структуризирован бутлоадер. работает

надо по протоколу подумать еще, доработать его и описать

Core/Bootloader/Inc/boot_flash.h

@@ -4,10 +4,11 @@
 #include "bootloader.h"
 
 
-
+// FOR APP FLASHING
 HAL_StatusTypeDef FLASH_Erase_App(void);
 HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Page(uint32_t *Address, uint8_t *Data, int Data_size);
+
+// SERVICE
 HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Word(uint32_t Address, uint64_t Data);
-uint8_t *FLASH_Read(uint32_t add);
 
 #endif //__BOOT_FLASH_H

Core/Bootloader/Inc/boot_gpio.h

@@ -0,0 +1,14 @@
+#ifndef __BOOT_GPIO_H
+#define __BOOT_GPIO_H
+
+#include "bootloader.h"
+
+
+#define LED_BOOT_ON()     CLEAR_BIT(LED_BOOT_GPIO_Port->ODR, LED_BOOT_Pin)
+#define LED_BOOT_OFF()    SET_BIT(LED_BOOT_GPIO_Port->ODR, LED_BOOT_Pin)
+#define LED_BOOT_TOOGLE() LED_BOOT_GPIO_Port->ODR ^= LED_BOOT_Pin
+
+
+void MX_BOOT_GPIO_Init(void);
+  
+#endif //__BOOT_GPIO_H

Core/Bootloader/Inc/boot_jump.h

@@ -0,0 +1,26 @@
+#ifndef __BOOT_JUMP_H
+#define __BOOT_JUMP_H
+
+#include "bootloader.h"
+
+/* Инициализация приложения */
+void App_Init(void);
+/* Переход в бутлоадер */
+void JumpToBootloader(void);
+/* Переход к основному приложению */
+void JumpToApplocation(void);
+
+/* Сброс ключа BOOT в Flash */
+void ResetKey(void);
+/* Установка ключа BOOT в Flash */
+void SetKey(void);
+/* Чтение ключа BOOT из Flash */
+uint32_t ReadKey(void);
+/* Стирание ключа BOOT в Flash */
+void EraseKey(void);
+
+/* Проверка валидности прошивки перед переходом к приложению */
+HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void);
+
+
+#endif //__BOOT_JUMP_H

Core/Bootloader/Inc/boot_project_setup.h

@@ -0,0 +1,74 @@
+#ifndef __BOOT_SETUP_H
+#define __BOOT_SETUP_H
+
+#include "stm32f1xx_hal.h"
+
+// ======================== BOOTLOADER CONFIG ========================
+
+// ---------- MAIN APPLICATION defines ----------
+// Адрес и страницы Flash для основного приложения
+// MAIN_APP_START_ADR – начало кода основного приложения
+#define MAIN_APP_START_ADR    (uint32_t)0x0800C000UL
+#define MAIN_APP_PAGE         21                        // страница, с которой начинается приложение
+#define MAIN_APP_NUM_OF_PAGE  250-MAIN_APP_PAGE         // количество страниц, отведённых под приложение
+
+// ---------- KEY defines ----------
+// Адрес и страница Flash для хранения ключа бутлоадера
+// Ключ используется для проверки, записано ли приложение корректно
+#define BOOTLOADER_KEY_ADR    (uint32_t)0x08009800UL   // физический адрес ключа
+#define BOOTLOADER_KEY_PAGE   20                        // страница флеш, на которой хранится ключ
+
+// ---------- RECEIVE defines ----------
+// Настройки приёма прошивки
+#define FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS 500   // таймаут приёма одного байта прошивки (мс)
+#define PAGE_SIZE             2048  // размер блока (страницы) прошивки для приёма и записи в Flash
+                                    // должен быть таким, чтобы размер страниц Flash был кратен ему
+
+// ---------- LED defines ----------
+#define LED_BOOT_Pin          GPIO_PIN_5
+#define LED_BOOT_GPIO_Port    GPIOB
+
+// ======================== RCC (CLOCK) defines ========================
+
+// Макросы для включения тактирования периферии бутлоадера
+#define __RCC_LED_BOOT_CLK_ENABLE()    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()   // тактирование UART
+#define __RCC_UART_BOOT_CLK_ENABLE()   __HAL_RCC_USART3_CLK_ENABLE()  // тактирование UART
+#define __RCC_UART_PORT_CLK_ENABLE()   __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()   // тактирование порта UART
+#define __RCC_CAN_BOOT_CLK_ENABLE()    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()    // тактирование CAN
+#define __RCC_CAN_PORT_CLK_ENABLE()    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()   // тактирование порта CAN
+
+// ======================== UART defines ========================
+
+// Аппаратный UART и скорость передачи
+#define UART_BOOT          USART3
+#define UART_SPEED         256000
+#define UART_BOOT_IRQn     USART3_IRQn
+
+// Порт и пины UART
+#define UART_PORT          GPIOB
+#define UART_PIN_TX        GPIO_PIN_10
+#define UART_PIN_RX        GPIO_PIN_11
+
+// ======================== CAN defines ========================
+
+// Аппаратный CAN и режим работы
+#define CAN_BOOT           CAN1
+#define CAN_MODE           CAN_MODE_NORMAL
+
+//      Настройка скорости CAN при 8 MHz
+// ------------|-----------|-----------|-----------
+//  CAN speed  | Prescaler | BS1       | BS2
+// ------------|-----------|-----------|-----------
+//  125 kbps   | 4         | 13TQ      | 2TQ
+//  250 kbps   | 2         | 13TQ      | 2TQ
+//  500 kbps   | 1         | 13TQ      | 2TQ
+#define CAN_SPEED_PRESCALER  4
+#define CAN_SPEED_BS1        CAN_BS1_13TQ
+#define CAN_SPEED_BS2        CAN_BS2_2TQ
+
+// Порт и пины CAN
+#define CAN_PORT           GPIOA
+#define CAN_PIN_RX         GPIO_PIN_11
+#define CAN_PIN_TX         GPIO_PIN_12
+
+#endif //__BOOT_SETUP_H

Core/Bootloader/Inc/bootloader.h

@@ -4,23 +4,51 @@
 #include "boot_project_setup.h"
 #include "string.h"
 
-
-#define BL_KEY_APP_WRITTEN 0xAAAA5555
 /* --- Настройка: подставьте значения для вашей MCU --- */
 /* Адрес начала приложения (используется в вашем коде) */
 #ifndef MAIN_APP_START_ADR
 #error "MAIN_APP_START_ADR must be defined"
 #endif
+/* Flash boundaries: подставьте реальные границы флеш-памяти вашего MCU */
+#ifndef FLASH_START_ADR
+#define FLASH_START_ADR   MAIN_APP_START_ADR
+#endif
+#ifndef FLASH_END_ADR
+#define FLASH_END_ADR     FLASH_BASE + (*((uint16_t*)FLASHSIZE_BASE) * 1024U)
+#endif
 
