Функция отправки сообщений

Пока только PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE

Core/Inc/protocan.h

@@ -255,6 +255,7 @@ PROTOCAN_INIT_StatusTypeDef PROTOCAN_INIT(CAN_HandleTypeDef *tmp_hcan,
 void PROTOCAN_DEINIT(uint8_t stage);
 void PROTOCAN_FILTERS(void);
 void PROTOCAN_LOOP(void);
+PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND(ProtoCanId_t id, ProtoCanData_t data);
 
 void ProtoCanPulseCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
 void ProtoCanRxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan);

Core/Src/protocan.c

@@ -111,6 +111,19 @@ PROTOCAN_INIT_StatusTypeDef PROTOCAN_INIT(CAN_HandleTypeDef *tmp_hcan, RTC_Handl
 */
 void PROTOCAN_LOOP(void)
 {
+	ProtoCanId_t testId;
+	testId.BitAll = 0;
+	testId.Fields.Priority = PROTOCAN_PRIORITY_STANDARD;
+	testId.Fields.Route = PROTOCAN_ROUTE_FROM_DEVICE;
+	testId.Fields.DeviceType = CURRENT_TYPE_DEVICE;
+	testId.Fields.DeviceID = CURRENT_ID_DEVICE;
+	testId.Fields.MsgType = PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE;
+	
+	ProtoCanData_t testData;
+	uint16_t massiv[] = {0xABCD, 0x1234, 0xAFBF, 0x5678, 0x9AF1};
+	testData.GeneralAddressSpaceData.Data = massiv;
+	testData.GeneralAddressSpaceData.RegCount = 5;
+	testData.GeneralAddressSpaceData.RegStartAdr = 0xFA;
 	while(1)
 	{
 		if(AvailableCanRxMsg())
@@ -144,6 +157,7 @@ void PROTOCAN_LOOP(void)
 				}
 			CurrentStep = (uint16_t)(CurrentStep + 1) % PROTOCAN_RX_BUFFER_SIZE;
 		}
+		PROTOCAN_SEND(testId, testData);
 	}
 }
 
@@ -659,6 +673,60 @@ __weak PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToGeneralAddressSpace(struct RXMsg _rxM
 	return (PROTOCAN_StatusTypeDef)HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
 }
 
+/**
+ * @brief Отправляет произвольный диапазон регистров в пакетах по, максимум, 4 регистра за раз через CAN.
+ *
+ * Функция разбивает передаваемый массив регистров на пакеты по 4 или меньше и отправляет их по отдельности.
+ * Для каждого пакета формируется уникальный MsgBody, равный адресу первого регистра в пакете.
+ *
+ * @param priority Приоритет сообщения CAN. ProtoCan_Priority_TypeDef
+ * @param regStartAdr Адрес первого регистра из всего массива.
+ * @param data Указатель на массив регистров для отправки.
+ * @param regCount Общее количество регистров для отправки.
+ *
+ * @return Возвращает статус отправки: HAL_OK при успехе, или код ошибки HAL_StatusTypeDef при сбое.
+ */
+PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND_GENERAL_ADDRESS_SPACE(ProtoCanId_t id, uint16_t regStartAdr, uint16_t *data, uint8_t regCount)
+{
+	CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
+	uint32_t TxMailBox = 0;
+	uint8_t canData[8];
+	
+	TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
+	TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
+	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
+	
+	ProtoCanId_t tmp_eID;
+	tmp_eID.BitAll = id.BitAll;
+	
+	uint8_t regsRemaining = regCount;
+  uint8_t currentIndex = 0;
+	
+	while(regsRemaining > 0)
+	{
+		uint8_t regsInPacket = (regsRemaining > 4) ? 4 : regsRemaining;
+		
+		tmp_eID.Fields.MsgBody = regStartAdr + currentIndex;
+		TxHeader.ExtId = tmp_eID.BitAll;
+		TxHeader.DLC = regsInPacket*2;
+		
+		for(int i = 0; i < regsInPacket; i++)
+		{
+			canData[(i*2)+1] = LowByteOfWord(data[currentIndex+i]);
+      canData[(i*2)] = HighByteOfWord(data[currentIndex+i]);
+    }
+		
+		HAL_StatusTypeDef status = HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, canData, &TxMailBox);
+		
+		if(status != HAL_OK)
+		{
+			return (PROTOCAN_StatusTypeDef)status;
+		}
+		
+		regsRemaining -= regsInPacket;
+    currentIndex += regsInPacket;
+	}
+	return (PROTOCAN_StatusTypeDef)HAL_OK;
 }
 
 /**
@@ -1044,3 +1112,38 @@ void PROTOCAN_FILTERS()
   // Третий фильтр: проверяем 16-19 биты, равны PROTOCAN_MSGTYPE_PULSE
   PROTOCAN_CONFIG_FILTER(2, filter3_id, filter3_mask);
 }
+
+/**
+ * @brief Отправляет CAN-сообщение в зависимости от типа сообщения.
+ *
+ * Эта функция анализирует тип сообщения в идентификаторе и вызывает 
+ * соответствующую функцию отправки. В текущей реализации поддерживается только
+ * тип PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE.
+ *
+ * @param id   Идентификатор CAN-сообщения, содержащий информацию о типе.
+ * @param data Структура с данными, которые необходимо отправить. Зависит от типа сообщения.
+ *
+ * @return Статус выполнения операции:
+ *         - PROTOCAN_OK при успешной отправке,
+ *         - PROTOCAN_ERROR, если тип сообщения не поддерживается или произошла ошибка.
+ */
+PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND(ProtoCanId_t id, ProtoCanData_t data)
+{
+	switch (id.Fields.MsgType) 
+	{
+		case PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE:
+		{
+			/* Если есть регистры для отправки, указатель data должен быть валиден. */      
+			if((data.GeneralAddressSpaceData.RegCount > 0U) && data.GeneralAddressSpaceData.Data == 0)
+			{
+				return PROTOCAN_ERROR;
+      }
+			return PROTOCAN_SEND_GENERAL_ADDRESS_SPACE(id, data.GeneralAddressSpaceData.RegStartAdr,
+																										 data.GeneralAddressSpaceData.Data,
+																										 data.GeneralAddressSpaceData.RegCount);
+    }
+    default:
+			return PROTOCAN_ERROR;
+  }
+	return PROTOCAN_ERROR;
+}