TMS28335_Peripher/UKSVEP_23550.2
14
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

структуризирован бутлоадер. работает

Browse Source 
надо по протоколу подумать еще, доработать его и описать
This commit is contained in:
Razvalyaev 2025-09-15 14:41:46 +03:00
parent fbd36705f1
commit 0e834dfe3d
20 changed files with 1018 additions and 778 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

0
Core/Bootloader/boot_can.h → Core/Bootloader/Inc/boot_can.h
View File

5
Core/Bootloader/boot_flash.h → Core/Bootloader/Inc/boot_flash.h
View File

@ -4,10 +4,11 @@
#include "bootloader.h"
// FOR APP FLASHING
HAL_StatusTypeDef FLASH_Erase_App(void);
HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Page(uint32_t *Address, uint8_t *Data, int Data_size);
// SERVICE
HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Word(uint32_t Address, uint64_t Data);
uint8_t *FLASH_Read(uint32_t add);
#endif //__BOOT_FLASH_H

14
Core/Bootloader/Inc/boot_gpio.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,14 @@
#ifndef __BOOT_GPIO_H
#define __BOOT_GPIO_H
#include "bootloader.h"
#define LED_BOOT_ON() CLEAR_BIT(LED_BOOT_GPIO_Port->ODR, LED_BOOT_Pin)
#define LED_BOOT_OFF() SET_BIT(LED_BOOT_GPIO_Port->ODR, LED_BOOT_Pin)
#define LED_BOOT_TOOGLE() LED_BOOT_GPIO_Port->ODR ^= LED_BOOT_Pin
void MX_BOOT_GPIO_Init(void);
#endif //__BOOT_GPIO_H

26
Core/Bootloader/Inc/boot_jump.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,26 @@
#ifndef __BOOT_JUMP_H
#define __BOOT_JUMP_H
#include "bootloader.h"
/* Инициализация приложения */
void App_Init(void);
/* Переход в бутлоадер */
void JumpToBootloader(void);
/* Переход к основному приложению */
void JumpToApplocation(void);
/* Сброс ключа BOOT в Flash */
void ResetKey(void);
/* Установка ключа BOOT в Flash */
void SetKey(void);
/* Чтение ключа BOOT из Flash */
uint32_t ReadKey(void);
/* Стирание ключа BOOT в Flash */
void EraseKey(void);
/* Проверка валидности прошивки перед переходом к приложению */
HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void);
#endif //__BOOT_JUMP_H

74
Core/Bootloader/Inc/boot_project_setup.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,74 @@
#ifndef __BOOT_SETUP_H
#define __BOOT_SETUP_H
#include "stm32f1xx_hal.h"
// ======================== BOOTLOADER CONFIG ========================
// ---------- MAIN APPLICATION defines ----------
// Адрес и страницы Flash для основного приложения
// MAIN_APP_START_ADR – начало кода основного приложения
#define MAIN_APP_START_ADR (uint32_t)0x0800C000UL
#define MAIN_APP_PAGE 21 // страница, с которой начинается приложение
#define MAIN_APP_NUM_OF_PAGE 250-MAIN_APP_PAGE // количество страниц, отведённых под приложение
// ---------- KEY defines ----------
// Адрес и страница Flash для хранения ключа бутлоадера
// Ключ используется для проверки, записано ли приложение корректно
#define BOOTLOADER_KEY_ADR (uint32_t)0x08009800UL // физический адрес ключа
#define BOOTLOADER_KEY_PAGE 20 // страница флеш, на которой хранится ключ
// ---------- RECEIVE defines ----------
// Настройки приёма прошивки
#define FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS 500 // таймаут приёма одного байта прошивки (мс)
#define PAGE_SIZE 2048 // размер блока (страницы) прошивки для приёма и записи в Flash
// должен быть таким, чтобы размер страниц Flash был кратен ему
// ---------- LED defines ----------
#define LED_BOOT_Pin GPIO_PIN_5
#define LED_BOOT_GPIO_Port GPIOB
// ======================== RCC (CLOCK) defines ========================
// Макросы для включения тактирования периферии бутлоадера
#define __RCC_LED_BOOT_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() // тактирование UART
#define __RCC_UART_BOOT_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_USART3_CLK_ENABLE() // тактирование UART
#define __RCC_UART_PORT_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() // тактирование порта UART
#define __RCC_CAN_BOOT_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE() // тактирование CAN
#define __RCC_CAN_PORT_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE() // тактирование порта CAN
// ======================== UART defines ========================
// Аппаратный UART и скорость передачи
#define UART_BOOT USART3
#define UART_SPEED 256000
#define UART_BOOT_IRQn USART3_IRQn
// Порт и пины UART
#define UART_PORT GPIOB
#define UART_PIN_TX GPIO_PIN_10
#define UART_PIN_RX GPIO_PIN_11
// ======================== CAN defines ========================
// Аппаратный CAN и режим работы
#define CAN_BOOT CAN1
#define CAN_MODE CAN_MODE_NORMAL
// Настройка скорости CAN при 8 MHz
// ------------|-----------|-----------|-----------
// CAN speed | Prescaler | BS1 | BS2
// ------------|-----------|-----------|-----------
// 125 kbps | 4 | 13TQ | 2TQ
// 250 kbps | 2 | 13TQ | 2TQ
// 500 kbps | 1 | 13TQ | 2TQ
#define CAN_SPEED_PRESCALER 4
#define CAN_SPEED_BS1 CAN_BS1_13TQ
#define CAN_SPEED_BS2 CAN_BS2_2TQ
// Порт и пины CAN
#define CAN_PORT GPIOA
#define CAN_PIN_RX GPIO_PIN_11
#define CAN_PIN_TX GPIO_PIN_12
#endif //__BOOT_SETUP_H

