm Указатель на структуру мониторинга сети
+  * @details Вызывается в прерывании АЦП по получению данных.
+  * Далее данные считываются и делаются базовые преобразования
+  * Более подробные расчеты в @ref PowerMonitor_SlowCalc
+  */
+void PowerMonitor_FastCalc(PowerMonitor_t *hpm)
 {
   if(hpm == NULL)
     return;  
-  /* Считываем АЦП */
-  ADC_Handle(&hpm->adc);
-  
-  
-  /* Заполняем величины */
+  float u_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 10);
+  float i_base = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 10);  
   PowerMonitor_Measured_t *meas = &hpm->measured;
-  meas->Ureal[U_BA] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UBA];
-  meas->Ureal[U_AC] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UAC];
-  meas->Ureal[U_BC] = -meas->Ureal[U_BA] - meas->Ureal[U_AC];
-  meas->Ireal[I_C] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IC];
-  meas->Ireal[I_A] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IA];
-  meas->Ireal[I_B] = -meas->Ireal[I_A] - meas->Ireal[I_C];
-  meas->T[TEMP_1] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_TEMP1];
-  meas->T[TEMP_2] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_TEMP2];
   
-  /* Преобразуем в относительные единицы (о.е.) */
-  for(int i = 0; i < 3; i++)
-  {
-    meas->U[i] = 10*meas->Ureal[i]/MB_INTERNAL.param.nominal.U;
-    meas->I[i] = 10*meas->Ireal[i]/MB_INTERNAL.param.nominal.I;
-  }
+  /* Считываем АЦП с пересчетами и медианой фильтрацией от выбросов */
+  ADC_UpdateRegular(&hpm->adc);  
+  
+  /* Заполняем Напряжения/Токи в о.е. */  
+  float uba_fast = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UBA]/u_base;
+  float uac_fast = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_UAC]/u_base;
+  meas->fast.U[U_AB] = Filter_Process(&hpm->ufltr[U_AB], uba_fast);
+  meas->fast.U[U_CA] = Filter_Process(&hpm->ufltr[U_CA], uac_fast);
+  meas->fast.U[U_BC] = U_BC_calc(meas->fast.U[U_AB], meas->fast.U[U_CA]);
+
+  meas->fast.I[I_C] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IC]/i_base;
+  meas->fast.I[I_A] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IA]/i_base;  
+  meas->fast.I[I_B] = I_B_calc(meas->fast.I[I_A], meas->fast.I[I_C]);
   
   /* Ищем переход через ноль */
-  ZC_ProcessAllChannels(&hpm->zc, meas->U, usTick);
-  for(int i = 0; i < 3; i++)
-  {
-    meas->F[i] = ZC_GetFrequency(&hpm->zc, i) / 2;
-  }
+  ZC_ProcessAllChannels(&hpm->zc, meas->fast.U, usTick);
+  
+  /* Вообще фильтры должны рабтоать синхронно, но на всякий синхронизация */
+  //__SynchAvgFilters(hpm);
+    
+  /* Average для медленной фильтрации */
+  meas->slow.U[U_AB] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_UAB], meas->fast.U[U_AB]);
+  meas->slow.U[U_CA] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_UCA], meas->fast.U[U_CA]);
+  meas->slow.I[I_C] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_IC], meas->fast.I[I_C]);
+  meas->slow.I[I_A] = Filter_Process(&hpm->avg[AVG_IA], meas->fast.I[I_A]);
   
-  /* Накопление Average для медленной фильтрации */
-  meas->Uslow[U_BA] = Filter_Process(&meas->avg[0], meas->U[U_BA]);
-  meas->Uslow[U_AC] = Filter_Process(&meas->avg[1], meas->U[U_AC]);
-  meas->Islow[I_C] = Filter_Process(&meas->avg[2], meas->I[I_C]);
-  meas->Islow[I_A] = Filter_Process(&meas->avg[3], meas->I[I_A]);
-  meas->T[TEMP_1] = Filter_Process(&meas->avg[4], meas->T[TEMP_1]);
-  meas->T[TEMP_2] = Filter_Process(&meas->avg[5], meas->T[TEMP_2]);
   
   /* Запускаем медленную обработку через slow_period прерываний */
-//  if(hpm->isr_cnt == PM_SLOW_PERIOD_10US)
+//  if(hpm->isr_cnt == PM_SLOW_PERIOD_CNT)
   /* Запускаем медленную когда фильтры среднего зациклились */
-  if(Filter_isDataReady(&meas->avg[0]))
+  /* Берем 0 фильтр, просто так, потому что они все должны работать синхронно */
+  if(Filter_isDataReady(&hpm->avg[0]))
   {
     hpm->isr_cnt = 0;
     if(!hpm->f.runSlow)
@@ -181,8 +232,8 @@ void PowerMonitor_Handle(PowerMonitor_t *hpm)
     }
     else // если уже запущена - ставим overrun slow calc
     {
-      errors.prvt.f.err.slow_calc_overrun = 1;
-      errors.prvt.cnt.slow_calc_overrun++;
+      ERR_PRIVATE.overrun_slow_calc = 1;
+      ERR_PRIVATE_CNT.overrun_slow_calc++;
     }
   }
   else
@@ -190,3 +241,66 @@ void PowerMonitor_Handle(PowerMonitor_t *hpm)
     hpm->isr_cnt++;
   }
 }
+
+
+/** 
+  * @brief    Проверяет защиты питания и температур.
+  * @param    measure Указатель на структуру с измеренными значениями
+  * @param    Running Флаг для защит по току: 
+  *                   - 1 - УПП в работе, проверяем токи
+  *                   - 0 - УПП ожидает команды, не смотрим токи
+  * @return   1 - была обнаружена ощибка, 0 - все ок
+  */
+int PowerMonitor_Protect(PowerMonitor_t *hpm, uint8_t Running)
+{
+  if(hpm == NULL)
+    return 1;
+  
+  PowerMonitor_Measured_t *measure = &hpm->measured;
+  UPP_PUI_Params_t *protect = &PARAM_PUI;
+  UPP_ParamsNominal_t *nominal = &PARAM_INTERNAL.nominal;  
+  
+  /*=============== ЗАЩИТЫ ПО НАПРЯЖЕНИЮ ==================*/
+  hpm->f.isU = Protect_Voltages(measure, protect, nominal);
+  
+  /* Если УПП в работе */
+  if(Running)
+  {
+    /*=============== ЗАЩИТЫ ПО ТОКУ ==================*/
+    hpm->f.isI = Protect_Currents(measure, protect, nominal);      
+  }
+  
+  /*=============== ЗАЩИТЫ ВСЯКИЕ ДРУГИЕ ==================*/
+  Protect_Misc(measure, protect, nominal);
+  
+  
+  if(errors.prvt.f.all)
+    return 1;
+  else
+    return 0;
+}
+
+
+
+/* Синхронизация фильтров. Но вообще не должна никогда отрабатывать */
+static void __SynchAvgFilters(PowerMonitor_t *hpm)
+{
+  uint8_t counts_equal = 1;
+  uint32_t first_count = hpm->avg[0].count;
+  for (int i = 1; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
+  {
+      if (hpm->avg[i].count != first_count)
+      {
+          counts_equal = 0;
+          break;
+      }
+  }
+  if(!counts_equal)
+  {
+    for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
+    {
+      Filter_ReInit(&hpm->avg[i], hpm->avg[i].size, FILTER_MODE_DEFAULT);
+      Filter_Start(&hpm->avg[i]);
+    }
+  }
+}

UPP/Core/PowerMonitor/power_monitor.h

@@ -3,6 +3,8 @@
 * @file power_monitor.h
 * @brief Модуль мониторящий сеть: Напряжение, Токи, Температуры
 ******************************************************************************
+* @addtogroup POWER_MONITOR    Power Monitoring
+* @brief      Модуль для слежения за сетью и температурами (крч все что от АЦП)
 *****************************************************************************/
 #ifndef _POWER_MONITOR_H_
 #define _POWER_MONITOR_H_
@@ -10,66 +12,122 @@
 #include "adc_tools.h"
 #include "zero_cross.h"
 
+/* Индексы RMS фильтров */
+#define RMS_ALL   6
+#define RMS_U     0
+#define RMS_UAB   0
+#define RMS_UCA   1
+#define RMS_UBC   2
+#define RMS_I     3
+#define RMS_IC    3
+#define RMS_IA    4
+#define RMS_IB    5
+/* Это только сглаживающий, RMS с таким индексом нет */
+#define RMS_EXP_ALL 8
+#define RMS_EXP_U   6
+#define RMS_EXP_I   7
 
+/* Индексы усредняющих фильтров */
+#define AVG_ALL   9
+#define AVG_UAB   0
+#define AVG_UCA   1
+#define AVG_IC    2
+#define AVG_IA    3
+#define AVG_TEMP1 4
+#define AVG_TEMP2 5
+#define AVG_F     6
+#define AVG_FAB   6
+#define AVG_FCA   7
+#define AVG_FBC   8
+
+/** 
+  * @brief Флаги Мониторинга сети
+  */
 typedef struct
 {
+  unsigned inIsr:1;   ///< Флаг что мы в прерывании
   unsigned runSlow:1; ///< Запустить медленный алгоритм в while(1)
   
   unsigned isU:1; ///< Есть ли напряжение
   unsigned isI:1; ///< Есть ли ток
-  
-  unsigned protectUmax:1; ///< Отработка защиты по макс. напряжению
-  unsigned protectUmin:1; ///< Отработка защиты по мак  с. напряжению
-  unsigned protectImax:1; ///< Отработка защиты по макс. току
-  unsigned protectImin:1; ///< Отработка защиты по мин. току
 }PowerMonitor_Flags_t;
 
 
+/** 
+  * @brief Измеренные и приведенные значения с АЦП
+  */
 typedef struct
 {
-  float U_mean; ///< Среднее Напряжение по трем фазам
-  float I_mean; ///< Средний Ток по трем фазам
-  float F_mean; ///< Средняя Частота по трем фазам
-  float Uslow[3]; ///< Напряжение от АЦП (в о.е.)
-  float Islow[3]; ///< Ток от АЦП (в о.е.)
+  /** @brief Усредненные величины (о.е.) */
+  struct
+  {
+    float Uamp;       ///< Результирующий вектор Напряжения по трем фазам
+    float Iamp;       ///< Результирующий вектор Тока по трем фазам
+    float U[3];       ///< Среднее Наряжение по трем фазам
+    float I[3];       ///< Средний Ток по трем фазам
+    float Fmean;      ///< Средняя Частота по трем фазам
+    float F[3];       ///< Частота от Zero Cross (обновляется в main) 
+    float Phase[3];   ///< Фазовое смещение по отношению к фазе A
+    float Offset[3];  ///< Смещение синуса относителньо нуля (определяется по отношению полупериодов)
+    float T[2];       ///< Температура (обновляется в main)  
+  }final;
   
+  /** @brief Быстрые величины (в о.е.) - обновляются в каждом прерывании АЦП @ref PowerMonitor_FastCalc */
+  struct
+  {
+    float U[3]; ///< Напряжение
+    float I[3]; ///< Ток
+  }fast;
   
-  float U[3]; ///< Напряжение от АЦП (в о.е.)
-  float I[3]; ///< Ток от АЦП (в о.е.)
-  float F[3]; ///< Частота от Zero Cross
-  float T[2]; ///< Температура от АЦП
+  /** @brief Медленные величины (в о.е.) - обновляются в main в @ref PowerMonitor_SlowCalc */
+  struct
+  {
+    float U[3];   ///< Напряжение
+    float I[3];   ///< Ток
+  }slow;
 
+  /** @brief Реальные величины - обновляются в main в @ref PowerMonitor_SlowCalc, и содержат значения в В/А */
+  struct
+  {
+    float U[3]; ///< Напряжение (Действующее)
+    float I[3]; ///< Ток (Действующее)
+  }real;
   
-  float Ureal[3]; ///< Напряжение от АЦП
-  float Ireal[3]; ///< Ток от АЦП
-  
-  FilterExp_t     exp[3]; ///< Фильтры для mean
-  FilterAverage_t avg[6]; ///< Фильтры для avg
 }PowerMonitor_Measured_t;
 
-typedef struct
-{
-}PowerMonitor_Filters_t;
-
+/** 
+  * @brief Структура для мониторинга сети
+  */
 typedef struct
 {
   ADC_Periodic_t      adc;  ///< Хендл периодического АЦП
   ZeroCross_Handle_t  zc;   ///< Хендл перехода через ноль 
-  PowerMonitor_Filters_t  fltr;
+  
   PowerMonitor_Measured_t measured; ///< Измеренные/рассчитанные величины  
+  
+  FilterBandPassDerivative_t  ufltr[2]; ///< Фильтры для сглаживаний напряжений в синусы
+  FilterRMS_t           rms[RMS_ALL];     ///< Фильтры для расчета действующего значения Напряжения/Токов
+  FilterExp_t           rms_exp[RMS_EXP_ALL]; ///< Фильтры для сглаживания действующего значения Напряжения/Токов +2 для результируюзих U, I
+  FilterAverage_t       avg[AVG_ALL];     ///< Фильтры для сглаживания медленных величин АЦП
+  
   PowerMonitor_Flags_t  f;  ///< Флаги мониторинга
-  
-  
-  uint32_t            slow_period;
   uint32_t isr_cnt;
+  uint32_t slow_cnt;
 }PowerMonitor_t;
 extern PowerMonitor_t pm;
 
-
+// ====== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ ==========
+/* Инициализация мониторинга сети */
 HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Init(PowerMonitor_t *hpm);
+/* Запустить мониторинг сети */
 HAL_StatusTypeDef PowerMonitor_Start(PowerMonitor_t *hpm);
 
-void PowerMonitor_SlowHandle(PowerMonitor_t *hpm);
-void PowerMonitor_Handle(PowerMonitor_t *hpm);
+// ====== РАСЧЕТЫ ==========
+/* Медленные расчеты АЦП */
+void PowerMonitor_SlowCalc(PowerMonitor_t *hpm);
+/* Считывание АЦП и быстрые расчеты */
+void PowerMonitor_FastCalc(PowerMonitor_t *hpm);
+/* Проверяет защиты питания и температур */
+int PowerMonitor_Protect(PowerMonitor_t *hpm, uint8_t Running);
 
 #endif /* _POWER_MONITOR_H_ */

UPP/Core/PowerMonitor/power_protect.c

@@ -0,0 +1,203 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file power_protect.c
+* @brief Модуль реализующий защиты по Напряжению/Токам/Температуре
+******************************************************************************
+* @details
+******************************************************************************/
+#include "power_protect.h"
+
+
+/** 
+  * @brief    Проверяет защиты по напряжению.
+  * @note     Заполняет флаги prvt ошибок (приватные). 
+  * Потом в @ref UPP_ErrorsHandle исходя из них заполняются ошибки для ПУИ
+  * @return   1 - напряжение есть, 0 - напряжения нет
+  */
+int Protect_Voltages(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, UPP_ParamsNominal_t *nominal)
+{
+  /* Переводим уставки ПУИ в удобный вид */   
+  float lUmin = u2f(protect->Umin, 100)/**u2f(nominal->U, 10)*/;
+  float lUmax = u2f(protect->Umax, 100)/**u2f(nominal->U, 10)*/;
+  float lPhaseSequence = u2f(nominal->PhaseSequence, 100);
+  
+  /* Общее напряжение */
+  if(measure->final.Uamp > lUmax)
+  {
+    ERR_PRIVATE.uamp_max = 1;
+  }
+  else if (measure->final.Uamp < lUmin)
+  {
+    ERR_PRIVATE.uamp_min = 1;
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.uamp_max = 0;
+    ERR_PRIVATE.uamp_min = 0;
+  }
+  
+  /* Последовательность фаз */
+  int realPhaseSequence = 0;
+  if(realPhaseSequence != lPhaseSequence)
+  {
+    ERR_PRIVATE.interlance = 1;
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.interlance = 0;
+  }  
+  
+  return (ERR_PRIVATE.uamp_min == 0);
+}
+
+/** 
+  * @brief    Проверяет защиты по току.
+  * @note     Заполняет флаги prvt ошибок (приватные). 
+  * Потом в @ref UPP_ErrorsHandle исходя из них заполняются ошибки для ПУИ
+  */
+int Protect_Currents(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, UPP_ParamsNominal_t *nominal)
+{
+  /* Переводим уставки ПУИ в удобный вид */   
+  float lIref = u2f(protect->Iref, 100)/**u2f(nominal->I, 10)*/;
+  float lImin = u2f(protect->Imin, 100)/**u2f(nominal->I, 10)*/;
+  float lImax = u2f(protect->Imax, 100) * 50 / u2f(nominal->I, 10); // Imax процентов от 50 А, в о.е. от номинального
+
+  /* Общий ток */
+  if(measure->final.Iamp > lImax)
+  {
+    ERR_PRIVATE.iamp_max = 1;
+  }
+  else if (measure->final.Iamp < lImin)
+  {
+    ERR_PRIVATE.iamp_min = 1;
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.iamp_max = 0;
+    ERR_PRIVATE.iamp_min = 0;
+  }
+  
+  /* Ток по фазам */
+  if(measure->final.I[I_A] > lImax)
+  {
+    ERR_PRIVATE.ia_max = 1;
+  }
+  else if (measure->final.I[I_A] < lImin)
+  {
+    ERR_PRIVATE.ia_min = 1;
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.ia_max = 0;
+    ERR_PRIVATE.ia_min = 0;
+  }
+  
+  if(measure->final.I[I_B] > lImax)
+  {
+    ERR_PRIVATE.ib_max = 1;
+  }
+  else if (measure->final.I[I_B] < lImin)
+  {
+    ERR_PRIVATE.ib_min = 1;
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.ib_max = 0;
+    ERR_PRIVATE.ib_min = 0;
+  }
+  
+  if(measure->final.I[I_C] > lImax)
+  {
+    ERR_PRIVATE.ic_max = 1;
+  }
+  else if (measure->final.I[I_C] < lImin)
+  {
+    ERR_PRIVATE.ic_min = 1;
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.ic_max = 0;
+    ERR_PRIVATE.ic_min = 0;
+  }
+  
+  return (ERR_PRIVATE.iamp_min == 0);
+}
+
+
+
+/** 
+  * @brief    Проверяет всякие другие защиты (частота, температура).
+  * @note     Заполняет флаги prvt ошибок (приватные). 
+  * Потом в @ref UPP_ErrorsHandle исходя из них заполняются ошибки для ПУИ
+  */
+void Protect_Misc(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, UPP_ParamsNominal_t *nominal)
+{  
+  /* Переводим внутренние уставки в удобный вид */    
+  float lFnom = u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.F, 100);
+  float lFmin = lFnom - lFnom*u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus, 10000);
+  float lFmax = lFnom + lFnom*u2f(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_plus, 10000);
+  
+  float lTwarn = u2f(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureWarn, 100);
+  float lTerr = u2f(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureWarn, 100);
+
+
+  /*=============== ЗАЩИТЫ ПО ЧАСТОТЕ ==================*/
+  if(measure->final.F[U_CA] > lFmax)
+  {
+    ERR_PRIVATE.fac_max = 1; 
+  }
+  else if (measure->final.F[U_CA] < lFmin)
+  {
+    ERR_PRIVATE.fac_min = 1; 
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.fac_max = 0; 
+    ERR_PRIVATE.fac_min = 0; 
+  }
+  
+  if(measure->final.F[U_AB] > lFmax)
+  {
+    ERR_PRIVATE.fba_max = 1; 
+  }
+  else if (measure->final.F[U_AB] < lFmin)
+  {
+    ERR_PRIVATE.fba_min = 1; 
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.fba_max = 0; 
+    ERR_PRIVATE.fba_min = 0; 
+  }
+  
+  if(measure->final.F[U_BC] > lFmax)
+  {
+    ERR_PRIVATE.fbc_max = 1; 
+  }
+  else if (measure->final.F[U_BC] < lFmin)
+  {
+    ERR_PRIVATE.fbc_min = 1; 
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.fbc_max = 0; 
+    ERR_PRIVATE.fbc_min = 0; 
+  }
+  
+  
+  
+  /*=============== ЗАЩИТЫ ПО ТЕМПЕРАТУРЕ ==================*/
+  if(measure->final.T[TEMP_1] > lTerr)
+  {
+    ERR_PRIVATE.temp_err = 1;
+  }
+  else if (measure->final.T[TEMP_1] > lTwarn)
+  {
+    ERR_PRIVATE.temp_warn = 1;
+  }
+  else
+  {
+    ERR_PRIVATE.temp_err = 0;
+    ERR_PRIVATE.temp_warn = 0;
+  }
+}

UPP/Core/PowerMonitor/power_protect.h

@@ -0,0 +1,18 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file power_monitor.h
+* @brief Модуль реализующий защиты по Напряжению/Токам/Температуре
+******************************************************************************
+*****************************************************************************/
+#ifndef _POWER_PROTECT_H_
+#define _POWER_PROTECT_H_
+#include "power_monitor.h"
+
+
+/* Проверяет защиты по напряжению. */
+int Protect_Voltages(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, UPP_ParamsNominal_t *nominal);
+/* Проверяет защиты по току. */
+int Protect_Currents(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, UPP_ParamsNominal_t *nominal);
+/* Проверяет всякие другие защиты (частота, температура). */
+void Protect_Misc(PowerMonitor_Measured_t *measure, UPP_PUI_Params_t *protect, UPP_ParamsNominal_t *nominal);
+#endif /* _POWER_PROTECT_H_ */

UPP/Core/PowerMonitor/zero_cross.c

@@ -103,6 +103,7 @@ void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, uin
   zc_ch->CurrentValue = value;
   
   
+#ifndef ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
   // Фильтрация дребезга
   if(zc_ch->DebounceCounter > 0)
   {
@@ -144,6 +145,25 @@ void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, uin
       zc_detected = -1;
     }
   }
+#else //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
+  // Детектирование rising edge (отрицательное -> положительное)
+  if ((zc_ch->LastValue < 0) && 
+      (value > 0))
+  {
+    
+    if (zc_ch->EdgeType == ZC_RISING_EDGE || zc_ch->EdgeType == ZC_BOTH_EDGES) {      
+      zc_detected = 1;
+    }
+  }
+  // Детектирование falling edge (положительное -> отрицательное)
+  else if ((zc_ch->LastValue > 0) && 
+           (value < 0))
+  {
+    if (zc_ch->EdgeType == ZC_FALLING_EDGE || zc_ch->EdgeType == ZC_BOTH_EDGES) {
+      zc_detected = -1;
+    }
+  }
+#endif //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
   
   if(zc_detected)
   {
@@ -155,21 +175,32 @@ void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, uin
     uint32_t RealTimestamp = timestamp-RealTimeShift;
     if (zc_ch->LastCrossTime != 0) {
       // Расчет периода и частоты
-      zc_ch->Period = RealTimestamp - zc_ch->LastCrossTime;
-      if (zc_ch->Period > 0) {
+      float curr_half_period = RealTimestamp - zc_ch->LastCrossTime;
+      if (curr_half_period > 0) {
+        if(zc_ch->HalfWave == UPP_WAVE_POSITIVE)
+        {
+          zc_ch->PeriodStartTime = RealTimestamp;
+          zc_ch->Period = zc_ch->halfPeriod + curr_half_period;
           zc_ch->Frequency = 1000000.0f / zc_ch->Period;
+          zc_ch->FrequencyOffset = (float)zc_ch->halfPeriod / curr_half_period;
         }
       }
+      zc_ch->halfPeriod = curr_half_period;
+    }
     
     zc_ch->LastCrossTime = RealTimestamp;
     zc_ch->CrossCount++;
   }
   
+#ifndef ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
   // Сохраняем текущее значение для следующей итерации в случае если оно не в мертвой зоне
   if((value > zc->Config.Hysteresis) || (value < -zc->Config.Hysteresis))
   {
     zc_ch->LastValue = value;
   }
+#else //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
+  zc_ch->LastValue = value;
+#endif //ZC_DISABLE_HYSTERESIS_DEBOUNCE
 }
 
 /** 
@@ -245,6 +276,54 @@ float ZC_GetFrequency(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel)
   return zc->Channel[channel].Frequency;
 }
 
+/** 
+  * @brief    Получение смещение частот полупериода сигнала.
+  * @param    zc       Указатель на хендл детектора нуля
+  * @param    channel  Номер канала
+  * @return   Отношение длительности первой полуволны к второй полуволне.
+  */
+float ZC_GetOffset(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel)
+{
+  if (assert_upp(zc)){
+    return 0.0f;
+  }  
+  if (channel >= zc->Config.NumChannels) {
+    return 0.0f;
+  }
+  
+  return zc->Channel[channel].FrequencyOffset;
+}
+
+
+/** 
+  * @brief    Получить сдвиг между двумя фазами.
+  * @param    zc        Указатель на хендл детектора нуля
+  * @param    channel   Номер канала от которого считать сдвиг
+  * @param    channe2   Номер канала для которого расчитать сдвиг
+* @return   Фазовый сдвиг в процентах от периода от 1 до 2 канала
+  */
+float ZC_GetPhaseShift(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel1, uint8_t channel2)
+{
+  if (assert_upp(zc)){
+    return 0.0f;
+  }
+  
+  if ((channel1 >= zc->Config.NumChannels) || (channel2 >= zc->Config.NumChannels)){
+    return 0.0f;
+  }
+  
+  float delta_time = 0;
+  if(zc->Channel[channel1].PeriodStartTime >= zc->Channel[channel2].PeriodStartTime)
+    delta_time = (zc->Channel[channel1].PeriodStartTime - zc->Channel[channel2].PeriodStartTime);
+  else
+    delta_time = (zc->Channel[channel2].PeriodStartTime - zc->Channel[channel1].PeriodStartTime);
+  
+  
+  float phase_ratio = delta_time/zc->Channel[channel1].Period;
+  return phase_ratio;
+}
+
+
 /** 
   * @brief    Включение/выключение мониторинга.
   * @param    zc        Указатель на хендл детектора нуля

UPP/Core/PowerMonitor/zero_cross.h

@@ -94,8 +94,11 @@ typedef struct {
   float         CurrentValue;     ///< Текущее значение
   uint16_t      DebounceCounter;  ///< Счетчик антидребезга
   uint32_t      LastCrossTime;    ///< Время последнего перехода
+  float         halfPeriod;       ///< Длительность полупериода  (в тактах таймера)
+  uint32_t      PeriodStartTime;  ///< Время начала периода (в тактах таймера)
   uint32_t      Period;           ///< Период сигнала (в тактах таймера)
   float         Frequency;        ///< Частота
+  float         FrequencyOffset;  ///< Смещение частот полупериода - насколько сигнал смещен
   UPP_HalfWave_t  HalfWave;         ///< Текущая полуволна
   ZC_EdgeType_t   EdgeType;         ///< Тип детектируемого перехода
 } ZC_Channel_t;
@@ -124,33 +127,41 @@ typedef struct {
   uint32_t LastTick;        ///< Послднее время вызова
 } ZeroCross_Handle_t;
 
+// ====== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ ==========
 /* Инициализация детектора нуля с индивидуальными настройками */
 HAL_StatusTypeDef ZC_Init(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t num_channels, 
                          float hysteresis, uint16_t debounce_samples);
-
 /* Настройка канала детектора */
 HAL_StatusTypeDef ZC_ConfigChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, 
                                   ZC_EdgeType_t edgeType);
 
-/* Обработка значения отдельного канала */
-void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, 
-                      uint32_t timestamp);
-
-/* Пакетная обработка всех каналов */
-void ZC_ProcessAllChannels(ZeroCross_Handle_t *zc, float *values, 
-                          uint32_t timestamp);
-
-/* Полученить флаг - переход произошел. */
-int ZC_isOccurred(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel);
-/* Получение частоты сигнала */
-float ZC_GetFrequency(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel);
-/* Получение полуволны (после последнего zero-cross) */
-UPP_HalfWave_t ZC_GetHalfWave(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel);
+// ====== УПРАВЛЕНИЕ ==========
 /* Включение/выключение мониторинга */
 void ZC_EnableMonitoring(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t enable);
 /* Сброс статистики канала */
 void ZC_Reset(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel);
 
+
+// ====== РАСЧЕТЫ ==========
+/* Обработка значения отдельного канала */
+void ZC_ProcessChannel(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel, float value, 
+                      uint32_t timestamp);
+/* Пакетная обработка всех каналов */
+void ZC_ProcessAllChannels(ZeroCross_Handle_t *zc, float *values, 
+                          uint32_t timestamp);
+
+// ====== API ==========
+/* Полученить флаг - переход произошел. */
+int ZC_isOccurred(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel);
+/* Получение частоты сигнала */
+float ZC_GetFrequency(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel);
+/* Получение смещение частот полупериода сигнала  */
+float ZC_GetOffset(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel);
+/* Получить сдвиг между двумя фазами. */
+float ZC_GetPhaseShift(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel1, uint8_t channel2);
+/* Получение полуволны (после последнего zero-cross) */
+UPP_HalfWave_t ZC_GetHalfWave(ZeroCross_Handle_t *zc, uint8_t channel);
+
 #endif /* _ZERO_CROSS_H_ */
 
 /**

UPP/Core/Src/DBG_stm32f417_support.c

@@ -0,0 +1,55 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file DBG_stm32f417_support.c
+* @brief Модуль для запуска кода на STM32F417
+******************************************************************************
+* @details
+******************************************************************************/
+#include "main.h"
+
+
+/**
+  * @brief System Clock Configuration
+  * @retval None
+  */
+void SystemClock_Config_STM32F417(void)
+{
+  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
+  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
+
+  /** Configure the main internal regulator output voltage
+  */
+  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
+  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
+
+  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
+  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
+  */
+  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
+  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
+  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
+  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
+  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
+  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
+  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
+  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
+  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
+  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
+
+  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
+  */
+  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
+                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
+  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
+  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
+  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
+  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
+
+  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
+}

