TMS_STM_Peripher/Balsam_167
16
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Добавить heartbeat и передачу CAN по изменению и таймеру

Browse Source 
Для всех Mode передавать пакеты при обновлении данных и повторять каждый через 1300 мс от последнего CAN ACK. Отдельно отправлять heartbeat раз в секунду. Сохранить маски рассылки, отключение потоков нулевым периодом и неблокирующее восстановление после ошибок TX.

Проверены границы периодов, все Mode, занятый mailbox, отмена без CANAA, отсутствие ACK, переполнение Timer1, первый снимок и справедливость потоков. Изменённые модули ecan.c и main.c скомпилированы компилятором TI C2000.
This commit is contained in:
Andrey
2026-10-16 23:17:00 +03:00
parent 345c81166e
commit 13f1a2c5fd
7 changed files with 351 additions and 120 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
Source/Internal/main.c
+21 -45
View File
@@ -1,8 +1,8 @@
/* Инициализация и фоновый цикл платы. После настройки GPIO, обмена,
* параметров и ЦАП UMP_pulse_init разрешает свежие команды СИФУ.
* В main остаются телеметрия, EEPROM и разбор готовых RS-пакетов.
* CAN-пуск и окончание импульса работают в IRQ, не ожидая main.
* RS-команда ещё должна пройти проверку CRC в get_command из main.
/* Инициализация и фоновый цикл платы. После настройки GPIO, обмена,
* параметров и ЦАП UMP_pulse_init разрешает свежие команды СИФУ.
* В main остаются телеметрия, EEPROM и разбор готовых RS-пакетов.
* CAN-пуск и окончание импульса работают в IRQ, не ожидая main.
* RS-команда ещё должна пройти проверку CRC в get_command из main.
*/
#include "DSP2833x_Device.h" // DSP2833x Headerfile Include File
@@ -43,8 +43,7 @@ void timer_Init()
void main()
{
int i,j,mask;
static unsigned int cancount[2], cancell[2];
int i,j; /* Счётчики остались для прежних операций main; выбор CAN-пакетов перенесён в независимый сервис. */
RS_DATA * rs;
int presbyt=0;
@@ -100,7 +99,7 @@ void main()
if(Desk==dsk_LOAD)
Setup_DAC_time();
/* Завершена начальная настройка: только теперь разрешаем дискреты. */
/* Завершена начальная настройка: только теперь разрешаем дискреты. */
UMP_pulse_init();
LastMode = Mode;
@@ -110,32 +109,9 @@ void main()
while(1)
{
/* Чтение логгера по CAN не блокирует цикл управления. */
/* Чтение логгера по CAN не блокирует цикл управления. */
UMP_CAN_service();
if(CanGO)
{
CanGO=0;
for(i=0;i<2;i++)
if(Cancount[i])
if(++cancount[i] >= Cancount[i])
{
cancount[i] = 0;
while(1)
{
if(cancell[i] >= 0x80) cancell[i]=0;
mask = Maska[i][cancell[i]/16] >> (cancell[i]%16);
if(!mask) cancell[i] = (cancell[i] + 0x10) & 0xFFF0;
else
{
while(!(mask & 1))
{
cancell[i]++; mask >>= 1;
}
break;
} }
CAN_send(0,modbus,cancell[i]);
cancell[i]+=3;
} }
CAN_telemetry_service(); /* Обслуживает heartbeat 1 Гц, изменения масок данных и индивидуальные повторы 1,3 с без ожидания CAN ACK. */
if(cDefParam)
{
@@ -169,10 +145,10 @@ void main()
presbyt = bTermoCal;
}
/* START/STOP исполняются при приёме CAN/RS, снимаются таймером.
* Здесь больше нет опроса уровня: main может ожидать EEPROM. */
/* START/STOP исполняются при приёме CAN/RS, снимаются таймером.
* Здесь больше нет опроса уровня: main может ожидать EEPROM. */
/* Снимок после обновления входов и формирования пусковых выходов. */
/* Снимок после обновления входов и формирования пусковых выходов. */
ump_log_io();
for(i=0;i<2;i++)
@@ -188,16 +164,16 @@ void main()
led2_toggle();
switch(j)
{
case CMD_INIT: init(rs); break; // начальные установки
case CMD_INITLOAD: initload(rs); break; // настройка загрузки
case CMD_RUN: run(rs); break; // загрузить блок
case CMD_LOAD: load(rs); break; // загрузить блок
case CMD_PEEK: peek(rs); break; // прочитать ачейку памати
case CMD_POKE: poke(rs); break; // записать в ачейку памати
case CMD_UPLOAD: upload(rs); break; // передать блок памати
case CMD_EXTEND: extendbios(rs); break; // расширенные команды дла биоса
case CMD_INIT: init(rs); break; // начальные установки
case CMD_INITLOAD: initload(rs); break; // настройка загрузки
case CMD_RUN: run(rs); break; // загрузить блок
case CMD_LOAD: load(rs); break; // загрузить блок
case CMD_PEEK: peek(rs); break; // прочитать ачейку памати
case CMD_POKE: poke(rs); break; // записать в ачейку памати
case CMD_UPLOAD: upload(rs); break; // передать блок памати
case CMD_EXTEND: extendbios(rs); break; // расширенные команды дла биоса
case CMD_TFLASH: tflash(rs); break; // прошить TMS
case CMD_TFLASH: tflash(rs); break; // прошить TMS
case CMD_MODBUS_3: ReceiveCommandModbus3(rs); break;
case CMD_MODBUS_6: ReceiveCommandModbus6(rs); break;