-/* Если нужен другой полином/поведение CRC, используйте вашу функцию CRC32_Compute.
+/* SRAM boundaries: подставьте реальные адреса SRAM вашей MCU */
-   В вашем коде уже есть CRC32_Compute, поэтому будем её использовать. */
+#ifndef SRAM_START_ADR
+#define SRAM_START_ADR    0x20000000UL
+#endif
+#ifndef SRAM_END_ADR
+#define SRAM_END_ADR      0x2003FFFFUL
+#endif
 
 
 
+/** 
+ * @brief Значение ключа, указывающее что основное приложение записано
+ */
+#define BL_KEY_APP_WRITTEN 0xAAAA5555
+
+
+      
+
+/** @brief Получить сохранённый код ошибки из BKP */
 #define GetErrorCode() BKP->DR1
+/** @brief Получить счетчик ошибок из BKP */
 #define GetErrorCnt()  BKP->DR2
 
 
+/**
+ * @brief Сохранение кода ошибки и инкремент счетчика
+ * @param code Код ошибки
+ * @details 
+ * Включаем тактирование PWR и BKP (APB1) и разрешаем доступ к BKP domain
+ * Записываем напрямую в регистры RCC/APB1ENR и PWR->CR
+ * Записываем код ошибки и счётчик ошибок
+ */
 #define SaveErrorCode(code) do{ \
   RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN); \
   PWR->CR |= PWR_CR_DBP; \
@@ -28,6 +56,9 @@
   GetErrorCnt() = GetErrorCnt() + 1; \
 }while(0u);
 
+/**
+ * @brief Очистка кода ошибки и счетчика ошибок
+ */
 #define ClearErrorCode(code) do{ \
   RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN); \
   PWR->CR |= PWR_CR_DBP; \
@@ -36,9 +67,8 @@
 }while(0u);
 
 
-// ERROR DEFINES
 /**
- * @brief Комманды бутлоадера
+ * @brief Команды для управления бутлоадером
  */
 typedef enum {
   CMD_ERASE = 0x01,       ///< Команда на стирание прошивки
@@ -50,7 +80,7 @@ typedef enum {
 }BootloaderCommand_t;
 
 /**
- * @brief Состояние бутлоадера
+ * @brief Состояния конечного автомата бутлоадера
  */
 typedef enum {
   BL_STATE_INIT = 0,      ///< Состояние: инициализация
@@ -61,7 +91,7 @@ typedef enum {
   BL_STATE_RECEIVE_CAN,   ///< Состояние: прием прошивки по CAN
   BL_STATE_WRITE,         ///< Состояние: запись данных
   BL_STATE_ERROR,         ///< Состояние: ошибка
-  BL_STATE_RESET,          ///< Состояние: сброс контролллера
+  BL_STATE_RESET,         ///< Состояние: сброс контролллера
   BL_STATE_JUMP_TO_BOOT,  ///< Состояние: запуск приложения
 } BootloaderState_t;
 
@@ -69,21 +99,24 @@ typedef enum {
  * @brief Ошибки бутлоадера
  */
 typedef union {
-  uint16_t all;
+  uint16_t all;           ///< Все ошибки одним числом
   struct {
-    unsigned hardfault_cycle:1;
+    unsigned hardfault_cycle:1; ///< Прерывание HardFault
-    unsigned memmanage_cycle:1;
+    unsigned memmanage_cycle:1; ///< Прерывание MemManage
-    unsigned watchdog_reset:1;
+    unsigned watchdog_reset:1;  ///< Watchdog сброс
-    unsigned unknown_cmd:1;
+    unsigned unknown_cmd:1;     ///< Неизвестная команда
-    unsigned erase_err:1;
+    unsigned erase_err:1;       ///< Ошибка стирания
-    unsigned write_err:1;
+    unsigned write_err:1;       ///< Ошибка записи
-    unsigned verify_err:1;
+    unsigned verify_err:1;      ///< Ошибка проверки прошивки
-    unsigned timeout_receive:1;
+    unsigned timeout_receive:1; ///< Таймаут приёма
-    unsigned crc_err:1;
+    unsigned crc_err:1;         ///< Ошибка CRC
-  }bit;
+  } bit;
 } BootloaderError_t;
 
 
+/**
+* @brief Дескриптор бутлоадера
+ */
 typedef struct {
   BootloaderState_t   state;                ///< текущее состояние бутлоадера
   BootloaderError_t   error;
@@ -91,7 +124,7 @@ typedef struct {
   uint32_t            addr;                 ///< текущий адрес прошивки
 
   uint8_t             fw_size;              ///< размер прошивки
-  uint8_t             fw_buffer[PAGE_SIZE];       ///< буфер для приема прошивки (UART/CAN)
+  uint8_t             fw_buffer[PAGE_SIZE]; ///< буфер для приема прошивки (UART/CAN)
   uint32_t            fw_len;               ///< длина принятого пакета
   uint32_t            fw_crc;               ///< контрольная сумма прошивки
 
@@ -101,15 +134,12 @@ typedef struct {
   BootloaderState_t   prev_state;           ///< предыдущее состояние бутлоадера
 } Bootloader_t;
 
-extern uint32_t TxMailBoxBoot;
+/* Основная задача бутлоадера */
-extern uint8_t TXDataBoot[8];
-
-void ResetKey(void);
-void JumpToBootloader(void);
-
-void App_Init(void);
 void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl);
 
+/* Настройка тактирования */
+void Boot_SystemClock_Config(void);
+/* Хендлер ошибки */
 void Error_Handler(void);
 
 #endif //__BOOTLOADER_H

Core/Bootloader/Src/boot_can.c

@@ -1,9 +1,10 @@
 #include "boot_can.h"
+#include "boot_gpio.h"
 
 CAN_HandleTypeDef hcan_boot;
 
 /**
-  * @brief  Инициализация CAN для бутлоадера (по defines)
+  * @brief  Инициализация CAN для бутлоадера
   */
 void MX_BOOT_CAN_Init(void)
 {
@@ -67,9 +68,9 @@ void MX_BOOT_CAN_Init(void)
     }
 }
 
-// -----------------------------
+/**
-// CAN: приём страницы + CRC с таймаутом
+  * @brief  Приём CAN: страница + CRC
-// -----------------------------
+  */
 void Bootloader_CAN_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
 {
     uint16_t bytes_received = 0;
@@ -90,7 +91,8 @@ void Bootloader_CAN_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
 
                 memcpy(&bl->fw_buffer[bytes_received], canData, len);
                 bytes_received += len;
-                start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймера
+                start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймаута
+                LED_BOOT_TOOGLE();
             }
         }
 