0
Core/Bootloader/boot_uart.h → Core/Bootloader/Inc/boot_uart.h
View File

84
Core/Bootloader/bootloader.h → Core/Bootloader/Inc/bootloader.h
View File

@ -4,23 +4,51 @@
#include "boot_project_setup.h"
#include "string.h"
#define BL_KEY_APP_WRITTEN 0xAAAA5555
/* --- Настройка: подставьте значения для вашей MCU --- */
/* Адрес начала приложения (используется в вашем коде) */
#ifndef MAIN_APP_START_ADR
#error "MAIN_APP_START_ADR must be defined"
#endif
/* Flash boundaries: подставьте реальные границы флеш-памяти вашего MCU */
#ifndef FLASH_START_ADR
#define FLASH_START_ADR MAIN_APP_START_ADR
#endif
#ifndef FLASH_END_ADR
#define FLASH_END_ADR FLASH_BASE + (*((uint16_t*)FLASHSIZE_BASE) * 1024U)
#endif
/* Если нужен другой полином/поведение CRC, используйте вашу функцию CRC32_Compute.
В вашем коде уже есть CRC32_Compute, поэтому будем её использовать. */
/* SRAM boundaries: подставьте реальные адреса SRAM вашей MCU */
#ifndef SRAM_START_ADR
#define SRAM_START_ADR 0x20000000UL
#endif
#ifndef SRAM_END_ADR
#define SRAM_END_ADR 0x2003FFFFUL
#endif
/**
* @brief Значение ключа, указывающее что основное приложение записано
*/
#define BL_KEY_APP_WRITTEN 0xAAAA5555
/** @brief Получить сохранённый код ошибки из BKP */
#define GetErrorCode() BKP->DR1
/** @brief Получить счетчик ошибок из BKP */
#define GetErrorCnt() BKP->DR2
/**
* @brief Сохранение кода ошибки и инкремент счетчика
* @param code Код ошибки
* @details
* Включаем тактирование PWR и BKP (APB1) и разрешаем доступ к BKP domain
* Записываем напрямую в регистры RCC/APB1ENR и PWR->CR
* Записываем код ошибки и счётчик ошибок
*/
#define SaveErrorCode(code) do{ \
RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN); \
PWR->CR |= PWR_CR_DBP; \
@ -28,6 +56,9 @@
GetErrorCnt() = GetErrorCnt() + 1; \
}while(0u);
/**
* @brief Очистка кода ошибки и счетчика ошибок
*/
#define ClearErrorCode(code) do{ \
RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN); \
PWR->CR |= PWR_CR_DBP; \
@ -36,9 +67,8 @@
}while(0u);
// ERROR DEFINES
/**
* @brief Комманды бутлоадера
* @brief Команды для управления бутлоадером
*/
typedef enum {
CMD_ERASE = 0x01, ///< Команда на стирание прошивки
@ -50,7 +80,7 @@ typedef enum {
}BootloaderCommand_t;
/**
* @brief Состояние бутлоадера
* @brief Состояния конечного автомата бутлоадера
*/
typedef enum {
BL_STATE_INIT = 0, ///< Состояние: инициализация
@ -61,7 +91,7 @@ typedef enum {
BL_STATE_RECEIVE_CAN, ///< Состояние: прием прошивки по CAN
BL_STATE_WRITE, ///< Состояние: запись данных
BL_STATE_ERROR, ///< Состояние: ошибка
BL_STATE_RESET, ///< Состояние: сброс контролллера
BL_STATE_RESET, ///< Состояние: сброс контролллера
BL_STATE_JUMP_TO_BOOT, ///< Состояние: запуск приложения
} BootloaderState_t;
@ -69,21 +99,24 @@ typedef enum {
* @brief Ошибки бутлоадера
*/
typedef union {
uint16_t all;
uint16_t all; ///< Все ошибки одним числом
struct {
unsigned hardfault_cycle:1;
unsigned memmanage_cycle:1;
unsigned watchdog_reset:1;
unsigned unknown_cmd:1;
unsigned erase_err:1;
unsigned write_err:1;
unsigned verify_err:1;
unsigned timeout_receive:1;
unsigned crc_err:1;
}bit;
unsigned hardfault_cycle:1; ///< Прерывание HardFault
unsigned memmanage_cycle:1; ///< Прерывание MemManage
unsigned watchdog_reset:1; ///< Watchdog сброс
unsigned unknown_cmd:1; ///< Неизвестная команда
unsigned erase_err:1; ///< Ошибка стирания
unsigned write_err:1; ///< Ошибка записи
unsigned verify_err:1; ///< Ошибка проверки прошивки
unsigned timeout_receive:1; ///< Таймаут приёма
unsigned crc_err:1; ///< Ошибка CRC
} bit;
} BootloaderError_t;
/**
* @brief Дескриптор бутлоадера
*/
typedef struct {
BootloaderState_t state; ///< текущее состояние бутлоадера
BootloaderError_t error;
@ -91,7 +124,7 @@ typedef struct {
uint32_t addr; ///< текущий адрес прошивки
uint8_t fw_size; ///< размер прошивки
uint8_t fw_buffer[PAGE_SIZE]; ///< буфер для приема прошивки (UART/CAN)
uint8_t fw_buffer[PAGE_SIZE]; ///< буфер для приема прошивки (UART/CAN)
uint32_t fw_len; ///< длина принятого пакета
uint32_t fw_crc; ///< контрольная сумма прошивки
@ -101,15 +134,12 @@ typedef struct {
BootloaderState_t prev_state; ///< предыдущее состояние бутлоадера
} Bootloader_t;
extern uint32_t TxMailBoxBoot;
extern uint8_t TXDataBoot[8];
void ResetKey(void);
void JumpToBootloader(void);
void App_Init(void);
/* Основная задача бутлоадера */
void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl);
/* Настройка тактирования */
void Boot_SystemClock_Config(void);
/* Хендлер ошибки */
void Error_Handler(void);
#endif //__BOOTLOADER_H

14
Core/Bootloader/boot_can.c → Core/Bootloader/Src/boot_can.c
View File

@ -1,9 +1,10 @@
#include "boot_can.h"
#include "boot_gpio.h"
CAN_HandleTypeDef hcan_boot;
/**
* @brief Инициализация CAN для бутлоадера (по defines)
* @brief Инициализация CAN для бутлоадера
*/
void MX_BOOT_CAN_Init(void)
{
@ -67,9 +68,9 @@ void MX_BOOT_CAN_Init(void)
}
}
// -----------------------------
// CAN: приём страницы + CRC с таймаутом
// -----------------------------
/**
* @brief Приём CAN: страница + CRC
*/
void Bootloader_CAN_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
{
uint16_t bytes_received = 0;
@ -90,7 +91,8 @@ void Bootloader_CAN_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
memcpy(&bl->fw_buffer[bytes_received], canData, len);
bytes_received += len;
start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймера
start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймаута
LED_BOOT_TOOGLE();
}
}
@ -102,8 +104,8 @@ void Bootloader_CAN_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
return;
}
}
// Приём CRC (4 байта)
start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймаута
while(1)
{
if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0)

52
Core/Bootloader/boot_flash.c → Core/Bootloader/Src/boot_flash.c
View File

@ -1,6 +1,5 @@
#include "boot_flash.h"
//uint32_t PAGE_OFFSET = ((uint32_t)((4-1) * 0x0400));
uint32_t PAGE_NUMB = 127;
uint32_t word_data;
HAL_StatusTypeDef FLASH_Erase_App(void) //
@ -31,31 +30,6 @@ HAL_StatusTypeDef FLASH_Erase_App(void) //
uint8_t *FLASH_Read(uint32_t add)
{
return (uint8_t *)add;
}
HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Word(uint32_t Address, uint64_t Data) //Куда записывать
{
HAL_StatusTypeDef res;
res = HAL_FLASH_Unlock();
if (res != HAL_OK) return res;
res = HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, Address, (uint32_t)(Data));
if (res != HAL_OK) return res;
res = HAL_FLASH_Lock();
return res;
}
uint32_t word_data;
HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Page(uint32_t *Address, uint8_t *Data, int Data_size)
{
@ -92,3 +66,27 @@ HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Page(uint32_t *Address, uint8_t *Data, int Data_si
return res;
}
HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Word(uint32_t Address, uint64_t Data) //Куда записывать
{
HAL_StatusTypeDef res;
res = HAL_FLASH_Unlock();
if (res != HAL_OK) return res;
res = HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, Address, (uint32_t)(Data));
if (res != HAL_OK) return res;
res = HAL_FLASH_Lock();
return res;
}

24
Core/Bootloader/Src/boot_gpio.c Normal file
View File

@ -0,0 +1,24 @@
#include "boot_gpio.h"
/**
* @brief Инициализация GPIO для бутлоадера
*/
void MX_BOOT_GPIO_Init(void)
{
__RCC_LED_BOOT_CLK_ENABLE();
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
GPIO_InitStruct.Pin = LED_BOOT_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // Push-Pull выход
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // Без подтяжки
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; // Низкая скорость
HAL_GPIO_Init(LED_BOOT_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
for(int cnt = 0; cnt < 5; cnt++)
{
LED_BOOT_ON();
for(int delay = 0; delay < 10000; delay++);
LED_BOOT_OFF();
for(int delay = 0; delay < 10000; delay++);
}
}