UPP/Core/Src/adc.c

@@ -50,10 +50,10 @@ void MX_ADC3_Init(void)
   hadc3.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
   hadc3.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
   hadc3.Init.ExternalTrigConvEdge = ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_RISING;
-  hadc3.Init.ExternalTrigConv = ADC_EXTERNALTRIGCONV_T8_TRGO;
+  hadc3.Init.ExternalTrigConv = ADC_EXTERNALTRIGCONV_T3_TRGO;
   hadc3.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
   hadc3.Init.NbrOfConversion = 6;
-  hadc3.Init.DMAContinuousRequests = DISABLE;
+  hadc3.Init.DMAContinuousRequests = ENABLE;
   hadc3.Init.EOCSelection = ADC_EOC_SEQ_CONV;
   if (HAL_ADC_Init(&hadc3) != HAL_OK)
   {
@@ -162,7 +162,7 @@ void HAL_ADC_MspInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
     hdma_adc3.Init.MemInc = DMA_MINC_ENABLE;
     hdma_adc3.Init.PeriphDataAlignment = DMA_PDATAALIGN_HALFWORD;
     hdma_adc3.Init.MemDataAlignment = DMA_MDATAALIGN_HALFWORD;
-    hdma_adc3.Init.Mode = DMA_NORMAL;
+    hdma_adc3.Init.Mode = DMA_CIRCULAR;
     hdma_adc3.Init.Priority = DMA_PRIORITY_LOW;
     hdma_adc3.Init.FIFOMode = DMA_FIFOMODE_DISABLE;
     if (HAL_DMA_Init(&hdma_adc3) != HAL_OK)

UPP/Core/Src/gpio.c

@@ -55,20 +55,20 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
 
   /*Configure GPIO pin Output Level */
-  HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, UM_LED_GREEN2_Pin|CEN_O_Pin|RDO3_Pin|UM_LED_RED_Pin
+  HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, UM_LED_GREEN2_Pin|CEN_Pin|RDO3_Pin|UM_LED_RED_Pin
                           |UM_LED_GREEN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
 
   /*Configure GPIO pin Output Level */
   HAL_GPIO_WritePin(DO2_GPIO_Port, DO2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
 
   /*Configure GPIO pin Output Level */
-  HAL_GPIO_WritePin(DO3_GPIO_Port, DO3_Pin, GPIO_PIN_SET);
+  HAL_GPIO_WritePin(DO3_GPIO_Port, DO3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
 
   /*Configure GPIO pin Output Level */
-  HAL_GPIO_WritePin(DO5_GPIO_Port, DO5_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DO5_Pin|DO4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
 
   /*Configure GPIO pin Output Level */
-  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DO4_Pin|RDO4_Pin, GPIO_PIN_SET);
+  HAL_GPIO_WritePin(RDO4_GPIO_Port, RDO4_Pin, GPIO_PIN_SET);
 
   /*Configure GPIO pin Output Level */
   HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, DO1_Pin|RDO1_Pin|SCIDE2_Pin|SCIDE1_Pin
@@ -86,7 +86,7 @@ void MX_GPIO_Init(void)
 
   /*Configure GPIO pins : PEPin PEPin PEPin PEPin
                            PEPin */
-  GPIO_InitStruct.Pin = CEN_O_Pin|DO2_Pin|RDO3_Pin|UM_LED_RED_Pin
+  GPIO_InitStruct.Pin = CEN_Pin|DO2_Pin|RDO3_Pin|UM_LED_RED_Pin
                           |UM_LED_GREEN1_Pin;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
@@ -147,11 +147,17 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
   HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
 
-  /*Configure GPIO pins : PGPin PGPin */
-  GPIO_InitStruct.Pin = ERR_24V_Pin|DIN1_Pin;
+  /*Configure GPIO pin : PtPin */
+  GPIO_InitStruct.Pin = ERR_24V_Pin;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
-  HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStruct);
+  HAL_GPIO_Init(ERR_24V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
+
+  /*Configure GPIO pin : PtPin */
+  GPIO_InitStruct.Pin = DIN1_Pin;
+  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
+  HAL_GPIO_Init(DIN1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
 
 }
 

UPP/Core/Src/main.c

@@ -22,10 +22,10 @@
 #include "can.h"
 #include "dma.h"
 #include "iwdg.h"
-#include "rtc.h"
 #include "spi.h"
 #include "tim.h"
 #include "usart.h"
+#include "gpio.h"
 
 /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN Includes */
@@ -72,7 +72,15 @@ int main(void)
 {
 
   /* USER CODE BEGIN 1 */
-  
+  __HAL_FREEZE_IWDG_DBGMCU();
+  __HAL_FREEZE_TIM1_DBGMCU();
+  __HAL_FREEZE_TIM2_DBGMCU();
+  __HAL_FREEZE_TIM3_DBGMCU();
+  __HAL_FREEZE_TIM5_DBGMCU();
+  __HAL_FREEZE_TIM8_DBGMCU();
+  __HAL_FREEZE_TIM11_DBGMCU();
+  __HAL_FREEZE_TIM12_DBGMCU();
+  __HAL_FREEZE_TIM14_DBGMCU();
   /* USER CODE END 1 */
 
   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
@@ -83,22 +91,25 @@ int main(void)
   /* USER CODE BEGIN Init */
 
 #ifndef MATLAB
+#if defined(STM32F427xx)
   /* USER CODE END Init */
 
   /* Configure the system clock */
   SystemClock_Config();
 
   /* USER CODE BEGIN SysInit */
-
+#elif defined(STM32F417xx)
+  SystemClock_Config_STM32F417();
+#endif //defined(STM32F417xx)
   /* USER CODE END SysInit */
 
   /* Initialize all configured peripherals */
+  MX_GPIO_Init();
   MX_DMA_Init();
   MX_ADC3_Init();
   MX_USART3_UART_Init();
   MX_CAN1_Init();
   MX_IWDG_Init();
-  MX_RTC_Init();
   MX_TIM1_Init();
   MX_TIM3_Init();
   MX_USART6_UART_Init();
@@ -109,9 +120,15 @@ int main(void)
   MX_TIM5_Init();
   MX_TIM2_Init();
   /* USER CODE BEGIN 2 */
+  // меняем прескалер на частоту по дефайну
+  __HAL_TIM_SET_PRESCALER_FORCE(&ustim, US_TIM5_FREQ_MHZ-1);
+#if defined(STM32F417xx)
+  // т.к. нет епромки выставляем дефолтные
+  UPP_Params_SetDefault(1, 1);
+#endif //defined(STM32F417xx)
 #else //MATLAB
 #endif //MATLAB
-  UPP_Init();
+  UPP_App_Init();
   /* USER CODE END 2 */
 
   /* Infinite loop */

UPP/Core/Src/stm32f4xx_it.c

@@ -23,8 +23,6 @@
 /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN Includes */
 #include "upp_main.h"
-#include "pwm_thyristors.h"
-#include "angle_control.h"
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -216,7 +214,7 @@ void TIM1_UP_TIM10_IRQHandler(void)
   /* USER CODE END TIM1_UP_TIM10_IRQn 0 */
   HAL_TIM_IRQHandler(&htim1);
   /* USER CODE BEGIN TIM1_UP_TIM10_IRQn 1 */
-  UPP_PWM_Handle();
+  //UPP_PWM_Handle();
   /* USER CODE END TIM1_UP_TIM10_IRQn 1 */
 }
 
@@ -234,19 +232,33 @@ void TIM2_IRQHandler(void)
   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
 }
 
+/**
+  * @brief This function handles TIM8 update interrupt and TIM13 global interrupt.
+  */
+void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
+{
+  /* USER CODE BEGIN TIM8_UP_TIM13_IRQn 0 */
+
+  /* USER CODE END TIM8_UP_TIM13_IRQn 0 */
+  HAL_TIM_IRQHandler(&htim8);
+  /* USER CODE BEGIN TIM8_UP_TIM13_IRQn 1 */
+  //UPP_PWM_Handle();
+  /* USER CODE END TIM8_UP_TIM13_IRQn 1 */
+}
+
 /**
   * @brief This function handles TIM8 trigger and commutation interrupts and TIM14 global interrupt.
   */
 void TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler(void)
 {
   /* USER CODE BEGIN TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn 0 */
+  
 #ifndef MATLAB // в матлабе нет htim14, т.к. это систем тики
   /* USER CODE END TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn 0 */
   HAL_TIM_IRQHandler(&htim8);
   HAL_TIM_IRQHandler(&htim14);
   /* USER CODE BEGIN TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn 1 */
 #endif
-  UPP_Tick();
   /* USER CODE END TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn 1 */
 }
 
@@ -256,11 +268,14 @@ void TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler(void)
 void DMA2_Stream0_IRQHandler(void)
 {
   /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 0 */
-  
+  // Вторая половина буфера (Transfer Complete) 
+  if (DMA2->LISR & DMA_LISR_TCIF0) {
+    UPP_ADC_Handle();
+  }
   /* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 0 */
   HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_adc3);
   /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 1 */
-  UPP_ADC_Handle();
+
   /* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 1 */
 }
 

UPP/Core/Src/tim.c

@@ -188,9 +188,7 @@ void MX_TIM3_Init(void)
   /* USER CODE END TIM3_Init 0 */
 
   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
-  TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig = {0};
   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
-  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
 
   /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */
 
@@ -210,42 +208,15 @@ void MX_TIM3_Init(void)
   {
     Error_Handler();
   }
-  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
-  {
-    Error_Handler();
-  }
-  if (HAL_TIM_OnePulse_Init(&htim3, TIM_OPMODE_SINGLE) != HAL_OK)
-  {
-    Error_Handler();
-  }
-  sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_TRIGGER;
-  sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR0;
-  if (HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&htim3, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
-  {
-    Error_Handler();
-  }
-  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
-  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE;
+  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
+  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
   {
     Error_Handler();
   }
-  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
-  sConfigOC.Pulse = 0;
-  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
-  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
-  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
-  {
-    Error_Handler();
-  }
-  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
-  {
-    Error_Handler();
-  }
   /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */
 
   /* USER CODE END TIM3_Init 2 */
-  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);
 
 }
 /* TIM5 init function */
@@ -256,8 +227,8 @@ void MX_TIM5_Init(void)
 
   /* USER CODE END TIM5_Init 0 */
 
+  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
-  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0};
 
   /* USER CODE BEGIN TIM5_Init 1 */
 
@@ -268,7 +239,12 @@ void MX_TIM5_Init(void)
   htim5.Init.Period = 4294967295;
   htim5.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
   htim5.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
-  if (HAL_TIM_IC_Init(&htim5) != HAL_OK)
+  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim5) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
+  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
+  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim5, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
   {
     Error_Handler();
   }
@@ -278,14 +254,6 @@ void MX_TIM5_Init(void)
   {
     Error_Handler();
   }
-  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
-  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
-  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
-  sConfigIC.ICFilter = 0;
-  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim5, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
-  {
-    Error_Handler();
-  }
   /* USER CODE BEGIN TIM5_Init 2 */
 
   /* USER CODE END TIM5_Init 2 */
@@ -300,7 +268,10 @@ void MX_TIM8_Init(void)
   /* USER CODE END TIM8_Init 0 */
 
   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
+  TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig = {0};
   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
+  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
+  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};
 
   /* USER CODE BEGIN TIM8_Init 1 */
 
@@ -308,7 +279,7 @@ void MX_TIM8_Init(void)
   htim8.Instance = TIM8;
   htim8.Init.Prescaler = 0;
   htim8.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
-  htim8.Init.Period = 1800-1;
+  htim8.Init.Period = 65535;
   htim8.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
   htim8.Init.RepetitionCounter = 0;
   htim8.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
@@ -321,15 +292,56 @@ void MX_TIM8_Init(void)
   {
     Error_Handler();
   }
-  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
+  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim8) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
+  if (HAL_TIM_OnePulse_Init(&htim8, TIM_OPMODE_SINGLE) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
+  sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_TRIGGER;
+  sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR0;
+  if (HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&htim8, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
+  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim8, &sMasterConfig) != HAL_OK)
   {
     Error_Handler();
   }
+  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
+  sConfigOC.Pulse = 0;
+  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
+  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
+  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
+  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
+  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
+  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
+  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
+  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
+  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
+  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
+  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
+  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
+  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
+  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
+  if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim8, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
   /* USER CODE BEGIN TIM8_Init 2 */
 
   /* USER CODE END TIM8_Init 2 */
+  HAL_TIM_MspPostInit(&htim8);
 
 }
 /* TIM11 init function */
@@ -436,6 +448,17 @@ void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
 
   /* USER CODE END TIM3_MspInit 1 */
   }
+  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM5)
+  {
+  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 0 */
+
+  /* USER CODE END TIM5_MspInit 0 */
+    /* TIM5 clock enable */
+    __HAL_RCC_TIM5_CLK_ENABLE();
+  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 1 */
+
+  /* USER CODE END TIM5_MspInit 1 */
+  }
   else if(tim_baseHandle->Instance==TIM8)
   {
   /* USER CODE BEGIN TIM8_MspInit 0 */
@@ -445,6 +468,8 @@ void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
     __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE();
 
     /* TIM8 interrupt Init */
+    HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_UP_TIM13_IRQn, 0, 0);
+    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_UP_TIM13_IRQn);
     HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn, 15, 0);
     HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn);
   /* USER CODE BEGIN TIM8_MspInit 1 */
@@ -474,35 +499,6 @@ void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
   /* USER CODE END TIM12_MspInit 1 */
   }
 }
-
-void HAL_TIM_IC_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_icHandle)
-{
-
-  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
-  if(tim_icHandle->Instance==TIM5)
-  {
-  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 0 */
-
-  /* USER CODE END TIM5_MspInit 0 */
-    /* TIM5 clock enable */
-    __HAL_RCC_TIM5_CLK_ENABLE();
-
-    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
-    /**TIM5 GPIO Configuration
-    PA0/WKUP     ------> TIM5_CH1
-    */
-    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
-    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
-    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
-    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
-    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM5;
-    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
-
-  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 1 */
-
-  /* USER CODE END TIM5_MspInit 1 */
-  }
-}
 void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle)
 {
 
@@ -530,27 +526,27 @@ void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle)
 
   /* USER CODE END TIM1_MspPostInit 1 */
   }
-  else if(timHandle->Instance==TIM3)
+  else if(timHandle->Instance==TIM8)
   {
-  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspPostInit 0 */
+  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspPostInit 0 */
 
-  /* USER CODE END TIM3_MspPostInit 0 */
+  /* USER CODE END TIM8_MspPostInit 0 */
 
     __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
-    /**TIM3 GPIO Configuration
-    PC8     ------> TIM3_CH3
-    PC9     ------> TIM3_CH4
+    /**TIM8 GPIO Configuration
+    PC8     ------> TIM8_CH3
+    PC9     ------> TIM8_CH4
     */
     GPIO_InitStruct.Pin = PWM5_Pin|PWM6_Pin;
     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
-    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
+    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_TIM8;
     HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
 
-  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspPostInit 1 */
+  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspPostInit 1 */
 
-  /* USER CODE END TIM3_MspPostInit 1 */
+  /* USER CODE END TIM8_MspPostInit 1 */
   }
 
 }
@@ -597,6 +593,17 @@ void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
 
   /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 1 */
   }
+  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM5)
+  {
+  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspDeInit 0 */
+
+  /* USER CODE END TIM5_MspDeInit 0 */
+    /* Peripheral clock disable */
+    __HAL_RCC_TIM5_CLK_DISABLE();
+  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspDeInit 1 */
+
+  /* USER CODE END TIM5_MspDeInit 1 */
+  }
   else if(tim_baseHandle->Instance==TIM8)
   {
   /* USER CODE BEGIN TIM8_MspDeInit 0 */
@@ -606,6 +613,7 @@ void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
     __HAL_RCC_TIM8_CLK_DISABLE();
 
     /* TIM8 interrupt Deinit */
+    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM8_UP_TIM13_IRQn);
     HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn);
   /* USER CODE BEGIN TIM8_MspDeInit 1 */
 
@@ -635,28 +643,6 @@ void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
   }
 }
 
-void HAL_TIM_IC_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_icHandle)
-{
-
-  if(tim_icHandle->Instance==TIM5)
-  {
-  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspDeInit 0 */
-
-  /* USER CODE END TIM5_MspDeInit 0 */
-    /* Peripheral clock disable */
-    __HAL_RCC_TIM5_CLK_DISABLE();
-
-    /**TIM5 GPIO Configuration
-    PA0/WKUP     ------> TIM5_CH1
-    */
-    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_0);
-
-  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspDeInit 1 */
-
-  /* USER CODE END TIM5_MspDeInit 1 */
-  }
-}
-
 /* USER CODE BEGIN 1 */
 
 /* USER CODE END 1 */

UPP/Core/UPP/angle_control.c

@@ -22,151 +22,202 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_Init(Angle_Handle_t *hangle)
   hangle->htim = &angletim;
   
   
+  // Инициализация каналов
   HAL_TIM_OC_Start_IT(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_1);
   HAL_TIM_OC_Start_IT(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_2);
   HAL_TIM_OC_Start_IT(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_3);
     
+  // Сброс всех каналов
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_A);
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_B);
   Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_C);
   
+  
   hangle->f.Initialized = 1;  
+  hangle->Config.PeriodLimit = 1;
+  
   return HAL_OK;
 }
 
+
 /** 
-  * @brief  Инициализация углов открытия. 
+  * @brief  Инициализация ПИД регулятора. 
   * @param  hangle      Указатель на таймер
-  * @param  AngleLimit  Лимит AngleMax, рассчитывается от параметров ШИМ
-  * @param  AngleMin    Минимально возможный угол открытия
-  * @param  AngleMax    Максимально возможный угол открытия
-  * @return HAL Status.
+  * @param  kp, ki kd   Коэффициенты регулятора
   */
-HAL_StatusTypeDef Angle_SetRange(Angle_Handle_t *hangle, float AngleMin, float AngleMax)
+HAL_StatusTypeDef Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float alpha)
 {
   if(assert_upp(hangle))
     return HAL_ERROR;
-  if(hangle->f.Running)
-    return HAL_BUSY;
-  if(AngleMax < 0 || AngleMax > 1)
-    return HAL_ERROR;
-  if(AngleMin < 0 || AngleMin > 1)
-    return HAL_ERROR;
     
-  if(AngleMax > hangle->Config.AngleLimit)
-    AngleMax = hangle->Config.AngleLimit;
-  if(AngleMin > hangle->Config.AngleLimit)
-    AngleMin = hangle->Config.AngleLimit;
+  // Сам ПИД регулятор
+  hangle->pid.Kp = kp;
+  hangle->pid.Ki = ki;
+  hangle->pid.Kd = kd;
+  arm_pid_init_f32(&hangle->pid, 1);
   
-  if(AngleMin >= AngleMax)
-    return HAL_ERROR;
-  
-  hangle->Config.AngleMax   = AngleMax;
-  hangle->Config.AngleMin   = AngleMin;  
+  // Сглаживающий фильтр для задания ПИД регулятора
+  FilterExp_Init(&hangle->refFilter, alpha);
+  Filter_Start(&hangle->refFilter);
+  Filter_Process(&hangle->refFilter, 0);
   
   return HAL_OK;
 }
 
 /** 
-  * @brief  Инициализация предельного угла открытия. 
+  * @brief  Управление углом через ПИД регулятор. 
   * @param  hangle      Указатель на таймер
-  * @param  AngleLimit  Лимит AngleMax, рассчитывается от параметров ШИМ
-  * @param  AngleMin    Минимально возможный угол открытия
-  * @param  AngleMax    Максимально возможный угол открытия
+  * @param  setpoint    Уставка куда регулировать
+  * @param  measurement Измеренные регулируемые величины
+  */
+void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement, float Correction)
+{
+  if(assert_upp(hangle))
+    return;
+
+  /* Плавное нарастание уставки */
+  hangle->Iref = Filter_Process(&hangle->refFilter, setpoint);
+  hangle->Imeas = measurement;
+  /* Ошибка регулирования = уставка - измеренное */
+  float err = hangle->Iref - hangle->Imeas;
+  
+  /* ПИД регулирование */
+  float open_level = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // 0 - открыть максимально поздно, 1 - открыть макситмально рано
+
+  
+  /* Ограничиваем диапазон */
+  if (open_level > 1) 
+  {
+    open_level = 1;
+  }
+  if(open_level < 0)
+  {
+    open_level = 0;
+    
+  }
+
+  /* Приводим уровень открытия к косинусу [-1:1]*/
+  float OpenLevelForCos = (open_level*2)-1;
+  
+  float alpha_rad = acosf(OpenLevelForCos);     // угол в радианах
+  float alpha = alpha_rad/PI*hangle->Config.AngleMax;  // угол открытия тиристора в о.е. от максимально заданного
+
+  /* Выставляем заданный уровень открытия */
+  Angle_SetAlpha(hangle, alpha, Correction);
+}
+
+/** 
+  * @brief  Сброс ПИД регулятора. 
+  * @param  hangle      Указатель на таймер
+  */
+void Angle_PID_Reset(Angle_Handle_t *hangle)
+{
+  if(assert_upp(hangle))
+    return;
+  
+  hangle->Iref = 0;
+  hangle->Imeas = 0;  
+  
+  /* Вычисляем выход PID */
+  arm_pid_reset_f32(&hangle->pid);
+  
+  Filter_ReInit(&hangle->refFilter, hangle->refFilter.alpha);
+  Filter_Start(&hangle->refFilter);
+  Filter_Process(&hangle->refFilter, 0);
+
+  Angle_SetAlpha(hangle, 1, 30); // максимально закрываем
+  
+  Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_A);
+  Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_B);
+  Angle_Reset(hangle, UPP_PHASE_C);
+}
+
+
+/** 
+  * @brief  Выставление степени открытия тиристоров. 
+  * @param  hangle  Указатель на таймер
+  * @param  Alpha   Угол открытия тиристора в о.е. от 180 градусов: 
+                    - 0 - максимально закрыт, 
+                    - 1 - максимально открыт
+  * @param  Коррекция угла в градусах
   * @return HAL Status.
   */
-HAL_StatusTypeDef Angle_SetLimit(Angle_Handle_t *hangle, float AngleLimit)
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetAlpha(Angle_Handle_t *hangle, float Alpha, float Correction)
 {
   if(assert_upp(hangle))
     return HAL_ERROR;
-  if(hangle->f.Running)
-    return HAL_BUSY;
   
-  if(AngleLimit < 0 || AngleLimit > 1)
-    return HAL_ERROR;
   
-  hangle->Config.AngleLimit = AngleLimit;
+  
+  if(Alpha > hangle->Config.AngleMax)
+    Alpha = hangle->Config.AngleMax;
+  if(Alpha < hangle->Config.AngleMin)
+    Alpha = hangle->Config.AngleMin;  
+  
+  // сколько надо выжидать исходя из заданного угла
+  hangle->alpha_real = Alpha + (Correction/180.0);
+  hangle->alpha = Alpha;
+  
+  
   
   return HAL_OK;
 }
-/** 
-  * @brief  Хендл таймера для рассчета угла открытия.
-  * @param  hangle Указатель на таймер
-  * @return HAL Status.
-  */
-UPP_Phase_t Angle_Handle(Angle_Handle_t *hangle)
-{
-  if(assert_upp(hangle))
-    return UPP_PHASE_UNKNOWN;
-  
-  
-  switch(hangle->htim->Channel)
-  {
-    case HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1:
-      return UPP_PHASE_A;
-      break;
-
-    case HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2:
-      return UPP_PHASE_B;
-      break;
-
-    case HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3:
-      return UPP_PHASE_C;
-      break;
-    
-    default:
-      return UPP_PHASE_UNKNOWN;
-      break;
-  }
-  
-  
-  return UPP_PHASE_UNKNOWN;
-}
 
 /** 
-  * @brief  Установка угла открытия в таймер.
+  * @brief  Запуск отсчета угла открытия.
   * @param  hangle  Указатель на таймер
   * @param  Phase   Для какой фазы надо установить угол открытия
   * @return HAL Status.
   */
-HAL_StatusTypeDef Angle_Start(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase, float Angle, float PeriodMs)
+HAL_StatusTypeDef Angle_Start(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase, float PeriodMs)
 {
-  if(assert_upp(hangle))
+  if(assert_upp_phase(hangle, Phase))
     return HAL_ERROR;
   
-  // Если канал дурацкий - возвращаем ошибку
-  if(Phase >= 3)
-  {
-    return HAL_ERROR;
-  }
-  if(Angle > hangle->Config.AngleMax)
-  {
-    Angle = hangle->Config.AngleMax;
-  }
-  if(Angle < hangle->Config.AngleMin)
-  {
-    Angle = hangle->Config.AngleMin;
-  }
-  
-  uint32_t timer_ticks = TIM_MillisToTick(PeriodMs*Angle, ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ);
+  // сколько тиков надо выждать для угла
+  uint32_t timer_ticks = TIM_MillisToTick(PeriodMs*hangle->alpha_real, ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ);
+  // сколько тиков будет в таймере когда угол отсчитается (пойдет в CCRx регистр)
   uint32_t ccr_ticks = __HAL_TIM_GET_COUNTER(hangle->htim) + timer_ticks;
   
+  // Выставялем 
   switch(Phase)
   {
     case UPP_PHASE_A:
+      __HAL_TIM_CLEAR_IT(hangle->htim, TIM_IT_CC1); // очищаем флаг навсякий
       __HAL_TIM_SET_COMPARE(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_1, ccr_ticks);
+      // Если слишком маленький timer_tick и счетчик уже перевалил за ccr, но не сгенерил прервыание:
+      if (__HAL_TIM_GET_COMPARE(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_1) <= __HAL_TIM_GET_COUNTER(hangle->htim))
+      {
+        // включаем прерывание вручную
+        HAL_TIM_GenerateEvent(hangle->htim, TIM_EVENTSOURCE_CC1);
+      }
+
       __HAL_TIM_ENABLE_IT(hangle->htim, TIM_IT_CC1);
       hangle->f.Running++;
       break;
     
     case UPP_PHASE_B:
+      __HAL_TIM_CLEAR_IT(hangle->htim, TIM_IT_CC2); // очищаем флаг навсякий
       __HAL_TIM_SET_COMPARE(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_2, ccr_ticks);
+      // Если слишком маленький timer_tick и счетчик уже перевалил за ccr, но не сгенерил прервыание:
+      if (__HAL_TIM_GET_COMPARE(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_2) <= __HAL_TIM_GET_COUNTER(hangle->htim))
+      {
+          // включаем прерывание вручную
+          HAL_TIM_GenerateEvent(hangle->htim, TIM_EVENTSOURCE_CC2);
+      }
       __HAL_TIM_ENABLE_IT(hangle->htim, TIM_IT_CC2);
       hangle->f.Running++;
       break;
     
     case UPP_PHASE_C:
+      __HAL_TIM_CLEAR_IT(hangle->htim, TIM_IT_CC3); // очищаем флаг навсякий
       __HAL_TIM_SET_COMPARE(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_3, ccr_ticks);
+      // Если слишком маленький timer_tick и счетчик уже перевалил за ccr, но не сгенерил прервыание:
+      if (__HAL_TIM_GET_COMPARE(hangle->htim, ANGLE_CHANNEL_3) <= __HAL_TIM_GET_COUNTER(hangle->htim))
+      {
+          // включаем прерывание вручную
+          HAL_TIM_GenerateEvent(hangle->htim, TIM_EVENTSOURCE_CC3);
+      }
       __HAL_TIM_ENABLE_IT(hangle->htim, TIM_IT_CC3);
       hangle->f.Running++;
       break;
@@ -189,15 +240,9 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_Start(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase, float A
   */
 HAL_StatusTypeDef Angle_Reset(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase)
 {
-  if(assert_upp(hangle))
+  if(assert_upp_phase(hangle, Phase))
     return HAL_ERROR;
   
-  // Если канал дурацкий - возвращаем ошибку
-  if(Phase >= 3)
-  {
-    return HAL_ERROR;
-  }
-  
   switch(Phase)
   {
     case UPP_PHASE_A:
@@ -224,3 +269,93 @@ HAL_StatusTypeDef Angle_Reset(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase)
   }
   return HAL_OK;
 }
+
+
+
+
+/** 
+  * @brief  Инициализация предельного угла открытия. 
+  * @param  hangle      Указатель на таймер
+  * @param  PeriodLimit  Лимит AngleMax, рассчитывается от параметров ШИМ
+  * @param  AngleMin    Минимально возможный угол открытия
+  * @param  AngleMax    Максимально возможный угол открытия
+  * @return HAL Status.
+  */
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetLimit(Angle_Handle_t *hangle, float PeriodLimit)
+{
+  if(assert_upp(hangle))
+    return HAL_ERROR;
+  if(hangle->f.Running)
+    return HAL_BUSY;
+  
+  if(PeriodLimit <= 0 || PeriodLimit > 1)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  hangle->Config.PeriodLimit = PeriodLimit;
+  
+  return HAL_OK;
+}
+
+
+/** 
+  * @brief  Инициализация углов открытия. 
+  * @param  hangle      Указатель на таймер
+  * @param  PeriodLimit  Лимит AngleMax, рассчитывается от параметров ШИМ
+  * @param  AngleMin    Минимально возможный угол открытия
+  * @param  AngleMax    Максимально возможный угол открытия
+  * @return HAL Status.
+  */
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetRange(Angle_Handle_t *hangle, float AngleMin, float AngleMax)
+{
+  if(assert_upp(hangle))
+    return HAL_ERROR;
+  if(hangle->f.Running)
+    return HAL_BUSY;
+  if(AngleMax < 0 || AngleMax > 1)
+    return HAL_ERROR;
+  if(AngleMin < 0 || AngleMin > 1)
+    return HAL_ERROR;
+    
+  if(AngleMin >= AngleMax)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  hangle->Config.AngleMax   = AngleMax;
+  hangle->Config.AngleMin   = AngleMin;  
+  
+  return HAL_OK;
+}
+
+
+
+/** 
+  * @brief  Хендл таймера для рассчета угла открытия.
+  * @param  hangle Указатель на таймер
+  * @return HAL Status.
+  * @details Просто возвращает фазу, у которой закончился отсчет угла
+  */
+UPP_Phase_t Angle_Handle(Angle_Handle_t *hangle)
+{
+  if(assert_upp(hangle))
+    return UPP_PHASE_UNKNOWN;
+  
+  
+  switch(hangle->htim->Channel)
+  {
+    case HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1:
+      return UPP_PHASE_A;
+      break;
+
+    case HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2:
+      return UPP_PHASE_B;
+      break;
+
+    case HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3:
+      return UPP_PHASE_C;
+      break;
+    
+    default:
+      return UPP_PHASE_UNKNOWN;
+      break;
+  }  
+  return UPP_PHASE_UNKNOWN;
+}

UPP/Core/UPP/angle_control.h

@@ -8,35 +8,68 @@
 #define _ANGLE_CONTROL_H_
 #include "main.h"
 
+/**
+  * @brief Конфигурация алгоритма управления углом открытия
+  */
 typedef struct
 {
-  float AngleLimit; ///< Лимит AngleMax, рассчитывается от параметров ШИМ
+  float PeriodLimit;  ///< Лимит периода, выше которого нельзя выставить рассчитывается от параметров ШИМ
   float AngleMin;     ///< Минимально возможный угол открытия
   float AngleMax;     ///< Максимально возможный угол открытия
 }Angle_Config_t;
 