@@ -102,8 +104,8 @@ void Bootloader_CAN_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
             return;
         }
     }
-
     // Приём CRC (4 байта)
+    start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймаута
     while(1)
     {
         if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0)

Core/Bootloader/Src/boot_flash.c

@@ -1,6 +1,5 @@
 #include "boot_flash.h"
-//uint32_t PAGE_OFFSET = ((uint32_t)((4-1) * 0x0400));
+uint32_t word_data;
-uint32_t PAGE_NUMB = 127;
 
 
 HAL_StatusTypeDef FLASH_Erase_App(void) //
@@ -31,31 +30,6 @@ HAL_StatusTypeDef FLASH_Erase_App(void) //
 
 
 
-uint8_t *FLASH_Read(uint32_t add)
-{
-	return (uint8_t *)add;
-}
-
-HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Word(uint32_t Address, uint64_t Data) //Куда записывать
-{
-	HAL_StatusTypeDef res;
-	
-	res = HAL_FLASH_Unlock();
-	
-	if (res != HAL_OK) return res;
-	
-	res = HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, Address, (uint32_t)(Data));
-	
-	if (res != HAL_OK) return res;
-
-	res = HAL_FLASH_Lock();
-	
-	return res;
-}
-uint32_t word_data;
-
-
-
 
 HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Page(uint32_t *Address, uint8_t *Data, int Data_size)
 {
@@ -92,3 +66,27 @@ HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Page(uint32_t *Address, uint8_t *Data, int Data_si
 	return res;
 }
 
+
+
+
+
+
+
+HAL_StatusTypeDef FLASH_Write_Word(uint32_t Address, uint64_t Data) //Куда записывать
+{
+	HAL_StatusTypeDef res;
+	
+	res = HAL_FLASH_Unlock();
+	
+	if (res != HAL_OK) return res;
+	
+	res = HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, Address, (uint32_t)(Data));
+	
+	if (res != HAL_OK) return res;
+
+	res = HAL_FLASH_Lock();
+	
+	return res;
+}
+
+

Core/Bootloader/Src/boot_gpio.c

@@ -0,0 +1,24 @@
+#include "boot_gpio.h"
+
+/**
+  * @brief  Инициализация GPIO для бутлоадера
+  */
+void MX_BOOT_GPIO_Init(void)
+{
+  __RCC_LED_BOOT_CLK_ENABLE();  
+  
+  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
+  GPIO_InitStruct.Pin = LED_BOOT_Pin;
+  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;   // Push-Pull выход
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;           // Без подтяжки
+  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;  // Низкая скорость
+  HAL_GPIO_Init(LED_BOOT_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
+
+  for(int cnt = 0; cnt < 5; cnt++)
+  {
+    LED_BOOT_ON();
+    for(int delay = 0; delay < 10000; delay++);
+    LED_BOOT_OFF();
+    for(int delay = 0; delay < 10000; delay++);
+  }
+}

Core/Bootloader/Src/boot_jump.c

@@ -0,0 +1,150 @@
+/**
+ * @file    boot_jump.c
+ * @brief   Функции для перехода между бутлоадером и основным приложением,
+ *          управление ключом BOOT и проверка прошивки.
+ *
+ *          Основные возможности:
+ *          - Настройка вектора прерываний для запуска приложения
+ *          - Управление ключом BOOT в Flash
+ *          - Проверка корректности прошивки перед прыжком
+ *          - Функции прыжка: Bootloader <-> Application
+ */
+#include "boot_jump.h"
+
+
+/**
+ * @brief  Инициализация приложения.
+ *         Устанавливает вектор прерываний на начало основного приложения.
+ */
+void App_Init(void)
+{	
+  __disable_irq();
+  SCB->VTOR = MAIN_APP_START_ADR;
+  __enable_irq();
+}
+
+/**
+ * @brief  Переход в бутлоадер.
+ *         Сбрасывает ключ BOOT и выполняет системный сброс.
+ */
+void JumpToBootloader(void)
+{
+  // jump to boot
+  ResetKey(); // сброс ключа (не erase, просто битый ключ)
+  NVIC_SystemReset(); // сброс и переход в бутлоадер (т.к. нет ключа)
+}
+
+/**
+ * @brief  Переход к основному приложению.
+ *         Настраивает стек и переход к ResetHandler приложения.
+ */
+void JumpToApplocation(void)
+{
+  //Деинициализация HAL
+  HAL_DeInit();
+  
+  //Перенос вектора прерываний на начало зашитой программы
+  __disable_irq();
+  __set_MSP(*((volatile uint32_t*)MAIN_APP_START_ADR));
+  __enable_irq();
+  
+  //Переход к выполнению зашитой программы
+  __ASM volatile(
+      "ldr r0, [%0, #4]\n"  // r0 = *(MAIN_APP_START_ADR + 4)
+      "bx  r0\n"            // переход по адресу в r0
+      :
+      : "r"(MAIN_APP_START_ADR)
+      : "r0"
+  );
+  //Note: asm потому что при O0 компилятор делал локальные переменные, 
+  //      из-за чего при смене стека он не мог получить адрес для прыжка
+}
+
+/**
+ * @brief  Сброс ключа BOOT в Flash.
+ *         Делает ключ «битым», чтобы MCU остался в бутлоадере при следующем перезапуске.
+ */
+void ResetKey(void)
+{	
+	HAL_FLASH_Unlock();
+	
+	HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, BOOTLOADER_KEY_ADR, 0);
+	
+	HAL_FLASH_Lock();	
+}
+
+/**
+ * @brief  Установка ключа BOOT в Flash.
+ *         Указывает, что прошивка записана корректно.
+ */
+void SetKey(void)
+{	
+	HAL_FLASH_Unlock();
+	
+	HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, BOOTLOADER_KEY_ADR, BL_KEY_APP_WRITTEN);
+	
+	HAL_FLASH_Lock();	
+}
+
+/**
+ * @brief  Чтение ключа BOOT из Flash.
+ * @retval Значение ключа
+ */
+uint32_t ReadKey(void)
+{	
+	return (*(__IO uint32_t*)BOOTLOADER_KEY_ADR);
+}
+
+/**
+ * @brief  Стирание ключа BOOT в Flash (одна страница).
+ */
+void EraseKey(void)
+{	
+	FLASH_EraseInitTypeDef EraseInitStruct;
+	HAL_FLASH_Unlock();
+	uint32_t PageError = 0x00;
+	EraseInitStruct.TypeErase   = FLASH_TYPEERASE_PAGES;// erase pages
+	EraseInitStruct.PageAddress = BOOTLOADER_KEY_ADR;   //address
+	EraseInitStruct.NbPages     = 0x01;// num of erased  pages
+	
+	HAL_FLASHEx_Erase(&EraseInitStruct, &PageError);
+	HAL_FLASH_Lock();
+	
+}
+
+/**
+ * @brief  Проверка валидности прошивки перед переходом к приложению.
+ *         Проверяет MSP и ResetHandler.
+ * @retval HAL_OK - прошивка валидна
+ *         HAL_ERROR - прошивка повреждена или некорректна
+ */
+HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void)
+{
+  uint32_t msp = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR));
+  uint32_t reset = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR + 4));
+
+  /* 1) Проверка MSP: должен быть указателем в SRAM */
+  if ((msp < SRAM_START_ADR) || (msp > SRAM_END_ADR))
+  {
+    /* Некорректный стек — прошивка невалидна */
+    return HAL_ERROR;
+  }
+
+  /* 2) Проверка reset handler:
+       - бит0 должен быть 1 (Thumb)
+       - адрес без бита0 должен лежать в пределах flash (MAIN_APP_START_ADR .. FLASH_END_ADR)
+  */
+  if ((reset & 0x1) == 0)
+  {
+    /* Не Thumb-при-старте — подозрительно */
+    return HAL_ERROR;
+  }
+
+  uint32_t reset_addr = (reset & (~1U)); /* выравненный адрес */
+  if ((reset_addr < FLASH_START_ADR) || (reset_addr > FLASH_END_ADR))
+  {
+    /* Reset handler вне flash */
+    return HAL_ERROR;
+  }
+  return HAL_OK;
+}