150
Core/Bootloader/Src/boot_jump.c Normal file
View File

@ -0,0 +1,150 @@
/**
* @file boot_jump.c
* @brief Функции для перехода между бутлоадером и основным приложением,
* управление ключом BOOT и проверка прошивки.
*
* Основные возможности:
* - Настройка вектора прерываний для запуска приложения
* - Управление ключом BOOT в Flash
* - Проверка корректности прошивки перед прыжком
* - Функции прыжка: Bootloader <-> Application
*/
#include "boot_jump.h"
/**
* @brief Инициализация приложения.
* Устанавливает вектор прерываний на начало основного приложения.
*/
void App_Init(void)
{
__disable_irq();
SCB->VTOR = MAIN_APP_START_ADR;
__enable_irq();
}
/**
* @brief Переход в бутлоадер.
* Сбрасывает ключ BOOT и выполняет системный сброс.
*/
void JumpToBootloader(void)
{
// jump to boot
ResetKey(); // сброс ключа (не erase, просто битый ключ)
NVIC_SystemReset(); // сброс и переход в бутлоадер (т.к. нет ключа)
}
/**
* @brief Переход к основному приложению.
* Настраивает стек и переход к ResetHandler приложения.
*/
void JumpToApplocation(void)
{
//Деинициализация HAL
HAL_DeInit();
//Перенос вектора прерываний на начало зашитой программы
__disable_irq();
__set_MSP(*((volatile uint32_t*)MAIN_APP_START_ADR));
__enable_irq();
//Переход к выполнению зашитой программы
__ASM volatile(
"ldr r0, [%0, #4]\n" // r0 = *(MAIN_APP_START_ADR + 4)
"bx r0\n" // переход по адресу в r0
:
: "r"(MAIN_APP_START_ADR)
: "r0"
);
//Note: asm потому что при O0 компилятор делал локальные переменные,
// из-за чего при смене стека он не мог получить адрес для прыжка
}
/**
* @brief Сброс ключа BOOT в Flash.
* Делает ключ «битым», чтобы MCU остался в бутлоадере при следующем перезапуске.
*/
void ResetKey(void)
{
HAL_FLASH_Unlock();
HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, BOOTLOADER_KEY_ADR, 0);
HAL_FLASH_Lock();
}
/**
* @brief Установка ключа BOOT в Flash.
* Указывает, что прошивка записана корректно.
*/
void SetKey(void)
{
HAL_FLASH_Unlock();
HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, BOOTLOADER_KEY_ADR, BL_KEY_APP_WRITTEN);
HAL_FLASH_Lock();
}
/**
* @brief Чтение ключа BOOT из Flash.
* @retval Значение ключа
*/
uint32_t ReadKey(void)
{
return (*(__IO uint32_t*)BOOTLOADER_KEY_ADR);
}
/**
* @brief Стирание ключа BOOT в Flash (одна страница).
*/
void EraseKey(void)
{
FLASH_EraseInitTypeDef EraseInitStruct;
HAL_FLASH_Unlock();
uint32_t PageError = 0x00;
EraseInitStruct.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_PAGES;// erase pages
EraseInitStruct.PageAddress = BOOTLOADER_KEY_ADR; //address
EraseInitStruct.NbPages = 0x01;// num of erased pages
HAL_FLASHEx_Erase(&EraseInitStruct, &PageError);
HAL_FLASH_Lock();
}
/**
* @brief Проверка валидности прошивки перед переходом к приложению.
* Проверяет MSP и ResetHandler.
* @retval HAL_OK - прошивка валидна
* HAL_ERROR - прошивка повреждена или некорректна
*/
HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void)
{
uint32_t msp = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR));
uint32_t reset = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR + 4));
/* 1) Проверка MSP: должен быть указателем в SRAM */
if ((msp < SRAM_START_ADR) || (msp > SRAM_END_ADR))
{
/* Некорректный стек — прошивка невалидна */
return HAL_ERROR;
}
/* 2) Проверка reset handler:
- бит0 должен быть 1 (Thumb)
- адрес без бита0 должен лежать в пределах flash (MAIN_APP_START_ADR .. FLASH_END_ADR)
*/
if ((reset & 0x1) == 0)
{
/* Не Thumb-при-старте — подозрительно */
return HAL_ERROR;
}
uint32_t reset_addr = (reset & (~1U)); /* выравненный адрес */
if ((reset_addr < FLASH_START_ADR) || (reset_addr > FLASH_END_ADR))
{
/* Reset handler вне flash */
return HAL_ERROR;
}
return HAL_OK;
}

15
Core/Bootloader/boot_main.c → Core/Bootloader/Src/boot_main.c
View File

@ -4,9 +4,10 @@ Bootloader_t boot = {0};
int main()
{
__disable_irq();
SCB->VTOR = 0x08000000;
SCB->VTOR = FLASH_BASE;
__enable_irq();
boot.state = BL_STATE_INIT;
while (1)
{
@ -86,10 +87,7 @@ void HardFault_Handler(void)
/* Включаем тактирование PWR и BKP (APB1) и разрешаем доступ к BKP domain */
/* Записываем напрямую в регистры RCC/APB1ENR и PWR->CR */
RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN);
PWR->CR |= PWR_CR_DBP;
BKP->DR1 = 0xDEAD; // записываем код ошибки
BKP->DR2 = BKP->DR2 + 1; // счётчик ошибок
SaveErrorCode(0xDEAD);
NVIC_SystemReset();
/* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
while (1)
@ -105,12 +103,7 @@ void HardFault_Handler(void)
void MemManage_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN MemoryManagement_IRQn 0 */
/* Включаем тактирование PWR и BKP (APB1) и разрешаем доступ к BKP domain */
/* Записываем напрямую в регистры RCC/APB1ENR и PWR->CR */
RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN);
PWR->CR |= PWR_CR_DBP;
BKP->DR1 = 0xBEEF; // записываем код ошибки
BKP->DR2 = BKP->DR2 + 1; // счётчик ошибок
SaveErrorCode(0xBEEF);
NVIC_SystemReset();
/* USER CODE END MemoryManagement_IRQn 0 */
while (1)

34
Core/Bootloader/boot_uart.c → Core/Bootloader/Src/boot_uart.c
View File

@ -1,10 +1,10 @@
#include "boot_uart.h"
#include "boot_gpio.h"
UART_HandleTypeDef huart_boot;
/**
* @brief Инициализация UART для бутлоадера
* @note Использует USART3, PB10 (TX), PB11 (RX)
*/
void MX_BOOT_UART_Init(void)
{
@ -37,9 +37,10 @@ void MX_BOOT_UART_Init(void)
}
}
// -----------------------------
// UART: приём страницы + CRC
// -----------------------------
/**
* @brief Приём UART: страница + CRC
*/
void Bootloader_UART_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
{
uint16_t bytes_received = 0;
@ -51,42 +52,35 @@ void Bootloader_UART_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
while(bytes_received < PAGE_SIZE)
{
uint8_t byte = 0;
res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &byte, 1, 100); // блокирующий приём 100ms
res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &byte, 1, FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS); // блокирующий приём 100ms
if(res == HAL_OK)
{
bl->fw_buffer[bytes_received++] = byte;
start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймера при успешном приёме
LED_BOOT_TOOGLE();
}
else
{
// проверка таймаута
if(HAL_GetTick() - start_tick >= FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS)
{
bl->error.bit.timeout_receive = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR; // превышен таймаут
return;
}
// иначе просто ждем следующего байта
bl->error.bit.timeout_receive = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR; // превышен таймаут
return;
}
}
// Приём CRC (4 байта)
for(uint8_t i = 0; i < 4; i++)
{
res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &crc_buf[i], 1, 100);
res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &crc_buf[i], 1, FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS);
if(res == HAL_OK)
{
start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймера
}
else
{
if(HAL_GetTick() - start_tick >= FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS)
{
bl->error.bit.timeout_receive = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
return;
}
bl->error.bit.timeout_receive = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
return;
}
}