+/**
+  * @brief Структура для управления углом открытия
+  */
 typedef struct
 {
-  TIM_HandleTypeDef *htim;
-  Angle_Config_t Config;
+  TIM_HandleTypeDef *htim;    ///< Указатель на таймер для расчета угла
+  Angle_Config_t    Config;   ///< Конфигурации алгоритма расчета угла открытия тиристоров
+  
+  float             Iref;     ///< текущее задание тока в о.е. [0..1]
+  float             Imeas;    ///< измеренное значение тока в о.е. [0..1]
+  float             alpha;    ///< текущий угол открытия  в о.е. [0..1] от 180 градусов
+  
+  
+  float             alpha_real;    /*!< @brief Фактический отсчитываемый угол открытия в о.е. [0..1] от 180 градусов
+  @details Этот угол отличается от @ref alpha дополнительными задержками и компенсациями:
+  - 30 градусов - смещение между линейными и фазными напряжение (мы смотрим линейные, а коммутируем фазные) */
+  
+  arm_pid_instance_f32  pid;      ///< ПИД регулятор для управления углом
+  FilterExp_t           refFilter; ///< Фильтр для плавного нарастания регулирования
   
   struct {
-    unsigned Initialized : 1;
+    unsigned Initialized : 1;   ///< Структура инициализирована
     unsigned Running     : 3;   ///< Сколько каналов запущено сейчас
-  } f;
+  } f; ///< Флаги
 }Angle_Handle_t;
 
+
+// ====== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ ==========
 /* Инициализация Таймера для рассчета угла открытия. */
 HAL_StatusTypeDef Angle_Init(Angle_Handle_t *hangle);
-/* Инициализация углов открытия. */
-HAL_StatusTypeDef Angle_SetRange(Angle_Handle_t *hangle, float AngleMin, float AngleMax);
-/* Инициализация предельного угла открытия. */
-HAL_StatusTypeDef Angle_SetLimit(Angle_Handle_t *hangle, float AngleLimit);
+/* Инициализация ПИД регулятора. */
+HAL_StatusTypeDef Angle_PID_Init(Angle_Handle_t *hangle, float kp, float ki, float kd, float alpha);
+
+// ====== УПРАВЛЕНИЕ ==========
+/* Управление углом через ПИД регулятор */
+void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement, float Correction);
+/* Выставление текущего угла открытия тиристоров. */
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetAlpha(Angle_Handle_t *hangle, float Angle, float Correction);
 /* Установка угла открытия в таймер. */
-HAL_StatusTypeDef Angle_Start(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase, float Angle, float PeriodMs);
+HAL_StatusTypeDef Angle_Start(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase, float PeriodMs);
+
+// ====== СБРОС ==========
 /* Сброс угла открытия у таймера. */
 HAL_StatusTypeDef Angle_Reset(Angle_Handle_t *hangle, UPP_Phase_t Phase);
+/* Сброс ПИД регулятора. */
+void Angle_PID_Reset(Angle_Handle_t *hangle);
 
+// ====== СЕРВИС ==========
+/* Инициализация предельного угла открытия. */
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetLimit(Angle_Handle_t *hangle, float PeriodLimit);
+/* Инициализация углов открытия. */
+HAL_StatusTypeDef Angle_SetRange(Angle_Handle_t *hangle, float AngleMin, float AngleMax);
 /* Хендл таймера для рассчета угла открытия. */
 UPP_Phase_t Angle_Handle(Angle_Handle_t *hangle);
 #endif /* _ANGLE_CONTROL_H_ */

UPP/Core/UPP/pwm_thyristors.c

@@ -6,10 +6,10 @@
 * @details
 ******************************************************************************/
 #include "pwm_thyristors.h"
-#include "angle_control.h"
 #include "tim.h"
 
 static HAL_StatusTypeDef __PWM_SetOutputState(PWM_Channel_t *hCh, uint32_t state);
+static HAL_StatusTypeDef __PWM_ReConfigToSoftwarePulses(void);
 
 /** 
   * @brief    Инициализация ШИМ тиристоров.
@@ -59,16 +59,16 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Init(PWM_Handle_t *hpwm)
   PWM_SetHalfWave(hpwm, UPP_PHASE_B, UPP_WAVE_UNKNOWED);
   PWM_SetHalfWave(hpwm, UPP_PHASE_C, UPP_WAVE_UNKNOWED);
   
-  PWM_SetConfig(hpwm, MB_INTERNAL.param.pwm.PhaseMask, MB_INTERNAL.param.pwm.Frequency, MB_INTERNAL.param.pwm.PulseNumber);
-  
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm1, PWM_CHANNEL_1);
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm1, PWM_CHANNEL_2);
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm1, PWM_CHANNEL_3);
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm1, PWM_CHANNEL_4);
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm2, PWM_CHANNEL_5);
   HAL_TIM_PWM_Start(&hpwm2, PWM_CHANNEL_6);
-  HAL_TIM_Base_Start_IT(&hpwm1);
+  PWM_Stop(hpwm, 0, 1);
 
+  __PWM_ReConfigToSoftwarePulses();
+  HAL_TIM_Base_Start(&hpwm1);
   
   return HAL_OK;
 }
@@ -78,20 +78,16 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Init(PWM_Handle_t *hpwm)
   * @param    hpwm  Указатель на хендл ШИМ тиристоров
   * @param    Phase На какой фазе надо запустить ШИМ
   * @return   HAL Status.
-  * @details  Переводит автомат канала ШИМ в состояние запуска ШИМ.
   */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase)
 {
-  if(assert_upp(hpwm))
+  if(assert_upp_phase(hpwm, Phase))
     return HAL_ERROR;
-  // Если канал дурацкий - возвращаем ошибку
-  if(Phase >= 3)
-  {
-    return HAL_ERROR;
-  }
   if (hpwm->Phase[Phase] == NULL || hpwm->Phase[Phase] == &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN])
     return HAL_ERROR;
   
+  if(!(hpwm->Config.PhaseMask.all&(1<<Phase)))
+    return HAL_ERROR;
   
   switch(hpwm->Phase[Phase]->State)
   {
@@ -110,7 +106,6 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase)
     default:
       return HAL_ERROR;
   }
-  
   return HAL_ERROR;
 }
 
@@ -120,46 +115,145 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase)
   * @param    Phase На какой фазе надо остановить ШИМ
   * @param    force_stop_all Принудительно остановить ВЕСЬ ШИМ
   * @return   HAL Status.
-  * @details  Переводит автомат канала ШИМ в состояние отключенного ШИМ и 
-  * включает канал в режим форсированного неактивного выхода.
-  * При передаче 1 в force_stop_all, отключаются все каналы ШИМ и выдается дискрет на запрет ШИМ
+  * @details  Включает канал в режим форсированного неактивного выхода.
+  * При передаче 1 в force_stop_all, отключаются MOE (Main Output Enable) и все каналы ШИМ
   */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_stop_all)
 {
-  if(assert_upp(hpwm))
-    return HAL_ERROR;
-  // Если канал дурацкий - возвращаем ошибку
-  if(Phase >= 3)
-  {
-    return HAL_ERROR;
-  }  
-  if (hpwm->Phase[Phase] == NULL || hpwm->Phase[Phase] == &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN])
+  if(assert_upp_phase(hpwm, Phase))
     return HAL_ERROR;
   
-  hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_DISABLED;
-
-  // Если не force_stop_all - сбрасываем только текущий канал
-  if (!force_stop_all)
-  {
-    __PWM_SetOutputState(hpwm->Phase[Phase], PWM_DISABLE);
-  }
   // Если force_stop_all - сбрасываем ВСЕ КАНАЛЫ
-  else {
+  if(force_stop_all)
+  {
+    // в первую очередь выключаем канал, потом выставим режим каналов
+    __HAL_TIM_MOE_DISABLE(&hpwm1);
+    __HAL_TIM_MOE_DISABLE(&hpwm2);
+
+    
+    // выставляем все каналы в FORCE MODE
     for(int ch = 0; ch < 6; ch++)
     {
       __PWM_SetOutputState(&hpwm->AllPhases[ch], PWM_DISABLE);
     }
-  }
-  
     return HAL_OK;
   }
+  // Если НЕ force_stop_all - сбрасываем ТОЛЬКО заданный канал
+  else
+  {    
+    // Если не force_stop_all - сбрасываем только текущий канал
+    __PWM_SetOutputState(hpwm->Phase[Phase], PWM_DISABLE);
+    return HAL_OK;
+  }
+}
+/** 
+  * @brief    Установка полуволны для слежения.
+  * @param    hpwm      Указатель на хендл ШИМ тиристоров
+  * @param    Phase     Для какой фазы надо установить полуволну
+  * @param    halfwave  Какую полуволну установить
+  * @return   HAL Status.
+  * @details  Меняет указатель канала фазы на канал соответствующей полуволны
+  */
+HAL_StatusTypeDef PWM_SetHalfWave(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, UPP_HalfWave_t halfwave)
+{
+  if(assert_upp_phase(hpwm, Phase))
+    return HAL_ERROR;
+  
+  // Выставляем текущий активную полуволну
+  switch(halfwave)
+  {
+    case UPP_WAVE_POSITIVE:
+      hpwm->Phase[Phase] = &hpwm->AllPhases[Phase];
+      hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_TIM_WAIT;
+      return HAL_OK;
+    
+    case UPP_WAVE_NEGATIVE:
+      hpwm->Phase[Phase] = &hpwm->AllPhases[Phase+3];
+      hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_TIM_WAIT;
+      return HAL_OK;
+    
+    default:
+      hpwm->Phase[Phase] = &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN];
+      return HAL_ERROR;
+  }
+}
+
+
+/** 
+  * @brief    Установка параметров ШИМ.
+  * @param    hpwm      Указатель на хендл ШИМ тиристоров
+  * @param    Frequency Частота в ГЦ
+  * @return   HAL Status.
+  */
+HAL_StatusTypeDef PWM_SetConfig(PWM_Handle_t *hpwm, uint8_t PhaseMask, uint16_t Frequency, float Duty, float PulseLength)
+{
+  if(assert_upp(hpwm))
+    return HAL_ERROR;
+  if(hpwm->f.Running) // Если есть активные каналы - ниче не меняем
+    return HAL_BUSY;
+  
+  // Остановка таймера
+  HAL_TIM_Base_Stop(&hpwm1);
+  
+  hpwm->Config.PhaseMask.all = PhaseMask;
+  hpwm->Config.PulseLength = PulseLength;
+  hpwm->Config.Frequency = Frequency;
+  hpwm->Config.Duty = Duty;
+  // Высставление периодов
+  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&hpwm1, TIM_FreqToTick(Frequency, PWM_TIM1_FREQ_MHZ-1));
+  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&hpwm2, TIM_FreqToTick(Frequency, PWM_TIM8_FREQ_MHZ-1));
+  // Скважности
+  uint32_t pwm1_duty_ccr = (float)__HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)*(1-Duty);
+  uint32_t pwm2_duty_ccr = (float)__HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm2)*(1-Duty);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_1, pwm1_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_2, pwm1_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_3, pwm1_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_4, pwm1_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm2, PWM_CHANNEL_5, pwm2_duty_ccr);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm2, PWM_CHANNEL_6, pwm2_duty_ccr);
+  
+  
+  // Сброс счетчиков таймера и запуск заного
+  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&hpwm1, 0);
+  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&hpwm2, 0);  
+  
+  PWM_Stop(hpwm, 0, 1);
+
+  return HAL_TIM_Base_Start(&hpwm1);
+}
+
+
+/** 
+  * @brief    Установка полярности шим.
+  * @param    hpwm      Указатель на хендл ШИМ тиристоров
+  * @param    polarity  Какая полярность: состяоние бита CCxP
+  * @return   HAL Status.
+  */
+HAL_StatusTypeDef PWM_SetPolarity(PWM_Handle_t *hpwm, int polarity)
+{
+  if(assert_upp(hpwm))
+    return HAL_ERROR;
+  
+  if(polarity)
+  {
+    hpwm1.Instance->CCER |= TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC2P | TIM_CCER_CC3P | TIM_CCER_CC4P;
+    hpwm2.Instance->CCER |= TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC2P | TIM_CCER_CC3P | TIM_CCER_CC4P;
+  }
+  else
+  {
+    hpwm1.Instance->CCER &= ~(TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC2P | TIM_CCER_CC3P | TIM_CCER_CC4P);
+    hpwm2.Instance->CCER &= ~(TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC2P | TIM_CCER_CC3P | TIM_CCER_CC4P);
+  }
+  return HAL_OK;
+}
+
 /** 
   * @brief    Хендл ШИМ тиристоров.
   * @param    hpwm  Указатель на хендл ШИМ тиристоров
   * @return   HAL Status.
   * @details  Автомат состояний, который определяет поведение каналов ШИМ
   */
-HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm)
+HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm, float PeriodMs)
 {
   if(assert_upp(hpwm))
     return HAL_ERROR;
@@ -185,14 +279,14 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm)
 
       case PWM_THYR_TIM_START: // начать ШИМ (пачка импульсов)
         __PWM_SetOutputState(hPhase, PWM_ENABLE);
-        hPhase->PulseCnt = hpwm->Config.PulseNumber;
+        hPhase->PulseCnt = MS_TO_FAST_TICKS(PeriodMs*hpwm->Config.PulseLength) - 1; // 1 импульс уже прошел
         hPhase->State = PWM_THYR_TIM_ACTIVE;
         hpwm->f.Running++;
         break;
 
       case PWM_THYR_TIM_ACTIVE: // управление пачкой импульсов ШИМ
         hPhase->PulseCnt--;
-        if (hPhase->PulseCnt <= 0)
+        if (hPhase->PulseCnt <= 1) // если остался один импльс в след раз идем в PWM_THYR_TIM_DONE
         {
           hPhase->PulseCnt = 0;
           hPhase->State = PWM_THYR_TIM_DONE;
@@ -213,85 +307,8 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm)
   return HAL_OK;
 }
 
-/** 
-  * @brief    Установка параметров ШИМ.
-  * @param    hpwm      Указатель на хендл ШИМ тиристоров
-  * @param    Frequency Частота в ГЦ
-  * @return   HAL Status.
-  */
-HAL_StatusTypeDef PWM_SetConfig(PWM_Handle_t *hpwm, uint8_t PhaseMask, uint16_t Frequency, uint8_t PulseNumber)
-{
-  if(assert_upp(hpwm))
-    return HAL_ERROR;
-  if(hpwm->f.Running) // Если есть активные каналы - ниче не меняем
-    return HAL_BUSY;
-  
-  // Остановка таймера
-  HAL_TIM_Base_Stop_IT(&hpwm1);
-  
-  hpwm->Config.PhaseMask.all = PhaseMask;
-  hpwm->Config.PulseNumber = PulseNumber;
-  hpwm->Config.Frequency = Frequency;
-  // Высставление периодов
-  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&hpwm1, TIM_FreqToTick(Frequency, PWM_TIM1_FREQ_MHZ));
-  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&hpwm2, TIM_FreqToTick(Frequency, PWM_TIM3_FREQ_MHZ));
-  // Скважности 50/50
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_1, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_2, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_3, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm1, PWM_CHANNEL_4, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm1)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm2, PWM_CHANNEL_5, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm2)/2);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&hpwm2, PWM_CHANNEL_6, __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&hpwm2)/2);
-  
-  
-  // Сброс счетчиков таймера и запуск заного
-  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&hpwm1, 0);
-  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&hpwm2, 0);  
-  return HAL_TIM_Base_Start_IT(&hpwm1);
-}
-
-
-/** 
-  * @brief    Установка полуволны для слежения.
-  * @param    hpwm      Указатель на хендл ШИМ тиристоров
-  * @param    Phase     Для какой фазы надо установить полуволну
-  * @param    halfwave  Какую полуволну установить
-  * @return   HAL Status.
-  * @details  Меняет указатель канала фазы на канал соответствующей полуволны
-  */
-HAL_StatusTypeDef PWM_SetHalfWave(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, UPP_HalfWave_t halfwave)
-{
-  if(assert_upp(hpwm))
-    return HAL_ERROR;
-  
-  // Сбрасываем текущий канал
-  PWM_Stop(hpwm, Phase, 0);
-
-  // Если канал дурацкий - выставляем заглушку
-  if(Phase >= 3)
-  {
-    hpwm->Phase[Phase] = &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN];
-    return HAL_ERROR;
-  }
-  // Выставляем канал
-  switch(halfwave)
-  {
-    case UPP_WAVE_POSITIVE:
-      hpwm->Phase[Phase] = &hpwm->AllPhases[Phase];
-      hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_TIM_WAIT;
-      return HAL_OK;
-    
-    case UPP_WAVE_NEGATIVE:
-      hpwm->Phase[Phase] = &hpwm->AllPhases[Phase+3];
-      hpwm->Phase[Phase]->State = PWM_THYR_TIM_WAIT;
-      return HAL_OK;
-    
-    default:
-      hpwm->Phase[Phase] = &hpwm->AllPhases[PHASE_UNKNOWN];
-      return HAL_ERROR;
-  }
-}
 
+//================ ВНУТРЕННИЕ ФУНКЦИИ ===================
 /**
   * @brief    Установка режима для канала ШИМ.
   * @param    hpwm  Указатель на хендл ШИМ тиристоров
@@ -306,29 +323,54 @@ static HAL_StatusTypeDef __PWM_SetOutputState(PWM_Channel_t *hCh, uint32_t state
   if (hCh->htim == NULL)
     return HAL_ERROR;
 
+  // Если режим уже выставлен
+  if(hCh->CurrentMode == state)
+  {
+    return HAL_OK;
+  }
     
-  uint32_t ch_mode = state;
+  hCh->CurrentMode = state;
   
+  // выставляем режим каналов
   switch(hCh->ChMask)
   {
     case TIM_CHANNEL_1:
       hCh->htim->Instance->CCMR1 &= ~TIM_OCMODE_PWM2;
-      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= ch_mode;
+      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= state;
       break;
     case TIM_CHANNEL_2:
       hCh->htim->Instance->CCMR1 &= ~(TIM_OCMODE_PWM2 << 8);
-      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= (ch_mode << 8);
+      hCh->htim->Instance->CCMR1 |= (state << 8);
       break;
     case TIM_CHANNEL_3:
       hCh->htim->Instance->CCMR2 &= ~TIM_OCMODE_PWM2;
-      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= ch_mode;
+      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= state;
       break;
     case TIM_CHANNEL_4:
       hCh->htim->Instance->CCMR2 &= ~(TIM_OCMODE_PWM2 << 8);
-      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= (ch_mode << 8);
+      hCh->htim->Instance->CCMR2 |= (state << 8);
       break;
     default:
       break;
   }
+  
   return HAL_OK;
 }
+
+/**
+  * @brief    Переконфигурация таймером для софтварного формирования пачки импульсов.
+  * @return   HAL Status.
+  */
+static HAL_StatusTypeDef __PWM_ReConfigToSoftwarePulses(void)
+{
+  /* One Pulse и Repetitive не используем */
+  hpwm1.Instance->RCR = 0;
+  hpwm1.Instance->CR1 &= ~TIM_CR1_OPM;
+  hpwm2.Instance->RCR = 0;
+  hpwm2.Instance->CR1 &= ~TIM_CR1_OPM;
+  /* Настраиваем Slave на втором таймере*/
+  TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig = {0};
+  sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_TRIGGER;
+  sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR0;
+  return HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(&htim8, &sSlaveConfig);
+}

UPP/Core/UPP/pwm_thyristors.h

@@ -9,8 +9,12 @@
 #include "main.h"
 
 
-
-  
+/**
+  * @brief Вкоючить хардварный способ формирования пачки импульсов
+  * @note При отключении сильно возрастет нагрузка на контроллер из-за прерываний ШИМ!
+  * Они поак работают всегда, независимо от того есть импулсь или нет
+  */
+#define PWM_HARDWARE_IMPULSES_CONTROL 
 
 
 #define PWM_ENABLE    TIM_OCMODE_PWM2
@@ -21,14 +25,16 @@
 
 // Индексы для структур каналов @ref PWM_Handle_t
 #define PHASE_A_POS   0
-#define PHASE_B_POS   1
-#define PHASE_C_POS   2
+#define PHASE_C_POS   1
+#define PHASE_B_POS   2
 #define PHASE_A_NEG   3
-#define PHASE_B_NEG   4
-#define PHASE_C_NEG   5
+#define PHASE_C_NEG   4
+#define PHASE_B_NEG   5
 #define PHASE_UNKNOWN 6
 
 
+#define PWM_PulseLengthToCnt(_length_, _period_) ((_length_)*(_period_)/
+
 /** 
   * @brief Состояния канала
   */
@@ -48,6 +54,7 @@ typedef struct {
   TIM_HandleTypeDef *htim;    ///< указатель на соответствующий TIM (hpwm1 или hpwm2)
   uint32_t          PulseCnt; ///< Счетчик кол-ва импульсов. Инициализируется из структуры @ref PWM_ThyrConfig_t
   uint32_t          ChMask;   ///< TIM_CHANNEL_x
+  uint32_t          CurrentMode;   ///< Текущий режим канала
 
   struct {
     unsigned Ready:1;   ///< Флаг готовности тиристора к работе
@@ -68,15 +75,16 @@ typedef struct {
       uint8_t phC:1;
     };
     }PhaseMask;           ///< Какими каналами управлять
-  uint8_t   PulseNumber;  ///< Сколько импульсов отправить в пакете для открытия тиристоров
+  float     PulseLength;  ///< Длина импульса в о.е. от 180 градусов
   uint16_t  Frequency;    ///< Частота импульсов
+  float     Duty;         ///< Скважность импульсов
 } PWM_ThyrConfig_t;
 
 /** 
   * @brief Хендл управляюзщий тиристорами */
 typedef struct {  
-  PWM_ThyrConfig_t Config;
-  PWM_Channel_t   *Phase[3];     ///< Текущие каналы для фаз
+  PWM_ThyrConfig_t Config;      ///< Конфигурации ШИМ
+  PWM_Channel_t   *Phase[3];    ///< Каналы для активной в данный момент фазы
   PWM_Channel_t   AllPhases[7]; ///< Все каналы для фаз (+1 для деинициализированного канала)
   
   struct {
@@ -85,18 +93,23 @@ typedef struct {
   } f;
 } PWM_Handle_t;
 
-/* ---- API ---- */
+
+// ====== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ ==========
 /* Инициализация ШИМ тиристоров. */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Init(PWM_Handle_t *hpwm);
+
+// ====== УПРАВЛЕНИЕ ==========
 /* Запуск ШИМ. */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Start(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase);
 /* Остановить ШИМ. */
 HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_stop_all);
 /* Установка частоты ШИМ. */
-HAL_StatusTypeDef PWM_SetConfig(PWM_Handle_t *hpwm, uint8_t PhaseMask, uint16_t Frequency, uint8_t PulseNumber);
+HAL_StatusTypeDef PWM_SetConfig(PWM_Handle_t *hpwm, uint8_t PhaseMask, uint16_t Frequency, float Duty, float PulseLength);
 /* Установка полуволны для слежения. */
 HAL_StatusTypeDef PWM_SetHalfWave(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, UPP_HalfWave_t halfwave);
-
+/* Установка полярности шим. */
+HAL_StatusTypeDef PWM_SetPolarity(PWM_Handle_t *hpwm, int polarity);
+// ====== СЕРВИС ==========
 /* Хендл ШИМ тиристоров. */
-HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm);
+HAL_StatusTypeDef PWM_Handle(PWM_Handle_t *hpwm, float PeriodMs);
 #endif /* _PWM_THYRISTORS_H */

UPP/Core/UPP/upp_control.c

@@ -1,289 +0,0 @@
-/**
-******************************************************************************
-* @file upp_control.c
-* @brief Модуль определябщий поведение УПП
-******************************************************************************
-* @details
-******************************************************************************/
-#include "upp_main.h" // всё остальное по работе с УПП
-
-
-static int __CheckSimpleParamF(float *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
-static int __CheckSimpleParamU32(uint32_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
-static int __CheckSimpleParamU16(uint16_t *paramDist, uint16_t paramSrc);
-static int __CheckSimpleParamU8(uint8_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
-static void __AngleSetLimit(void);
-
-/** 
-  * @brief  Контроль внутренних параметров УПП.
-  * @return HAL Status.
-  */
-void UPP_Control_InternalParams(void)
-{
-  if(upp.call->go) // при запущеном УПП ничего не меняем
-    return;
-  
-  // флаги обновились ли конфиги
-  static int adc_channel_update[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
-  static int zc_update = 0;
-  static int pwm_update = 0;
-  
-  // временная переменная для параметров каналов АЦП
-  float adc_channel_max[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
-  uint16_t adc_channel_zero[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
-  // временная переменная для параметров перехода через ноль
-  float zc_hysteresis = upp.pm.zc.Config.Hysteresis;
-  uint16_t zc_debounce = upp.pm.zc.Config.DebounceSamples;
-  // временная переменная для параметров ШИМ
-  uint8_t pwm_phase_mask = upp.hpwm.Config.PhaseMask.all;
-  uint16_t pwm_freq = upp.hpwm.Config.Frequency;
-  uint8_t pwm_pulse_num = upp.hpwm.Config.PulseNumber;
-  // временная переменная для параметров Мониторинга сети
-  float pm_alpha = upp.pm.measured.exp[0].alpha;
-  
-  
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
-  {
-    adc_channel_max[i] = upp.pm.adc.Coefs[i].vMax;
-    adc_channel_zero[i] = upp.pm.adc.Coefs[i].lZero;
-    
-    // Максимальное измеряемое напряжение
-    if(__CheckSimpleParamF(&adc_channel_max[i], MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[i], 10))
-    {
-      adc_channel_update[i] = 1;
-    }
-    // Значение АЦП при нулевом входе
-    if(__CheckSimpleParamU16(&adc_channel_zero[i], MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Zero[i]))
-    {
-      adc_channel_update[i] = 1;
-    }    
-  }
-  
-  // Параметры алгоритма перехода через ноль
-  if(__CheckSimpleParamF(&zc_hysteresis, MB_INTERNAL.param.zc.Hysteresis, 10000))
-  {
-    zc_update = 1;
-  }
-  if(__CheckSimpleParamU16(&zc_debounce, MB_INTERNAL.param.zc.DebouneCouner))
-  {
-    zc_update = 1;
-  }
-  
-  // Параметры ШИМ токов
-  if(__CheckSimpleParamU8(&pwm_phase_mask, MB_INTERNAL.param.pwm.PhaseMask, 1))
-  {
-    pwm_update = 1;
-  }
-  if(__CheckSimpleParamU16(&pwm_freq, MB_INTERNAL.param.pwm.Frequency))
-  {
-    pwm_update = 1;
-  }
-  if(__CheckSimpleParamU8(&pwm_pulse_num, MB_INTERNAL.param.pwm.PulseNumber, 1))
-  {
-    pwm_update = 1;
-  }    
-  // Параметры мониторинга
-  if(__CheckSimpleParamF(&pm_alpha, MB_INTERNAL.param.pm.mean_alpha, 65535))
-  {
-    for(int i = 0; i < 3; i++)
-    {
-      Filter_ReInit(&upp.pm.measured.exp[i], pm_alpha);
-    }
-  }
-  
-  
-  
-  // Обновление АЦП конфигов
-  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
-  {
-    if(adc_channel_update[i])
-    {
-      if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, i, adc_channel_zero[i], adc_channel_max[i], 4095) == HAL_OK)
-        adc_channel_update[i] = 0;
-      else
-        errors.prvt.cnt.adc_reinit_err++;
-    }
-  }    
-  // Обновление Zero-Cross конфигов
-  if(zc_update)
-  {
-    if(ZC_Init(&upp.pm.zc, upp.pm.zc.Config.NumChannels, zc_hysteresis, zc_debounce) == HAL_OK)
-      zc_update = 0;
-    else
-      errors.prvt.cnt.zc_reinit_err++;
-  }
-  // Обновление ШИМ конфигов
-  if(pwm_update)
-  {
-    if(PWM_SetConfig(&upp.hpwm, pwm_phase_mask, pwm_freq, pwm_pulse_num) == HAL_OK)
-    {
-      pwm_update = 0;
-      __AngleSetLimit();
-    }
-    else
-      errors.prvt.cnt.pwm_reinit_err++;
-  }
-  if (upp.hangle.Config.AngleLimit == 0)
-  {
-    __AngleSetLimit();
-  }
-}
-
-
-/** 
-  * @brief  Установка параметров на дефолтные значения @ref UPP_DEFAULT_PARAMS.
-  * @param  pui_default       Сбросить параметры ПУИ
-  * @param  internal_default  Сбросить внутренние параметры
-  * @return HAL Status.
-  */
-void UPP_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
-{
-  if(pui_default)
-  {
-    MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Iref      = PUI_Iref_PERCENT_DEFAULT;
-    MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Tnt       = PUI_Tnt_MS_DEFAULT;
-    MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Umin      = PUI_Umin_PERCENT_DEFAULT;
-    MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Umax      = PUI_Umax_PERCENT_DEFAULT;
-    MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Imax      = PUI_Imax_PERCENT_DEFAULT;
-    MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Imin      = PUI_Imin_PERCENT_DEFAULT;
-    MB_DATA.HoldRegs.pui_params.TiMax     = PUI_TiMax_US_DEFAULT;
-    MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Tdelay    = PUI_Tdelay_SECONDS_DEFAULT;
-    MB_DATA.HoldRegs.pui_params.Interlace = PUI_Interlace_EN_DEFAULT;
-  }
-  
-  if(internal_default)
-  {
-    MB_INTERNAL.param.nominal.PhaseNumber       = NOM_PHASE_NUMB;
-    MB_INTERNAL.param.nominal.U                 = NOM_U_V_DEFAULT*10;
-    MB_INTERNAL.param.nominal.U_deviation_plus  = NOM_U_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT*100;
-    MB_INTERNAL.param.nominal.U_deviation_minus = NOM_U_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT*100;
-    MB_INTERNAL.param.nominal.F                 = NOM_F_HZ_DEFAULT*100;
-    MB_INTERNAL.param.nominal.F_deviation_plus  = NOM_F_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT*100;
-    MB_INTERNAL.param.nominal.F_deviation_minus = NOM_F_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT*100;
-    MB_INTERNAL.param.nominal.I                 = NOM_I_A_DEFAULT*10;
-
-    MB_INTERNAL.param.pm.mean_alpha = PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT*65535;
-    
-    MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
-    MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
-    MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC]   = ADC_I_MAX_A_DEFAULT*10;
-    MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA]   = ADC_I_MAX_A_DEFAULT*10; 
-    MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UBA] = ADC_U_ZERO_DEFAULT;
-    MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UAC] = ADC_U_ZERO_DEFAULT;
-    MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC]  = ADC_I_ZERO_DEFAULT;
-    MB_INTERNAL.param.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IA]  = ADC_I_ZERO_DEFAULT;
-    
-    MB_INTERNAL.param.pwm.PhaseMask   = 0x7; // (все три фазы)
-    MB_INTERNAL.param.pwm.Frequency   = (float)PWM_THYR_FREQUENCY_HZ_DEFAULT;
-    MB_INTERNAL.param.pwm.PulseNumber = PWM_THYR_PULSE_NUMBER_DEFAULT;
-    
-    MB_INTERNAL.param.zc.Hysteresis     = ZERO_CROSS_HYSTERESIS_PERCENT_DEFAULT*100;
-    MB_INTERNAL.param.zc.DebouneCouner  = ZERO_CROSS_DEBOUNCE_10US_DEFAULT;
-    //__AngleSetLimit();
-  }
-}
-
-
-
-static void __AngleSetLimit(void)
-{
-  // Перерасчет максимально допустимого угла 
-  float pulses_percent_of_period = ((MB_INTERNAL.param.pwm.PulseNumber / MB_INTERNAL.param.pwm.Frequency) * 1000) / ANGLE_PERIOD_MS(NOM_F_HZ_DEFAULT);
-  float angle_limit = 1 - pulses_percent_of_period;
-  Angle_SetLimit(&upp.hangle, angle_limit);
-}
-
-
-
-/** 
-  * @brief  Сверить и обновить float параметр из uint16_t.
-  * @param  paramDist Указатель на float параметр
-  * @param  paramSrc  Значение для сравнения с float параметром
-  * @param  Coef      Коэффициент для приведения float к uint16_t: uint16_t = float*coef, float = uint16_t/coef
-  * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
-  */
-static int __CheckSimpleParamF(float *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
-{
-  if(paramDist == NULL)
-    return 0;
-
-  uint16_t expected_mb_param = *paramDist*Coef;
-  if(expected_mb_param != paramSrc)
-  {
-    *paramDist = (float)paramSrc/Coef;
-    return 1;
-  }
-  else
-  {
-    return 0;
-  }
-}
-/** 
-  * @brief  Сверить и обновить uint32_t параметр из uint16_t.
-  * @param  paramDist Указатель на uint32_t параметр
-  * @param  paramSrc  Значение для сравнения с uint32_t параметром
-  * @param  Coef      Коэффициент для приведения uint32_t к uint16_t: uint16_t = uint32_t*coef, uint32_t = uint16_t/coef
-  * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
-  */
-static int __CheckSimpleParamU32(uint32_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
-{
-  if(paramDist == NULL)
-    return 0;
-
-  uint16_t expected_mb_param = *paramDist*Coef;
-  if(expected_mb_param != paramSrc)
-  {
-    *paramDist = (uint32_t)paramSrc/Coef;
-    return 1;
-  }
-  else
-  {
-    return 0;
-  }
-}
-/** 
-  * @brief  Сверить и обновить uint16_t параметр из uint16_t.
-  * @param  paramDist Указатель на uint16_t параметр
-  * @param  paramSrc  Значение для сравнения с uint16_t параметром
-  * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
-  */
-static int __CheckSimpleParamU16(uint16_t *paramDist, uint16_t paramSrc)
-{
-  if(paramDist == NULL)
-    return 0;
-
-  uint16_t expected_mb_param = *paramDist;
-  if(expected_mb_param != paramSrc)
-  {
-    *paramDist = (uint16_t)paramSrc;
-    return 1;
-  }
-  else
-  {
-    return 0;
-  }
-}
-
-/** 
-  * @brief  Сверить и обновить uint8_t параметр из uint16_t.
-  * @param  paramDist Указатель на uint8_t параметр
-  * @param  paramSrc  Значение для сравнения с uint32_t параметром
-  * @param  Coef      Коэффициент для приведения uint32_t к uint16_t: uint16_t = uint8_t*coef, uint8_t = uint16_t/coef
-  * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
-  */
-static int __CheckSimpleParamU8(uint8_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
-{
-  if(paramDist == NULL)
-    return 0;
-
-  uint16_t expected_mb_param = *paramDist*Coef;
-  if(expected_mb_param != paramSrc)
-  {
-    *paramDist = (uint8_t)paramSrc/Coef;
-    return 1;
-  }
-  else
-  {
-    return 0;
-  }
-}