Core/Bootloader/Src/boot_main.c

@@ -4,9 +4,10 @@ Bootloader_t boot = {0};
 int main()
 {  
   __disable_irq();
-  SCB->VTOR = 0x08000000;
+  SCB->VTOR = FLASH_BASE;
   __enable_irq();
   
+  
   boot.state = BL_STATE_INIT;
   while (1)
   {
@@ -86,10 +87,7 @@ void HardFault_Handler(void)
   
   /* Включаем тактирование PWR и BKP (APB1) и разрешаем доступ к BKP domain */
   /* Записываем напрямую в регистры RCC/APB1ENR и PWR->CR */
-  RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN);  
+  SaveErrorCode(0xDEAD);
-  PWR->CR |= PWR_CR_DBP;
-  BKP->DR1 = 0xDEAD;          // записываем код ошибки
-  BKP->DR2 = BKP->DR2 + 1;  // счётчик ошибок
   NVIC_SystemReset();
   /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
   while (1)
@@ -105,12 +103,7 @@ void HardFault_Handler(void)
 void MemManage_Handler(void)
 {
   /* USER CODE BEGIN MemoryManagement_IRQn 0 */  
-  /* Включаем тактирование PWR и BKP (APB1) и разрешаем доступ к BKP domain */
+  SaveErrorCode(0xBEEF);
-  /* Записываем напрямую в регистры RCC/APB1ENR и PWR->CR */
-  RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN);  
-  PWR->CR |= PWR_CR_DBP;
-  BKP->DR1 = 0xBEEF;          // записываем код ошибки
-  BKP->DR2 = BKP->DR2 + 1;  // счётчик ошибок
   NVIC_SystemReset();
   /* USER CODE END MemoryManagement_IRQn 0 */
   while (1)

Core/Bootloader/Src/boot_uart.c

@@ -1,10 +1,10 @@
 #include "boot_uart.h"
+#include "boot_gpio.h"
 
 UART_HandleTypeDef huart_boot;
 
 /**
   * @brief  Инициализация UART для бутлоадера
-  * @note   Использует USART3, PB10 (TX), PB11 (RX)
   */
 void MX_BOOT_UART_Init(void)
 {
@@ -37,9 +37,10 @@ void MX_BOOT_UART_Init(void)
     }
 }
 
-// -----------------------------
+
-// UART: приём страницы + CRC
+/**
-// -----------------------------
+  * @brief  Приём UART: страница + CRC
+  */
 void Bootloader_UART_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
 {
   uint16_t bytes_received = 0;
@@ -51,42 +52,35 @@ void Bootloader_UART_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
   while(bytes_received < PAGE_SIZE)
   {
     uint8_t byte = 0;
-    res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &byte, 1, 100); // блокирующий приём 100ms
+    res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &byte, 1, FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS); // блокирующий приём 100ms
 
     if(res == HAL_OK)
     {
       bl->fw_buffer[bytes_received++] = byte;
       start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймера при успешном приёме
+      LED_BOOT_TOOGLE();
     }
     else
     {
-      // проверка таймаута
+      bl->error.bit.timeout_receive = 1;
-      if(HAL_GetTick() - start_tick >= FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS)
+      bl->state = BL_STATE_ERROR;  // превышен таймаут
-      {
+      return;
-        bl->error.bit.timeout_receive = 1;
-        bl->state = BL_STATE_ERROR;  // превышен таймаут
-        return;
-      }
-      // иначе просто ждем следующего байта
     }
   }
 
   // Приём CRC (4 байта)
   for(uint8_t i = 0; i < 4; i++)
   {
-    res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &crc_buf[i], 1, 100);
+    res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &crc_buf[i], 1, FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS);
     if(res == HAL_OK)
     {
       start_tick = HAL_GetTick(); // сброс таймера
     }
     else
     {
-      if(HAL_GetTick() - start_tick >= FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS)
+      bl->error.bit.timeout_receive = 1;
-      {
+      bl->state = BL_STATE_ERROR;
-        bl->error.bit.timeout_receive = 1;
+      return;
-        bl->state = BL_STATE_ERROR;
-        return;
-      }
     }
   }
 