493
Core/Bootloader/Src/bootloader.c Normal file
View File

@ -0,0 +1,493 @@
/******************************************************************************
* @file bootloader.c
* @brief Бутлоадер STM32 — реализован как конечный автомат (state machine).
*
* @details
* Логика работы:
* - Структура Bootloader_t содержит текущее состояние и ошибки.
* - После сброса проверяются предыдущие ошибки.
* - Проверяется BOOT KEY, чтобы определить: запускать основное приложение или оставаться в бутлоадере.
* - Основной цикл — state machine:
* INIT — проверка ключа, инициализация периферии
* IDLE — ожидание команд по UART/CAN
* RECEIVE_UART/RECEIVE_CAN — приём страницы прошивки
* WRITE — запись страницы во Flash
* ERASE — стирание приложения
* JUMP_TO_APP — проверка прошивки и переход к приложению
* JUMP_TO_BOOT— возврат в бутлоадер
* RESET — программный сброс
* ERROR — обработка ошибок и уведомление внешнего интерфейса
* - Команды прошивки (BootloaderCommand_t) обрабатываются через Receive_FW_Command().
* - Проверка целостности данных осуществляется через CRC32.
*
* Подключение бутлоадера в основном приложении:
* 0) Подключить boot_jump.h и boot_jump.c для взаимодействия с бутлоадером:
* @code #include "boot_jump.h" @endcode
* 1) В начале main() вызвать App_Init(), чтобы установить VTOR на
* начало приложения:
* @code App_Init(); @endcode
* 2) Для перехода в бутлоадер (например, при ошибке или обновлении):
* @code JumpToBootloader(); @endcode
******************************************************************************/
#include "bootloader.h"
#include "boot_gpio.h"
#include "boot_flash.h"
#include "boot_uart.h"
#include "boot_can.h"
#include "boot_jump.h"
// -----------------------------------------------------------------------------
// Глобальные переменные для HAL-периферии
// -----------------------------------------------------------------------------
HAL_StatusTypeDef res_hal;
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeaderBoot;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeaderBoot;
uint32_t TxMailBoxBoot = 0;
uint8_t TXDataBoot[8] = {0};
uint32_t led_err_lasttick = 0;
// -----------------------------------------------------------------------------
// Локальные (static) функции
// -----------------------------------------------------------------------------
static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl);
static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length);
/**
* @brief Проверка после сброса MCU.
* Определяет причину предыдущего сброса, проверяет ошибки и при необходимости
* выставляет соответствующие биты в структуре ошибок бутлоадера.
*/
void Bootloader_StartCheck(Bootloader_t *bl)
{
uint32_t ErrCodeBoot = 0;
uint32_t ErrCntBoot = 0;
// Проверка watchdog reset (IWDGRSTF или WWDGRSTF в RCC->CSR)
if (__HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_IWDGRST) || __HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_WWDGRST))
{
//SaveErrorCode(0x0D0D);
__HAL_RCC_CLEAR_RESET_FLAGS(); // Очистить флаги сброса, чтобы не повторялось
}
// Чтение сохранённого кода ошибки и количества сбоев
ErrCodeBoot = GetErrorCode();
ErrCntBoot = GetErrorCnt();
// Если ошибок было больше 5, фиксируем тип ошибки
if(ErrCntBoot > 5)
{
ClearErrorCode();
if(ErrCodeBoot == 0xDEAD) // HardFault
{
ResetKey();
bl->error.bit.hardfault_cycle = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
else if(ErrCodeBoot == 0xBEEF) // MemManage
{
ResetKey();
bl->error.bit.memmanage_cycle = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
/*else if(ErrCodeBoot == 0x0D0D) пока хз надо ли
{
ResetKey();
bl->error.bit.watchdog_reset = 1; // Добавь бит в структуру BootloaderError_
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}*/
}
}
/**
* @brief Инициализация периферии бутлоадера (UART, CAN, системный такт).
* Привязывает дескрипторы HAL к структуре бутлоадера и задаёт
* начальный адрес приложения.
*/
void Bootloader_Init(Bootloader_t *bl)
{
HAL_Init();
Boot_SystemClock_Config();
MX_BOOT_UART_Init();
MX_BOOT_CAN_Init();
// Привязка дескрипторов к структуре бутлоадера
bl->huart = &huart_boot;
bl->hcan = &hcan_boot;
bl->TxHeader.DLC = 8;
bl->TxHeader.StdId = 123;
bl->addr = MAIN_APP_START_ADR; // адрес начала приложения
}
/**
* @brief Основной цикл работы бутлоадера (машина состояний).
* Обрабатывает состояния INIT, IDLE, RECEIVE, WRITE, ERASE, JUMP и ERROR.
*/
void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
{
int receive_uart_flag;
switch (bl->state)
{
case BL_STATE_INIT:
/*
* Состояние инициализации.
* - включаем индикацию (LED),
* - проверяем ошибки,
* - читаем "ключ" (метку, что приложение уже записано).
* Если ключ установлен -> сразу переход в приложение.
* Иначе -> переходим в режим ожидания команд от хоста (IDLE),
* инициализируем интерфейсы (CAN/UART, CRC и т.д.).
*/
bl->prev_state = bl->state;
MX_BOOT_GPIO_Init();
Bootloader_StartCheck(bl);
if ((ReadKey() == BL_KEY_APP_WRITTEN))
{
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
}
else
{
bl->state = BL_STATE_IDLE;
Bootloader_Init(bl);
}
break;
case BL_STATE_IDLE:
/*
* Состояние ожидания команд.
* - если ошибка уже зафиксирована -> переход в ERROR,
* - если это первый вход в IDLE -> отправляем "готов" (0x00) по CAN/UART,
* - далее слушаем команды от хоста (erase, write, jump и т.п.).
* Неизвестная команда -> ошибка.
*/
if(bl->error.all)
{
bl->prev_state = bl->state;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
break;
}
if((bl->state != bl->prev_state) && (bl->prev_state != BL_STATE_ERROR))
{
TXDataBoot[0] = 0x00;
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
}
bl->prev_state = bl->state;
if (Receive_FW_Command(bl) == 0xFF)
{
bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
break;
case BL_STATE_RESET:
/*
* Состояние сброса.
* Вызывает системный reset через NVIC -> контроллер запускается заново.
*/
NVIC_SystemReset();
break;
case BL_STATE_ERASE:
/*
* Состояние стирания Flash.
* - сбрасываем "ключ" приложения,
* - стираем область памяти под приложение,
* - при успехе возвращаемся в IDLE,
* - при ошибке отмечаем ошибку стирания и уходим в ERROR.
* По завершению гасим LED.
*/
bl->prev_state = bl->state;
EraseKey();
if (FLASH_Erase_App() == HAL_OK)
{
HAL_Delay(50);
bl->state = BL_STATE_IDLE;
}
else
{
bl->error.bit.erase_err = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
LED_BOOT_OFF();
break;
case BL_STATE_RECEIVE_UART:
case BL_STATE_RECEIVE_CAN:
/*
* Состояние приёма страницы прошивки от хоста.