UPP/Core/UPP/upp_control.h

@@ -1,85 +0,0 @@
-/**
-******************************************************************************
-* @file upp_control.h
-* @brief Модуль определябщий поведение УПП
-******************************************************************************
-* @details
-******************************************************************************/
-
-#ifndef _UPP_CONTROL_H
-#define _UPP_CONTROL_H
-#include "upp_defs.h"
-
-typedef struct
-{
-  unsigned set_default_pui:1;     ///< Выставить настройки ПУИ в дефолтные
-  unsigned set_default_internal:1;///< Выставить внутренние настройки в дефолтные
-  unsigned go:1;      ///< Запустить УПП
-  unsigned stop:1;    ///< Выставить внутренние настройки в дефолтные
-  
-  
-  unsigned reserved:11;
-  unsigned reset_mcu:1;
-}UPP_FuncCalls_t;
-
-
-typedef struct
-{
-  
-  struct
-  {
-    uint16_t mean_alpha;        ///< Коэф альфа x10000 для эксп. фильтра Umean, Imean, Fmean
-  }pm;
-  
-  struct
-  {
-    uint16_t PhaseNumber;       ///< Количество
-    uint16_t U;                 ///< В x 10
-    uint16_t U_deviation_plus;  ///< Проценты x 100
-    uint16_t U_deviation_minus; ///< Проценты x 100
-    uint16_t F;                 ///< Гц x 100
-    uint16_t F_deviation_plus;  ///< Проценты x 100
-    uint16_t F_deviation_minus; ///< Проценты x 100
-    uint16_t I;                 ///< Амперы x 10
-  }nominal;
-  
-  /* Параметры АЦП */
-  struct
-  {
-    uint16_t ADC_Max[4];        ///< В x 10
-    uint16_t ADC_Zero[4];       ///< Кванты АЦП
-  }adc;
-  
-  /* Параметры ШИМ */
-  struct
-  {
-    uint16_t PhaseMask;         ///< Битовяя маска на какие фазы подавать ШИМ: 0 бит - a, 1 бит - b, 2 бит - c
-    uint16_t Frequency;         ///< Частота ШИМ для пачки импульсов на тиристоры
-    uint16_t PulseNumber;       ///< Количесво импульсов в пачке
-  }pwm;
-  
-  /* Параметры Угла */
-  struct
-  {
-    uint16_t Hysteresis;        ///< Гистерезис для определения перехода через ноль
-    uint16_t DebouneCouner;     ///< Защита от дребезга: через сколько тактов снова начать фиксировать переход через ноль 
-  }zc;
-  
-  /* Параметры Угла */
-  struct
-  {
-    uint16_t Angle_Max;         ///< Максимальный угол открытия тиристора
-    uint16_t Angle_Min;         ///< Минимальный угол открытия тиристора
-  }angle;
-  
-  
-  
-}UPP_PrvtParams_t;
-
-
-/* Контроль внутренних параметров УПП. */
-void UPP_Control_InternalParams(void);
-/* Установка параметров на дефолтные значения */
-void UPP_SetDefault(int pui_default, int internal_default);
-
-#endif //_UPP_CONTROL_H

UPP/Core/UPP/upp_errors.c

@@ -1,13 +1,199 @@
 /**
 ******************************************************************************
 * @file upp_errors.c
-* @brief Ошибки УПП и их обработка
+* @brief Формирование ошибок в ПУИ
 ******************************************************************************
 * @details
+Общая логика:
+В программе выставляются всякие внутренние флаги ошибок: ERR_PRIVATE
+В этом модуле смотрятся какие флаги выставились и переносят эти флаги
+в структуру ошибок ПУИ ERR_PUI. 
+
+Исключение: Программные ошибки и ошибки питания плат,
+они пишутся напрямую в ERR_PUI.
+
+Также реализована защита от дребезга и в целом задержка на выставление ошибок.
 ******************************************************************************/
+#include "upp_main.h" // УПП
 #include "upp_errors.h" // всё остальное по работе с УПП
 UPP_Errors_t errors;
 
+static UPP_ErrorType_t UPP_SelectCommonError(void);
+__STATIC_FORCEINLINE int setError(int condition, int flag, int *timer, int delay);
+void UPP_Errors_Program(void);
+void UPP_Errors_Power(void);
+void UPP_Errors_Ranges(void);
+void UPP_Errors_LossPhase(void);
+void UPP_Errors_Other(void);
+
+
+
+void UPP_Errors_Handle(void)
+{
+  /*====== Программные ошибки ======*/
+  UPP_Errors_Program();
+  /*====== Ошибки питания плат ======*/
+#ifndef UPP_DISABLE_PROTECT_BOARDPOWER
+  UPP_Errors_Power();
+#endif
+  /*====== Ошибки выхода за допустимые пределы ======*/
+  UPP_Errors_Ranges();
+  /*====== Потери фазы ======*/
+#ifndef UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE
+  UPP_Errors_LossPhase();
+#endif
+  /*====== Остальные ======*/
+  UPP_Errors_Other();
+  
+  
+  
+  errors.common = UPP_SelectCommonError();
+}
+
+void UPP_Errors_Program(void)
+{
+  
+}
+
+void UPP_Errors_Power(void)
+{
+  static int error_latch_ticks = 0;
+  int error_latch_timeout = 5000;
+  
+  /* Считывание неисправностей источников питания */
+  int err_24Vdio = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_24Vdio);
+  int err_24V = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_24V);
+  int err_5Vd = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_5Vd);
+  int err_5Vsi = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_5Vsi);
+  int err_Va = GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.err_Va);
+  
+  ERR_PUI.Power_DIO_24V = err_24Vdio;
+  ERR_PUI.Power_24V = err_24V;
+  ERR_PUI.Power_Digit_5V = err_5Vd;
+  ERR_PUI.Power_SCI_5V = err_5Vsi;
+  ERR_PUI.Power_Analog_5V = err_Va;
+}
+
+void UPP_Errors_Ranges(void)
+{
+  /* Преобразуем уставки в нормальные тики */
+  float ticksTiMax = u2f(PARAM_PUI.TiMax, 1)/PM_SLOW_PERIOD_US;
+  /* Счетчики для отсчитывания задержки выставления ошибки */
+  static int IMaxCnt = 0;
+  static int UMaxCnt = 0;
+  static int UMinCnt = 0;
+  static int FMaxCnt = 0;
+  static int FMinCnt = 0;
+  static int TMaxCnt = 0;
+  
+  /* Напряжения */  
+  ERR_PUI.OverVoltage = setError(ERR_PRIVATE.uamp_max,
+                                ERR_PUI.OverVoltage,
+                                &UMaxCnt,
+                                MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_UAMP_ERR)); 
+  ERR_PUI.UnderVoltage = setError(ERR_PRIVATE.uamp_min,
+                                  ERR_PUI.UnderVoltage,
+                                  &UMinCnt,
+                                  MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_UAMP_ERR)); 
+  
+  
+  /* Токи */
+  int i_max = ( ERR_PRIVATE.iamp_max ||
+                ERR_PRIVATE.ia_max ||
+                ERR_PRIVATE.ib_max ||
+                ERR_PRIVATE.ic_max);
+  ERR_PUI.OverCurrent = setError(i_max,
+                                 ERR_PUI.OverCurrent,
+                                 &IMaxCnt,
+                                 ticksTiMax); 
+  
+  
+  /* Частота */
+  int f_max = ( ERR_PRIVATE.fac_max ||
+                ERR_PRIVATE.fba_max ||
+                ERR_PRIVATE.fbc_max);
+  int f_min = ( ERR_PRIVATE.fac_min ||
+                ERR_PRIVATE.fba_min ||
+                ERR_PRIVATE.fbc_min);  
+  ERR_PUI.OverFrequency = setError(f_max,
+                                   ERR_PUI.OverFrequency,
+                                   &FMaxCnt,
+                                   MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_F_ERR));
+  
+  ERR_PUI.UnderFrequency = setError( f_min,
+                                     ERR_PUI.UnderFrequency,
+                                     &FMinCnt,
+                                     MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_F_ERR));
+  
+  
+  /* Температуры */
+  ERR_PUI.OverTemperature = setError(ERR_PRIVATE.temp_err,
+                                     ERR_PUI.OverTemperature,
+                                     &TMaxCnt,
+                                     MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_DEFAULT));
+}
+
+void UPP_Errors_LossPhase(void)
+{
+  /* Счетчики для отсчитывания задержки выставления ошибки */
+  static int LossPhaseAllCnt = 0;
+  static int LossPhaseACnt = 0;
+  static int LossPhaseBCnt = 0;
+  static int LossPhaseCCnt = 0;
+  
+  int loss_phases_all = ( ERR_PRIVATE.ia_min &&
+                          ERR_PRIVATE.ib_min &&
+                          ERR_PRIVATE.ic_min );
+  
+  ERR_PUI.LossPhaseAll = setError( loss_phases_all,
+                                   ERR_PUI.LossPhaseAll,
+                                   &LossPhaseAllCnt,
+                                   MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_DEFAULT));
+  
+  /* Если хотя бы одна фаза есть проверяем фазы отдельно */
+  if(!ERR_PUI.LossPhaseAll)
+  {
+    ERR_PUI.LossPhaseA = setError( ERR_PRIVATE.ia_min,
+                                   ERR_PUI.LossPhaseA,
+                                   &LossPhaseACnt,
+                                   MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_DEFAULT));
+    
+    ERR_PUI.LossPhaseB = setError( ERR_PRIVATE.ib_min,
+                                   ERR_PUI.LossPhaseB,
+                                   &LossPhaseBCnt,
+                                   MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_DEFAULT));
+    
+    ERR_PUI.LossPhaseC = setError( ERR_PRIVATE.ic_min,
+                                   ERR_PUI.LossPhaseC,
+                                   &LossPhaseCCnt,
+                                   MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_DEFAULT));
+  }
+  /* Если всех фаз нет, то отдельные не смотрим */
+  else
+  {
+    ERR_PUI.LossPhaseA = 0;
+    ERR_PUI.LossPhaseB = 0;
+    ERR_PUI.LossPhaseC = 0;
+  }
+}
+
+void UPP_Errors_Other(void)
+{
+  static int InterlaceCnt = 0;
+  
+  
+  if(ERR_PRIVATE.longstart)
+    ERR_PUI.LongStart = 1;
+  else
+    ERR_PUI.LongStart = 0;
+  
+  ERR_PUI.Interlace = setError(ERR_PRIVATE.interlance,
+                               ERR_PUI.Interlace,
+                               &InterlaceCnt,
+                               MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_DEFAULT));
+  //Interlance
+}
+
 static UPP_ErrorType_t UPP_SelectCommonError(void)
 {
   // Пока нет ошибки
@@ -38,7 +224,20 @@ static UPP_ErrorType_t UPP_SelectCommonError(void)
   return best;
 }
 
-void UPP_ErrorsHandle(void)
+
+__STATIC_FORCEINLINE int setError(int condition, int flag, int *timer, int delay)
 {
-  errors.common = UPP_SelectCommonError();
+  if (condition) {
+    if (*timer < delay)
+      (*timer)++;
+    else
+      flag = 1;
+  } else {
+    if (*timer > 0)
+      (*timer)--;
+    else
+      flag = 0;
+  }
+
+  return flag;
 }

UPP/Core/UPP/upp_errors.h

@@ -64,36 +64,37 @@ typedef struct
     struct
     {  
       /* Програмные ошибки */
-      unsigned Internal_1:1;      ///< Внутренняя неисправность УПП 1
-      unsigned Internal_2:1;      ///< Внутренняя неисправность УПП 2
-      unsigned Internal_3:1;      ///< Внутренняя неисправность УПП 3
-      unsigned Internal_4:1;      ///< Внутренняя неисправность УПП 4
-      unsigned Internal_5:1;      ///< Внутренняя неисправность УПП 5
-      unsigned Internal_6:1;      ///< Внутренняя неисправность УПП 6
+      unsigned Internal_1:1;      ///< Ошибка 1: Внутренняя неисправность УПП 1
+      unsigned Internal_2:1;      ///< Ошибка 2: Внутренняя неисправность УПП 2
+      unsigned Internal_3:1;      ///< Ошибка 3: Внутренняя неисправность УПП 3
+      unsigned Internal_4:1;      ///< Ошибка 4: Внутренняя неисправность УПП 4
+      unsigned Internal_5:1;      ///< Ошибка 5: Внутренняя неисправность УПП 5
+      unsigned Internal_6:1;      ///< Ошибка 6: Внутренняя неисправность УПП 6
       
       /* Ошибки по питанию */
-      unsigned Power_Digit_5V:1;  ///< Неисправность цифрового источника питания (5 В)
-      unsigned Power_24V:1;       ///< Неисправность источника питания 24 В
-      unsigned Power_Analog_5V:1; ///< Неисправность аналогового источника питания микроконтроллера (± 5 В)
-      unsigned Power_SCI_5V:1;    ///< Неисправность источника питания последовательных интерфейсов микроконтроллера (5 В)
-      unsigned Power_DIO_24V:1;   ///< Неисправность источника питания дискретных входов/выходов (24 В)
+      unsigned Power_Digit_5V:1;  ///< Ошибка 7: Неисправность цифрового источника питания (5 В)
+      unsigned Power_24V:1;       ///< Ошибка 8: Неисправность источника питания 24 В
+      unsigned Power_Analog_5V:1; ///< Ошибка 9: Неисправность аналогового источника питания микроконтроллера (± 5 В)
+      unsigned Power_SCI_5V:1;    ///< Ошибка 10: Неисправность источника питания последовательных интерфейсов микроконтроллера (5 В)
+      unsigned Power_DIO_24V:1;   ///< Ошибка 11: Неисправность источника питания дискретных входов/выходов (24 В)
       
       /* Ошибки по допустимым пределам Наряжений/Токов/Температуры */
-      unsigned OverCurrent:1;     ///< Ток выше допустимого (см. Imax и TiMax в @ref UPP_PUI_Params_t)
-      unsigned OverVoltage:1;     ///< Напряжение сети выше допустимого (см. Umах в @ref UPP_PUI_Params_t)
-      unsigned OverTemperature:1; ///< Температура выше допустимой (плюс 85 °C)
-      unsigned UnderVoltage:1;    ///< Напряжение сети ниже допустимого (см. Umin в @ref UPP_PUI_Params_t)
+      unsigned OverCurrent:1;     ///< Ошибка 12: Ток выше допустимого (см. Imax и TiMax в @ref UPP_PUI_Params_t)
+      unsigned OverVoltage:1;     ///< Ошибка 13: Напряжение сети выше допустимого (см. Umах в @ref UPP_PUI_Params_t)
+      unsigned OverTemperature:1; ///< Ошибка 14: Температура выше допустимой (плюс 85 °C)
+      unsigned UnderVoltage:1;    ///< Ошибка 15: Напряжение сети ниже допустимого (см. Umin в @ref UPP_PUI_Params_t)
       
       /* Ошибки по обрывам фаз */
-      unsigned LossPhaseA:1;      ///< Обрыв фазы A (см. Imin в @ref UPP_PUI_Params_t)
-      unsigned LossPhaseB:1;      ///< Обрыв фазы B (см. Imin в @ref UPP_PUI_Params_t)
-      unsigned LossPhaseC:1;      ///< Обрыв фазы C (см. Imin в @ref UPP_PUI_Params_t)
+      unsigned LossPhaseAll:1;    ///< Ошибка 16: Обрыв трёх фаз (см. Imin в @ref UPP_PUI_Params_t)
+      unsigned LossPhaseA:1;      ///< Ошибка 17: Обрыв фазы A (см. Imin в @ref UPP_PUI_Params_t)
+      unsigned LossPhaseB:1;      ///< Ошибка 18: Обрыв фазы B (см. Imin в @ref UPP_PUI_Params_t)
+      unsigned LossPhaseC:1;      ///< Ошибка 19: Обрыв фазы C (см. Imin в @ref UPP_PUI_Params_t)
         
       /* Другие ошибки */
-      unsigned LongStart:1;       ///< Затянутый пуск (ток не спадает за установленное время) (см. Tdelay в @ref UPP_PUI_Params_t)
-      unsigned Interlace:1;       ///< Неправильный порядок чередования фаз (см. Interlace в @ref UPP_PUI_Params_t)
-      unsigned OverFrequency:1;   ///< Частота сети выше допустимой
-      unsigned UnderFrequency:1;  ///< Частота сети ниже допустимой
+      unsigned LongStart:1;       ///< Ошибка 20: Затянутый пуск (ток не спадает за установленное время) (см. Tdelay в @ref UPP_PUI_Params_t)
+      unsigned Interlace:1;       ///< Ошибка 21: Неправильный порядок чередования фаз (см. Interlace в @ref UPP_PUI_Params_t)
+      unsigned OverFrequency:1;   ///< Ошибка 22: Частота сети выше допустимой
+      unsigned UnderFrequency:1;  ///< Ошибка 23: Частота сети ниже допустимой
     }err;
   }pui;
   
@@ -104,22 +105,58 @@ typedef struct
       uint64_t all;
       struct
       {
-        unsigned slow_calc_overrun:1;
+        unsigned uamp_max:1;
+        unsigned uamp_min:1;
+        unsigned iamp_max:1;
+        unsigned iamp_min:1;
+        
+        unsigned ic_max:1;
+        unsigned ic_min:1;
+        unsigned ib_max:1;
+        unsigned ib_min:1;
+        unsigned ia_max:1;
+        unsigned ia_min:1;
+        
+        unsigned uba_max:1;
+        unsigned uba_min:1;        
+        unsigned uac_max:1;        
+        unsigned uac_min:1;
+        unsigned ubc_max:1;
+        unsigned ubc_min:1;
+        
+        unsigned fba_max:1;
+        unsigned fba_min:1;        
+        unsigned fac_max:1;        
+        unsigned fac_min:1;
+        unsigned fbc_max:1;
+        unsigned fbc_min:1;
+        
+        
+        unsigned temp_warn:1;
+        unsigned temp_err:1;
+        
+        unsigned longstart:1;
+        unsigned interlance:3;
+        
+        unsigned overrun_slow_calc:1;
+        unsigned overrun_fast_calc:1;
       }err;
     }f;
     
     struct
     {
+      uint16_t angle_reinit_err;
       uint16_t adc_reinit_err;
       uint16_t zc_reinit_err;
       uint16_t pwm_reinit_err;
-      uint16_t slow_calc_overrun;
+      uint16_t overrun_slow_calc;
+      uint16_t overrun_fast_calc;
     }cnt;
     
   }prvt; ///< Приватные ошибки, не идущие напрямую в ПУИ
 }UPP_Errors_t;
 extern UPP_Errors_t errors;
 
-void UPP_ErrorsHandle(void);
+void UPP_Errors_Handle(void);
 
 #endif //_UPP_ERRORS_H

UPP/Core/UPP/upp_io.c

@@ -0,0 +1,143 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file upp_io.c
+* @brief Входы/выходы УПП
+******************************************************************************
+* @details
+******************************************************************************/
+#include "upp_io.h"
+#include "main.h"
+UPP_LEDs_t UPP_LEDS;
+UPP_DiscreteInputs_t UPP_DIN;
+UPP_DiscreteOutputs_t UPP_DO;
+
+static void UPP_CEN_Write(int state);
+static void UPP_RDO1_Write(int state);
+static void UPP_RDO2_Write(int state);
+static void UPP_RDO3_Write(int state);
+static void UPP_RDO4_Write(int state);
+static void UPP_DO1_Write(int state);
+static void UPP_DO2_Write(int state);
+static void UPP_DO3_Write(int state);
+static void UPP_DO4_Write(int state);
+static void UPP_DO5_Write(int state);
+
+
+
+/**
+  * @brief Инициализация дискретных входов/выходов УПП
+	*/
+void UPP_IO_Init(void)
+{
+  /* Дискретные выходы */
+  UPP_DO.CEN    = &UPP_CEN_Write;
+  UPP_DO.Ready  = &UPP_RDO3_Write;
+  UPP_DO.Work   = &UPP_RDO2_Write;
+  UPP_DO.Error  = &UPP_RDO1_Write;
+  UPP_DO.RDO4   = &UPP_RDO4_Write;
+  UPP_DO.DO1    = &UPP_DO1_Write;
+  UPP_DO.DO2    = &UPP_DO2_Write;
+  UPP_DO.DO3    = &UPP_DO3_Write;
+  UPP_DO.DO4    = &UPP_DO4_Write;
+  UPP_DO.DO5    = &UPP_DO5_Write;
+  
+  
+  /* Дискретные входы */
+  GPIO_Switch_Init(&UPP_DIN.Pusk,       DIN1_GPIO_Port,         DIN1_Pin,         0);
+  UPP_DIN.Pusk.Sw_FilterDelay = 100;
+  GPIO_Switch_Init(&UPP_DIN.MestDist,   DIN2_GPIO_Port,         DIN2_Pin,         0);
+  UPP_DIN.MestDist.Sw_FilterDelay = 100;
+  GPIO_Switch_Init(&UPP_DIN.DIN3,       DIN3_GPIO_Port,         DIN3_Pin,         0);
+  GPIO_Switch_Init(&UPP_DIN.err_24Vdio, ERR_24VDIO_GPIO_Port,   ERR_24VDIO_Pin,   1);
+  GPIO_Switch_Init(&UPP_DIN.err_24V,    ERR_24V_GPIO_Port,      ERR_24V_Pin,      1);
+  GPIO_Switch_Init(&UPP_DIN.err_5Vsi,   ERR_5VSI_GPIO_Port,     ERR_5VSI_Pin,     0);
+  
+  /* Дискретные входы платы УМ */
+  GPIO_Switch_Init(&UPP_DIN.err_5Vd,    UM_ERR_5VD_GPIO_Port,   UM_ERR_5VD_Pin,   0);
+  GPIO_Switch_Init(&UPP_DIN.err_Va,     UM_ERR_VA_GPIO_Port,    UM_ERR_VA_Pin,    1);
+  
+  /* Светодиоды платы УМ */
+  GPIO_LED_Init(&UPP_LEDS.green1,  UM_LED_GREEN1_GPIO_Port,   UM_LED_GREEN1_Pin,   0);
+  GPIO_LED_Init(&UPP_LEDS.green2,  UM_LED_GREEN2_GPIO_Port,   UM_LED_GREEN2_Pin,   0);
+  GPIO_LED_Init(&UPP_LEDS.red,     UM_LED_RED_GPIO_Port,      UM_LED_RED_Pin,      0);
+  
+  
+  /* Очищаем выходы */
+  UPP_DO.CEN(DISABLE);
+  UPP_DO.Error(DISABLE);
+  UPP_DO.Work(DISABLE);
+  UPP_DO.Ready(DISABLE);
+  UPP_DO.RDO4(DISABLE);
+  UPP_DO.DO1(DISABLE);
+  UPP_DO.DO2(DISABLE);
+  UPP_DO.DO3(DISABLE);
+  UPP_DO.DO4(DISABLE);
+  UPP_DO.DO5(DISABLE);
+  GPIO_LED_Off(&UPP_LEDS.green1);
+  GPIO_LED_Off(&UPP_LEDS.green2);
+  GPIO_LED_Off(&UPP_LEDS.red);
+  
+}
+
+
+/**
+  * @brief Выставить направление UART1 (STM USART2)
+	*/
+void UPP_UART1_SetDirection(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(SCIDE1_GPIO_Port, SCIDE1_Pin, state);
+}
+/**
+  * @brief Выставить направление UART2 (STM USART5)
+	*/
+void UPP_UART2_SetDirection(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(SCIDE2_GPIO_Port, SCIDE2_Pin, state);
+}
+
+
+
+static void UPP_CEN_Write(int state)
+{
+#if !defined(STM32F417xx)
+  HAL_GPIO_WritePin(CEN_GPIO_Port, CEN_Pin, !state);
+#else
+  HAL_GPIO_WritePin(CEN_GPIO_Port, CEN_Pin, state);
+#endif
+}
+static void UPP_RDO1_Write(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(RDO1_GPIO_Port, RDO1_Pin, state);
+}
+static void UPP_RDO2_Write(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(RDO2_GPIO_Port, RDO2_Pin, state);
+}
+static void UPP_RDO3_Write(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(RDO3_GPIO_Port, RDO3_Pin, state);
+}
+static void UPP_RDO4_Write(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(RDO4_GPIO_Port, RDO4_Pin, state);
+}
+static void UPP_DO1_Write(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(DO1_GPIO_Port, DO1_Pin, state);
+}
+static void UPP_DO2_Write(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(DO2_GPIO_Port, DO2_Pin, state);
+}
+static void UPP_DO3_Write(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(DO3_GPIO_Port, DO3_Pin, state);
+}
+static void UPP_DO4_Write(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(DO4_GPIO_Port, DO4_Pin, state);
+}
+static void UPP_DO5_Write(int state)
+{
+  HAL_GPIO_WritePin(DO5_GPIO_Port, DO5_Pin, state);
+}

UPP/Core/UPP/upp_io.h

@@ -0,0 +1,66 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file upp_io.h
+* @brief Входы/выходы УПП
+******************************************************************************
+* @details
+******************************************************************************/
+
+#ifndef _UPP_IO_H
+#define _UPP_IO_H
+#include "mylibs_include.h"
+
+#define DIN_Pusk_GPIO_Port      DIN1_GPIO_Port
+#define DIN_Pusk_Pin            DIN1_Pin
+#define DIN_MestDist_GPIO_Port  DIN2_GPIO_Port
+#define DIN_MestDist_Pin        DIN2_Pin
+
+typedef struct
+{  
+  /* Отладочные светодиоды */
+  GPIO_LEDTypeDef green1;
+  GPIO_LEDTypeDef green2;
+  GPIO_LEDTypeDef red;
+}UPP_LEDs_t;
+extern UPP_LEDs_t UPP_LEDS;
+
+typedef struct
+{
+  GPIO_SwitchTypeDef Pusk;      ///< Команда «ПУСК»
+  GPIO_SwitchTypeDef MestDist;  ///< Мест/дист управление
+  GPIO_SwitchTypeDef DIN3;      ///< Резерв
+  
+  GPIO_SwitchTypeDef err_24Vdio;///< Сигнал ошибки источника питания цифровых входов/выходов
+  GPIO_SwitchTypeDef err_24V;   ///< Сигнал ошибки основного источника питания 24В
+  GPIO_SwitchTypeDef err_5Vsi;  ///< Сигнал ошибки источника питания цифровых интерфейсов
+  GPIO_SwitchTypeDef err_5Vd;   ///< Вход сигнала неисправности цифрового источника питания 5В(+5Vd) микроконтроллера и микросхем ввода-вывода (5 В).
+  GPIO_SwitchTypeDef err_Va;    ///< Вход обобщенного сигнала неисправности аналоговых источников питания +3,3В(+3Va), 5В(+5Vа), +15В(+15Va).
+}UPP_DiscreteInputs_t;
+extern UPP_DiscreteInputs_t UPP_DIN;
+
+typedef struct
+{
+  void (*CEN)(int state);
+  
+  void (*Error)(int state);
+  void (*Work)(int state);
+  void (*Ready)(int state);
+  void (*RDO4)(int state);
+  
+  
+  void (*DO1)(int state);
+  void (*DO2)(int state);
+  void (*DO3)(int state);
+  void (*DO4)(int state);
+  void (*DO5)(int state);
+}UPP_DiscreteOutputs_t;
+extern UPP_DiscreteOutputs_t UPP_DO;
+
+/* Инициализация дискретных входов/выходов УПП */
+void UPP_IO_Init(void);
+
+/* Выставить направление UART1 (STM USART2) */
+void UPP_UART1_SetDirection(int state);
+/* Выставить направление UART2 (STM USART5) */
+void UPP_UART2_SetDirection(int state);
+#endif //_UPP_IO_H