Core/Bootloader/Src/bootloader.c

@@ -0,0 +1,493 @@
+/******************************************************************************
+ * @file    bootloader.c
+ * @brief   Бутлоадер STM32 — реализован как конечный автомат (state machine).
+ *
+ * @details
+ *          Логика работы:
+ *          - Структура Bootloader_t содержит текущее состояние и ошибки.
+ *          - После сброса проверяются предыдущие ошибки.
+ *          - Проверяется BOOT KEY, чтобы определить: запускать основное приложение или оставаться в бутлоадере.
+ *          - Основной цикл — state machine:
+ *              INIT        — проверка ключа, инициализация периферии
+ *              IDLE        — ожидание команд по UART/CAN
+ *              RECEIVE_UART/RECEIVE_CAN — приём страницы прошивки
+ *              WRITE       — запись страницы во Flash
+ *              ERASE       — стирание приложения
+ *              JUMP_TO_APP — проверка прошивки и переход к приложению
+ *              JUMP_TO_BOOT— возврат в бутлоадер
+ *              RESET       — программный сброс
+ *              ERROR       — обработка ошибок и уведомление внешнего интерфейса
+ *          - Команды прошивки (BootloaderCommand_t) обрабатываются через Receive_FW_Command().
+ *          - Проверка целостности данных осуществляется через CRC32.
+ *
+ *          Подключение бутлоадера в основном приложении:
+ *          0) Подключить boot_jump.h и boot_jump.c для взаимодействия с бутлоадером:
+ *             @code  #include "boot_jump.h"  @endcode
+ *          1) В начале main() вызвать App_Init(), чтобы установить VTOR на
+ *             начало приложения:
+ *             @code  App_Init();             @endcode
+ *          2) Для перехода в бутлоадер (например, при ошибке или обновлении):
+ *             @code  JumpToBootloader();     @endcode
+ ******************************************************************************/
+#include "bootloader.h"
+#include "boot_gpio.h"
+#include "boot_flash.h"
+#include "boot_uart.h"
+#include "boot_can.h"
+#include "boot_jump.h"
+
+// -----------------------------------------------------------------------------
+// Глобальные переменные для HAL-периферии
+// -----------------------------------------------------------------------------
+HAL_StatusTypeDef res_hal;
+CAN_TxHeaderTypeDef TxHeaderBoot;
+CAN_RxHeaderTypeDef RxHeaderBoot;
+uint32_t TxMailBoxBoot = 0;
+uint8_t TXDataBoot[8] = {0};
+uint32_t led_err_lasttick = 0;
+
+// -----------------------------------------------------------------------------
+// Локальные (static) функции
+// -----------------------------------------------------------------------------
+static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl);
+static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length);
+
+/**
+ * @brief  Проверка после сброса MCU.
+ *         Определяет причину предыдущего сброса, проверяет ошибки и при необходимости
+ *         выставляет соответствующие биты в структуре ошибок бутлоадера.
+ */
+void Bootloader_StartCheck(Bootloader_t *bl)
+{	
+  uint32_t ErrCodeBoot = 0;
+  uint32_t ErrCntBoot  = 0;
+  
+  // Проверка watchdog reset (IWDGRSTF или WWDGRSTF в RCC->CSR)
+  if (__HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_IWDGRST) || __HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_WWDGRST))
+  {
+    //SaveErrorCode(0x0D0D);
+    __HAL_RCC_CLEAR_RESET_FLAGS();      // Очистить флаги сброса, чтобы не повторялось
+  }
+  
+  // Чтение сохранённого кода ошибки и количества сбоев
+  ErrCodeBoot = GetErrorCode();
+  ErrCntBoot  = GetErrorCnt();
+  // Если ошибок было больше 5, фиксируем тип ошибки
+  if(ErrCntBoot > 5)
+  {
+    ClearErrorCode();
+    if(ErrCodeBoot == 0xDEAD)  // HardFault
+    {
+      ResetKey();
+      bl->error.bit.hardfault_cycle = 1;
+      bl->state = BL_STATE_ERROR;
+    }
+    else if(ErrCodeBoot == 0xBEEF)  // MemManage
+    {
+      ResetKey();
+      bl->error.bit.memmanage_cycle = 1;
+      bl->state = BL_STATE_ERROR;
+    }
+    /*else if(ErrCodeBoot == 0x0D0D) пока хз надо ли
+    {
+      ResetKey();
+      bl->error.bit.watchdog_reset = 1;   // Добавь бит в структуру BootloaderError_
+      bl->state = BL_STATE_ERROR;
+    }*/
+  }  
+}
+
+
+/**
+ * @brief  Инициализация периферии бутлоадера (UART, CAN, системный такт).
+ *         Привязывает дескрипторы HAL к структуре бутлоадера и задаёт
+ *         начальный адрес приложения.
+ */
+void Bootloader_Init(Bootloader_t *bl)
+{	
+  HAL_Init();	
+  
+  Boot_SystemClock_Config();
+  MX_BOOT_UART_Init();
+  MX_BOOT_CAN_Init();
+ 
+  // Привязка дескрипторов к структуре бутлоадера
+  bl->huart = &huart_boot;
+  bl->hcan  = &hcan_boot;
+  bl->TxHeader.DLC = 8;
+  bl->TxHeader.StdId = 123;
+  bl->addr = MAIN_APP_START_ADR;  // адрес начала приложения
+}
+
+
+/**
+ * @brief  Основной цикл работы бутлоадера (машина состояний).
+ *         Обрабатывает состояния INIT, IDLE, RECEIVE, WRITE, ERASE, JUMP и ERROR.
+ */
+void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
+{
+  int receive_uart_flag;
+
+  switch (bl->state)
+  {
+    case BL_STATE_INIT:
+      /*
+       * Состояние инициализации.
+       * - включаем индикацию (LED),
+       * - проверяем ошибки,
+       * - читаем "ключ" (метку, что приложение уже записано).
+       * Если ключ установлен -> сразу переход в приложение.
+       * Иначе -> переходим в режим ожидания команд от хоста (IDLE),
+       *   инициализируем интерфейсы (CAN/UART, CRC и т.д.).
+       */
+      bl->prev_state = bl->state;
+      MX_BOOT_GPIO_Init();
+      Bootloader_StartCheck(bl);
+
+      if ((ReadKey() == BL_KEY_APP_WRITTEN))
+      {
+        bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP; 
+      }
+      else
+      {
+        bl->state = BL_STATE_IDLE;
+        Bootloader_Init(bl);
+      }      
+      break;
+
+    case BL_STATE_IDLE:
+      /*
+       * Состояние ожидания команд.
+       * - если ошибка уже зафиксирована -> переход в ERROR,
+       * - если это первый вход в IDLE -> отправляем "готов" (0x00) по CAN/UART,
+       * - далее слушаем команды от хоста (erase, write, jump и т.п.).
+       * Неизвестная команда -> ошибка.
+       */
+      if(bl->error.all)
+      {
+        bl->prev_state = bl->state;
+        bl->state = BL_STATE_ERROR;
+        break;
+      }
+
+      if((bl->state != bl->prev_state) && (bl->prev_state != BL_STATE_ERROR))
+      {
+        TXDataBoot[0] = 0x00;
+        res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
+        res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
+      }
+
+      bl->prev_state = bl->state;
+
+      if (Receive_FW_Command(bl) == 0xFF)
+      {
+        bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
+        bl->state = BL_STATE_ERROR;
+      }
+      break;
+      
+    case BL_STATE_RESET:
+      /*
+       * Состояние сброса.
+       * Вызывает системный reset через NVIC -> контроллер запускается заново.
+       */
+      NVIC_SystemReset();
+      break;      
+      
+    case BL_STATE_ERASE:
+      /*
+       * Состояние стирания Flash.
+       * - сбрасываем "ключ" приложения,
+       * - стираем область памяти под приложение,
+       * - при успехе возвращаемся в IDLE,
+       * - при ошибке отмечаем ошибку стирания и уходим в ERROR.
+       * По завершению гасим LED.
+       */
+      bl->prev_state = bl->state;
+      EraseKey();
+      if (FLASH_Erase_App() == HAL_OK)
+      {
+        HAL_Delay(50);
+        bl->state = BL_STATE_IDLE;
+      }
+      else
+      {
+        bl->error.bit.erase_err = 1;
+        bl->state = BL_STATE_ERROR;
+      }
+      LED_BOOT_OFF();
+      break;
+
+    case BL_STATE_RECEIVE_UART:
+    case BL_STATE_RECEIVE_CAN:
+      /*
+       * Состояние приёма страницы прошивки от хоста.
+       * - различаем, пришло ли по UART или CAN,
+       * - отправляем ACK (0x00),
+       * - читаем блок данных (страницу) в буфер,