* - различаем, пришло ли по UART или CAN,
* - отправляем ACK (0x00),
* - читаем блок данных (страницу) в буфер,
* - после приёма проверяем CRC полученного блока,
* - если CRC не совпадает -> очищаем буфер, фиксируем ошибку и уходим в ERROR.
* По завершению приёма гасим LED.
*/
receive_uart_flag = (bl->state == BL_STATE_RECEIVE_UART) ? 1 : 0;
TXDataBoot[0] = 0x00;
bl->prev_state = bl->state;
if(receive_uart_flag)
{
res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
Bootloader_UART_Receive_Page(bl);
}
else
{
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
Bootloader_CAN_Receive_Page(bl);
}
uint32_t crc_calculated = CRC32_Compute((uint8_t *)bl->fw_buffer, bl->fw_len);
if(crc_calculated != bl->fw_crc)
{
for(int i = 0; i < bl->fw_len; i++)
{
bl->fw_buffer[i] = 0;
}
bl->error.bit.crc_err = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
LED_BOOT_OFF();
break;
case BL_STATE_WRITE:
/*
* Состояние записи страницы прошивки во Flash.
* - пытаемся записать буфер в указанную область памяти,
* - если успешно -> возвращаемся в IDLE (ждём следующего блока),
* - если ошибка -> фиксируем ошибку записи и уходим в ERROR.
* После завершения гасим LED.
*/
bl->prev_state = bl->state;
if (FLASH_Write_Page(&bl->addr, bl->fw_buffer, bl->fw_len) == HAL_OK)
{
bl->state = BL_STATE_IDLE;
}
else
{
bl->error.bit.write_err = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
LED_BOOT_OFF();
break;
case BL_STATE_JUMP_TO_APP:
/*
* Состояние перехода в приложение.
* - выполняем проверку корректности прошивки (Verify_Firmware),
* - если проверка пройдена -> устанавливаем "ключ" приложения,
* чтобы пометить прошивку как валидную,
* - если проверка не пройдена -> ошибка verify и переход в ERROR.
* В случае успеха вызываем JumpToApplication(), передавая управление основному коду.
*/
bl->prev_state = bl->state;
if (Verify_Firmware() == HAL_OK)
{
EraseKey();
SetKey();
}
else
{
bl->error.bit.verify_err = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
break;
}
JumpToApplocation();
break;
case BL_STATE_JUMP_TO_BOOT:
/*
* Состояние возврата в bootloader.
*/
bl->prev_state = bl->state;
JumpToBootloader();
break;
case BL_STATE_ERROR:
/*
* Состояние ошибки.
* - при первом входе в ERROR отправляем код ошибки (0xFF + код ошибки),
* - продолжаем слушать команды, чтобы можно было сбросить или стереть Flash,
* - мигаем LED раз в 500 мс для визуальной индикации ошибки.
*/
if(bl->state != bl->prev_state)
{
TXDataBoot[0] = 0xFF;
TXDataBoot[1] = (bl->error.all >> 8) & (0xFF);
TXDataBoot[2] = bl->error.all & (0xFF);
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
}
bl->prev_state = bl->state;
if (Receive_FW_Command(bl) == 0xFF)
{
bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
if(HAL_GetTick() - led_err_lasttick > 500)
{
led_err_lasttick = HAL_GetTick();
LED_BOOT_TOOGLE();
}
break;
default:
/*
* Попадание в неизвестное состояние.
* Считается ошибкой: ставим unknown_cmd и переходим в ERROR.
*/
bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
break;
}
}
/**
* @brief Устанавливает новое состояние бутлоадера в зависимости от команды.
* @param bl: указатель на структуру бутлоадера
* @param cmd: команда бутлоадера (BootloaderCommand_t)
* @param uart_flag: 1 — команда пришла по UART, 0 — по CAN
* @retval 0x00 — команда успешно обработана, 0xFF — неизвестная команда
*/
static uint8_t SetBootState(Bootloader_t *bl, BootloaderCommand_t cmd, uint8_t uart_flag)
{
switch(cmd)
{
case CMD_ERASE: // команда: стереть Flash
bl->state = BL_STATE_ERASE;
return 0x00;
case CMD_START_RECEIVE: // команда: принять блок
if(uart_flag)
bl->state = BL_STATE_RECEIVE_UART;
else
bl->state = BL_STATE_RECEIVE_CAN;
return 0x00;
case CMD_WRITE: // команда: записать блок
bl->state = BL_STATE_WRITE;
return 0x00;
case CMD_GOTOAPP: // команда: прыжок в приложение
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
return 0x00;
case CMD_RESET: // команда: прыжок в приложение
bl->state = BL_STATE_RESET;
return 0x00;
case CMD_GOTOBOOT: // команда: прыжок в бутлоадер
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_BOOT;
return 0x00;
default:
return 0xFF; // неизвестная команда
}
}
/**
* @brief Обработка команд прошивки по UART или CAN
* @param bl: указатель на структуру бутлоадера
* @retval 0x00 - команда принята и обработана, 0xFF - ошибка
*/
static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl)
{
BootloaderCommand_t cmd = 0;
HAL_StatusTypeDef res = HAL_ERROR;
uint8_t ret_val = 0x00;
// ---------------------------
// Чтение команды по UART
// ---------------------------
res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &cmd, 1, 10); // таймаут 10 ms
if (res == HAL_OK)
{
ret_val = SetBootState(bl, cmd, 1);
}
// ---------------------------
// Чтение команды по CAN
// ---------------------------
uint8_t canData[8];
if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0)
{
if (HAL_CAN_GetRxMessage(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeaderBoot, canData) == HAL_OK)
{
cmd = canData[0]; // предполагаем, что команда в первом байте
ret_val = SetBootState(bl, cmd, 0);
}
}
#ifdef TEST_CAN
TxHeaderBoot.StdId = 0x200; // ID OF MESSAGE
TxHeaderBoot.ExtId = 0; // STANDART FRAME (NOT EXTENTED)
TxHeaderBoot.RTR = CAN_RTR_DATA; // TRANSMIT DATA OR
TxHeaderBoot.IDE = CAN_ID_STD; // STANDART FRAME
TxHeaderBoot.DLC = 8; // DATA SIZE
TxHeaderBoot.TransmitGlobalTime = DISABLE; //THIS MODE IS NOT USED, SO DISABLE
uint8_t asd[8] = "ABCDEFGL";
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan_boot, &TxHeaderBoot, asd, &TxMailBoxBoot); // add to mail for transmit
HAL_Delay(1000);
#endif
if((bl->state != BL_STATE_IDLE) && (bl->state != BL_STATE_ERROR))
{
LED_BOOT_ON();
}
return ret_val;
}
/**
* @brief Вычисление CRC32 блока данных.
* @param data: указатель на массив данных
* @param length: длина массива в байтах
* @retval CRC32 вычисленное значение
*/
static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length)
{
const uint32_t polynomial = 0x04C11DB7;
uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
for(uint32_t i = 0; i < length; i++)
{
crc ^= ((uint32_t)data[i] << 24);
for(uint8_t j = 0; j < 8; j++)
{
if(crc & 0x80000000)
crc = (crc << 1) ^ polynomial;
else
crc <<= 1;
}
}
return crc ^ 0xFFFFFFFF;
}
/**
* @brief Конфигурация системного тактирования (должна быть переопределена пользователем).
*/
__WEAK void Boot_SystemClock_Config(void)
{
}
/**
* @brief Обработчик ошибок (может быть переопределён пользователем).
*/
__WEAK void Error_Handler(void)
{
while(1);
}