UPP/Core/UPP/upp_main.c

@@ -1,36 +1,60 @@
 /**
 ******************************************************************************
 * @file upp_main.c
-* @brief Инициализация и самые базовые вещи по работе УПП
+* @brief Главный файл по работе УПП
 ******************************************************************************
 * @details
+Работа УПП состоит из нескольких модулей:
+- @ref POWER_MONITOR - Считывание и фильтрация данных от АЦП и выставление защит по этим данным
+- @ref PWM_THYRISTORS - Формирование пачки импульсов
+- @ref ANGLE_CONTROL - Формирование и регулирование угла открытия тиристора
 ******************************************************************************/
 #include "upp_main.h" // всё остальное по работе с УПП
 #include "tim.h"
+#include "iwdg.h"
 
 UPP_t upp;
-float alpha_dbg = 0.5;
-// ОСНОВНОЙ ЦИКЛ main.c
+HAL_StatusTypeDef res; // сюда сохраняется результат от выполения всяких функций
+int dbg_polarity = 1;
 
 /** 
   * @brief    Инициализация УПП.
   * @return   0 - если ОК, >1 если ошибка.
   */
-int UPP_Init(void)
+int UPP_App_Init(void)
 {
+  upp.workmode = UPP_Init;
+  /* Очищаем входы */
+  UPP_IO_Init();
+  
   BenchTime_Init();
   // Подключение указателей
   upp.errors = &errors;
-  upp.PUI.params = &MB_DATA.HoldRegs.pui_params;
+  upp.PUI.params = &PARAM_PUI;
   upp.PUI.values = &MB_DATA.InRegs.pui;
   upp.call = &MB_INTERNAL.FuncCalls;
   
-  HAL_TIM_Base_Start(&ustim);
-  PowerMonitor_Init(&upp.pm);
-  PWM_Init(&upp.hpwm);
-  Angle_Init(&upp.hangle);
+  if(HAL_TIM_Base_Start(&ustim) != HAL_OK)
+  {
+    return 1;
+  }    
+  if(PowerMonitor_Init(&upp.pm) != HAL_OK)
+  {
+    return 1;
+  }    
+  if(PWM_Init(&upp.hpwm) != HAL_OK)
+  {
+    return 1;
+  }    
+  if(Angle_Init(&upp.hangle) != HAL_OK)
+  {
+    return 1;
+  }
   
-  upp.workmode = WM_Ready;
+  if(UPP_Params_Init() != HAL_OK)
+  {
+    return 1;
+  }
   return 0;
 }
 
@@ -40,9 +64,16 @@ int UPP_Init(void)
   */
 int UPP_PreWhile(void)
 {  
-  UPP_Control_InternalParams();
-  Angle_SetRange(&upp.hangle, 0.0, 0.8);
-  PowerMonitor_Start(&upp.pm);
+  UPP_Params_Control();
+  
+  if(PowerMonitor_Start(&upp.pm) != HAL_OK)
+    return 1;
+  
+#ifdef MATLAB
+  dbg_polarity = 0;
+#endif
+
+  UPP_DO.CEN(ENABLE);
   return 0;
 }
 
@@ -52,74 +83,157 @@ int UPP_PreWhile(void)
   */
 int UPP_While(void)
 {  
+  PWM_SetPolarity(&upp.hpwm, dbg_polarity);
+  int retval = 0;
+  if(upp.pm.f.runSlow) 
+  {
+    static uint32_t slow_cnt = 0;
+    upp.Timings.slow_calc_prd_us = BenchTime_Period(BT_SLOWCALC_PRD, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
+    BenchTime_Start(BT_SLOWCALC, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
+    res = HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); // если не вызываются медленные расчеты - что-то не то сбрасываемся по watchdog
+    // Медленные расчеты
+    PowerMonitor_SlowCalc(&upp.pm);
+    
+    int razgon_done = (fabsf(upp.hangle.Iref - u2f(PARAM_PUI.Iref, 100)) < 0.1);
+    
+#ifdef UPP_SIMULATE_I // симулируем токи
+    upp.pm.measured.final.Iamp = upp.hangle.Iref/2;
+    // При симуляции тока не включаем его проверку
+    razgon_done = 0;
+#endif
+    
+    // Защиты                     // Определенные защиты по току включаем только после разгона
+    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, razgon_done);
+    // Обрабока ошибок и выставление итоговой Ошибки
+    UPP_Errors_Handle();
+    // Контроль парамеров
+    UPP_Params_Control();
+    
+    
+    
+    
+#ifndef UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK
     // если ошибка вызываем СТОП
-  if(errors.pui.all)
-  {
-    upp.call->stop = 1;
-  }
-  // иначе снимаем СТОП
-  else
-  {
-    upp.call->stop = 0;
-  }
+    upp.call->stop = (errors.common != Err_None);
+#endif
+    
     // Сброс на дефолтные по запросу
-  if(upp.call->set_default_pui)
+    if(upp.call->set_default_pui || upp.call->set_default_internal)
     {
-    UPP_SetDefault(1, 0);
-  }
-  if(upp.call->set_default_internal)
-  {
-    UPP_SetDefault(0, 1);
+      UPP_Params_SetDefault(upp.call->set_default_pui, upp.call->set_default_internal);
+      upp.call->set_default_pui = 0;
+      upp.call->set_default_internal = 0;
     }
     
     
-  
-  
-  PowerMonitor_SlowHandle(&upp.pm);
     // Если СТОП - переходим в ошибку
     if (upp.call->stop)
-    upp.workmode = WM_Error;
+      upp.workmode = UPP_Error;
     // Автомат состояний УПП
     switch(upp.workmode)
     {
-    case WM_Ready:
+      /*======= Состояние Инициализация =========*/
+      case UPP_Init:
+        res = PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
+        // Индикация
+        UPP_DO.Ready(DISABLE);
+        UPP_DO.Work(DISABLE);
+        UPP_DO.Error(DISABLE);
+        if(slow_cnt == 0)
+        { // начало инициализации - сбрасываем флаги
+          memset(&ERR_PRIVATE, 0, sizeof(ERR_PRIVATE));
+          memset(&ERR_PUI, 0, sizeof(ERR_PUI));
+        }
+        
+        if(slow_cnt > MS_TO_SLOW_TICKS(UPP_INIT_BEFORE_READY_MS))
+        { // конец инициализации - сбрасываем чтобы потом еще раз инициализироватся
+          slow_cnt = 0; 
+          upp.workmode = UPP_Ready;
+        }
+        else
+        { // инициализация в процессе 
+          slow_cnt++;
+        }
+        break;
+        
+      /*======= Состояние Готовность =========*/
+      case UPP_Ready:
+        res = PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
+        // Индикация
+        UPP_DO.Ready(ENABLE);
+        UPP_DO.Work(DISABLE);
+        UPP_DO.Error(DISABLE);
+      
         // если пришла команда на запуск
         if (upp.call->go)
         {
-        upp.workmode = WM_Running;
+          upp.workmode = UPP_Work;
+          Angle_PID_Reset(&upp.hangle);
           upp.StartTick = local_time();
         }
         break;
       
-    case WM_Running:
+      /*======= Состояние В работе =========*/
+      case UPP_Work:
+        // Разрешаем выход ШИМ
+        __HAL_TIM_MOE_ENABLE(&hpwm1);
+        __HAL_TIM_MOE_ENABLE(&hpwm2);
+        // Индикация
+        UPP_DO.Ready(DISABLE);
+        UPP_DO.Work(ENABLE);
+        UPP_DO.Error(DISABLE);
         // если пришла команда на остановку
         if (!upp.call->go)
-        upp.workmode = WM_Ready;
+          upp.workmode = UPP_Init;
+
+        // Коррекция для отсчета угла открытия
+        // 30 градусов - сдвиг между линейными и фазными напряжениями  
+        // 30 градусов - фазовое смщеение эксп. фильтра АЦП для сглаживания напряжений  
+        float Correction = 30 + 0;
+        
+        // Регулирование тиристоров
+        Angle_PID(&upp.hangle, u2f(PARAM_PUI.Iref,100), upp.pm.measured.final.Iamp, Correction);
         
         // если слишком долгий запуск
         if((local_time() - upp.StartTick) > (upp.PUI.params->Tdelay*1000))
         {
-        errors.pui.err.LongStart = 1;
+          ERR_PRIVATE.longstart = 1;
         }
         break;
         
-    case WM_Error:
-      if(errors.common == Err_None)
-        upp.workmode = WM_Ready;
-
-      PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
-      break;
-      
-    case WM_Done:
-      PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
-      break;
+      /*======= Состояние Работа завершена =========*/
+//      case WM_Done:
+//        // Индикация
+//        UPP_DO.Ready(DISABLE);
+//        UPP_DO.Work(DISABLE);
+//        UPP_DO.Error(DISABLE);
+//        PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
+//        break;
         
+      /*======= Состояние Ошибка/Неизвестно =========*/
+      case UPP_Error:
       default:
+        PWM_Stop(&upp.hpwm, 0, 1); // Останавливаем ВЕСЬ ШИМ
+        // Индикация
+        UPP_DO.Ready(DISABLE);
+        UPP_DO.Work(DISABLE);
+        UPP_DO.Error(ENABLE);
+        // Находимся до тех пор пока ошибки не будет устранена
+        if(errors.common == Err_None)
+          upp.workmode = UPP_Init;
+        
+        retval = 1;
         break;
     }
     
+    upp.pm.f.runSlow = 0;
+    upp.Timings.slow_calc_us = BenchTime_End(BT_SLOWCALC, angletim.Instance->CNT)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
+  }//if(upp.pm.f.runSlow)
+  else
+  {
     
-  return 0;
+  }
+  return retval;
 }
 
 
@@ -129,21 +243,42 @@ int UPP_While(void)
   */
 void UPP_Tick(void)
 {
-  if(upp.workmode == WM_Not_Init)
+  // Начинаем все проверять только после того как уйдем из режима инициализации
+  if(upp.workmode == UPP_Init)
     return;
-  UPP_ErrorsHandle();
-  UPP_Control_InternalParams();
+  
+  
+  if(GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.Pusk))
+  {
+    upp.call->go = 1;
+  }
+  else
+  {
+    upp.call->go = 0;
+  }
 }
 
 
 
-// ПРЕРЫВАНИЯ stm32f4xx_it.c
-
+//================ ПРЕРЫВАНИЯ stm32f4xx_it.c ===================
+/** 
+  * @brief @ref DMA2_Stream0_IRQHandler
+  */
 void UPP_ADC_Handle(void)
 {
+  upp.Timings.isr_adc_prd_us = BenchTime_Period(BT_ADC_PRD, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
   BenchTime_Start(BT_ADC, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
   
-  PowerMonitor_Handle(&upp.pm);
+  
+  if(upp.pm.f.inIsr)
+  {
+    ERR_PRIVATE.overrun_fast_calc = 1;
+    ERR_PRIVATE_CNT.overrun_fast_calc++;
+    return;
+  }
+  upp.pm.f.inIsr = 1; 
+  
+  PowerMonitor_FastCalc(&upp.pm);
   
   for(int phase = 0; phase < 3; phase++)
   {
@@ -151,58 +286,72 @@ void UPP_ADC_Handle(void)
     if(ZC_isOccurred(&upp.pm.zc, phase))
     {
       // Если УПП в работе
-      if(upp.workmode == WM_Running)
+      if(upp.workmode == UPP_Work)
       {
         // Меняем полуволну тиристора
         UPP_HalfWave_t curr_halfwave = ZC_GetHalfWave(&upp.pm.zc, phase);
-        PWM_SetHalfWave(&upp.hpwm, phase, curr_halfwave);
+        res = PWM_SetHalfWave(&upp.hpwm, phase, curr_halfwave);
         // Начинаем отсчитывать угол
-        Angle_Start(&upp.hangle, phase, alpha_dbg, 10);
+        res = Angle_Start(&upp.hangle, phase, UPP_HALFWAVE_PERIOD);
+        if(res != HAL_OK)
+          __NOP();
       }
     }
   }
   
-  // Проверяем на ошибки
+  // ШИМим ключи
+  res = PWM_Handle(&upp.hpwm, UPP_HALFWAVE_PERIOD);
   
-  upp.Timings.isr_adc = BenchTime_End(BT_ADC, angletim.Instance->CNT);
-}
-void UPP_PWM_Handle(void)
-{
-  BenchTime_Start(BT_PWM, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
-  PWM_Handle(&upp.hpwm);
-  upp.Timings.isr_pwm = BenchTime_End(BT_PWM, angletim.Instance->CNT);
+  upp.Timings.isr_adc_us = BenchTime_End(BT_ADC, angletim.Instance->CNT)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
+  upp.pm.f.inIsr = 0;  
 }
 
+/** 
+  * @brief @ref HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback
+  */
 void UPP_Angle_Handle(void)
 {  
   UPP_Phase_t phase = Angle_Handle(&upp.hangle);
-  Angle_Reset(&upp.hangle, phase);
+  res = Angle_Reset(&upp.hangle, phase);
   // Если УПП в работе
-  if(upp.workmode == WM_Running)
+  if(upp.workmode == UPP_Work)
   {
     switch(phase)
     {
       case UPP_PHASE_A:
-        PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_A);
+        res = PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_A);
         break;
       case UPP_PHASE_B:
-        PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_B);
+        res = PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_B);
         break;
       case UPP_PHASE_C:
-        PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_C);
+        res = PWM_Start(&upp.hpwm, UPP_PHASE_C);
         break;
       default:
         break;
     }
+    if(res != HAL_OK)
+      __NOP();
   }
 }
 
+/** 
+  * @brief Callback по совпадению CCRx c CNT
+  */
 void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
 {
   if (htim == upp.hangle.htim)
   {
-    BenchTime_Start(BT_SYSTICK, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
     UPP_Angle_Handle();
-    upp.Timings.isr_systick = BenchTime_End(BT_SYSTICK, angletim.Instance->CNT);
   }
 }
+/** 
+  * @brief @ref HAL_TIM_PeriodElapsedCallback
+  */
+void HAL_IncTick(void)
+{
+  BenchTime_Start(BT_SYSTICK, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
+  uwTick += uwTickFreq;
+  UPP_Tick();
+  upp.Timings.isr_systick_us = BenchTime_End(BT_SYSTICK, angletim.Instance->CNT)/ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ;
+}

UPP/Core/UPP/upp_main.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 /**
 ******************************************************************************
 * @file upp_main.h
-* @brief Определения структур данных Modbus устройства
+* @brief Определения структур для работы УПП
 ******************************************************************************
 * @details
 ******************************************************************************/
@@ -15,9 +15,7 @@
 #include "angle_control.h" // Управление углом открытия
 
 #include "upp_status.h" // статус упп
-#include "upp_control.h" // управление упп
-
-extern float alpha_dbg;
+#include "upp_params.h" // управление упп
 
 
 typedef struct
@@ -41,16 +39,19 @@ typedef struct
   
   struct
   {
-    uint32_t isr_adc;
-    uint32_t isr_pwm;
-    uint32_t isr_systick;
+    uint32_t slow_calc_prd_us;
+    uint32_t slow_calc_us;
+    uint32_t isr_adc_prd_us;
+    uint32_t isr_adc_us;
+    uint32_t isr_pwm_us;
+    uint32_t isr_systick_us;
   }Timings;
 }UPP_t;
 extern UPP_t upp;
 
 
 /* Инициализация УПП */
-int UPP_Init(void);
+int UPP_App_Init(void);
 /* Инициализация основного цикла УПП. */
 int UPP_PreWhile(void);
 /* Основной цикл УПП. */

UPP/Core/UPP/upp_params.c

@@ -0,0 +1,578 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file upp_params.c
+* @brief Модуль проверяющий параметры УПП
+******************************************************************************
+* @details
+* ИНСТРУКЦИЯ ПО ДОБАВЛЕНИЮ НОВЫХ ПАРАМЕТРОВ:
+* 
+* 1. Добавить новый параметр в соответствующую структуру в файле параметров:
+*    - PARAM_PUI для параметров от ПУИ (пульт управления и индикации)
+*    - PARAM_INTERNAL для внутренних параметров УПП
+* 
+* 2. В функции UPP_Params_ControlInternal() или UPP_Params_ControlPUI():
+*    a. Объявить временную переменную для хранения текущего значения
+*    b. Проверить изменение параметра (можно с помощью __CheckParamX() функции)
+*    c. Обновить параметр в соответствующем модуле новым параметром если он изменился
+* 
+* 3. В функции UPP_Params_SetDefault() добавить установку значения по умолчанию
+* 
+* 4. При необходимости добавить сатурацию параметра в UPP_Params_Saturate()
+* 
+* Пример добавления простого параметра:
+*
+*   // В UPP_Params_ControlInternal():
+*   float new_param = module.param;
+*   if(__CheckParamF(&new_param, PARAM_INTERNAL.new_param, 1000))
+*   {
+*       module_update = 1;
+*   }
+*   
+*   // В блоке обновления модуля:
+*   if(module_update)
+*   {
+*       if(Module_SetParam(&module, new_param) == HAL_OK)
+*           module_update = 0;
+*   }
+* 
+*   // В UPP_Params_SetDefault():
+*   PARAM_INTERNAL.new_param = NEW_PARAM_DEFAULT * 1000;
+* 
+******************************************************************************
+*/
+#include "upp_main.h" // всё остальное по работе с УПП
+
+#define SATURATE_U16(value, min, max) \
+  value = ((value) < (min) ? (min) : ((value) > (max) ? (max) : (value)))
+
+static int __CheckParamF(float *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
+static int __CheckParamU32(uint32_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
+static int __CheckParamU16(uint16_t *paramDist, uint16_t paramSrc);
+static int __CheckParamU8(uint8_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef);
+static void __AngleSetLimit(void);
+
+
+/** 
+  * @brief  Контроль параметров УПП.
+  * @return HAL Status.
+  */
+void UPP_Params_Control(void)
+{
+  /* Проверяем параметры на корректный диапазон */
+  UPP_Params_Saturate();
+  /* Чекаем изменились ли параметры от ПУИ */
+  UPP_Params_ControlPUI();
+  /* Чекаем изменились ли внутренние параметры */
+  UPP_Params_ControlInternal();
+}
+/** 
+  * @brief  Контроль параметров от ПУИ.
+  * @return HAL Status.
+  */
+void UPP_Params_ControlPUI(void)
+{
+  if(upp.call->go) // при запущеном УПП ничего не меняем
+    return;
+    
+  /* Tnt - Уставка на скорость нарастания пускового тока */
+  float angle_ref_alphaPUI = PUI_Tnt_CalcAlpha(u2f(PARAM_PUI.Tnt, 1000), PM_SLOW_PERIOD_US);
+  float angle_ref_alpha = upp.hangle.refFilter.alpha;  
+  if(angle_ref_alpha != angle_ref_alphaPUI)
+  {
+    angle_ref_alpha = angle_ref_alphaPUI;
+    if(Angle_PID_Init(&upp.hangle, 
+                  upp.hangle.pid.Kp, 
+                  upp.hangle.pid.Ki, 
+                  upp.hangle.pid.Kd, 
+                  angle_ref_alpha) != HAL_OK)
+      ERR_PRIVATE_CNT.angle_reinit_err++;
+  }
+  
+                
+}
+
+
+
+
+/** 
+  * @brief  Контроль внутренних параметров УПП.
+  * @return HAL Status.
+  */
+void UPP_Params_ControlInternal(void)
+{
+  if(upp.call->go) // при запущеном УПП ничего не меняем
+    return;
+  
+  // флаги обновились ли конфиги
+  static int alpha_update = 0;
+  static int adc_channel_update[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
+  static int zc_update = 0;
+  static int pwm_update = 0;
+  
+  // временная переменная для параметров Мониторинга сети
+  float angle_max = upp.hangle.Config.AngleMax;
+  float angle_min = upp.hangle.Config.AngleMin;
+  float angle_pid_kp = upp.hangle.pid.Kp;
+  float angle_pid_ki = upp.hangle.pid.Ki/((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000);
+  float angle_pid_kd = upp.hangle.pid.Kd;
+  // временная переменная для параметров каналов АЦП
+  float adc_channel_max[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
+  uint16_t adc_channel_zero[ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS] = {0};
+  // временная переменная для параметров перехода через ноль
+  float zc_hysteresis = upp.pm.zc.Config.Hysteresis;
+  uint16_t zc_debounce = upp.pm.zc.Config.DebounceSamples;
+  // временная переменная для параметров ШИМ
+  uint8_t pwm_phase_mask = upp.hpwm.Config.PhaseMask.all;
+  uint16_t pwm_freq = upp.hpwm.Config.Frequency;
+  float pwm_duty = upp.hpwm.Config.Duty;
+  float pwm_pulse_len = upp.hpwm.Config.PulseLength;
+  // временная переменная для параметров Мониторинга сети
+  uint16_t pm_rms_widnow_size = upp.pm.rms[0].window_size;
+  float pm_rms_exp_alpha = upp.pm.rms_exp[0].alpha;
+  
+  
+  
+  // Параметры регулятора Угла открытия
+  if(__CheckParamF(&angle_max, PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max, 65535))
+  {
+    alpha_update = 1;
+  }
+  if(__CheckParamF(&angle_min, PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min, 65535))
+  {
+    alpha_update = 1;
+  }
+  if(__CheckParamF(&angle_pid_kp, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000))
+  {
+    alpha_update = 1;
+  }
+  if(__CheckParamF(&angle_pid_ki, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000))
+  {
+    alpha_update = 1;
+  }
+  if(__CheckParamF(&angle_pid_kd, PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000))
+  {
+    alpha_update = 1;
+  }  
+  
+  
+  // Параметры АЦП
+  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
+  {
+    adc_channel_max[i] = upp.pm.adc.Coefs[i].vMax;
+    adc_channel_zero[i] = upp.pm.adc.Coefs[i].lZero;
+    
+    // Максимальное измеряемое напряжение
+    if(__CheckParamF(&adc_channel_max[i], PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[i], 10))
+    {
+      adc_channel_update[i] = 1;
+    }
+    // Значение АЦП при нулевом входе
+    if(__CheckParamU16(&adc_channel_zero[i], PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[i]))
+    {
+      adc_channel_update[i] = 1;
+    }    
+  }
+  
+  // Параметры алгоритма перехода через ноль
+  if(__CheckParamF(&zc_hysteresis, PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis, 10000))
+  {
+    zc_update = 1;
+  }
+  if(__CheckParamU16(&zc_debounce, PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner))
+  {
+    zc_update = 1;
+  }
+  
+  // Параметры ШИМ
+  if(__CheckParamU8(&pwm_phase_mask, PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask, 1))
+  {
+    pwm_update = 1;
+  }
+  if(__CheckParamU16(&pwm_freq, PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency))
+  {
+    pwm_update = 1;
+  }
+  if(__CheckParamF(&pwm_duty, PARAM_INTERNAL.pwm.Duty, 100))
+  {
+    pwm_update = 1;
+  }
+  if(__CheckParamF(&pwm_pulse_len, PARAM_INTERNAL.pwm.PulseLength, 65535))
+  {
+    pwm_update = 1;
+  }
+  
+  // Параметры мониторинга
+  if(__CheckParamU16(&pm_rms_widnow_size, PARAM_INTERNAL.pm.rms_window_size))
+  {
+    for(int i = 0; i < RMS_ALL; i++)
+    {
+      Filter_ReInit(&upp.pm.rms[i], pm_rms_widnow_size);
+      Filter_Start(&upp.pm.rms[i]);
+    }
+  }
+  if(__CheckParamF(&pm_rms_exp_alpha, PARAM_INTERNAL.pm.rms_exp_alpha, 65535))
+  {
+    for(int i = 0; i < RMS_EXP_ALL; i++)
+    {
+      Filter_ReInit(&upp.pm.rms_exp[i], pm_rms_exp_alpha);
+      Filter_Start(&upp.pm.rms_exp[i]);
+    }
+  }
+  
+  
+  // Обновление регулятора угла открытия
+  __AngleSetLimit();
+  if(alpha_update)
+  {
+    if(Angle_SetRange(&upp.hangle, angle_min, angle_max) == HAL_OK)
+    {
+      if(Angle_PID_Init(&upp.hangle,  angle_pid_kp, 
+                                      angle_pid_ki*((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000), 
+                                      angle_pid_kd, 
+                                      upp.hangle.refFilter.alpha) == HAL_OK)
+      {
+        alpha_update = 0;
+      }
+      else
+        ERR_PRIVATE_CNT.angle_reinit_err++;
+    }
+    else
+      ERR_PRIVATE_CNT.angle_reinit_err++;    
+  }
+  // Обновление АЦП конфигов
+  for(int i = 0; i < ADC_NUMB_OF_REGULAR_CHANNELS; i++)
+  {
+    if(adc_channel_update[i])
+    {
+      if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, i, adc_channel_zero[i], adc_channel_max[i], 4095) == HAL_OK)
+        adc_channel_update[i] = 0;
+      else
+        ERR_PRIVATE_CNT.adc_reinit_err++;
+    }
+  }    
+  // Обновление Zero-Cross конфигов
+  if(zc_update)
+  {
+    if(ZC_Init(&upp.pm.zc, upp.pm.zc.Config.NumChannels, zc_hysteresis, zc_debounce) == HAL_OK)
+      zc_update = 0;
+    else
+      ERR_PRIVATE_CNT.zc_reinit_err++;
+  }
+  // Обновление ШИМ конфигов
+  if(pwm_update)
+  {
+    if(PWM_SetConfig(&upp.hpwm, pwm_phase_mask, pwm_freq, pwm_duty, pwm_pulse_len) == HAL_OK)
+    {
+      pwm_update = 0;
+    }
+    else
+      ERR_PRIVATE_CNT.pwm_reinit_err++;
+  }
+  
+}
+
+
+
+/** 
+  * @brief  Инициализация параметров УПП.
+  * @return HAL Status.
+  */
+HAL_StatusTypeDef UPP_Params_Init(void)
+{
+  /*====== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ МОДУЛЯ angle_control ======*/
+  // Инициализация ПИД
+  if(Angle_PID_Init(&upp.hangle,
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp, 10000),
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki, 10000)*((float)PM_SLOW_PERIOD_US/1000000),
+                      u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd, 10000),
+                      PUI_Tnt_CalcAlpha(u2f(PARAM_PUI.Tnt, 1000), PM_SLOW_PERIOD_US)) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  // Инициализация углов
+  if(Angle_SetRange(&upp.hangle,
+                    u2f(PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min, 65535),
+                    u2f(PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max, 65535)) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  
+  
+  /*===== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ МОДУЛЯ power_monitor ======*/
+  /* Инициализация каналов АЦП */
+  if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, ADC_CHANNEL_UBA,
+                                    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UBA],   
+                                    u2f(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA], 10),   
+                                    4095) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, ADC_CHANNEL_UAC,
+                                    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UAC],
+                                    u2f(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC], 10),
+                                    4095) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, ADC_CHANNEL_IC,
+                                    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC],
+                                    u2f(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC], 10),
+                                    4095) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  if(ADC_ConfigChannel(&upp.pm.adc, ADC_CHANNEL_IA,
+                                    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IA],
+                                    u2f(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA], 10),
+                                    4095) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  
+  /* Инициализация алгоритма перехода через ноль */
+  if(ZC_Init(&upp.pm.zc, 3, u2f(PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis, 100), PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;  
+  
+  
+  /* Инициализация RMS фильтра медленного алга */
+  for(int i = 0; i < RMS_ALL; i++)
+  {
+    if(FilterRMS_Init(&upp.pm.rms[i], PARAM_INTERNAL.pm.rms_window_size))
+      return HAL_ERROR;    
+    Filter_Start(&upp.pm.rms[i]);
+  }
+  /* Инициализация экпоненциального фильтра медленного алга */
+  for(int i = 0; i < RMS_EXP_ALL; i++)
+  {
+    if(FilterExp_Init(&upp.pm.rms_exp[i], u2f(PARAM_INTERNAL.pm.rms_exp_alpha, 65535)))
+      return HAL_ERROR;    
+    Filter_Start(&upp.pm.rms_exp[i]);
+  }
+  
+  
+  
+  /*====== ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ МОДУЛЯ pwm_thyristors ======*/
+  if(PWM_SetConfig(&upp.hpwm,  PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask, 
+                            PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency, 
+                            u2f(PARAM_INTERNAL.pwm.Duty, 100), 
+                            PARAM_INTERNAL.pwm.PulseLength) != HAL_OK)
+    return HAL_ERROR;
+  
+  return HAL_OK;
+}
+
+
+/** 
+  * @brief  Контроль параметров УПП на корректные значения.
+  * @return HAL Status.
+  */
+void UPP_Params_Saturate(void)
+{
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Iref, 100, 500);
+//  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Tnt, 50, 5000);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Umin, 5, 99);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Umax, 100, 120);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Imax, 5, 99);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Imin, 0, 40);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.TiMax, 500, 10000);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Tdelay, 5, 60);
+  SATURATE_U16(PARAM_PUI.Interlace, 0, 1);
+
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureWarn, 0, 90);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureErr, 0, 90);
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.PhaseNumber, 0, 3);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.U, 0, ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.U_deviation_plus, 0, 100*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.U_deviation_minus, 0, 100*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.F, 40*100, 60*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_plus, 0, 100*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus, 0, 100*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.nominal.I, 0, ADC_I_MAX_A_DEFAULT*10);
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA], 0, 5000*10);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC], 0, 5000*10);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC], 0, 1000*10);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA], 0, 1000*10); 
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UBA], 1848, 2248);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UAC], 1848, 2248);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC], 1848, 2248);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IA], 1848, 2248);
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask, 0, 7);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency, 1000, 40000);
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis, 0, 0.1*100);
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner, 0, 1000);
+  
+  
+  SATURATE_U16(PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve, 50, 1000);
+}
+
+/** 
+  * @brief  Установка параметров на дефолтные значения @ref UPP_PARAMS_DEFAULT.
+  * @param  pui_default       Сбросить параметры ПУИ
+  * @param  internal_default  Сбросить внутренние параметры
+  * @return HAL Status.
+  */
+void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default)
+{
+  if(pui_default)
+  {
+    PARAM_PUI.Iref      = PUI_Iref_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_PUI.Tnt       = PUI_Tnt_MS_DEFAULT;
+    PARAM_PUI.Umin      = PUI_Umin_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_PUI.Umax      = PUI_Umax_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_PUI.Imax      = PUI_Imax_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_PUI.Imin      = PUI_Imin_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_PUI.TiMax     = PUI_TiMax_US_DEFAULT;
+    PARAM_PUI.Tdelay    = PUI_Tdelay_SECONDS_DEFAULT;
+    PARAM_PUI.Interlace = PUI_Interlace_EN_DEFAULT;
+  }
+  
+  if(internal_default)
+  {    
+    PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureWarn = SETPOINT_TEMP_WARN*10;
+    PARAM_INTERNAL.setpoints.TemperatureErr  = SETPOINT_TEMP_ERR*10;
+    
+    PARAM_INTERNAL.nominal.PhaseNumber       = NOM_PHASE_NUMB;
+    PARAM_INTERNAL.nominal.U                 = NOM_U_V_DEFAULT*10;
+    PARAM_INTERNAL.nominal.U_deviation_plus  = NOM_U_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_INTERNAL.nominal.U_deviation_minus = NOM_U_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_INTERNAL.nominal.F                 = NOM_F_HZ_DEFAULT*100;
+    PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_plus  = NOM_F_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_INTERNAL.nominal.F_deviation_minus = NOM_F_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_INTERNAL.nominal.I                 = NOM_I_A_DEFAULT*10;
+
+    PARAM_INTERNAL.pm.rms_window_size = PM_RMS_WINDOW_PERIOD_US_DEFAULT/PM_SLOW_PERIOD_US;
+    PARAM_INTERNAL.pm.rms_exp_alpha = FilterExp_CalcAlpha98(PM_RMS_EXT_TAU_US_DEFAULT, PM_SLOW_PERIOD_US)*65535;
+    
+    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UBA]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
+    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_UAC]  = ADC_U_MAX_V_DEFAULT*10;
+    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IC]   = ADC_I_MAX_A_DEFAULT*10;
+    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Max[ADC_CHANNEL_IA]   = ADC_I_MAX_A_DEFAULT*10; 
+    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UBA] = ADC_U_ZERO_DEFAULT;
+    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_UAC] = ADC_U_ZERO_DEFAULT;
+    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IC]  = ADC_I_ZERO_DEFAULT;
+    PARAM_INTERNAL.adc.ADC_Zero[ADC_CHANNEL_IA]  = ADC_I_ZERO_DEFAULT;
+    
+    PARAM_INTERNAL.pwm.PhaseMask    = 7; // (все три фазы)
+    PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency    = PWM_THYR_FREQUENCY_HZ_DEFAULT;
+    PARAM_INTERNAL.pwm.Duty         = PWM_THYR_DUTY_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_INTERNAL.pwm.PulseLength  = PWM_THYR_PULSE_LENGTH_DEFAULT*65535;
+    
+    PARAM_INTERNAL.zc.Hysteresis     = ZERO_CROSS_HYSTERESIS_PERCENT_DEFAULT*100;
+    PARAM_INTERNAL.zc.DebouneCouner  = ZERO_CROSS_DEBOUNCE_CNT_DEFAULT;
+    
+    
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kp       = ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT*10000;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Ki       = ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT*10000;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PID_Kd       = ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT*10000;
+    PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Max    = ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.angle.Angle_Min    = ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT*65535;
+    PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve    = ANGLE_PULSE_LENGTH_RESERVE_PERCENT_DEFAULT*100;
+    //__AngleSetLimit();
+  }
+}
+
+
+#define ANGLE_PERIOD_MS(_freq_) (((float)1/(_freq_*2))*1000)
+
+// Перерасчет максимально допустимого угла 
+static void __AngleSetLimit(void)
+{ // Сколько пачка ипульсов занимает процентов от всего периода
+  float pulses_percent_of_period = (((float)PARAM_INTERNAL.pwm.PulseLength / PARAM_INTERNAL.pwm.Frequency) * 1000) / ANGLE_PERIOD_MS(upp.pm.measured.final.Fmean);
+  // Вычитаем этот процент из 1 - получаем максимально безопасный угол
+  float angle_limit = 1;
+  angle_limit -= pulses_percent_of_period*u2f(PARAM_INTERNAL.angle.PulseLengthReserve, 100); // добавляем запас в PulseLengthReserve процентов от пачки импульсов
+  Angle_SetLimit(&upp.hangle, angle_limit);
+}
+
+
+
+/** 
+  * @brief  Сверить и обновить float параметр из uint16_t.
+  * @param  paramDist Указатель на float параметр
+  * @param  paramSrc  Значение для сравнения с float параметром
+  * @param  Coef      Коэффициент для приведения float к uint16_t: uint16_t = float*coef, float = uint16_t/coef
+  * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
+  */
+static int __CheckParamF(float *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
+{
+  if(paramDist == NULL)
+    return 0;
+
+  uint16_t expected_mb_param = *paramDist*Coef;
+  if(expected_mb_param != paramSrc)
+  {
+    *paramDist = (float)paramSrc/Coef;
+    return 1;
+  }
+  else
+  {
+    return 0;
+  }
+}
+/** 
+  * @brief  Сверить и обновить uint32_t параметр из uint16_t.
+  * @param  paramDist Указатель на uint32_t параметр
+  * @param  paramSrc  Значение для сравнения с uint32_t параметром
+  * @param  Coef      Коэффициент для приведения uint32_t к uint16_t: uint16_t = uint32_t*coef, uint32_t = uint16_t/coef
+  * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
+  */
+static int __CheckParamU32(uint32_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
+{
+  if(paramDist == NULL)
+    return 0;
+
+  uint16_t expected_mb_param = *paramDist*Coef;
+  if(expected_mb_param != paramSrc)
+  {
+    *paramDist = (uint32_t)paramSrc/Coef;
+    return 1;
+  }
+  else
+  {
+    return 0;
+  }
+}
+/** 
+  * @brief  Сверить и обновить uint16_t параметр из uint16_t.
+  * @param  paramDist Указатель на uint16_t параметр
+  * @param  paramSrc  Значение для сравнения с uint16_t параметром
+  * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
+  */
+static int __CheckParamU16(uint16_t *paramDist, uint16_t paramSrc)
+{
+  if(paramDist == NULL)
+    return 0;
+
+  uint16_t expected_mb_param = *paramDist;
+  if(expected_mb_param != paramSrc)
+  {
+    *paramDist = (uint16_t)paramSrc;
+    return 1;
+  }
+  else
+  {
+    return 0;
+  }
+}
+
+/** 
+  * @brief  Сверить и обновить uint8_t параметр из uint16_t.
+  * @param  paramDist Указатель на uint8_t параметр
+  * @param  paramSrc  Значение для сравнения с uint32_t параметром
+  * @param  Coef      Коэффициент для приведения uint32_t к uint16_t: uint16_t = uint8_t*coef, uint8_t = uint16_t/coef
+  * @return 0 - параметры совпадают, 1 - параметр был обновлен на paramSrc.
+  */
+static int __CheckParamU8(uint8_t *paramDist, uint16_t paramSrc, float Coef)
+{
+  if(paramDist == NULL)
+    return 0;
+
+  uint16_t expected_mb_param = *paramDist*Coef;
+  if(expected_mb_param != paramSrc)
+  {
+    *paramDist = (uint8_t)paramSrc/Coef;
+    return 1;
+  }
+  else
+  {
+    return 0;
+  }
+}