+       * - после приёма проверяем CRC полученного блока,
+       * - если CRC не совпадает -> очищаем буфер, фиксируем ошибку и уходим в ERROR.
+       * По завершению приёма гасим LED.
+       */
+      receive_uart_flag = (bl->state == BL_STATE_RECEIVE_UART) ? 1 : 0;
+    
+      TXDataBoot[0] = 0x00;
+      bl->prev_state = bl->state;
+
+      if(receive_uart_flag)
+      {
+        res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
+        Bootloader_UART_Receive_Page(bl);
+      }
+      else
+      {
+        res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
+        Bootloader_CAN_Receive_Page(bl);
+      }
+
+      uint32_t crc_calculated = CRC32_Compute((uint8_t *)bl->fw_buffer, bl->fw_len);
+      if(crc_calculated != bl->fw_crc)
+      {
+        for(int i = 0; i < bl->fw_len; i++)
+        {
+          bl->fw_buffer[i] = 0;
+        }
+        bl->error.bit.crc_err = 1;
+        bl->state = BL_STATE_ERROR;
+      }
+      LED_BOOT_OFF();
+      break;
+      
+    case BL_STATE_WRITE:
+      /*
+       * Состояние записи страницы прошивки во Flash.
+       * - пытаемся записать буфер в указанную область памяти,
+       * - если успешно -> возвращаемся в IDLE (ждём следующего блока),
+       * - если ошибка -> фиксируем ошибку записи и уходим в ERROR.
+       * После завершения гасим LED.
+       */
+      bl->prev_state = bl->state;
+      if (FLASH_Write_Page(&bl->addr, bl->fw_buffer, bl->fw_len) == HAL_OK)
+      {
+        bl->state = BL_STATE_IDLE;
+      }
+      else
+      {
+        bl->error.bit.write_err = 1;
+        bl->state = BL_STATE_ERROR;
+      }
+      LED_BOOT_OFF();
+      break;
+
+    case BL_STATE_JUMP_TO_APP:
+      /*
+       * Состояние перехода в приложение.
+       * - выполняем проверку корректности прошивки (Verify_Firmware),
+       * - если проверка пройдена -> устанавливаем "ключ" приложения,
+       *   чтобы пометить прошивку как валидную,
+       * - если проверка не пройдена -> ошибка verify и переход в ERROR.
+       * В случае успеха вызываем JumpToApplication(), передавая управление основному коду.
+       */
+      bl->prev_state = bl->state;
+      if (Verify_Firmware() == HAL_OK)
+      {
+        EraseKey();
+        SetKey();
+      }
+      else
+      {
+        bl->error.bit.verify_err = 1;
+        bl->state = BL_STATE_ERROR;
+        break;
+      }
+      JumpToApplocation();
+      break;
+    
+    case BL_STATE_JUMP_TO_BOOT:
+      /*
+       * Состояние возврата в bootloader.
+       */
+      bl->prev_state = bl->state;
+      JumpToBootloader();
+      break;
+
+    case BL_STATE_ERROR:
+      /*
+       * Состояние ошибки.
+       * - при первом входе в ERROR отправляем код ошибки (0xFF + код ошибки),
+       * - продолжаем слушать команды, чтобы можно было сбросить или стереть Flash,
+       * - мигаем LED раз в 500 мс для визуальной индикации ошибки.
+       */
+      if(bl->state != bl->prev_state)
+      {
+        TXDataBoot[0] = 0xFF;
+        TXDataBoot[1] = (bl->error.all >> 8) & (0xFF);
+        TXDataBoot[2] = bl->error.all & (0xFF);
+        res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
+        res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
+      }
+      bl->prev_state = bl->state;
+
+      if (Receive_FW_Command(bl) == 0xFF)
+      {
+        bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
+        bl->state = BL_STATE_ERROR;
+      }
+      
+      if(HAL_GetTick() - led_err_lasttick > 500)
+      {
+        led_err_lasttick = HAL_GetTick();
+        LED_BOOT_TOOGLE();
+      }
+      break;
+
+    default:
+      /*
+       * Попадание в неизвестное состояние.
+       * Считается ошибкой: ставим unknown_cmd и переходим в ERROR.
+       */
+      bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
+      bl->state = BL_STATE_ERROR;
+      break;
+  }
+}
+
+
+
+/**
+ * @brief  Устанавливает новое состояние бутлоадера в зависимости от команды.
+ * @param  bl: указатель на структуру бутлоадера
+ * @param  cmd: команда бутлоадера (BootloaderCommand_t)
+ * @param  uart_flag: 1 — команда пришла по UART, 0 — по CAN
+ * @retval 0x00 — команда успешно обработана, 0xFF — неизвестная команда
+ */
+static uint8_t SetBootState(Bootloader_t *bl, BootloaderCommand_t cmd, uint8_t uart_flag)
+{
+  switch(cmd)
+  {
+    case CMD_ERASE: // команда: стереть Flash
+      bl->state = BL_STATE_ERASE;
+      return 0x00;
+    case CMD_START_RECEIVE: // команда: принять блок
+      if(uart_flag)
+        bl->state = BL_STATE_RECEIVE_UART;
+      else
+        bl->state = BL_STATE_RECEIVE_CAN;        
+      return 0x00;
+    case CMD_WRITE: // команда: записать блок
+      bl->state = BL_STATE_WRITE;
+      return 0x00;
+    case CMD_GOTOAPP: // команда: прыжок в приложение
+      bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
+      return 0x00;
+    case CMD_RESET: // команда: прыжок в приложение
+      bl->state = BL_STATE_RESET;
+      return 0x00;
+    case CMD_GOTOBOOT: // команда: прыжок в бутлоадер
+      bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_BOOT;
+      return 0x00;
+
+    default:
+      return 0xFF; // неизвестная команда
+  }
+}
+
+/**
+ * @brief  Обработка команд прошивки по UART или CAN
+ * @param  bl: указатель на структуру бутлоадера
+ * @retval 0x00 - команда принята и обработана, 0xFF - ошибка
+ */
+static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl)
+{
+  BootloaderCommand_t cmd = 0;
+  HAL_StatusTypeDef res = HAL_ERROR;
+  uint8_t ret_val = 0x00;
+
+  // ---------------------------
+  // Чтение команды по UART
+  // ---------------------------
+  res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &cmd, 1, 10); // таймаут 10 ms
+  if (res == HAL_OK)
+  {
+    ret_val = SetBootState(bl, cmd, 1);
+  }
+
+  // ---------------------------
+  // Чтение команды по CAN
+  // ---------------------------
+  uint8_t canData[8];
+  if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0)
+  {
+    if (HAL_CAN_GetRxMessage(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeaderBoot, canData) == HAL_OK)
+    {
+      cmd = canData[0]; // предполагаем, что команда в первом байте
+      ret_val = SetBootState(bl, cmd, 0);
+    }
+  }
+
+#ifdef TEST_CAN
+	TxHeaderBoot.StdId = 0x200; // ID OF MESSAGE
+	TxHeaderBoot.ExtId = 0; // STANDART FRAME (NOT EXTENTED)
+	TxHeaderBoot.RTR = CAN_RTR_DATA; // TRANSMIT DATA OR 
+	TxHeaderBoot.IDE = CAN_ID_STD; // STANDART FRAME
+	TxHeaderBoot.DLC = 8; // DATA SIZE
+	TxHeaderBoot.TransmitGlobalTime = DISABLE; //THIS MODE IS NOT USED, SO DISABLE
+	uint8_t asd[8] = "ABCDEFGL";
+  res_hal =	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan_boot, &TxHeaderBoot, asd, &TxMailBoxBoot); // add to mail for transmit
+	HAL_Delay(1000);
+#endif
+  if((bl->state != BL_STATE_IDLE) && (bl->state != BL_STATE_ERROR))
+  {
+    LED_BOOT_ON();
+  }
+  return ret_val;
+}
+
+
+
+/**
+ * @brief  Вычисление CRC32 блока данных.
+ * @param  data: указатель на массив данных
+ * @param  length: длина массива в байтах
+ * @retval CRC32 вычисленное значение
+ */
+static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length)
+{
+    const uint32_t polynomial = 0x04C11DB7;
+    uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
+
+    for(uint32_t i = 0; i < length; i++)
+    {
+        crc ^= ((uint32_t)data[i] << 24);
+        for(uint8_t j = 0; j < 8; j++)
+        {
+            if(crc & 0x80000000)
+                crc = (crc << 1) ^ polynomial;
+            else
+                crc <<= 1;
+        }
+    }
+
+    return crc ^ 0xFFFFFFFF;
+}
+
+
+
+
+/**
+ * @brief  Конфигурация системного тактирования (должна быть переопределена пользователем).
+ */
+__WEAK void Boot_SystemClock_Config(void)
+{
+}
+
+
+
+/**
+ * @brief  Обработчик ошибок (может быть переопределён пользователем).
+ */
+__WEAK void Error_Handler(void)
+{
+  while(1);
+}
+