78
Core/Bootloader/boot_project_setup.h
View File

@ -1,78 +0,0 @@
#ifndef __BOOT_SETUP_H
#define __BOOT_SETUP_H
#include "stm32f1xx_hal.h"
// === BOOTLOADER defines ===
// KEY defines
#define BOOTLOADER_KEY_ADR (uint32_t)0x08009800UL
#define BOOTLOADER_KEY_PAGE 20
// MAIN APP defines
#define MAIN_APP_START_ADR (uint32_t)0x0800C000UL
#define MAIN_APP_PAGE 21
#define MAIN_APP_NUM_OF_PAGE 250-MAIN_APP_PAGE
/* Flash boundaries: подставьте реальные границы флеш-памяти вашего MCU */
#ifndef FLASH_START_ADR
#define FLASH_START_ADR 0x08000000UL
#endif
#ifndef FLASH_END_ADR
/* пример: 512KB flash -> 0x08080000. Поменяйте под ваш MCU */
#define FLASH_END_ADR 0x080FFFFFUL
#endif
/* SRAM boundaries: подставьте реальные адреса SRAM вашей MCU */
#ifndef SRAM_START_ADR
#define SRAM_START_ADR 0x20000000UL
#endif
#ifndef SRAM_END_ADR
/* пример: 128KB SRAM -> 0x2001FFFF. Поменяйте под ваш MCU */
#define SRAM_END_ADR 0x2003FFFFUL
#endif
// RECEIVE defines
#define FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS 5000 // таймаут приёма страницы
#define PAGE_SIZE 2048 // страницы принимаются размером с page_size (размер страниц флеш должен быть кратен PAGE_SIZE)
// === RCC defines ===
#define __RCC_UART_BOOT_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_USART3_CLK_ENABLE()
#define __RCC_UART_PORT_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
#define __RCC_CAN_BOOT_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
#define __RCC_CAN_PORT_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
// === UART defines ===
#define UART_BOOT USART3
#define UART_SPEED 256000
#define UART_BOOT_IRQn USART3_IRQn
#define UART_PORT GPIOB // usart port
#define UART_PIN_TX GPIO_PIN_10
#define UART_PIN_RX GPIO_PIN_11
// === CAN defines ===
#define CAN_BOOT CAN1
#define CAN_MODE CAN_MODE_NORMAL
// Presacler = 1 для 500 kbps при 8 MHz
#define CAN_SPEED_PRESCALER 4
#define CAN_SPEED_BS1 CAN_BS1_13TQ
#define CAN_SPEED_BS2 CAN_BS2_2TQ
#define CAN_PORT GPIOA // can port
#define CAN_PIN_RX GPIO_PIN_11
#define CAN_PIN_TX GPIO_PIN_12
#define CAN_BOOT_IRQn USB_LP_CAN1_RX0_IRQn
#endif //__BOOT_SETUP_H