UPP/Core/UPP/upp_params.h

@@ -0,0 +1,111 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file upp_params.h
+* @brief Модуль определябщий поведение УПП
+******************************************************************************
+* @details
+******************************************************************************/
+
+#ifndef _UPP_PARAMS_H
+#define _UPP_PARAMS_H
+#include "upp_defs.h"
+
+#define u2f(_u16_, _coef_) ((float)_u16_/_coef_)
+
+typedef struct
+{
+  unsigned set_default_pui:1;     ///< Выставить настройки ПУИ в дефолтные
+  unsigned set_default_internal:1;///< Выставить внутренние настройки в дефолтные
+  unsigned go:1;      ///< Запустить УПП
+  unsigned stop:1;    ///< Остановка УПП (авария)
+  
+  
+  unsigned reserved:11;
+  unsigned reset_mcu:1;
+}UPP_FuncCalls_t;
+
+
+typedef struct
+{
+  uint16_t PhaseSequence;     ///< Последовательность фаз todo
+  uint16_t PhaseNumber;       ///< [Количество]
+  uint16_t U;                 ///< [В x 10]
+  uint16_t U_deviation_plus;  ///< [Проценты x 100]
+  uint16_t U_deviation_minus; ///< [Проценты x 100]
+  uint16_t F;                 ///< [Гц x 100]
+  uint16_t F_deviation_plus;  ///< [Проценты x 100]
+  uint16_t F_deviation_minus; ///< [Проценты x 100]
+  uint16_t I;                 ///< [Амперы x 10]
+}UPP_ParamsNominal_t;
+
+typedef struct
+{
+  uint16_t TemperatureWarn; ///< Предупредительный порог температуры [Градусы x 100]
+  uint16_t TemperatureErr;  ///< Аварийный порог температуры [Градусы x 100]
+}UPP_ParamsSetpoints_t; 
+
+typedef struct
+{
+  
+  struct
+  {
+    uint16_t rms_window_size; ///< Размер окна для RMS
+    uint16_t rms_exp_alpha; ///< Постоянная времени для сглаживания RMS
+  }pm;
+  
+  UPP_ParamsNominal_t nominal;
+  UPP_ParamsSetpoints_t setpoints;
+  
+  /* Параметры АЦП */
+  struct
+  {
+    uint16_t ADC_Max[4];        ///< Величина в единицах измерения при АЦП = 4095 [В или А x 10]
+    uint16_t ADC_Zero[4];       ///< Кванты АЦП когда на входе ноль
+  }adc;
+  
+  /* Параметры ШИМ */
+  struct
+  {
+    uint16_t PhaseMask;       ///< Битовяя маска на какие фазы подавать ШИМ: 0 бит - a, 1 бит - b, 2 бит - c
+    uint16_t Frequency;       ///< Частота ШИМ для пачки импульсов на тиристоры [Герцы]
+    uint16_t Duty;            ///< Скважность ШИМ для пачки импульсов на тиристоры [Проценты]
+    uint16_t PulseLength;     ///< Количесво импульсов в пачке [Количество]
+  }pwm;
+  
+  /* Параметры Угла */
+  struct
+  {
+    uint16_t Hysteresis;        ///< Гистерезис для определения перехода через ноль [Проценты x 100]
+    uint16_t DebouneCouner;     ///< Защита от дребезга: через сколько тактов снова начать фиксировать переход через ноль [Количество]
+  }zc;
+  
+  /* Параметры Угла */
+  struct
+  {
+    uint16_t PulseLengthReserve;/*!<  @brief Сколько запаса закладывать на длительность пачки импульсов [Проценты] @ref __AngleSetLimit
+                                      @details Пример: 100% - будет запас в одну пачку импульсов */
+    uint16_t Angle_Max;         ///< Максимальный угол открытия тиристора [0..1 x 65535]
+    uint16_t Angle_Min;         ///< Минимальный угол открытия тиристора [0..1 x 65535]
+    uint16_t PID_Kp;            ///< Пропорциональный коэфициент ПИ регулятора угла [x 10000]
+    uint16_t PID_Ki;            ///< Интегральный коэфициент ПИ регулятора угла [x 10000]
+    uint16_t PID_Kd;            ///< Интегральный коэфициент ПИ регулятора угла [x 10000]
+  }angle;
+  
+  
+  
+}UPP_PrvtParams_t;
+
+/* Контроль параметров УПП. */
+void UPP_Params_Control(void);
+/* Контроль параметров от ПУИ. */
+void UPP_Params_ControlPUI(void);
+/* Контроль внутренних параметров УПП. */
+void UPP_Params_ControlInternal(void); 
+/* Инициализация параметров УПП. */
+HAL_StatusTypeDef UPP_Params_Init(void);
+/* Контроль параметров УПП на корректные значения. */
+void UPP_Params_Saturate(void);
+/* Установка параметров на дефолтные значения */
+void UPP_Params_SetDefault(int pui_default, int internal_default);
+
+#endif //_UPP_PARAMS_H

UPP/MDK-ARM/EventRecorderStub.scvd

@@ -0,0 +1,9 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+
+<component_viewer schemaVersion="0.1" xmlns:xs="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xs:noNamespaceSchemaLocation="Component_Viewer.xsd">
+
+<component name="EventRecorderStub" version="1.0.0"/>       <!--name and version of the component-->
+  <events>
+  </events>
+
+</component_viewer>

UPP/MDK-ARM/RTE/_Debug_F417/RTE_Components.h

@@ -0,0 +1,24 @@
+
+/*
+ * Auto generated Run-Time-Environment Configuration File
+ *      *** Do not modify ! ***
+ *
+ * Project: 'UPP' 
+ * Target:  'Debug_F417' 
+ */
+
+#ifndef RTE_COMPONENTS_H
+#define RTE_COMPONENTS_H
+
+
+/*
+ * Define the Device Header File: 
+ */
+#define CMSIS_device_header "stm32f4xx.h"
+
+/* Keil.ARM Compiler::Compiler:I/O:STDOUT:ITM:1.2.0 */
+#define RTE_Compiler_IO_STDOUT          /* Compiler I/O: STDOUT */
+          #define RTE_Compiler_IO_STDOUT_ITM      /* Compiler I/O: STDOUT ITM */
+
+
+#endif /* RTE_COMPONENTS_H */

UPP/MDK-ARM/startup_stm32f417xx.s

@@ -0,0 +1,424 @@
+;*******************************************************************************
+;* File Name          : startup_stm32f417xx.s
+;* Author             : MCD Application Team
+;* Description        : STM32F417xx devices vector table for MDK-ARM toolchain. 
+;*                      This module performs:
+;*                      - Set the initial SP
+;*                      - Set the initial PC == Reset_Handler
+;*                      - Set the vector table entries with the exceptions ISR address
+;*                      - Branches to __main in the C library (which eventually
+;*                        calls main()).
+;*                      After Reset the CortexM4 processor is in Thread mode,
+;*                      priority is Privileged, and the Stack is set to Main.
+;*******************************************************************************
+;* @attention
+;*
+;* Copyright (c) 2017 STMicroelectronics.
+;* All rights reserved.
+;*
+;* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
+;* in the root directory of this software component.
+;* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
+;*
+;*******************************************************************************
+;* <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>
+;
+; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
+; Tailor this value to your application needs
+; <h> Stack Configuration
+;   <o> Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
+; </h>
+
+Stack_Size		EQU     0x400
+
+                AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
+Stack_Mem       SPACE   Stack_Size
+__initial_sp
+
+
+; <h> Heap Configuration
+;   <o>  Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
+; </h>
+
+Heap_Size      EQU     0x400
+
+                AREA    HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
+__heap_base
+Heap_Mem        SPACE   Heap_Size
+__heap_limit
+
+                PRESERVE8
+                THUMB
+
+
+; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
+                AREA    RESET, DATA, READONLY
+                EXPORT  __Vectors
+                EXPORT  __Vectors_End
+                EXPORT  __Vectors_Size
+
+__Vectors       DCD     __initial_sp               ; Top of Stack
+                DCD     Reset_Handler              ; Reset Handler
+                DCD     NMI_Handler                ; NMI Handler
+                DCD     HardFault_Handler          ; Hard Fault Handler
+                DCD     MemManage_Handler          ; MPU Fault Handler
+                DCD     BusFault_Handler           ; Bus Fault Handler
+                DCD     UsageFault_Handler         ; Usage Fault Handler
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     SVC_Handler                ; SVCall Handler
+                DCD     DebugMon_Handler           ; Debug Monitor Handler
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     PendSV_Handler             ; PendSV Handler
+                DCD     SysTick_Handler            ; SysTick Handler
+
+                ; External Interrupts
+                DCD     WWDG_IRQHandler                   ; Window WatchDog                                        
+                DCD     PVD_IRQHandler                    ; PVD through EXTI Line detection                        
+                DCD     TAMP_STAMP_IRQHandler             ; Tamper and TimeStamps through the EXTI line            
+                DCD     RTC_WKUP_IRQHandler               ; RTC Wakeup through the EXTI line                       
+                DCD     FLASH_IRQHandler                  ; FLASH                                           
+                DCD     RCC_IRQHandler                    ; RCC                                             
+                DCD     EXTI0_IRQHandler                  ; EXTI Line0                                             
+                DCD     EXTI1_IRQHandler                  ; EXTI Line1                                             
+                DCD     EXTI2_IRQHandler                  ; EXTI Line2                                             
+                DCD     EXTI3_IRQHandler                  ; EXTI Line3                                             
+                DCD     EXTI4_IRQHandler                  ; EXTI Line4                                             
+                DCD     DMA1_Stream0_IRQHandler           ; DMA1 Stream 0                                   
+                DCD     DMA1_Stream1_IRQHandler           ; DMA1 Stream 1                                   
+                DCD     DMA1_Stream2_IRQHandler           ; DMA1 Stream 2                                   
+                DCD     DMA1_Stream3_IRQHandler           ; DMA1 Stream 3                                   
+                DCD     DMA1_Stream4_IRQHandler           ; DMA1 Stream 4                                   
+                DCD     DMA1_Stream5_IRQHandler           ; DMA1 Stream 5                                   
+                DCD     DMA1_Stream6_IRQHandler           ; DMA1 Stream 6                                   
+                DCD     ADC_IRQHandler                    ; ADC1, ADC2 and ADC3s                            
+                DCD     CAN1_TX_IRQHandler                ; CAN1 TX                                                
+                DCD     CAN1_RX0_IRQHandler               ; CAN1 RX0                                               
+                DCD     CAN1_RX1_IRQHandler               ; CAN1 RX1                                               
+                DCD     CAN1_SCE_IRQHandler               ; CAN1 SCE                                               
+                DCD     EXTI9_5_IRQHandler                ; External Line[9:5]s                                    
+                DCD     TIM1_BRK_TIM9_IRQHandler          ; TIM1 Break and TIM9                   
+                DCD     TIM1_UP_TIM10_IRQHandler          ; TIM1 Update and TIM10                 
+                DCD     TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQHandler     ; TIM1 Trigger and Commutation and TIM11
+                DCD     TIM1_CC_IRQHandler                ; TIM1 Capture Compare                                   
+                DCD     TIM2_IRQHandler                   ; TIM2                                            
+                DCD     TIM3_IRQHandler                   ; TIM3                                            
+                DCD     TIM4_IRQHandler                   ; TIM4                                            
+                DCD     I2C1_EV_IRQHandler                ; I2C1 Event                                             
+                DCD     I2C1_ER_IRQHandler                ; I2C1 Error                                             
+                DCD     I2C2_EV_IRQHandler                ; I2C2 Event                                             
+                DCD     I2C2_ER_IRQHandler                ; I2C2 Error                                               
+                DCD     SPI1_IRQHandler                   ; SPI1                                            
+                DCD     SPI2_IRQHandler                   ; SPI2                                            
+                DCD     USART1_IRQHandler                 ; USART1                                          
+                DCD     USART2_IRQHandler                 ; USART2                                          
+                DCD     USART3_IRQHandler                 ; USART3                                          
+                DCD     EXTI15_10_IRQHandler              ; External Line[15:10]s                                  
+                DCD     RTC_Alarm_IRQHandler              ; RTC Alarm (A and B) through EXTI Line                  
+                DCD     OTG_FS_WKUP_IRQHandler            ; USB OTG FS Wakeup through EXTI line                        
+                DCD     TIM8_BRK_TIM12_IRQHandler         ; TIM8 Break and TIM12                  
+                DCD     TIM8_UP_TIM13_IRQHandler          ; TIM8 Update and TIM13                 
+                DCD     TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler     ; TIM8 Trigger and Commutation and TIM14
+                DCD     TIM8_CC_IRQHandler                ; TIM8 Capture Compare                                   
+                DCD     DMA1_Stream7_IRQHandler           ; DMA1 Stream7                                           
+                DCD     FMC_IRQHandler                    ; FMC                                             
+                DCD     SDIO_IRQHandler                   ; SDIO                                            
+                DCD     TIM5_IRQHandler                   ; TIM5                                            
+                DCD     SPI3_IRQHandler                   ; SPI3                                            
+                DCD     UART4_IRQHandler                  ; UART4                                           
+                DCD     UART5_IRQHandler                  ; UART5                                           
+                DCD     TIM6_DAC_IRQHandler               ; TIM6 and DAC1&2 underrun errors                   
+                DCD     TIM7_IRQHandler                   ; TIM7                   
+                DCD     DMA2_Stream0_IRQHandler           ; DMA2 Stream 0                                   
+                DCD     DMA2_Stream1_IRQHandler           ; DMA2 Stream 1                                   
+                DCD     DMA2_Stream2_IRQHandler           ; DMA2 Stream 2                                   
+                DCD     DMA2_Stream3_IRQHandler           ; DMA2 Stream 3                                   
+                DCD     DMA2_Stream4_IRQHandler           ; DMA2 Stream 4                                   
+                DCD     ETH_IRQHandler                    ; Ethernet                                        
+                DCD     ETH_WKUP_IRQHandler               ; Ethernet Wakeup through EXTI line                      
+                DCD     CAN2_TX_IRQHandler                ; CAN2 TX                                                
+                DCD     CAN2_RX0_IRQHandler               ; CAN2 RX0                                               
+                DCD     CAN2_RX1_IRQHandler               ; CAN2 RX1                                               
+                DCD     CAN2_SCE_IRQHandler               ; CAN2 SCE                                               
+                DCD     OTG_FS_IRQHandler                 ; USB OTG FS                                      
+                DCD     DMA2_Stream5_IRQHandler           ; DMA2 Stream 5                                   
+                DCD     DMA2_Stream6_IRQHandler           ; DMA2 Stream 6                                   
+                DCD     DMA2_Stream7_IRQHandler           ; DMA2 Stream 7                                   
+                DCD     USART6_IRQHandler                 ; USART6                                           
+                DCD     I2C3_EV_IRQHandler                ; I2C3 event                                             
+                DCD     I2C3_ER_IRQHandler                ; I2C3 error                                             
+                DCD     OTG_HS_EP1_OUT_IRQHandler         ; USB OTG HS End Point 1 Out                      
+                DCD     OTG_HS_EP1_IN_IRQHandler          ; USB OTG HS End Point 1 In                       
+                DCD     OTG_HS_WKUP_IRQHandler            ; USB OTG HS Wakeup through EXTI                         
+                DCD     OTG_HS_IRQHandler                 ; USB OTG HS                                      
+                DCD     DCMI_IRQHandler                   ; DCMI  
+                DCD     CRYP_IRQHandler                   ; CRYPTO			                              
+                DCD     HASH_RNG_IRQHandler               ; Hash and Rng
+                DCD     FPU_IRQHandler                    ; FPU
+                
+                                         
+__Vectors_End
+
+__Vectors_Size  EQU  __Vectors_End - __Vectors
+
+                AREA    |.text|, CODE, READONLY
+
+; Reset handler
+Reset_Handler    PROC
+                 EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
+        IMPORT  SystemInit
+        IMPORT  __main
+
+                 LDR     R0, =SystemInit
+                 BLX     R0
+                 LDR     R0, =__main
+                 BX      R0
+                 ENDP
+
+; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified)
+
+NMI_Handler     PROC
+                EXPORT  NMI_Handler                [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+HardFault_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  HardFault_Handler          [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+MemManage_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  MemManage_Handler          [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+BusFault_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  BusFault_Handler           [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+UsageFault_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  UsageFault_Handler         [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+SVC_Handler     PROC
+                EXPORT  SVC_Handler                [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+DebugMon_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  DebugMon_Handler           [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+PendSV_Handler  PROC
+                EXPORT  PendSV_Handler             [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+SysTick_Handler PROC
+                EXPORT  SysTick_Handler            [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+
+Default_Handler PROC
+
+                EXPORT  WWDG_IRQHandler                   [WEAK]                                        
+                EXPORT  PVD_IRQHandler                    [WEAK]                      
+                EXPORT  TAMP_STAMP_IRQHandler             [WEAK]         
+                EXPORT  RTC_WKUP_IRQHandler               [WEAK]                     
+                EXPORT  FLASH_IRQHandler                  [WEAK]                                         
+                EXPORT  RCC_IRQHandler                    [WEAK]                                            
+                EXPORT  EXTI0_IRQHandler                  [WEAK]                                            
+                EXPORT  EXTI1_IRQHandler                  [WEAK]                                             
+                EXPORT  EXTI2_IRQHandler                  [WEAK]                                            
+                EXPORT  EXTI3_IRQHandler                  [WEAK]                                           
+                EXPORT  EXTI4_IRQHandler                  [WEAK]                                            
+                EXPORT  DMA1_Stream0_IRQHandler           [WEAK]                                
+                EXPORT  DMA1_Stream1_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  DMA1_Stream2_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  DMA1_Stream3_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  DMA1_Stream4_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  DMA1_Stream5_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  DMA1_Stream6_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  ADC_IRQHandler                    [WEAK]                         
+                EXPORT  CAN1_TX_IRQHandler                [WEAK]                                                
+                EXPORT  CAN1_RX0_IRQHandler               [WEAK]                                               
+                EXPORT  CAN1_RX1_IRQHandler               [WEAK]                                                
+                EXPORT  CAN1_SCE_IRQHandler               [WEAK]                                                
+                EXPORT  EXTI9_5_IRQHandler                [WEAK]                                    
+                EXPORT  TIM1_BRK_TIM9_IRQHandler          [WEAK]                  
+                EXPORT  TIM1_UP_TIM10_IRQHandler          [WEAK]                
+                EXPORT  TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQHandler     [WEAK] 
+                EXPORT  TIM1_CC_IRQHandler                [WEAK]                                   
+                EXPORT  TIM2_IRQHandler                   [WEAK]                                            
+                EXPORT  TIM3_IRQHandler                   [WEAK]                                            
+                EXPORT  TIM4_IRQHandler                   [WEAK]                                            
+                EXPORT  I2C1_EV_IRQHandler                [WEAK]                                             
+                EXPORT  I2C1_ER_IRQHandler                [WEAK]                                             
+                EXPORT  I2C2_EV_IRQHandler                [WEAK]                                            
+                EXPORT  I2C2_ER_IRQHandler                [WEAK]                                               
+                EXPORT  SPI1_IRQHandler                   [WEAK]                                           
+                EXPORT  SPI2_IRQHandler                   [WEAK]                                            
+                EXPORT  USART1_IRQHandler                 [WEAK]                                          
+                EXPORT  USART2_IRQHandler                 [WEAK]                                          
+                EXPORT  USART3_IRQHandler                 [WEAK]                                         
+                EXPORT  EXTI15_10_IRQHandler              [WEAK]                                  
+                EXPORT  RTC_Alarm_IRQHandler              [WEAK]                  
+                EXPORT  OTG_FS_WKUP_IRQHandler            [WEAK]                        
+                EXPORT  TIM8_BRK_TIM12_IRQHandler         [WEAK]                 
+                EXPORT  TIM8_UP_TIM13_IRQHandler          [WEAK]                 
+                EXPORT  TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler     [WEAK] 
+                EXPORT  TIM8_CC_IRQHandler                [WEAK]                                   
+                EXPORT  DMA1_Stream7_IRQHandler           [WEAK]                                          
+                EXPORT  FMC_IRQHandler                    [WEAK]                                             
+                EXPORT  SDIO_IRQHandler                   [WEAK]                                             
+                EXPORT  TIM5_IRQHandler                   [WEAK]                                             
+                EXPORT  SPI3_IRQHandler                   [WEAK]                                             
+                EXPORT  UART4_IRQHandler                  [WEAK]                                            
+                EXPORT  UART5_IRQHandler                  [WEAK]                                            
+                EXPORT  TIM6_DAC_IRQHandler               [WEAK]                   
+                EXPORT  TIM7_IRQHandler                   [WEAK]                    
+                EXPORT  DMA2_Stream0_IRQHandler           [WEAK]                                  
+                EXPORT  DMA2_Stream1_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  DMA2_Stream2_IRQHandler           [WEAK]                                    
+                EXPORT  DMA2_Stream3_IRQHandler           [WEAK]                                    
+                EXPORT  DMA2_Stream4_IRQHandler           [WEAK]                                 
+                EXPORT  ETH_IRQHandler                    [WEAK]                                         
+                EXPORT  ETH_WKUP_IRQHandler               [WEAK]                     
+                EXPORT  CAN2_TX_IRQHandler                [WEAK]                                               
+                EXPORT  CAN2_RX0_IRQHandler               [WEAK]                                               
+                EXPORT  CAN2_RX1_IRQHandler               [WEAK]                                               
+                EXPORT  CAN2_SCE_IRQHandler               [WEAK]                                               
+                EXPORT  OTG_FS_IRQHandler                 [WEAK]                                       
+                EXPORT  DMA2_Stream5_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  DMA2_Stream6_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  DMA2_Stream7_IRQHandler           [WEAK]                                   
+                EXPORT  USART6_IRQHandler                 [WEAK]                                           
+                EXPORT  I2C3_EV_IRQHandler                [WEAK]                                              
+                EXPORT  I2C3_ER_IRQHandler                [WEAK]                                              
+                EXPORT  OTG_HS_EP1_OUT_IRQHandler         [WEAK]                      
+                EXPORT  OTG_HS_EP1_IN_IRQHandler          [WEAK]                      
+                EXPORT  OTG_HS_WKUP_IRQHandler            [WEAK]                        
+                EXPORT  OTG_HS_IRQHandler                 [WEAK]                                      
+                EXPORT  DCMI_IRQHandler                   [WEAK]
+                EXPORT  CRYP_IRQHandler				      [WEAK]
+                EXPORT  HASH_RNG_IRQHandler               [WEAK]
+                EXPORT  FPU_IRQHandler                    [WEAK]
+                
+WWDG_IRQHandler                                                       
+PVD_IRQHandler                                      
+TAMP_STAMP_IRQHandler                  
+RTC_WKUP_IRQHandler                                
+FLASH_IRQHandler                                                       
+RCC_IRQHandler                                                            
+EXTI0_IRQHandler                                                          
+EXTI1_IRQHandler                                                           
+EXTI2_IRQHandler                                                          
+EXTI3_IRQHandler                                                         
+EXTI4_IRQHandler                                                          
+DMA1_Stream0_IRQHandler                                       
+DMA1_Stream1_IRQHandler                                          
+DMA1_Stream2_IRQHandler                                          
+DMA1_Stream3_IRQHandler                                          
+DMA1_Stream4_IRQHandler                                          
+DMA1_Stream5_IRQHandler                                          
+DMA1_Stream6_IRQHandler                                          
+ADC_IRQHandler                                         
+CAN1_TX_IRQHandler                                                            
+CAN1_RX0_IRQHandler                                                          
+CAN1_RX1_IRQHandler                                                           
+CAN1_SCE_IRQHandler                                                           
+EXTI9_5_IRQHandler                                                
+TIM1_BRK_TIM9_IRQHandler                        
+TIM1_UP_TIM10_IRQHandler                      
+TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQHandler  
+TIM1_CC_IRQHandler                                               
+TIM2_IRQHandler                                                           
+TIM3_IRQHandler                                                           
+TIM4_IRQHandler                                                           
+I2C1_EV_IRQHandler                                                         
+I2C1_ER_IRQHandler                                                         
+I2C2_EV_IRQHandler                                                        
+I2C2_ER_IRQHandler                                                           
+SPI1_IRQHandler                                                          
+SPI2_IRQHandler                                                           
+USART1_IRQHandler                                                       
+USART2_IRQHandler                                                       
+USART3_IRQHandler                                                      
+EXTI15_10_IRQHandler                                            
+RTC_Alarm_IRQHandler                            
+OTG_FS_WKUP_IRQHandler                                
+TIM8_BRK_TIM12_IRQHandler                      
+TIM8_UP_TIM13_IRQHandler                       
+TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler  
+TIM8_CC_IRQHandler                                               
+DMA1_Stream7_IRQHandler                                                 
+FMC_IRQHandler                                                            
+SDIO_IRQHandler                                                            
+TIM5_IRQHandler                                                            
+SPI3_IRQHandler                                                            
+UART4_IRQHandler                                                          
+UART5_IRQHandler                                                          
+TIM6_DAC_IRQHandler                            
+TIM7_IRQHandler                              
+DMA2_Stream0_IRQHandler                                         
+DMA2_Stream1_IRQHandler                                          
+DMA2_Stream2_IRQHandler                                           
+DMA2_Stream3_IRQHandler                                           
+DMA2_Stream4_IRQHandler                                        
+ETH_IRQHandler                                                         
+ETH_WKUP_IRQHandler                                
+CAN2_TX_IRQHandler                                                           
+CAN2_RX0_IRQHandler                                                          
+CAN2_RX1_IRQHandler                                                          
+CAN2_SCE_IRQHandler                                                          
+OTG_FS_IRQHandler                                                    
+DMA2_Stream5_IRQHandler                                          
+DMA2_Stream6_IRQHandler                                          
+DMA2_Stream7_IRQHandler                                          
+USART6_IRQHandler                                                        
+I2C3_EV_IRQHandler                                                          
+I2C3_ER_IRQHandler                                                          
+OTG_HS_EP1_OUT_IRQHandler                           
+OTG_HS_EP1_IN_IRQHandler                            
+OTG_HS_WKUP_IRQHandler                                
+OTG_HS_IRQHandler                                                   
+DCMI_IRQHandler 
+CRYP_IRQHandler
+HASH_RNG_IRQHandler
+FPU_IRQHandler  
+           
+                B       .
+
+                ENDP
+
+                ALIGN
+
+;*******************************************************************************
+; User Stack and Heap initialization
+;*******************************************************************************
+                 IF      :DEF:__MICROLIB
+                
+                 EXPORT  __initial_sp
+                 EXPORT  __heap_base
+                 EXPORT  __heap_limit
+                
+                 ELSE
+                
+                 IMPORT  __use_two_region_memory
+                 EXPORT  __user_initial_stackheap
+                 
+__user_initial_stackheap
+
+                 LDR     R0, =  Heap_Mem
+                 LDR     R1, =(Stack_Mem + Stack_Size)
+                 LDR     R2, = (Heap_Mem +  Heap_Size)
+                 LDR     R3, = Stack_Mem
+                 BX      LR
+
+                 ALIGN
+
+                 ENDIF
+
+                 END

