306 lines
8.8 KiB
C
306 lines
8.8 KiB
C
#include "bootloader.h"
|
||
#include "boot_flash.h"
|
||
#include "boot_uart.h"
|
||
#include "boot_can.h"
|
||
|
||
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
|
||
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
|
||
uint32_t TxMailBox = 0; // num of used mail
|
||
|
||
void SetKey(void);
|
||
uint32_t ReadKey(void);
|
||
void ResetKey(void);
|
||
void Boot_SystemClock_Config(void);
|
||
void JumpToApplocation(void);
|
||
|
||
void Bootloader_UART_Receive_Page(Bootloader_t *bl);
|
||
void Bootloader_CAN_Receive_Page(Bootloader_t *bl);
|
||
|
||
void Bootloader_Init(void)
|
||
{
|
||
HAL_Init();
|
||
Boot_SystemClock_Config();
|
||
MX_BOOT_UART_Init();
|
||
MX_BOOT_CAN_Init();
|
||
}
|
||
|
||
HAL_StatusTypeDef res_hal;
|
||
|
||
|
||
void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
|
||
{
|
||
switch (bl->state)
|
||
{
|
||
case BL_STATE_INIT:
|
||
// Проверяем ключ, чтобы понять запускать приложение или программирование
|
||
if (ReadKey() == BL_KEY_APP_WRITTEN)
|
||
{
|
||
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
|
||
break; // не инициализируем, а сразу прыгаем в приложение
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
bl->state = BL_STATE_IDLE;
|
||
}
|
||
|
||
// Инициализация периферии
|
||
Bootloader_Init();
|
||
bl->huart = &huart_boot;
|
||
bl->hcan = &hcan_boot;
|
||
bl->addr = MAIN_APP_START_ADR;
|
||
break;
|
||
|
||
case BL_STATE_IDLE:
|
||
// Ждем команды по UART или CAN
|
||
if(bl->state != bl->prev_state)
|
||
{
|
||
static uint8_t Data[8] = {0};
|
||
static uint32_t TxMail = {0};
|
||
Data[0] = 0xFA;
|
||
HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, Data, &TxMail);
|
||
HAL_UART_Transmit()
|
||
}
|
||
if (Receive_FW_Command(bl) == 0xFF) // функция обработки команд, возвращает 1 если ошибка
|
||
{
|
||
bl->state = BL_STATE_ERROR;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BL_STATE_ERASE:
|
||
ResetKey();
|
||
if (FLASH_Erase_App() == HAL_OK) // твоя функция стирания MAIN_APP_PAGE..NUM
|
||
{
|
||
bl->state = BL_STATE_IDLE;
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
bl->state = BL_STATE_ERROR;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BL_STATE_RECEIVE_UART:
|
||
// В этом состоянии мы просто принимаем страницу + CRC
|
||
Bootloader_UART_Receive_Page(bl);
|
||
break;
|
||
case BL_STATE_RECEIVE_CAN:
|
||
Bootloader_CAN_Receive_Page(bl);
|
||
break;
|
||
|
||
case BL_STATE_WRITE:
|
||
if (FLASH_Write_Page(&bl->addr, bl->fw_buffer, bl->fw_len) == HAL_OK) // запись блока во Flash
|
||
{
|
||
bl->state = BL_STATE_IDLE; // ждём следующего блока
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
bl->state = BL_STATE_ERROR;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BL_STATE_VERIFY:
|
||
if (/*Verify_Flash_CRC(bl->fw_crc)*/0 == HAL_OK)
|
||
{
|
||
ResetKey();
|
||
SetKey(); // отметка, что прошивка записана
|
||
bl->state = BL_STATE_IDLE;
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
bl->state = BL_STATE_ERROR;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BL_STATE_JUMP_TO_APP:
|
||
JumpToApplocation();
|
||
break;
|
||
|
||
case BL_STATE_ERROR:
|
||
// обработка ошибок (можно светодиод, повторная инициализация, лог по UART)
|
||
Error_Handler();
|
||
break;
|
||
|
||
default:
|
||
bl->state = BL_STATE_ERROR;
|
||
break;
|
||
}
|
||
bl->prev_state = bl->state;
|
||
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Обработка команд прошивки по UART или CAN
|
||
* @param bl: указатель на структуру бутлоадера
|
||
* @retval 0x00 - команда принята и обработана, 0xFF - ошибка
|
||
*/
|
||
uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl)
|
||
{
|
||
BootloaderCommand_t cmd = 0;
|
||
HAL_StatusTypeDef res = HAL_ERROR;
|
||
|
||
// ---------------------------
|
||
// Чтение команды по UART
|
||
// ---------------------------
|
||
res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &cmd, 1, 10); // таймаут 10 ms
|
||
if (res == HAL_OK)
|
||
{
|
||
switch(cmd)
|
||
{
|
||
case CMD_ERASE: // команда: стереть Flash
|
||
bl->state = BL_STATE_ERASE;
|
||
return 0x00;
|
||
case CMD_START_RECEIVE: // команда: принять блок
|
||
bl->state = BL_STATE_RECEIVE_UART;
|
||
return 0x00;
|
||
case CMD_WRITE: // команда: записать блок
|
||
bl->state = BL_STATE_WRITE;
|
||
return 0x00;
|
||
case CMD_VERIFY: // команда: проверка прошивки
|
||
bl->state = BL_STATE_VERIFY;
|
||
return 0x00;
|
||
case CMD_GOTOAPP: // команда: прыжок в приложение
|
||
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