450
Core/Bootloader/bootloader.c
View File

@ -1,450 +0,0 @@
#include "bootloader.h"
#include "boot_flash.h"
#include "boot_uart.h"
#include "boot_can.h"
HAL_StatusTypeDef res_hal;
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeaderBoot;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeaderBoot;
uint32_t TxMailBoxBoot = 0;
uint8_t TXDataBoot[8] = {0};
uint32_t ErrCodeBoot = 0;
uint32_t ErrCntBoot = 0;
static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl);
static void SetKey(void);
static uint32_t ReadKey(void);
static void EraseKey(void);
static void JumpToApplocation(void);
static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length);
void Boot_SystemClock_Config(void);
static HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void);
void Bootloader_Init(Bootloader_t *bl)
{
HAL_Init();
Boot_SystemClock_Config();
MX_BOOT_UART_Init();
MX_BOOT_CAN_Init();
}
void App_Init(void)
{
__disable_irq();
SCB->VTOR = 0x0800C000;
__enable_irq();
}
void Bootloader_StartCheck(Bootloader_t *bl)
{
// Проверка watchdog reset (IWDGRSTF или WWDGRSTF в RCC->CSR)
if (__HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_IWDGRST) || __HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_WWDGRST))
{
//SaveErrorCode(0x0D0D);
__HAL_RCC_CLEAR_RESET_FLAGS(); // Очистить флаги сброса, чтобы не повторялось
}
ErrCodeBoot = GetErrorCode();
ErrCntBoot = GetErrorCnt();
if(ErrCntBoot > 5)
{
ClearErrorCode();
if(ErrCodeBoot == 0xDEAD) // HardFault
{
ResetKey();
bl->error.bit.hardfault_cycle = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
else if(ErrCodeBoot == 0xBEEF) // MemManage
{
ResetKey();
bl->error.bit.memmanage_cycle = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
/*else if(ErrCodeBoot == 0x0D0D) пока хз надо ли
{
ResetKey();
bl->error.bit.watchdog_reset = 1; // Добавь бит в структуру BootloaderError_
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}*/
}
}
void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
{
int receive_uart_flag;
switch (bl->state)
{
case BL_STATE_INIT:
bl->prev_state = bl->state;
Bootloader_StartCheck(bl);
// Проверяем ключ, чтобы понять запускать приложение или программирование
if ((ReadKey() == BL_KEY_APP_WRITTEN))
{
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
break; // не инициализируем, а сразу прыгаем в приложение
}
else
{
bl->state = BL_STATE_IDLE;
}
// Инициализация периферии
Bootloader_Init(bl);
bl->huart = &huart_boot;
bl->hcan = &hcan_boot;
bl->TxHeader.DLC = 8;
bl->TxHeader.StdId = 123;
bl->addr = MAIN_APP_START_ADR;
break;
case BL_STATE_IDLE:
if(bl->error.all)
{
bl->prev_state = bl->state;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
break;
}
if((bl->state != bl->prev_state) && (bl->prev_state != BL_STATE_ERROR))
{
TXDataBoot[0] = 0x00;
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
}
bl->prev_state = bl->state;
// Ждем команды по UART или CAN
if (Receive_FW_Command(bl) == 0xFF) // функция обработки команд, возвращает 1 если ошибка
{
bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
break;
case BL_STATE_RESET:
NVIC_SystemReset();
break;
case BL_STATE_ERASE:
bl->prev_state = bl->state;
EraseKey();
if (FLASH_Erase_App() == HAL_OK) // твоя функция стирания MAIN_APP_PAGE..NUM
{
HAL_Delay(50);
bl->state = BL_STATE_IDLE;
}
else
{
bl->error.bit.erase_err = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
break;
case BL_STATE_RECEIVE_UART:
case BL_STATE_RECEIVE_CAN:
receive_uart_flag = (bl->state == BL_STATE_RECEIVE_UART) ? 1 : 0;
TXDataBoot[0] = 0x00;
bl->prev_state = bl->state;
if(receive_uart_flag)
{
res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
Bootloader_UART_Receive_Page(bl);
}
else
{
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
Bootloader_CAN_Receive_Page(bl);
}
uint32_t crc_calculated = CRC32_Compute((uint8_t *)bl->fw_buffer, bl->fw_len);
if(crc_calculated != bl->fw_crc)
{
for(int i = 0; i < bl->fw_len; i++)
{
bl->fw_buffer[i] = 0;
}
bl->error.bit.crc_err = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
break;
case BL_STATE_WRITE:
bl->prev_state = bl->state;
if (FLASH_Write_Page(&bl->addr, bl->fw_buffer, bl->fw_len) == HAL_OK) // запись блока во Flash
{
bl->state = BL_STATE_IDLE; // ждём следующего блока
}
else
{
bl->error.bit.write_err = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
break;
case BL_STATE_JUMP_TO_APP:
bl->prev_state = bl->state;
if (Verify_Firmware() == HAL_OK)
{
EraseKey();
SetKey(); // отметка, что прошивка записана
}
else
{
bl->error.bit.verify_err = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
break;
}
JumpToApplocation();
break;
case BL_STATE_JUMP_TO_BOOT:
bl->prev_state = bl->state;
JumpToBootloader();
break;
case BL_STATE_ERROR:
if(bl->state != bl->prev_state)
{
TXDataBoot[0] = 0xFF;
TXDataBoot[1] = (bl->error.all >> 8) & (0xFF);
TXDataBoot[2] = bl->error.all & (0xFF);
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
}
bl->prev_state = bl->state;
// Ждем команды по UART или CAN
if (Receive_FW_Command(bl) == 0xFF) // функция обработки команд, возвращает 1 если ошибка
{
bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
break;
default:
bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
break;
}
}
static uint8_t SetBootState(Bootloader_t *bl, BootloaderCommand_t cmd, uint8_t uart_flag)
{
switch(cmd)
{
case CMD_ERASE: // команда: стереть Flash
bl->state = BL_STATE_ERASE;
return 0x00;
case CMD_START_RECEIVE: // команда: принять блок
if(uart_flag)
bl->state = BL_STATE_RECEIVE_UART;
else
bl->state = BL_STATE_RECEIVE_CAN;
return 0x00;
case CMD_WRITE: // команда: записать блок
bl->state = BL_STATE_WRITE;
return 0x00;
case CMD_GOTOAPP: // команда: прыжок в приложение
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
return 0x00;
case CMD_RESET: // команда: прыжок в приложение
bl->state = BL_STATE_RESET;
return 0x00;
case CMD_GOTOBOOT: // команда: прыжок в бутлоадер
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_BOOT;
return 0x00;
default:
return 0xFF; // неизвестная команда
}
}
/**
* @brief Обработка команд прошивки по UART или CAN
* @param bl: указатель на структуру бутлоадера
* @retval 0x00 - команда принята и обработана, 0xFF - ошибка
*/
static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl)
{
BootloaderCommand_t cmd = 0;
HAL_StatusTypeDef res = HAL_ERROR;
uint8_t ret_val = 0x00;
// ---------------------------
// Чтение команды по UART
// ---------------------------
res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &cmd, 1, 10); // таймаут 10 ms
if (res == HAL_OK)
{
ret_val = SetBootState(bl, cmd, 1);
}
// ---------------------------
// Чтение команды по CAN
// ---------------------------
uint8_t canData[8];
if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0)
{
if (HAL_CAN_GetRxMessage(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeaderBoot, canData) == HAL_OK)
{
cmd = canData[0]; // предполагаем, что команда в первом байте
ret_val = SetBootState(bl, cmd, 0);
}
}
#ifdef TEST_CAN
TxHeaderBoot.StdId = 0x200; // ID OF MESSAGE
TxHeaderBoot.ExtId = 0; // STANDART FRAME (NOT EXTENTED)
TxHeaderBoot.RTR = CAN_RTR_DATA; // TRANSMIT DATA OR
TxHeaderBoot.IDE = CAN_ID_STD; // STANDART FRAME
TxHeaderBoot.DLC = 8; // DATA SIZE
TxHeaderBoot.TransmitGlobalTime = DISABLE; //THIS MODE IS NOT USED, SO DISABLE
uint8_t asd[8] = "ABCDEFGL";
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan_boot, &TxHeaderBoot, asd, &TxMailBoxBoot); // add to mail for transmit
HAL_Delay(1000);
#endif
return ret_val;
}
static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length)
{
const uint32_t polynomial = 0x04C11DB7;
uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
for(uint32_t i = 0; i < length; i++)
{
crc ^= ((uint32_t)data[i] << 24);
for(uint8_t j = 0; j < 8; j++)
{
if(crc & 0x80000000)
crc = (crc << 1) ^ polynomial;
else
crc <<= 1;
}
}
return crc ^ 0xFFFFFFFF;
}
static HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void)
{
uint32_t msp = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR));
uint32_t reset = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR + 4));
/* 1) Проверка MSP: должен быть указателем в SRAM */
if ((msp < SRAM_START_ADR) || (msp > SRAM_END_ADR))
{
/* Некорректный стек — прошивка невалидна */
return HAL_ERROR;
}
/* 2) Проверка reset handler:
- бит0 должен быть 1 (Thumb)
- адрес без бита0 должен лежать в пределах flash (MAIN_APP_START_ADR .. FLASH_END_ADR)
*/
if ((reset & 0x1) == 0)
{
/* Не Thumb-при-старте — подозрительно */
return HAL_ERROR;
}
uint32_t reset_addr = (reset & (~1U)); /* выравненный адрес */
if ((reset_addr < FLASH_START_ADR) || (reset_addr > FLASH_END_ADR))
{
/* Reset handler вне flash */
return HAL_ERROR;
}
return HAL_OK;
}
// key functions
void ResetKey(void)
{
HAL_FLASH_Unlock();
HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, BOOTLOADER_KEY_ADR, 0);
HAL_FLASH_Lock();
}
void JumpToBootloader(void)
{
// jump to boot
ResetKey(); // сброс ключа (не erase, просто битый ключ
NVIC_SystemReset(); // сброс и переход в бутлоадер (т.к. нет ключа)
}
static void SetKey(void)
{
HAL_FLASH_Unlock();
HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, BOOTLOADER_KEY_ADR, BL_KEY_APP_WRITTEN);
HAL_FLASH_Lock();
}
static uint32_t ReadKey(void)
{
return (*(__IO uint32_t*)BOOTLOADER_KEY_ADR);
}
static void EraseKey(void)
{
FLASH_EraseInitTypeDef EraseInitStruct;
HAL_FLASH_Unlock();
uint32_t PageError = 0x00;
EraseInitStruct.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_PAGES;// erase pages
EraseInitStruct.PageAddress = BOOTLOADER_KEY_ADR; //address
EraseInitStruct.NbPages = 0x01;// num of erased pages
HAL_FLASHEx_Erase(&EraseInitStruct, &PageError);
HAL_FLASH_Lock();
}
static void JumpToApplocation(void)
{
//Деинициализация HAL
HAL_DeInit();
//Перенос вектора прерываний на начало зашитой программы
__disable_irq();
__set_MSP(*((volatile uint32_t*)MAIN_APP_START_ADR));
__enable_irq();
//Переход к выполнению зашитой программы
__ASM volatile(
"ldr r0, [%0, #4]\n" // r0 = *(MAIN_APP_START_ADR + 4)
"bx r0\n" // переход по адресу в r0
:
: "r"(MAIN_APP_START_ADR)
: "r0"
);
//Note: asm потому что при O0 компилятор делал локальные переменные,
// из-за чего при смене стека он не мог получить адрес для прыжка
}
__WEAK void Boot_SystemClock_Config(void)
{
}
__WEAK void Error_Handler(void)
{
while(1);
}