UPP/UPP.ioc

@@ -5,9 +5,10 @@ ADC3.Channel-17\#ChannelRegularConversion=ADC_CHANNEL_6
 ADC3.Channel-18\#ChannelRegularConversion=ADC_CHANNEL_7
 ADC3.Channel-19\#ChannelRegularConversion=ADC_CHANNEL_8
 ADC3.Channel-20\#ChannelRegularConversion=ADC_CHANNEL_10
+ADC3.DMAContinuousRequests=ENABLE
 ADC3.EOCSelection=ADC_EOC_SEQ_CONV
-ADC3.ExternalTrigConv=ADC_EXTERNALTRIGCONV_T8_TRGO
-ADC3.IPParameters=Rank-15\#ChannelRegularConversion,Channel-15\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-15\#ChannelRegularConversion,NbrOfConversionFlag,NbrOfConversion,ScanConvMode,Rank-16\#ChannelRegularConversion,Channel-16\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-16\#ChannelRegularConversion,Rank-17\#ChannelRegularConversion,Channel-17\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-17\#ChannelRegularConversion,Rank-18\#ChannelRegularConversion,Channel-18\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-18\#ChannelRegularConversion,Rank-19\#ChannelRegularConversion,Channel-19\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-19\#ChannelRegularConversion,Rank-20\#ChannelRegularConversion,Channel-20\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-20\#ChannelRegularConversion,ExternalTrigConv,EOCSelection
+ADC3.ExternalTrigConv=ADC_EXTERNALTRIGCONV_T3_TRGO
+ADC3.IPParameters=Rank-15\#ChannelRegularConversion,Channel-15\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-15\#ChannelRegularConversion,NbrOfConversionFlag,NbrOfConversion,ScanConvMode,Rank-16\#ChannelRegularConversion,Channel-16\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-16\#ChannelRegularConversion,Rank-17\#ChannelRegularConversion,Channel-17\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-17\#ChannelRegularConversion,Rank-18\#ChannelRegularConversion,Channel-18\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-18\#ChannelRegularConversion,Rank-19\#ChannelRegularConversion,Channel-19\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-19\#ChannelRegularConversion,Rank-20\#ChannelRegularConversion,Channel-20\#ChannelRegularConversion,SamplingTime-20\#ChannelRegularConversion,ExternalTrigConv,EOCSelection,DMAContinuousRequests
 ADC3.NbrOfConversion=6
 ADC3.NbrOfConversionFlag=1
 ADC3.Rank-15\#ChannelRegularConversion=1
@@ -38,7 +39,7 @@ Dma.ADC3.0.FIFOMode=DMA_FIFOMODE_DISABLE
 Dma.ADC3.0.Instance=DMA2_Stream0
 Dma.ADC3.0.MemDataAlignment=DMA_MDATAALIGN_HALFWORD
 Dma.ADC3.0.MemInc=DMA_MINC_ENABLE
-Dma.ADC3.0.Mode=DMA_NORMAL
+Dma.ADC3.0.Mode=DMA_CIRCULAR
 Dma.ADC3.0.PeriphDataAlignment=DMA_PDATAALIGN_HALFWORD
 Dma.ADC3.0.PeriphInc=DMA_PINC_DISABLE
 Dma.ADC3.0.Priority=DMA_PRIORITY_LOW
@@ -81,64 +82,64 @@ Mcu.Pin12=PF10
 Mcu.Pin13=PH0/OSC_IN
 Mcu.Pin14=PH1/OSC_OUT
 Mcu.Pin15=PC0
-Mcu.Pin16=PA0/WKUP
-Mcu.Pin17=PA4
-Mcu.Pin18=PA5
-Mcu.Pin19=PA6
+Mcu.Pin16=PA4
+Mcu.Pin17=PA5
+Mcu.Pin18=PA6
+Mcu.Pin19=PB0
 Mcu.Pin2=PE4
-Mcu.Pin20=PB0
-Mcu.Pin21=PB1
-Mcu.Pin22=PF11
-Mcu.Pin23=PB10
-Mcu.Pin24=PB11
-Mcu.Pin25=PB13
-Mcu.Pin26=PG6
-Mcu.Pin27=PC6
-Mcu.Pin28=PC7
-Mcu.Pin29=PC8
+Mcu.Pin20=PB1
+Mcu.Pin21=PF11
+Mcu.Pin22=PB10
+Mcu.Pin23=PB11
+Mcu.Pin24=PB13
+Mcu.Pin25=PG6
+Mcu.Pin26=PC6
+Mcu.Pin27=PC7
+Mcu.Pin28=PC8
+Mcu.Pin29=PC9
 Mcu.Pin3=PE5
-Mcu.Pin30=PC9
-Mcu.Pin31=PA8
-Mcu.Pin32=PA9
-Mcu.Pin33=PA10
-Mcu.Pin34=PA11
-Mcu.Pin35=PA12
-Mcu.Pin36=PA13
-Mcu.Pin37=PA14
-Mcu.Pin38=PA15
-Mcu.Pin39=PC10
+Mcu.Pin30=PA8
+Mcu.Pin31=PA9
+Mcu.Pin32=PA10
+Mcu.Pin33=PA11
+Mcu.Pin34=PA12
+Mcu.Pin35=PA13
+Mcu.Pin36=PA14
+Mcu.Pin37=PA15
+Mcu.Pin38=PC10
+Mcu.Pin39=PC11
 Mcu.Pin4=PE6
-Mcu.Pin40=PC11
-Mcu.Pin41=PC12
-Mcu.Pin42=PD2
-Mcu.Pin43=PD3
-Mcu.Pin44=PD6
-Mcu.Pin45=PG12
-Mcu.Pin46=PG15
-Mcu.Pin47=PB3
-Mcu.Pin48=PB6
-Mcu.Pin49=PB7
+Mcu.Pin40=PC12
+Mcu.Pin41=PD2
+Mcu.Pin42=PD3
+Mcu.Pin43=PD6
+Mcu.Pin44=PG12
+Mcu.Pin45=PG15
+Mcu.Pin46=PB3
+Mcu.Pin47=PB6
+Mcu.Pin48=PB7
+Mcu.Pin49=PB8
 Mcu.Pin5=PC13
-Mcu.Pin50=PB8
-Mcu.Pin51=PB9
-Mcu.Pin52=PE0
-Mcu.Pin53=PE1
-Mcu.Pin54=VP_IWDG_VS_IWDG
-Mcu.Pin55=VP_RTC_VS_RTC_Activate
-Mcu.Pin56=VP_RTC_VS_RTC_Calendar
-Mcu.Pin57=VP_SYS_VS_tim14
-Mcu.Pin58=VP_TIM1_VS_ClockSourceINT
-Mcu.Pin59=VP_TIM1_VS_OPM
+Mcu.Pin50=PB9
+Mcu.Pin51=PE0
+Mcu.Pin52=PE1
+Mcu.Pin53=VP_IWDG_VS_IWDG
+Mcu.Pin54=VP_RTC_VS_RTC_Activate
+Mcu.Pin55=VP_RTC_VS_RTC_Calendar
+Mcu.Pin56=VP_SYS_VS_tim14
+Mcu.Pin57=VP_TIM1_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin58=VP_TIM1_VS_OPM
+Mcu.Pin59=VP_TIM2_VS_ClockSourceINT
 Mcu.Pin6=PC14/OSC32_IN
-Mcu.Pin60=VP_TIM2_VS_ClockSourceINT
-Mcu.Pin61=VP_TIM2_VS_no_output1
-Mcu.Pin62=VP_TIM2_VS_no_output2
-Mcu.Pin63=VP_TIM2_VS_no_output3
-Mcu.Pin64=VP_TIM3_VS_ControllerModeTrigger
-Mcu.Pin65=VP_TIM3_VS_ClockSourceINT
-Mcu.Pin66=VP_TIM3_VS_ClockSourceITR
-Mcu.Pin67=VP_TIM3_VS_OPM
-Mcu.Pin68=VP_TIM8_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin60=VP_TIM2_VS_no_output1
+Mcu.Pin61=VP_TIM2_VS_no_output2
+Mcu.Pin62=VP_TIM2_VS_no_output3
+Mcu.Pin63=VP_TIM3_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin64=VP_TIM5_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin65=VP_TIM8_VS_ControllerModeTrigger
+Mcu.Pin66=VP_TIM8_VS_ClockSourceINT
+Mcu.Pin67=VP_TIM8_VS_ClockSourceITR
+Mcu.Pin68=VP_TIM8_VS_OPM
 Mcu.Pin69=VP_TIM11_VS_ClockSourceINT
 Mcu.Pin7=PC15/OSC32_OUT
 Mcu.Pin70=VP_TIM12_VS_ClockSourceINT
@@ -146,7 +147,7 @@ Mcu.Pin8=PF6
 Mcu.Pin9=PF7
 Mcu.PinsNb=71
 Mcu.ThirdPartyNb=0
-Mcu.UserConstants=mb_huart,huart3;mbdbg_htim,htim11;PWM_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;PWM_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;PWM_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_4,TIM_CHANNEL_4;mem_hspi,hspi3;PWM_CHANNEL_5,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_6,TIM_CHANNEL_4;mb_htim,htim12;adc_tim,htim8;usTick,ustim.Instance->CNT;hpwm2,htim3;mb_dbg_huart,huart6;ustim,htim5;hpwm1,htim1;ANGLE_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;ANGLE_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;ANGLE_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;angletim,htim2
+Mcu.UserConstants=angletim,htim2;mb_huart,huart3;mbdbg_htim,htim11;PWM_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;PWM_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;PWM_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_4,TIM_CHANNEL_4;mem_hspi,hspi3;ANGLE_CHANNEL_2,TIM_CHANNEL_2;ANGLE_CHANNEL_3,TIM_CHANNEL_3;ANGLE_CHANNEL_1,TIM_CHANNEL_1;PWM_CHANNEL_5,TIM_CHANNEL_3;PWM_CHANNEL_6,TIM_CHANNEL_4;mb_htim,htim12;adc_tim,htim3;usTick,ustim.Instance->CNT;hpwm2,htim8;mb_dbg_huart,huart6;ustim,htim5;hpwm1,htim1
 Mcu.UserName=STM32F427ZGTx
 MxCube.Version=6.12.1
 MxDb.Version=DB.6.0.121
@@ -164,10 +165,10 @@ NVIC.SysTick_IRQn=true\:15\:0\:false\:false\:true\:false\:true\:false
 NVIC.TIM1_UP_TIM10_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true
 NVIC.TIM2_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true
 NVIC.TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn=true\:15\:0\:false\:false\:true\:false\:true\:true
+NVIC.TIM8_UP_TIM13_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true
 NVIC.TimeBase=TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn
 NVIC.TimeBaseIP=TIM14
 NVIC.UsageFault_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false\:false\:false
-PA0/WKUP.Signal=S_TIM5_CH1
 PA10.GPIOParameters=GPIO_Label
 PA10.GPIO_Label=PWM3
 PA10.Locked=true
@@ -193,7 +194,7 @@ PA4.Signal=GPIO_Output
 PA5.GPIOParameters=PinState,GPIO_Label
 PA5.GPIO_Label=DO4
 PA5.Locked=true
-PA5.PinState=GPIO_PIN_SET
+PA5.PinState=GPIO_PIN_RESET
 PA5.Signal=GPIO_Output
 PA6.GPIOParameters=PinState,GPIO_Label
 PA6.GPIO_Label=RDO4
@@ -263,10 +264,9 @@ PC12.GPIOParameters=GPIO_Label
 PC12.GPIO_Label=UM_SPI_MOSI
 PC12.Mode=Full_Duplex_Master
 PC12.Signal=SPI3_MOSI
-PC13.GPIOParameters=PinState,GPIO_Label
+PC13.GPIOParameters=GPIO_Label
 PC13.GPIO_Label=DO3
 PC13.Locked=true
-PC13.PinState=GPIO_PIN_SET
 PC13.Signal=GPIO_Output
 PC14/OSC32_IN.Mode=LSE-External-Oscillator
 PC14/OSC32_IN.Signal=RCC_OSC32_IN
@@ -278,16 +278,15 @@ PC6.Mode=Asynchronous
 PC6.Signal=USART6_TX
 PC7.GPIOParameters=GPIO_Label
 PC7.GPIO_Label=SCIR2
+PC7.Locked=true
 PC7.Mode=Asynchronous
 PC7.Signal=USART6_RX
 PC8.GPIOParameters=GPIO_Label
 PC8.GPIO_Label=PWM5
-PC8.Locked=true
-PC8.Signal=S_TIM3_CH3
+PC8.Signal=S_TIM8_CH3
 PC9.GPIOParameters=GPIO_Label
 PC9.GPIO_Label=PWM6
-PC9.Locked=true
-PC9.Signal=S_TIM3_CH4
+PC9.Signal=S_TIM8_CH4
 PD2.GPIOParameters=GPIO_Label
 PD2.GPIO_Label=DIN3
 PD2.Locked=true
@@ -317,7 +316,7 @@ PE2.Locked=true
 PE2.PinState=GPIO_PIN_SET
 PE2.Signal=GPIO_Output
 PE3.GPIOParameters=PinState,GPIO_Label
-PE3.GPIO_Label=CEN_O
+PE3.GPIO_Label=CEN
 PE3.Locked=true
 PE3.PinState=GPIO_PIN_SET
 PE3.Signal=GPIO_Output
@@ -362,8 +361,9 @@ PG12.GPIOParameters=GPIO_Label
 PG12.GPIO_Label=ERR_24V
 PG12.Locked=true
 PG12.Signal=GPIO_Input
-PG15.GPIOParameters=GPIO_Label
+PG15.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
 PG15.GPIO_Label=DIN1
+PG15.GPIO_PuPd=GPIO_PULLUP
 PG15.Locked=true
 PG15.Signal=GPIO_Input
 PG6.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
@@ -406,7 +406,7 @@ ProjectManager.ToolChainLocation=
 ProjectManager.UAScriptAfterPath=
 ProjectManager.UAScriptBeforePath=
 ProjectManager.UnderRoot=false
-ProjectManager.functionlistsort=1-SystemClock_Config-RCC-false-HAL-false,2-MX_GPIO_Init-GPIO-true-HAL-true,3-MX_DMA_Init-DMA-false-HAL-true,4-MX_ADC3_Init-ADC3-false-HAL-true,5-MX_USART3_UART_Init-USART3-false-HAL-true,6-MX_CAN1_Init-CAN1-false-HAL-true,7-MX_IWDG_Init-IWDG-false-HAL-true,8-MX_RTC_Init-RTC-false-HAL-true,9-MX_TIM1_Init-TIM1-false-HAL-true,10-MX_TIM3_Init-TIM3-false-HAL-true,11-MX_USART6_UART_Init-USART6-false-HAL-true,12-MX_SPI3_Init-SPI3-false-HAL-true,13-MX_TIM11_Init-TIM11-false-HAL-true,14-MX_TIM12_Init-TIM12-false-HAL-true,15-MX_TIM8_Init-TIM8-false-HAL-true,16-MX_TIM5_Init-TIM5-false-HAL-true,17-MX_TIM2_Init-TIM2-false-HAL-true
+ProjectManager.functionlistsort=1-SystemClock_Config-RCC-false-HAL-false,2-MX_GPIO_Init-GPIO-false-HAL-true,3-MX_DMA_Init-DMA-false-HAL-true,4-MX_ADC3_Init-ADC3-false-HAL-true,5-MX_USART3_UART_Init-USART3-false-HAL-true,6-MX_CAN1_Init-CAN1-false-HAL-true,7-MX_IWDG_Init-IWDG-false-HAL-true,8-MX_RTC_Init-RTC-true-HAL-true,9-MX_TIM1_Init-TIM1-false-HAL-true,10-MX_TIM3_Init-TIM3-false-HAL-true,11-MX_USART6_UART_Init-USART6-false-HAL-true,12-MX_SPI3_Init-SPI3-false-HAL-true,13-MX_TIM11_Init-TIM11-false-HAL-true,14-MX_TIM12_Init-TIM12-false-HAL-true,15-MX_TIM8_Init-TIM8-false-HAL-true,16-MX_TIM5_Init-TIM5-false-HAL-true,17-MX_TIM2_Init-TIM2-false-HAL-true
 RCC.48MHZClocksFreq_Value=90000000
 RCC.AHBFreq_Value=180000000
 RCC.APB1CLKDivider=RCC_HCLK_DIV4
@@ -461,24 +461,22 @@ SH.S_TIM1_CH3.0=TIM1_CH3,PWM Generation3 CH3
 SH.S_TIM1_CH3.ConfNb=1
 SH.S_TIM1_CH4.0=TIM1_CH4,PWM Generation4 CH4
 SH.S_TIM1_CH4.ConfNb=1
-SH.S_TIM3_CH3.0=TIM3_CH3,PWM Generation3 CH3
-SH.S_TIM3_CH3.ConfNb=1
-SH.S_TIM3_CH4.0=TIM3_CH4,PWM Generation4 CH4
-SH.S_TIM3_CH4.ConfNb=1
-SH.S_TIM5_CH1.0=TIM5_CH1,Input_Capture1_from_TI1
-SH.S_TIM5_CH1.ConfNb=1
+SH.S_TIM8_CH3.0=TIM8_CH3,PWM Generation3 CH3
+SH.S_TIM8_CH3.ConfNb=1
+SH.S_TIM8_CH4.0=TIM8_CH4,PWM Generation4 CH4
+SH.S_TIM8_CH4.ConfNb=1
 SPI3.CalculateBaudRate=22.5 MBits/s
 SPI3.Direction=SPI_DIRECTION_2LINES
 SPI3.IPParameters=VirtualType,Mode,Direction,CalculateBaudRate
 SPI3.Mode=SPI_MODE_MASTER
 SPI3.VirtualType=VM_MASTER
-TIM1.Channel-Output\ Compare2\ CH2=TIM_CHANNEL_2
 TIM1.Channel-PWM\ Generation1\ CH1=TIM_CHANNEL_1
 TIM1.Channel-PWM\ Generation2\ CH2=TIM_CHANNEL_2
 TIM1.Channel-PWM\ Generation3\ CH3=TIM_CHANNEL_3
 TIM1.Channel-PWM\ Generation4\ CH4=TIM_CHANNEL_4
-TIM1.IPParameters=Prescaler,Channel-Output Compare2 CH2,Channel-PWM Generation1 CH1,Channel-PWM Generation2 CH2,Channel-PWM Generation4 CH4,Channel-PWM Generation3 CH3,TIM_MasterOutputTrigger
+TIM1.IPParameters=Prescaler,Channel-PWM Generation1 CH1,Channel-PWM Generation2 CH2,Channel-PWM Generation4 CH4,Channel-PWM Generation3 CH3,TIM_MasterOutputTrigger,RepetitionCounter
 TIM1.Prescaler=0
+TIM1.RepetitionCounter=0
 TIM1.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_UPDATE
 TIM11.IPParameters=Prescaler
 TIM11.Prescaler=180-1
@@ -491,18 +489,19 @@ TIM2.IPParameters=Channel-Output Compare2 No Output,Channel-Output Compare1 No O
 TIM2.OCMode_1=TIM_OCMODE_TIMING
 TIM2.OCMode_2=TIM_OCMODE_TIMING
 TIM2.OCMode_3=TIM_OCMODE_TIMING
-TIM3.Channel-PWM\ Generation3\ CH3=TIM_CHANNEL_3
-TIM3.Channel-PWM\ Generation4\ CH4=TIM_CHANNEL_4
-TIM3.IPParameters=Channel-PWM Generation3 CH3,Channel-PWM Generation4 CH4,TIM_MasterSlaveMode,TIM_MasterOutputTrigger
-TIM3.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_RESET
-TIM3.TIM_MasterSlaveMode=TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE
-TIM5.Channel-Input_Capture1_from_TI1=TIM_CHANNEL_1
-TIM5.IPParameters=Channel-Input_Capture1_from_TI1,Prescaler
+TIM3.IPParameters=TIM_MasterSlaveMode,TIM_MasterOutputTrigger
+TIM3.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_UPDATE
+TIM3.TIM_MasterSlaveMode=TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE
+TIM5.IPParameters=Prescaler
 TIM5.Prescaler=90-1
-TIM8.IPParameters=Prescaler,Period,TIM_MasterSlaveMode,TIM_MasterOutputTrigger
-TIM8.Period=1800-1
+TIM8.Channel-PWM\ Generation3\ CH3=TIM_CHANNEL_3
+TIM8.Channel-PWM\ Generation4\ CH4=TIM_CHANNEL_4
+TIM8.IPParameters=Prescaler,Period,TIM_MasterSlaveMode,TIM_MasterOutputTrigger,Channel-PWM Generation3 CH3,Channel-PWM Generation4 CH4,OC4Preload_PWM,RepetitionCounter
+TIM8.OC4Preload_PWM=ENABLE
+TIM8.Period=65535
 TIM8.Prescaler=0
-TIM8.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_UPDATE
+TIM8.RepetitionCounter=0
+TIM8.TIM_MasterOutputTrigger=TIM_TRGO_RESET
 TIM8.TIM_MasterSlaveMode=TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE
 USART3.IPParameters=VirtualMode
 USART3.VirtualMode=VM_ASYNC
@@ -534,12 +533,14 @@ VP_TIM2_VS_no_output3.Mode=Output Compare3 No Output
 VP_TIM2_VS_no_output3.Signal=TIM2_VS_no_output3
 VP_TIM3_VS_ClockSourceINT.Mode=Internal
 VP_TIM3_VS_ClockSourceINT.Signal=TIM3_VS_ClockSourceINT
-VP_TIM3_VS_ClockSourceITR.Mode=TriggerSource_ITR0
-VP_TIM3_VS_ClockSourceITR.Signal=TIM3_VS_ClockSourceITR
-VP_TIM3_VS_ControllerModeTrigger.Mode=Trigger Mode
-VP_TIM3_VS_ControllerModeTrigger.Signal=TIM3_VS_ControllerModeTrigger
-VP_TIM3_VS_OPM.Mode=OPM_bit
-VP_TIM3_VS_OPM.Signal=TIM3_VS_OPM
+VP_TIM5_VS_ClockSourceINT.Mode=Internal
+VP_TIM5_VS_ClockSourceINT.Signal=TIM5_VS_ClockSourceINT
 VP_TIM8_VS_ClockSourceINT.Mode=Internal
 VP_TIM8_VS_ClockSourceINT.Signal=TIM8_VS_ClockSourceINT
+VP_TIM8_VS_ClockSourceITR.Mode=TriggerSource_ITR0
+VP_TIM8_VS_ClockSourceITR.Signal=TIM8_VS_ClockSourceITR
+VP_TIM8_VS_ControllerModeTrigger.Mode=Trigger Mode
+VP_TIM8_VS_ControllerModeTrigger.Signal=TIM8_VS_ControllerModeTrigger
+VP_TIM8_VS_OPM.Mode=OPM_bit
+VP_TIM8_VS_OPM.Signal=TIM8_VS_OPM
 board=custom

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/alpha_calc.m

@@ -0,0 +1,12 @@
+open_level = 0:0.01:1;  % Степень регулирования выходного напряжения (epsilon) от 0 до 1
+
+OpenLevelForCos = (open_level.*2)-1;
+alpha_rad = acos(OpenLevelForCos);     % угол в радианах
+alpha = alpha_rad/pi; % угол открытия тиристора в о.е. от максимально заданного
+
+plot(alpha, open_level)
+grid on;
+xlabel('\alpha, о.е. (от \pi)');
+ylabel('\epsilon, о.е.');
+title('Регулировочная характеристика \epsilon');
+legend('ε = cos(α)');

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/calc_biquad.m

@@ -2,10 +2,11 @@
 clear all; close all; clc;
 
 %% Параметры моделирования
-Fs = 100000;              % Частота дискретизации [Гц]
+Fs = 1/25e-6;              % Частота дискретизации [Гц]
 T = 0.5;                  % Время моделирования [с]
 t = 0:1/Fs:T-1/Fs;      % Временной вектор
 N = length(t);          % Количество отсчетов
+Fsrez = 50;
 
 %% Уровни шума для разных каналов
 noise_levels.voltage = 0.2;    % 2% шума для напряжений
@@ -17,28 +18,28 @@ fprintf('=== АВТОМАТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТО
 
 % 1. Полосовой фильтр 45-55 Гц для напряжений
 % [b_bpf, a_bpf, coeffs_bpf] = BiquadFilterDesigner.bpf(20, 10, Fs);
-[b_bpf, a_bpf, coeffs_bpf] = BiquadFilterDesigner.lpf(100, Fs);
+[b_bpf, a_bpf, coeffs_bpf] = BiquadFilterDesigner.lpf(Fsrez, Fs);
 fprintf('1. Полосовой фильтр 45-55 Гц:\n');
 BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_bpf, 'voltage_bpf');
 
 % 2. ФНЧ 100 Гц для токов
-[b_lpf_current, a_lpf_current, coeffs_lpf_current] = BiquadFilterDesigner.lpf(100, Fs);
+[b_lpf_current, a_lpf_current, coeffs_lpf_current] = BiquadFilterDesigner.lpf(Fsrez, Fs);
 fprintf('2. ФНЧ 100 Гц (токи):\n');
 BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_lpf_current, 'current_lpf');
-
-% 3. ФНЧ 10 Гц для температур
-[b_lpf_temp, a_lpf_temp, coeffs_lpf_temp] = BiquadFilterDesigner.lpf(10, Fs);
-fprintf('3. ФНЧ 10 Гц (температуры):\n');
-BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_lpf_temp, 'temperature_lpf');
+% 
+% % 3. ФНЧ 10 Гц для температур
+% [b_lpf_temp, a_lpf_temp, coeffs_lpf_temp] = BiquadFilterDesigner.lpf(10, Fs);
+% fprintf('3. ФНЧ 10 Гц (температуры):\n');
+% BiquadFilterDesigner.generate_c_code(coeffs_lpf_temp, 'temperature_lpf');
 