Core/Bootloader/boot_project_setup.h

@@ -1,78 +0,0 @@
-#ifndef __BOOT_SETUP_H
-#define __BOOT_SETUP_H
-
-#include "stm32f1xx_hal.h"
-
-// === BOOTLOADER defines ===
-// KEY defines
-#define BOOTLOADER_KEY_ADR (uint32_t)0x08009800UL
-#define BOOTLOADER_KEY_PAGE 20
-
-// MAIN APP defines
-#define MAIN_APP_START_ADR (uint32_t)0x0800C000UL
-#define MAIN_APP_PAGE 21
-#define MAIN_APP_NUM_OF_PAGE 250-MAIN_APP_PAGE
-
-
-
-/* Flash boundaries: подставьте реальные границы флеш-памяти вашего MCU */
-#ifndef FLASH_START_ADR
-#define FLASH_START_ADR   0x08000000UL
-#endif
-#ifndef FLASH_END_ADR
-/* пример: 512KB flash -> 0x08080000. Поменяйте под ваш MCU */
-#define FLASH_END_ADR     0x080FFFFFUL
-#endif
-
-/* SRAM boundaries: подставьте реальные адреса SRAM вашей MCU */
-#ifndef SRAM_START_ADR
-#define SRAM_START_ADR    0x20000000UL
-#endif
-#ifndef SRAM_END_ADR
-/* пример: 128KB SRAM -> 0x2001FFFF. Поменяйте под ваш MCU */
-#define SRAM_END_ADR      0x2003FFFFUL
-#endif
-
-
-
-
-
-// RECEIVE defines
-#define FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS 5000  // таймаут приёма страницы
-#define PAGE_SIZE 2048              // страницы принимаются размером с page_size (размер страниц флеш должен быть кратен PAGE_SIZE)
-
-
-
-
-// === RCC defines ===
-#define __RCC_UART_BOOT_CLK_ENABLE() 	__HAL_RCC_USART3_CLK_ENABLE()
-#define __RCC_UART_PORT_CLK_ENABLE() 	__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
-#define __RCC_CAN_BOOT_CLK_ENABLE()   __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
-#define __RCC_CAN_PORT_CLK_ENABLE()   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
-
-
-// === UART defines ===
-#define UART_BOOT 			USART3
-#define UART_SPEED 			256000
-#define UART_BOOT_IRQn 	USART3_IRQn
-
-#define UART_PORT 			GPIOB				// usart port
-#define UART_PIN_TX 		GPIO_PIN_10
-#define UART_PIN_RX 		GPIO_PIN_11
-
-
-// === CAN defines ===
-#define CAN_BOOT            CAN1
-#define CAN_MODE            CAN_MODE_NORMAL
-// Presacler = 1 для 500 kbps при 8 MHz
-#define CAN_SPEED_PRESCALER 4           
-#define CAN_SPEED_BS1       CAN_BS1_13TQ
-#define CAN_SPEED_BS2       CAN_BS2_2TQ
-
-#define CAN_PORT            GPIOA       // can port
-#define CAN_PIN_RX          GPIO_PIN_11
-#define CAN_PIN_TX          GPIO_PIN_12
-
-#define CAN_BOOT_IRQn       USB_LP_CAN1_RX0_IRQn
-
-#endif //__BOOT_SETUP_H