2
Core/Src/can.c
View File

@ -23,7 +23,7 @@
/* USER CODE BEGIN 0 */
#include "message.h"
#include "gpio.h"
#include "bootloader.h"
#include "boot_jump.h"
void CAN_filterConfig(void);
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;

2
Core/Src/main.c
View File

@ -29,7 +29,7 @@
#include "package.h"
#include "message.h"
#include "lampa.h"
#include "bootloader.h"
#include "boot_jump.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/

130
MDK-ARM/uksvep_2_2_v1.uvoptx
View File

@ -148,24 +148,7 @@
<Name>UL2CM3(-S0 -C0 -P0 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F10x_512 -FS08000000 -FL080000 -FP0($$Device:STM32F103RC$Flash\STM32F10x_512.FLM))</Name>
</SetRegEntry>
</TargetDriverDllRegistry>
<Breakpoint>
<Bp>
<Number>0</Number>
<Type>0</Type>
<LineNumber>49</LineNumber>
<EnabledFlag>1</EnabledFlag>
<Address>42</Address>
<ByteObject>0</ByteObject>
<HtxType>0</HtxType>
<ManyObjects>0</ManyObjects>
<SizeOfObject>0</SizeOfObject>
<BreakByAccess>0</BreakByAccess>
<BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
<Filename>..\Core\Bootloader\bootloader.c</Filename>
<ExecCommand></ExecCommand>
<Expression>\\uksvep_2_2_v1\../Core/Bootloader/bootloader.c\49</Expression>
</Bp>
</Breakpoint>
<Breakpoint/>
<WatchWindow1>
<Ww>
<count>0</count>
@ -207,6 +190,11 @@
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>CMD_GOTOBOOT</ItemText>
</Ww>
<Ww>
<count>8</count>
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>hcan</ItemText>
</Ww>
</WatchWindow1>
<MemoryWindow1>
<Mm>
@ -427,7 +415,7 @@
<Type>0</Type>
<LineNumber>1300</LineNumber>
<EnabledFlag>1</EnabledFlag>
<Address>134222002</Address>
<Address>134222082</Address>
<ByteObject>0</ByteObject>
<HtxType>0</HtxType>
<ManyObjects>0</ManyObjects>
@ -438,22 +426,6 @@
<ExecCommand></ExecCommand>
<Expression>\\bootloader\../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_can.c\1300</Expression>
</Bp>
<Bp>
<Number>1</Number>
<Type>0</Type>
<LineNumber>850</LineNumber>
<EnabledFlag>1</EnabledFlag>
<Address>134221508</Address>
<ByteObject>0</ByteObject>
<HtxType>0</HtxType>
<ManyObjects>0</ManyObjects>
<SizeOfObject>0</SizeOfObject>
<BreakByAccess>0</BreakByAccess>
<BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
<Filename>../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash.c</Filename>
<ExecCommand></ExecCommand>
<Expression>\\bootloader\../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash.c\850</Expression>
</Bp>
</Breakpoint>
<WatchWindow1>
<Ww>
@ -496,12 +468,22 @@
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>TXDataBoot</ItemText>
</Ww>
<Ww>
<count>8</count>
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>\\bootloader\../Core/Bootloader/boot_main.c\boot.error.bit.unknown_cmd</ItemText>
</Ww>
<Ww>
<count>9</count>
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>\\bootloader\../Core/Bootloader/boot_main.c\boot.error.bit.write_err</ItemText>
</Ww>
</WatchWindow1>
<MemoryWindow1>
<Mm>
<WinNumber>1</WinNumber>
<SubType>0</SubType>
<ItemText>0x08011800</ItemText>
<ItemText>0x0800c000</ItemText>
<AccSizeX>0</AccSizeX>
</Mm>
</MemoryWindow1>
@ -556,30 +538,10 @@
<pSingCmdsp></pSingCmdsp>
<pMultCmdsp></pMultCmdsp>
<SystemViewers>
<Entry>
<Name>System Viewer\BKP</Name>
<WinId>35903</WinId>
</Entry>
<Entry>
<Name>System Viewer\CAN</Name>
<WinId>35904</WinId>
</Entry>
<Entry>
<Name>System Viewer\FLASH</Name>
<WinId>35900</WinId>
</Entry>
<Entry>
<Name>System Viewer\GPIOB</Name>
<WinId>35905</WinId>
</Entry>
<Entry>
<Name>System Viewer\PWR</Name>
<WinId>35901</WinId>
</Entry>
<Entry>
<Name>System Viewer\RCC</Name>
<WinId>35902</WinId>
</Entry>
</SystemViewers>
<DebugDescription>
<Enable>1</Enable>
@ -1008,7 +970,7 @@
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_project_setup.h</PathWithFileName>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Inc\boot_project_setup.h</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_project_setup.h</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
@ -1020,8 +982,8 @@
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_main.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_main.c</FilenameWithoutPath>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\bootloader.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>bootloader.c</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
@ -1032,20 +994,20 @@
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\bootloader.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>bootloader.c</FilenameWithoutPath>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_main.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_main.c</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
<File>
<GroupNumber>5</GroupNumber>
<FileNumber>35</FileNumber>
<FileType>5</FileType>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\bootloader.h</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>bootloader.h</FilenameWithoutPath>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_can.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_can.c</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
@ -1056,20 +1018,20 @@
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_can.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_can.c</FilenameWithoutPath>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_flash.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_flash.c</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
<File>
<GroupNumber>5</GroupNumber>
<FileNumber>37</FileNumber>
<FileType>5</FileType>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_can.h</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_can.h</FilenameWithoutPath>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_gpio.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_gpio.c</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
@ -1080,47 +1042,23 @@
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_flash.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_flash.c</FilenameWithoutPath>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_jump.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_jump.c</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
<File>
<GroupNumber>5</GroupNumber>
<FileNumber>39</FileNumber>
<FileType>5</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_flash.h</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_flash.h</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
<File>
<GroupNumber>5</GroupNumber>
<FileNumber>40</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_uart.c</PathWithFileName>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_uart.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_uart.c</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
<File>
<GroupNumber>5</GroupNumber>
<FileNumber>41</FileNumber>
<FileType>5</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_uart.h</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>boot_uart.h</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
</Group>
<Group>

143
MDK-ARM/uksvep_2_2_v1.uvprojx
View File

@ -341,7 +341,7 @@
<MiscControls></MiscControls>
<Define>USE_HAL_DRIVER,STM32F103xE</Define>
<Undefine></Undefine>
<IncludePath>../Core/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;..\Core\Bootloader</IncludePath>
<IncludePath>../Core/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;..\Core\Bootloader\Inc</IncludePath>
</VariousControls>
</Cads>
<Aads>
@ -665,12 +665,17 @@
<File>
<FileName>boot_project_setup.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_project_setup.h</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Inc\boot_project_setup.h</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>bootloader.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\bootloader.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_main.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_main.c</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_main.c</FilePath>
<FileOption>
<CommonProperty>
<UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
@ -723,45 +728,81 @@
</FileArmAds>
</FileOption>
</File>
<File>
<FileName>bootloader.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\bootloader.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>bootloader.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\bootloader.h</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_can.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_can.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_can.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_can.h</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_can.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_flash.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_flash.c</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_flash.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_flash.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_flash.h</FilePath>
<FileName>boot_gpio.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_gpio.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_jump.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_jump.c</FilePath>
<FileOption>
<CommonProperty>
<UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
<RVCTCodeConst>0</RVCTCodeConst>
<RVCTZI>0</RVCTZI>
<RVCTOtherData>0</RVCTOtherData>
<ModuleSelection>0</ModuleSelection>
<IncludeInBuild>1</IncludeInBuild>
<AlwaysBuild>2</AlwaysBuild>
<GenerateAssemblyFile>2</GenerateAssemblyFile>
<AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
<PublicsOnly>2</PublicsOnly>
<StopOnExitCode>11</StopOnExitCode>
<CustomArgument></CustomArgument>
<IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
<ComprImg>1</ComprImg>
</CommonProperty>
<FileArmAds>
<Cads>
<interw>2</interw>
<Optim>0</Optim>
<oTime>2</oTime>
<SplitLS>2</SplitLS>
<OneElfS>2</OneElfS>
<Strict>2</Strict>
<EnumInt>2</EnumInt>
<PlainCh>2</PlainCh>
<Ropi>2</Ropi>
<Rwpi>2</Rwpi>
<wLevel>0</wLevel>
<uThumb>2</uThumb>
<uSurpInc>2</uSurpInc>
<uC99>2</uC99>
<uGnu>2</uGnu>
<useXO>2</useXO>
<v6Lang>0</v6Lang>
<v6LangP>0</v6LangP>
<vShortEn>2</vShortEn>
<vShortWch>2</vShortWch>
<v6Lto>2</v6Lto>
<v6WtE>2</v6WtE>
<v6Rtti>2</v6Rtti>
<VariousControls>
<MiscControls></MiscControls>
<Define></Define>
<Undefine></Undefine>
<IncludePath></IncludePath>
</VariousControls>
</Cads>
</FileArmAds>
</FileOption>
</File>
<File>
<FileName>boot_uart.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_uart.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_uart.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_uart.h</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_uart.c</FilePath>
</File>
</Files>
</Group>
@ -1105,7 +1146,7 @@
<MiscControls></MiscControls>
<Define>USE_HAL_DRIVER,STM32F103xE</Define>
<Undefine></Undefine>
<IncludePath>..\Core\Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;..\Core\Bootloader</IncludePath>
<IncludePath>..\Core\Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;..\Core\Bootloader\Inc</IncludePath>
</VariousControls>
</Cads>
<Aads>
@ -1447,52 +1488,42 @@
<File>
<FileName>boot_project_setup.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_project_setup.h</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_main.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_main.c</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Inc\boot_project_setup.h</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>bootloader.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\bootloader.c</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\bootloader.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>bootloader.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\bootloader.h</FilePath>
<FileName>boot_main.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_main.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_can.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_can.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_can.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_can.h</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_can.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_flash.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_flash.c</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_flash.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_flash.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_flash.h</FilePath>
<FileName>boot_gpio.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_gpio.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_jump.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_jump.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_uart.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_uart.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>boot_uart.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Core\Bootloader\boot_uart.h</FilePath>
<FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_uart.c</FilePath>
</File>
</Files>
</Group>