 % Вывод коэффициентов в консоль
 fprintf('\n=== РАСЧЕТНЫЕ КОЭФФИЦИЕНТЫ ===\n');
 fprintf('Напряжение (BPF 45-55 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n', ...
         b_bpf, a_bpf(2), a_bpf(3));
-fprintf('Ток (LPF 100 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n', ...
-        b_lpf_current, a_lpf_current(2), a_lpf_current(3));
-fprintf('Температура (LPF 10 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n\n', ...
-        b_lpf_temp, a_lpf_temp(2), a_lpf_temp(3));
+% fprintf('Ток (LPF 100 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n', ...
+%         b_lpf_current, a_lpf_current(2), a_lpf_current(3));
+% fprintf('Температура (LPF 10 Гц): b = [%.6f, %.6f, %.6f], a = [1, %.6f, %.6f]\n\n', ...
+%         b_lpf_temp, a_lpf_temp(2), a_lpf_temp(3));
 
 %% Генерация тестовых сигналов
 
@@ -53,25 +54,25 @@ f_current = 50;
 current_clean = 1 * sin(2*pi*f_current*t); %.* ...
                 %(1 + 0.2 * sin(2*pi*2*t));         % амплитудная модуляция 2 Гц
 
-% 3. Температура (медленно меняющийся сигнал)
-temperature_clean = 25 + 2 * sin(2*pi*0.1*t) + ... % медленные колебания 0.1 Гц
-                    0.5 * sin(2*pi*1*t);           % быстрые колебания 1 Гц
+% % 3. Температура (медленно меняющийся сигнал)
+% temperature_clean = 25 + 2 * sin(2*pi*0.1*t) + ... % медленные колебания 0.1 Гц
+%                     0.5 * sin(2*pi*1*t);           % быстрые колебания 1 Гц
 
 %% Добавление шума
 voltage_noisy = voltage_clean + noise_levels.voltage * randn(size(t));
 current_noisy = current_clean + noise_levels.current * randn(size(t));  
-temperature_noisy = temperature_clean + noise_levels.temperature * randn(size(t));
+% temperature_noisy = temperature_clean + noise_levels.temperature * randn(size(t));
 
 %% Фильтрация сигналов
 voltage_filtered = filter(b_bpf, a_bpf, voltage_noisy);
 current_filtered = filter(b_lpf_current, a_lpf_current, current_noisy);
-temperature_filtered = filter(b_lpf_temp, a_lpf_temp, temperature_noisy);
+% temperature_filtered = filter(b_lpf_temp, a_lpf_temp, temperature_noisy);
 
 %% НОРМАЛИЗАЦИЯ УСИЛЕНИЯ (важно для правильного SNR)
 % Получаем АЧХ для нормализации
 [h_bpf, f_bpf] = freqz(b_bpf, a_bpf, 1024, Fs);
 [h_lpf_curr, f_lpf_curr] = freqz(b_lpf_current, a_lpf_current, 1024, Fs);
-[h_lpf_temp, f_lpf_temp] = freqz(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
+% [h_lpf_temp, f_lpf_temp] = freqz(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
 
 % Нормализация полосового фильтра на центральной частоте
 [~, idx_50hz] = min(abs(f_bpf - 50));
@@ -85,11 +86,11 @@ gain_lpf_current = sum(b_lpf_current) / (1 + sum(a_lpf_current(2:end)));
 if gain_lpf_current > 0
     current_filtered = current_filtered / gain_lpf_current;
 end
-
-gain_lpf_temp = sum(b_lpf_temp) / (1 + sum(a_lpf_temp(2:end)));
-if gain_lpf_temp > 0
-    temperature_filtered = temperature_filtered / gain_lpf_temp;
-end
+% 
+% gain_lpf_temp = sum(b_lpf_temp) / (1 + sum(a_lpf_temp(2:end)));
+% if gain_lpf_temp > 0
+%     temperature_filtered = temperature_filtered / gain_lpf_temp;
+% end
 
 %% ОКНО 1: НАПРЯЖЕНИЕ
 figure('Name', 'Анализ напряжения');
@@ -213,68 +214,68 @@ text(0.1, 0.4, sprintf('Улучшение: %.1f дБ', improvement_current), 'F
 text(0.1, 0.2, sprintf('Задержка 50 Гц: %.1f мс', gd_lpf_curr(idx_50hz_curr)/Fs*1000), 'FontSize', 12);
 title('Статистика фильтрации тока');
 axis off;
-
-%% ОКНО 3: ТЕМПЕРАТУРА
-figure('Name', 'Анализ температуры');
-
-% Временные характеристики
-subplot(2,3,1);
-plot(t, temperature_noisy, 'b', 'LineWidth', 1); hold on;
-plot(t, temperature_filtered, 'r', 'LineWidth', 2);
-plot(t, temperature_clean, 'g--', 'LineWidth', 1);
-title('Температура: временная область');
-legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
-xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
-grid on;
-
-% АЧХ фильтра
-subplot(2,3,2);
-plot(f_lpf_temp, 20*log10(abs(h_lpf_temp)), 'LineWidth', 2);
-title('АЧХ: ФНЧ 10 Гц');
-xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Усиление [дБ]');
-grid on; xlim([0, 20]);
-
-% Спектр фильтрованного сигнала
-subplot(2,3,3);
-[P_temp, f_temp] = pwelch(temperature_filtered, [], [], 1024, Fs);
-plot(f_temp, 10*log10(P_temp), 'LineWidth', 2);
-title('Спектр фильтрованной температуры');
-xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Мощность [дБ]');
-grid on; xlim([0, 10]);
-
-% Групповая задержка
-subplot(2,3,4);
-[gd_lpf_temp, f_gd_temp] = grpdelay(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
-plot(f_gd_temp, gd_lpf_temp/Fs*1000, 'LineWidth', 2);
-title('Групповая задержка фильтра');
-xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Задержка [мс]');
-grid on; xlim([0, 20]);
-
-% Детальный вид (последне 0.1 секунды)
-idx_end_temp = max(1, length(t) - 0.1*Fs + 1):length(t); % последние 100 мс
-subplot(2,3,5);
-plot(t(idx_end_temp), temperature_noisy(idx_end_temp), 'b', 'LineWidth', 2); hold on;
-plot(t(idx_end_temp), temperature_filtered(idx_end_temp), 'r', 'LineWidth', 2);
-plot(t(idx_end_temp), temperature_clean(idx_end_temp), 'g--', 'LineWidth', 2);
-title('Температура: УВЕЛИЧЕННЫЙ ВИД (900-1000 мс)');
-legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
-xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
-grid on;
-xlim([t(idx_end_temp(1)) t(idx_end_temp(end))]);
-
-% Статистика
-subplot(2,3,6);
-snr_temp_in = snr(temperature_clean, temperature_noisy - temperature_clean);
-snr_temp_out = snr(temperature_clean, temperature_filtered - temperature_clean);
-improvement_temp = snr_temp_out - snr_temp_in;
-
-[~, idx_1hz] = min(abs(f_gd_temp - 1));
-text(0.1, 0.8, sprintf('SNR вход: %.1f дБ', snr_temp_in), 'FontSize', 12);
-text(0.1, 0.6, sprintf('SNR выход: %.1f дБ', snr_temp_out), 'FontSize', 12);
-text(0.1, 0.4, sprintf('Улучшение: %.1f дБ', improvement_temp), 'FontSize', 12);
-text(0.1, 0.2, sprintf('Задержка 1 Гц: %.1f мс', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000), 'FontSize', 12);
-title('Статистика фильтрации температуры');
-axis off;
+% 
+% %% ОКНО 3: ТЕМПЕРАТУРА
+% figure('Name', 'Анализ температуры');
+% 
+% % Временные характеристики
+% subplot(2,3,1);
+% plot(t, temperature_noisy, 'b', 'LineWidth', 1); hold on;
+% plot(t, temperature_filtered, 'r', 'LineWidth', 2);
+% plot(t, temperature_clean, 'g--', 'LineWidth', 1);
+% title('Температура: временная область');
+% legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
+% xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
+% grid on;
+% 
+% % АЧХ фильтра
+% subplot(2,3,2);
+% plot(f_lpf_temp, 20*log10(abs(h_lpf_temp)), 'LineWidth', 2);
+% title('АЧХ: ФНЧ 10 Гц');
+% xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Усиление [дБ]');
+% grid on; xlim([0, 20]);
+% 
+% % Спектр фильтрованного сигнала
+% subplot(2,3,3);
+% [P_temp, f_temp] = pwelch(temperature_filtered, [], [], 1024, Fs);
+% plot(f_temp, 10*log10(P_temp), 'LineWidth', 2);
+% title('Спектр фильтрованной температуры');
+% xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Мощность [дБ]');
+% grid on; xlim([0, 10]);
+% 
+% % Групповая задержка
+% subplot(2,3,4);
+% [gd_lpf_temp, f_gd_temp] = grpdelay(b_lpf_temp, a_lpf_temp, 1024, Fs);
+% plot(f_gd_temp, gd_lpf_temp/Fs*1000, 'LineWidth', 2);
+% title('Групповая задержка фильтра');
+% xlabel('Частота [Гц]'); ylabel('Задержка [мс]');
+% grid on; xlim([0, 20]);
+% 
+% % Детальный вид (последне 0.1 секунды)
+% idx_end_temp = max(1, length(t) - 0.1*Fs + 1):length(t); % последние 100 мс
+% subplot(2,3,5);
+% plot(t(idx_end_temp), temperature_noisy(idx_end_temp), 'b', 'LineWidth', 2); hold on;
+% plot(t(idx_end_temp), temperature_filtered(idx_end_temp), 'r', 'LineWidth', 2);
+% plot(t(idx_end_temp), temperature_clean(idx_end_temp), 'g--', 'LineWidth', 2);
+% title('Температура: УВЕЛИЧЕННЫЙ ВИД (900-1000 мс)');
+% legend('С шумом', 'Фильтрованный', 'Идеальный', 'Location', 'best');
+% xlabel('Время [с]'); ylabel('Температура [°C]');
+% grid on;
+% xlim([t(idx_end_temp(1)) t(idx_end_temp(end))]);
+% 
+% % Статистика
+% subplot(2,3,6);
+% snr_temp_in = snr(temperature_clean, temperature_noisy - temperature_clean);
+% snr_temp_out = snr(temperature_clean, temperature_filtered - temperature_clean);
+% improvement_temp = snr_temp_out - snr_temp_in;
+% 
+% [~, idx_1hz] = min(abs(f_gd_temp - 1));
+% text(0.1, 0.8, sprintf('SNR вход: %.1f дБ', snr_temp_in), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.6, sprintf('SNR выход: %.1f дБ', snr_temp_out), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.4, sprintf('Улучшение: %.1f дБ', improvement_temp), 'FontSize', 12);
+% text(0.1, 0.2, sprintf('Задержка 1 Гц: %.1f мс', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000), 'FontSize', 12);
+% title('Статистика фильтрации температуры');
+% axis off;
 
 %% Вывод результатов в командное окно
 fprintf('\n=== ИТОГИ ФИЛЬТРАЦИИ С АВТОРАСЧЕТОМ КОЭФФИЦИЕНТОВ ===\n\n');
@@ -288,7 +289,7 @@ fprintf('  SNR вход: %.1f дБ, выход: %.1f дБ, улучшение: %
         snr_current_in, snr_current_out, improvement_current);
 fprintf('  Задержка на 50 Гц: %.1f мс\n\n', gd_lpf_curr(idx_50hz_curr)/Fs*1000);
 
-fprintf('ТЕМПЕРАТУРА (ФНЧ 10 Гц):\n');
-fprintf('  SNR вход: %.1f дБ, выход: %.1f дБ, улучшение: %.1f дБ\n', ...
-        snr_temp_in, snr_temp_out, improvement_temp);
-fprintf('  Задержка на 1 Гц: %.1f мс\n\n', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000);
+% fprintf('ТЕМПЕРАТУРА (ФНЧ 10 Гц):\n');
+% fprintf('  SNR вход: %.1f дБ, выход: %.1f дБ, улучшение: %.1f дБ\n', ...
+%         snr_temp_in, snr_temp_out, improvement_temp);
+% fprintf('  Задержка на 1 Гц: %.1f мс\n\n', gd_lpf_temp(idx_1hz)/Fs*1000);

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/calc_filter.m

@@ -0,0 +1,230 @@
+%% ===== РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТОВ БИКВАДРАТНОГО ФИЛЬТРА 50 Гц =====
+% Запуск: Ctrl+S (сохранить), потом F5 (запустить)
+
+clear all; close all; clc;
+
+%% 1. ПАРАМЕТРЫ (МЕНЯТЬ ЗДЕСЬ)
+fs = 1/25e-6;          % Частота дискретизации (Гц)
+fc = 100;           % Частота среза 50 Гц
+Q = 0.707;         % Добротность (0.707 = Баттерворт)
+filter_type = 'lpf'; % 'lpf', 'hpf', 'bpf', 'notch'
+
+test_freq = 55;
+
+%% 2. РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТОВ
+w0 = 2 * pi * fc / fs;
+alpha = sin(w0) / (2 * Q);
+cos_w0 = cos(w0);
+
+switch filter_type
+    case 'lpf'  % ФНЧ
+        b0 = (1 - cos_w0) / 2;
+        b1 = 1 - cos_w0;
+        b2 = b0;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+        
+    case 'hpf'  % ФВЧ
+        b0 = (1 + cos_w0) / 2;
+        b1 = -(1 + cos_w0);
+        b2 = b0;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+        
+    case 'bpf'  % Полосовой
+        b0 = alpha;
+        b1 = 0;
+        b2 = -alpha;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+        
+    case 'notch'  % Режекторный (50 Гц)
+        b0 = 1;
+        b1 = -2 * cos_w0;
+        b2 = 1;
+        a0 = 1 + alpha;
+        a1 = -2 * cos_w0;
+        a2 = 1 - alpha;
+end
+
+% Нормализация
+b = [b0, b1, b2] / a0;
+a = [1, a1/a0, a2/a0];
+
+% Проверка полюсов
+poles = roots([1, a(2), a(3)]);
+if any(abs(poles) >= 1)
+    error('Фильтр НЕУСТОЙЧИВ! Полюса: %s', mat2str(poles));
+end
+%% 3. ВЫВОД РЕЗУЛЬТАТОВ
+fprintf('\n══════════════════════════════════════════════════\n');
+fprintf('ПАРАМЕТРЫ ФИЛЬТРА:\n');
+fprintf('Тип: %s\n', upper(filter_type));
+fprintf('Частота среза: %.1f Гц\n', fc);
+fprintf('Частота дискретизации: %.0f Гц\n', fs);
+fprintf('Добротность Q: %.3f\n', Q);
+fprintf('══════════════════════════════════════════════════\n');
+
+fprintf('\nКОЭФФИЦИЕНТЫ ДЛЯ CMSIS-DSP:\n');
+fprintf('float32_t coeffs[5] = {\n');
+fprintf('    %ff,  // b0\n', b(1));
+fprintf('    %ff,  // b1\n', b(2));
+fprintf('    %ff,  // b2\n', b(3));
+fprintf('    %ff,  // a1\n', a(2));
+fprintf('    %ff   // a2\n', a(3));
+fprintf('};\n');
+
+fprintf('\nФОРМАТ ДЛЯ Biquad_InitDirect:\n');
+fprintf('Biquad_InitDirect(&filter, %.6ff, %.6ff, %.6ff, %.6ff, %.6ff);\n', ...
+        b(1), b(2), b(3), a(2), a(3));
+
+%% 4. ПРОВЕРКА ЧАСТОТНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ
+[h, f] = freqz(b, a, 2048, fs);
+
+figure();
+
+% АЧХ
+subplot(1, 2, 1);
+plot(f, 20*log10(abs(h)), 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(fc, '--r', 'Частота среза', 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, fs/2]);
+ylim([-60, 5]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Усиление (дБ)');
+title(['АЧХ: ' upper(filter_type) ' фильтр ' num2str(fc) ' Гц']);
+
+% ФЧХ
+subplot(1, 2, 2);
+plot(f, angle(h)*180/pi, 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(fc, '--r', 'Частота среза', 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, fs/2]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Фазовый сдвиг (градусы)');
+title(['ФЧХ: ' upper(filter_type) ' фильтр ' num2str(fc) ' Гц']);
+
+%% 4b. ГРАФИК ЗАДЕРЖКИ (40-60 Гц)
+figure();
+
+% Рассчитываем на нужном диапазоне частот
+f_range = 40:0.1:60;  % Частоты с шагом 0.1 Гц
+h_range = freqz(b, a, f_range, fs);
+
+% Групповая задержка (численная производная)
+phase_unwrapped = unwrap(angle(h_range));
+w_range = 2*pi*f_range/fs;
+group_delay = -gradient(phase_unwrapped) ./ gradient(w_range);
+
+% Фазовая задержка
+phase_delay = -angle(h_range) ./ w_range;
+
+% График 1: Групповая задержка
+subplot(1, 2, 1);
+plot(f_range, group_delay * 1000, 'LineWidth', 3);
+grid on; hold on;
+xline(test_freq, '--r', '50 Гц', 'LineWidth', 2, 'FontSize', 12);
+xlim([40, 60]);
+ylim([0, max(group_delay*1000)*1.1]);
+xlabel('Частота (Гц)', 'FontSize', 12);
+ylabel('Групповая задержка (мс)', 'FontSize', 12);
+title(['Групповая задержка: ' upper(filter_type) ' фильтр'], 'FontSize', 14);
+
+% Значение на 50 Гц
+idx_50 = find(f_range >= test_freq, 1);
+if ~isempty(idx_50)
+    delay_50hz = group_delay(idx_50) * 1000;
+    plot(test_freq, delay_50hz, 'ro', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 3);
+    text(test_freq + 0.5, delay_50hz*1.05, sprintf('%.2f мс', delay_50hz), ...
+        'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'BackgroundColor', 'white');
+end
+
+% График 2: Фазовая задержка
+subplot(1, 2, 2);
+plot(f_range, phase_delay * 1000, 'LineWidth', 3, 'Color', [0, 0.5, 0]);
+grid on; hold on;
+xline(test_freq, '--r', '50 Гц', 'LineWidth', 2, 'FontSize', 12);
+xlim([40, 60]);
+xlabel('Частота (Гц)', 'FontSize', 12);
+ylabel('Фазовая задержка (мс)', 'FontSize', 12);
+title(['Фазовая задержка: ' upper(filter_type) ' фильтр'], 'FontSize', 14);
+
+% Значение на 50 Гц
+if ~isempty(idx_50)
+    phase_delay_50hz = phase_delay(idx_50) * 1000;
+    plot(test_freq, phase_delay_50hz, 'ro', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 3);
+    text(test_freq + 0.5, phase_delay_50hz*1.05, sprintf('%.2f мс', phase_delay_50hz), ...
+        'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'BackgroundColor', 'white');
+end
+
+%% 4c. ГРАФИК УСИЛЕНИЯ (40-60 Гц)
+figure();
+
+% Усиление в дБ
+gain_db = 20*log10(abs(h_range));
+
+plot(f_range, gain_db, 'LineWidth', 3, 'Color', [0.8, 0, 0]);
+grid on; hold on;
+xline(test_freq, '--r', '50 Гц', 'LineWidth', 2, 'FontSize', 12);
+xlim([40, 60]);
+ylim([min(gain_db)-1, max(gain_db)+1]);
+xlabel('Частота (Гц)', 'FontSize', 12);
+ylabel('Усиление (дБ)', 'FontSize', 12);
+title(['Усиление: ' upper(filter_type) ' фильтр (40-60 Гц)'], 'FontSize', 14);
+
+% Значение на 50 Гц
+if ~isempty(idx_50)
+    gain_50hz = gain_db(idx_50);
+    plot(test_freq, gain_50hz, 'ro', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 3);
+    text(test_freq +0.5, gain_50hz, sprintf('%.2f дБ', gain_50hz), ...
+        'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'BackgroundColor', 'white');
+end
+
+%% 5. ТЕСТОВЫЙ СИГНАЛ
+t = 0:1/fs:0.2;  % 200 мс
+f_test = test_freq;     % Тест на 50 Гц
+signal = sin(2*pi*f_test*t);
+
+% Фильтрация
+filtered = filter(b, a, signal);
+
+figure();
+subplot(2, 1, 1);
+plot(t, signal, 'b', 'LineWidth', 1.5);
+hold on; grid on;
+plot(t, filtered, 'r', 'LineWidth', 2);
+xlabel('Время (с)');
+ylabel('Амплитуда');
+legend('Исходный', 'После фильтра', 'Location', 'best');
+title(['Тест фильтра: ' num2str(f_test) ' Гц']);
+
+% Спектр
+subplot(2, 1, 2);
+[P1, f1] = pwelch(signal, [], [], [], fs);
+[P2, f2] = pwelch(filtered, [], [], [], fs);
+plot(f1, 10*log10(P1), 'b', 'LineWidth', 1.5);
+hold on; grid on;
+plot(f2, 10*log10(P2), 'r', 'LineWidth', 2);
+xlim([0, 200]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Мощность (дБ)');
+legend('Исходный', 'После фильтра', 'Location', 'best');
+title('Спектр сигнала');
+
+
+fprintf('\n══════════════════════════════════════════════════\n');
+fprintf('ЗНАЧЕНИЯ НА %d Гц:\n', f_test);
+
+if ~isempty(idx_50)
+    fprintf('Групповая задержка: %.2f мс\n', delay_50hz);
+    fprintf('Фазовая задержка: %.2f мс\n', phase_delay_50hz);
+    fprintf('Усиление: %.2f дБ (%.3f в линейном масштабе)\n', ...
+            gain_50hz, abs(h_range(idx_50)));
+else
+    fprintf('Не удалось рассчитать значения на 50 Гц\n');
+end
+
+fprintf('══════════════════════════════════════════════════\n');

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/test_filt.m

@@ -0,0 +1,199 @@
+%% МОДЕЛИРОВАНИЕ ПОЛОСОВОГО ФИЛЬТРА С ДИФФЕРЕНЦИАТОРОМ
+clear all; close all; clc;
+
+%% 1. ПАРАМЕТРЫ ФИЛЬТРА (подставь свои значения)
+b0 = 0.000392540911;
+b1 = 0.0;
+b2 = -0.000392540911;
+a1 = -1.99915338;
+a2 = 0.999214947;
+
+% Или рассчитай новые:
+center_freq = 50;       % Центральная частота (Гц)
+sample_freq = 40000;     % Частота дискретизации (Гц)
+bandwidth = 5;         % Ширина полосы (Гц)
+
+% %% 2. РАСЧЕТ КОЭФФИЦИЕНТОВ (если нужно)
+% if 1  % Поставь 0 если используешь готовые коэффициенты выше
+%     % Отношение частот
+%     fc_ratio = center_freq / sample_freq;
+%     bandwidth_ratio = bandwidth / center_freq;
+% 
+%     % Расчет коэффициентов полосового фильтра
+%     w0 = 2 * pi * fc_ratio;
+%     Q = 1 / bandwidth_ratio;
+%     alpha = sin(w0) / (2 * Q);
+%     cos_w0 = cos(w0);
+% 
+%     % Коэффициенты биквадратного полосового фильтра
+%     b0_bp = alpha;
+%     b1_bp = 0;
+%     b2_bp = -alpha;
+%     a0_bp = 1 + alpha;
+%     a1_bp = -2 * cos_w0;
+%     a2_bp = 1 - alpha;
+% 
+%     % Нормализация (a0 = 1)
+%     b0 = b0_bp / a0_bp;
+%     b1 = b1_bp / a0_bp;
+%     b2 = b2_bp / a0_bp;
+%     a1 = a1_bp / a0_bp;
+%     a2 = a2_bp / a0_bp;
+% end
+
+fprintf('Коэффициенты фильтра:\n');
+fprintf('b0 = %.6f\n', b0);
+fprintf('b1 = %.6f\n', b1);
+fprintf('b2 = %.6f\n', b2);
+fprintf('a1 = %.6f\n', a1);
+fprintf('a2 = %.6f\n', a2);
+
+%% 3. ПРОВЕРКА УСТОЙЧИВОСТИ
+poles = roots([1, a1, a2]);
+fprintf('\nПолюса фильтра:\n');
+for i = 1:length(poles)
+    fprintf('  pole%d = %.6f %+.6fj (|pole| = %.6f)\n', ...
+            i, real(poles(i)), imag(poles(i)), abs(poles(i)));
+end
+
+if any(abs(poles) >= 1)
+    fprintf('⚠️  ВНИМАНИЕ: Фильтр НЕУСТОЙЧИВ!\n');
+else
+    fprintf('✅ Фильтр устойчив\n');
+end
+
+%% 5. ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ПОЛНОГО ФИЛЬТРА (с дифференциатором)
+% Дифференциатор: H_diff(z) = 1 - z^-1
+b_diff = [1, -1];
+a_diff = 1;
+
+% % Каскадное соединение: дифференциатор + полосовой фильтр
+% b_total = conv(b_diff, b_bp);  % Перемножение полиномов
+% a_total = conv(a_diff, a_bp);
+% полосовой фильтр
+b_total = [b0, b1, b2];
+a_total = [1, a1, a2];
+
+[h_total, f_total] = freqz(b_total, a_total, 2048, sample_freq);
+
+figure();
+subplot(1,2,1);
+plot(f_total, 20*log10(abs(h_total)), 'r', 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(center_freq, '--r', sprintf('%d Гц', center_freq), 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, sample_freq/2]);
+ylim([-60, 20]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Усиление (дБ)');
+title('АЧХ полного фильтра (дифференциатор + полосовой)');
+
+subplot(1,2,2);
+plot(f_total, angle(h_total)*180/pi, 'r', 'LineWidth', 2);
+grid on; hold on;
+xline(center_freq, '--r', sprintf('%d Гц', center_freq), 'LineWidth', 1.5);
+xlim([0, sample_freq/2]);
+xlabel('Частота (Гц)');
+ylabel('Фаза (градусы)');
+title('ФЧХ полного фильтра (дифференциатор + полосовой)');
+
+%% 6. МОДЕЛИРОВАНИЕ ВО ВРЕМЕННОЙ ОБЛАСТИ
+% Создаем тестовый сигнал
+duration = 0.2;  % 200 мс
+t = 0:1/sample_freq:duration;
+
+% Сигнал 50 Гц + шум
+signal_freq = 50;
+signal = sin(2*pi*signal_freq*t) + 0.1*randn(size(t));
+
+% Имитация работы твоего кода на C
+% Прямая форма II с дифференциатором
+x1 = 0; x2 = 0;  % Состояния входа фильтра
+y1 = 0; y2 = 0;  % Состояния выхода фильтра
+prev_input = 0;  % Для дифференциатора
+
+filtered_signal = zeros(size(signal));
+
+for i = 1:length(signal)
+    % 1. Дифференциатор
+    diff = signal(i);
+    prev_input = signal(i);
+    
+    % 2. Полосовой фильтр (прямая форма II)
+    y = b0*diff + b1*x1 + b2*x2 - a1*y1 - a2*y2;
+    
+    % 3. Обновление состояний
+    x2 = x1;
+    x1 = diff;
+    y2 = y1;
+    y1 = y;
+    
+    filtered_signal(i) = y;
+end
+
+% Встроенная функция MATLAB для сравнения
+filtered_matlab = filter(b_total, a_total, signal);
+
+figure();
+
+% Сигнал и выход
+subplot(2,1,1);
+plot(t, signal, 'b', 'LineWidth', 1);
+hold on; grid on;
+plot(t, filtered_signal, 'r', 'LineWidth', 2);
+plot(t, filtered_matlab, 'g--', 'LineWidth', 1);
+xlabel('Время (с)');
+ylabel('Амплитуда');
+legend('Исходный сигнал', 'Наш фильтр (имитация C)', 'MATLAB filter()', ...
+       'Location', 'best');
+title(sprintf('Тестовый сигнал: %d Гц + помеха 150 Гц + шум', signal_freq));
+
+% Ошибка между нашей реализацией и MATLAB
+subplot(2,1,2);
+error = filtered_signal - filtered_matlab;
+plot(t, error, 'k', 'LineWidth', 1);
+grid on;
+xlabel('Время (с)');
+ylabel('Ошибка');
+title('Разница между нашей реализацией и MATLAB filter()');
+fprintf('\nМаксимальная ошибка: %.2e\n', max(abs(error)));
+
+%% 7. АНАЛИЗ НА ЧАСТОТЕ 50 Гц
+freq_test = 50;
+w_test = 2*pi*freq_test/sample_freq;
+z = exp(1i*w_test);
+
+% Передаточная функция полного фильтра
+H_z = (b0 + b1*z^-1 + b2*z^-2) / (1 + a1*z^-1 + a2*z^-2) * (1 - z^-1);
+
+fprintf('\n══════════════════════════════════════════════════\n');
+fprintf('АНАЛИЗ НА %d Гц:\n', freq_test);
+fprintf('Усиление: %.3f (%.2f дБ)\n', abs(H_z), 20*log10(abs(H_z)));
+fprintf('Фазовый сдвиг: %.1f градусов\n', angle(H_z)*180/pi);
+fprintf('Задержка: %.2f мс (фазовая)\n', -angle(H_z)*1000/(2*pi*freq_test));
+fprintf('══════════════════════════════════════════════════\n');
+
+%% 8. ГРАФИК ПОЛЮСОВ И НУЛЕЙ
+figure();
+
+% Единичная окружность
+theta = linspace(0, 2*pi, 100);
+plot(cos(theta), sin(theta), 'k--', 'LineWidth', 1);
+hold on; grid on; axis equal;
+
+% Полюса (красные кресты)
+plot(real(poles), imag(poles), 'rx', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 2);
+
+% Нули полосового фильтра
+zeros_bp = roots([b0, b1, b2]);
+plot(real(zeros_bp), imag(zeros_bp), 'bo', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
+
+% Нули дифференциатора (z=1)
+plot(1, 0, 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
+
+xlim([-1.2, 1.2]);
+ylim([-1.2, 1.2]);
+xlabel('Re(z)');
+ylabel('Im(z)');
+title('Диаграмма полюсов и нулей фильтра');
+legend('Единичная окружность', 'Полюса', 'Нули полосового фильтра', ...
+       'Нуль дифференциатора (z=1)', 'Location', 'best');

Информация для программиста (УПП СП СЭД)/CALC/untitled.m

@@ -0,0 +1,11 @@
+clc 
+clear all
+
+
+alpha = 0.01
+ts = 500;
+
+tau = (ts/1000000) * (1-alpha)/alpha
+
+
+alpha2 = ts/1000000 / (ts/1000000 + tau )