all_public/F103C8T6
16
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 4 Wiki Activity

Добавлено три варианта приёма CAN (Бесконечный, все сообщения, одно сообщение).

Browse Source
This commit is contained in:
Вячеслав Штейбезандт
2026-07-08 15:12:58 +03:00
parent fea8ec33d0
commit 0f1fa1e781
2 changed files with 171 additions and 54 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
Core/Inc/protocan.h
View File

@@ -275,7 +275,9 @@ PROTOCAN_INIT_StatusTypeDef PROTOCAN_INIT(CAN_HandleTypeDef *tmp_hcan,
TIM_HandleTypeDef *tmp_tim);
void PROTOCAN_DEINIT(uint8_t stage);
void PROTOCAN_FILTERS(void);
void PROTOCAN_LOOP(void);
void PROTOCAN_LoopProcessRxMsgs(void);
PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_ProcessAllRxMsgs(void);
PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_ProcessSingleRxMsg(void);
PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND(ProtoCanId_t id, ProtoCanData_t data);
void ProtoCanPulseCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
@@ -305,7 +307,7 @@ PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogTSens(struct RXMsg _rxMsg);
PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToGeneralAddressSpace(struct RXMsg _rxMsg);
PROTOCAN_StatusTypeDef CanRequestError(struct RXMsg _rxMsg);
PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_RequestError(struct RXMsg _rxMsg);
PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_ModbusProcessing(struct RXMsg _rxMsg);
PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToModbusCoil(struct RXMsg _rxMsg);