|
||
return 0x00;
|
||
|
||
default:
|
||
return 0xFF; // неизвестная команда
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// ---------------------------
|
||
// Чтение команды по CAN
|
||
// ---------------------------
|
||
CAN_RxHeaderTypeDef canHeader;
|
||
uint8_t canData[8];
|
||
if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0)
|
||
{
|
||
if (HAL_CAN_GetRxMessage(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0, &canHeader, canData) == HAL_OK)
|
||
{
|
||
cmd = canData[0]; // предполагаем, что команда в первом байте
|
||
switch(cmd)
|
||
{
|
||
case CMD_ERASE:
|
||
bl->state = BL_STATE_ERASE;
|
||
return 0x00;
|
||
case CMD_START_RECEIVE:
|
||
// запускаем прием первой страницы + crc, затем после приема всего массива ждем следующей комманды
|
||
bl->state = BL_STATE_RECEIVE_CAN;
|
||
return 0x00;
|
||
case CMD_WRITE: // команда: записать блок
|
||
bl->state = BL_STATE_WRITE;
|
||
return 0x00;
|
||
case CMD_VERIFY:
|
||
bl->state = BL_STATE_VERIFY;
|
||
return 0x00;
|
||
case CMD_GOTOAPP:
|
||
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
|
||
return 0x00;
|
||
|
||
default:
|
||
return 0xFF;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
#ifdef TEST_CAN
|
||
TxHeader.StdId = 0x200; // ID OF MESSAGE
|
||
TxHeader.ExtId = 0; // STANDART FRAME (NOT EXTENTED)
|
||
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // TRANSMIT DATA OR
|
||
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // STANDART FRAME
|
||
TxHeader.DLC = 8; // DATA SIZE
|
||
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; //THIS MODE IS NOT USED, SO DISABLE
|
||
uint8_t asd[8] = "ABCDEFGL";
|
||
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan_boot, &TxHeader, asd, &TxMailBox); // add to mail for transmit
|
||
HAL_Delay(1000);
|
||
#endif
|
||
|
||
return 0x00; // если команды нет, ничего не делаем, остаёмся в BL_STATE_IDLE
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// reset/set key function
|
||
void SetKey(void)
|
||
{
|
||
HAL_FLASH_Unlock();
|
||
|
||
HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, BOOTLOADER_KEY_ADR, BL_KEY_APP_WRITTEN);
|
||
|
||
HAL_FLASH_Lock();
|
||
}
|
||
|
||
uint32_t ReadKey(void)
|
||
{
|
||
return (*(__IO uint32_t*)BOOTLOADER_KEY_ADR);
|
||
}
|
||
|
||
void ResetKey(void)
|
||
{
|
||
FLASH_EraseInitTypeDef EraseInitStruct;
|
||
HAL_FLASH_Unlock();
|
||
uint32_t PageError = 0x00;
|
||
EraseInitStruct.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_PAGES;// erase pages
|
||
EraseInitStruct.PageAddress = BOOTLOADER_KEY_ADR; //address
|
||
EraseInitStruct.NbPages = 0x01;// num of erased pages
|
||
|
||
HAL_FLASHEx_Erase(&EraseInitStruct, &PageError);
|
||
HAL_FLASH_Lock();
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
void JumpToApplocation(void)
|
||
{
|
||
// jump to main app
|
||
//Задаётся адрес программы со смещением от начала вектора прерываний
|
||
uint32_t app_jump_adr;
|
||
app_jump_adr=*((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR+4));
|
||
void(*GoToApp)(void);
|
||
|
||
//Деинициализация HAL
|
||
HAL_DeInit();
|
||
|
||
GoToApp = (void (*) (void)) app_jump_adr;
|
||
//Перенос вектора прерываний на начало зашитой программы
|
||
__disable_irq();
|
||
__set_MSP(*((volatile uint32_t*)MAIN_APP_START_ADR));
|
||
__enable_irq();
|
||
//Переход к выполнению зашитой программы
|
||
GoToApp();
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
void Boot_SystemClock_Config(void)
|
||
{
|
||
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
|
||
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
|
||
|
||
/* Включаем внутренний генератор HSI */
|
||
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
|
||
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
|
||
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
|
||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_OFF; // без PLL
|
||
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
|
||
/* Настройка шин AHB/APB */
|
||
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|
||
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
|
||
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI; // HSI = 8 MHz
|
||
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; // HCLK = 8 MHz
|
||
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; // PCLK1 = 8 MHz
|
||
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; // PCLK2 = 8 MHz
|
||
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void Error_Handler(void)
|
||
{
|
||
NVIC_SystemReset();
|
||
} |