219
Core/Src/protocan.c
View File

@@ -111,50 +111,165 @@ PROTOCAN_INIT_StatusTypeDef PROTOCAN_INIT(CAN_HandleTypeDef *tmp_hcan, RTC_Handl
}
/**
* @brief Функция с обработкой полученных запросов
* @details В бесконечном цикле функция ожидает приёма сообщения. После этого сообщение распределяется в зависимости от DataType.
* Обработка запроса аналоговых значений - PROTOCAN_AnalogProcessing().
* Обработка широковещательных запросов - PROTOCAN_BroadcastProcessing().
* Обработка запроса дискретных значений - PROTOCAN_DiscreticProcessing().
* Обработка запроса к общему адресному пространству - PROTOCAN_GeneralAddressSpace_Answer().
* Обработка Modbus - PROTOCAN_ModbusProcessing().
*/
void PROTOCAN_LOOP(void)
* @brief Бесконечный цикл обработки входящих CAN-сообщений.
*
* Эта функция постоянно проверяет наличие доступных сообщений в буфере CAN и
* вызывает соответствующие обработчики в зависимости от типа полученного сообщения.
* Обрабатываемые типы сообщений:
* - Аналоговые данные
* - Широковещательные сообщения
* - Дискретные данные
* - Общее адресное пространство
* - Модбас сообщения
* - Ошибки
*
* Обработка сообщений осуществляется внутри бесконечного цикла с использованием
* функции AvailableCanRxMsg() для определения наличия новых сообщений.
*
* В конце каждого обработанного сообщения индекс текущего элемента буфера инкрементируется
* с учетом размера буфера через операцию по модулю.
*/
void PROTOCAN_LoopProcessRxMsgs(void)
{
while(1)
while(1)
{
if(AvailableCanRxMsg())
{
if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_ANALOG)
{
PROTOCAN_AnalogProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_BROADCAST)
{
PROTOCAN_BroadcastProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_DISCRETE)
{
PROTOCAN_DiscreticProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE)
{
ProtoCanMsgToGeneralAddressSpace(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_COIL ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_DISCRETE ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_HOLDING ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_INPUT)
{
PROTOCAN_ModbusProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_ERROR)
{
PROTOCAN_RequestError(rxMsg[CurrentStep]);
}
// Обновление индекса текущего сообщения с циклическим масштабированием
CurrentStep = (uint16_t)(CurrentStep + 1) % PROTOCAN_RX_BUFFER_SIZE;
}
}
}
/**
* @brief Обрабатывает все доступные входящие CAN-сообщения.
*
* Эта функция последовательно обрабатывает все сообщения, доступные в буфере,
* вызывая соответствующие функции обработчики в зависимости от типа сообщения.
* После обработки каждого сообщения индекс текущего элемента буфера обновляется
* циклически.
*
* @return PROTOCAN_OK, если все сообщения были обработаны успешно.
* В противном случае возвращается код ошибки, полученный при обработке сообщения.
*
* Обработка происходит до тех пор, пока есть доступные сообщения, полученные функцией
* AvailableCanRxMsg().
*/
PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_ProcessAllRxMsgs(void)
{
PROTOCAN_StatusTypeDef result = PROTOCAN_TIMEOUT;
while(AvailableCanRxMsg())
{
if(AvailableCanRxMsg())
if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_ANALOG)
{
if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_ANALOG)
{
PROTOCAN_AnalogProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_BROADCAST)
{
PROTOCAN_BroadcastProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_DISCRETE)
{
PROTOCAN_DiscreticProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE)
{
ProtoCanMsgToGeneralAddressSpace(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_COIL ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_DISCRETE ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_HOLDING ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_INPUT)
{
PROTOCAN_ModbusProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_ERROR)
{
CanRequestError(rxMsg[CurrentStep]);
}
CurrentStep = (uint16_t)(CurrentStep + 1) % PROTOCAN_RX_BUFFER_SIZE;
result = PROTOCAN_AnalogProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_BROADCAST)
{
result = PROTOCAN_BroadcastProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_DISCRETE)
{
result = PROTOCAN_DiscreticProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE)
{
result = ProtoCanMsgToGeneralAddressSpace(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_COIL ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_DISCRETE ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_HOLDING ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_INPUT)
{
result = PROTOCAN_ModbusProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_ERROR)
{
result = PROTOCAN_RequestError(rxMsg[CurrentStep]);
}
CurrentStep = (uint16_t)(CurrentStep + 1) % PROTOCAN_RX_BUFFER_SIZE;
if(result != PROTOCAN_OK)
{
return result;
}
}
return result;
}
/**
* @brief Обрабатывает одно доступное CAN-сообщение.
*
* Эта функция проверяет наличие доступных сообщений в буфере и, если таковое есть,
* выполняет обработку текущего сообщения в зависимости от его типа. После обработки
* индекс текущего сообщения обновляется циклически.
*
* @return Прошедший статус обработки:
* - PROTOCAN_OK, если сообщение успешно обработано,
* - PROTOCAN_TIMEOUT, если сообщений не было,
* - или код ошибки, возвращенный функцией обработки.
*/
PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_ProcessSingleRxMsg(void)
{
PROTOCAN_StatusTypeDef result = PROTOCAN_TIMEOUT;
if(AvailableCanRxMsg())
{
if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_ANALOG)
{
result = PROTOCAN_AnalogProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_BROADCAST)
{
result = PROTOCAN_BroadcastProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_DISCRETE)
{
result = PROTOCAN_DiscreticProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE)
{
result = ProtoCanMsgToGeneralAddressSpace(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_COIL ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_DISCRETE ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_HOLDING ||
rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_INPUT)
{
result = PROTOCAN_ModbusProcessing(rxMsg[CurrentStep]);
}
else if(rxMsg[CurrentStep].eID.Fields.MsgType == PROTOCAN_MSGTYPE_ERROR)
{
result = PROTOCAN_RequestError(rxMsg[CurrentStep]);
}
CurrentStep = (uint16_t)(CurrentStep + 1) % PROTOCAN_RX_BUFFER_SIZE;
}
return result;
}
/**
@@ -568,10 +683,10 @@ __weak PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogUSens(struct RXMsg _rxMsg)
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
data[0] = 'U';
data[1] = 'S';
data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
data[2] = '0' + msg.Fields.SensorID / 1000;
data[3] = '0' + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
data[4] = '0' + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
data[5] = '0' + msg.Fields.SensorID % 10;
return (PROTOCAN_StatusTypeDef)HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}
@@ -598,10 +713,10 @@ __weak PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogISens(struct RXMsg _rxMsg)
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
data[0] = 'I';
data[1] = 'S';
data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
data[2] = '0' + msg.Fields.SensorID / 1000;
data[3] = '0' + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
data[4] = '0' + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
data[5] = '0' + msg.Fields.SensorID % 10;
return (PROTOCAN_StatusTypeDef)HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}
@@ -628,10 +743,10 @@ __weak PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogTSens(struct RXMsg _rxMsg)
msg.Body = _rxMsg.eID.Fields.MsgBody;
data[0] = 'T';
data[1] = 'S';
data[2] = 47 + msg.Fields.SensorID / 1000;
data[3] = 47 + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
data[4] = 47 + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
data[5] = 47 + msg.Fields.SensorID % 10;
data[2] = '0' + msg.Fields.SensorID / 1000;
data[3] = '0' + msg.Fields.SensorID / 100 % 10;
data[4] = '0' + msg.Fields.SensorID / 10 % 10;
data[5] = '0' + msg.Fields.SensorID % 10;
return (PROTOCAN_StatusTypeDef)HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
}
@@ -1085,7 +1200,7 @@ PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND_MODBUS(const ProtoCanId_t id, const struct
* @param _rxMsg Структура входящего сообщения RXMsg, данными которого формируется ответ-ошибка.
* @return HAL_StatusTypeDef Статус выполнения команды CAN.
*/
__weak PROTOCAN_StatusTypeDef CanRequestError(struct RXMsg _rxMsg)
__weak PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_RequestError(struct RXMsg _rxMsg)
{
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
uint32_t TxMailBox = 0;