Core/Bootloader/bootloader.c

@@ -1,450 +0,0 @@
-#include "bootloader.h"
-#include "boot_flash.h"
-#include "boot_uart.h"
-#include "boot_can.h"
-
-HAL_StatusTypeDef res_hal;
-CAN_TxHeaderTypeDef TxHeaderBoot;
-CAN_RxHeaderTypeDef RxHeaderBoot;
-uint32_t TxMailBoxBoot = 0;
-uint8_t TXDataBoot[8] = {0};
-
-uint32_t ErrCodeBoot = 0;
-uint32_t ErrCntBoot  = 0;
-
-static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl);
-static void SetKey(void);
-static uint32_t ReadKey(void);
-static void EraseKey(void);
-static void JumpToApplocation(void);  
-static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length);
-void Boot_SystemClock_Config(void);
-static HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void);
-
-void Bootloader_Init(Bootloader_t *bl)
-{	
-  HAL_Init();	
-  
-  Boot_SystemClock_Config();
-  MX_BOOT_UART_Init();
-  MX_BOOT_CAN_Init();
- 
-}
-
-void App_Init(void)
-{	
-  __disable_irq();
-  SCB->VTOR = 0x0800C000;
-  __enable_irq();
-}
-
-
-
-void Bootloader_StartCheck(Bootloader_t *bl)
-{	
-  
-  // Проверка watchdog reset (IWDGRSTF или WWDGRSTF в RCC->CSR)
-  if (__HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_IWDGRST) || __HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_WWDGRST))
-  {
-    //SaveErrorCode(0x0D0D);
-    __HAL_RCC_CLEAR_RESET_FLAGS();      // Очистить флаги сброса, чтобы не повторялось
-  }
-  
-  ErrCodeBoot = GetErrorCode();
-  ErrCntBoot  = GetErrorCnt();
-  if(ErrCntBoot > 5)
-  {
-    ClearErrorCode();
-    if(ErrCodeBoot == 0xDEAD)  // HardFault
-    {
-      ResetKey();
-      bl->error.bit.hardfault_cycle = 1;
-      bl->state = BL_STATE_ERROR;
-    }
-    else if(ErrCodeBoot == 0xBEEF)  // MemManage
-    {
-      ResetKey();
-      bl->error.bit.memmanage_cycle = 1;
-      bl->state = BL_STATE_ERROR;
-    }
-    /*else if(ErrCodeBoot == 0x0D0D) пока хз надо ли
-    {
-      ResetKey();
-      bl->error.bit.watchdog_reset = 1;   // Добавь бит в структуру BootloaderError_
-      bl->state = BL_STATE_ERROR;
-    }*/
-  }  
-}
-
-
-void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
-{
-  int receive_uart_flag;
-  switch (bl->state)
-  {
-    case BL_STATE_INIT:
-      bl->prev_state = bl->state;
-      Bootloader_StartCheck(bl);
-      // Проверяем ключ, чтобы понять запускать приложение или программирование
-      if ((ReadKey() == BL_KEY_APP_WRITTEN))
-      {
-        bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
-        break; // не инициализируем, а сразу прыгаем в приложение
-      }
-      else
-      {
-        bl->state = BL_STATE_IDLE;
-      }
-      
-      // Инициализация периферии
-      Bootloader_Init(bl);
-      bl->huart = &huart_boot;
-      bl->hcan  = &hcan_boot;
-      bl->TxHeader.DLC = 8;
-      bl->TxHeader.StdId = 123;
-      bl->addr = MAIN_APP_START_ADR;
-      break;
-
-    case BL_STATE_IDLE:
-      if(bl->error.all)
-      {
-        bl->prev_state = bl->state;
-        bl->state = BL_STATE_ERROR;
-        break;
-      }
-      if((bl->state != bl->prev_state) && (bl->prev_state != BL_STATE_ERROR))
-      {
-        TXDataBoot[0] = 0x00;
-        res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
-        res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
-      }
-      bl->prev_state = bl->state;
-      // Ждем команды по UART или CAN
-      if (Receive_FW_Command(bl) == 0xFF)   // функция обработки команд, возвращает 1 если ошибка
-      {
-        bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
-        bl->state = BL_STATE_ERROR;
-      }
-      break;
-      
-    case BL_STATE_RESET:
-      NVIC_SystemReset();
-      break;      
-      
-    case BL_STATE_ERASE:
-      bl->prev_state = bl->state;
-      EraseKey();
-      if (FLASH_Erase_App() == HAL_OK)  // твоя функция стирания MAIN_APP_PAGE..NUM
-      {
-        HAL_Delay(50);
-        bl->state = BL_STATE_IDLE;
-      }
-      else
-      {
-        bl->error.bit.erase_err = 1;
-        bl->state = BL_STATE_ERROR;
-      }
-      break;
-
-    case BL_STATE_RECEIVE_UART:
-    case BL_STATE_RECEIVE_CAN:
-      receive_uart_flag = (bl->state == BL_STATE_RECEIVE_UART) ? 1 : 0;
-    
-      TXDataBoot[0] = 0x00;
-      bl->prev_state = bl->state;
-      if(receive_uart_flag)
-      {
-        res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
-        Bootloader_UART_Receive_Page(bl);
-      }
-      else
-      {
-        res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
-        Bootloader_CAN_Receive_Page(bl);
-      }
-      uint32_t crc_calculated = CRC32_Compute((uint8_t *)bl->fw_buffer, bl->fw_len);
-      if(crc_calculated != bl->fw_crc)
-      {
-        for(int i = 0; i < bl->fw_len; i++)
-        {
-          bl->fw_buffer[i] = 0;
-        }
-        bl->error.bit.crc_err = 1;
-        bl->state = BL_STATE_ERROR;
-      }
-      break;
-      
-    case BL_STATE_WRITE:
-      bl->prev_state = bl->state;
-      if (FLASH_Write_Page(&bl->addr, bl->fw_buffer, bl->fw_len) == HAL_OK)  // запись блока во Flash
-      {
-        bl->state = BL_STATE_IDLE;  // ждём следующего блока
-      }
-      else
-      {
-        bl->error.bit.write_err = 1;
-        bl->state = BL_STATE_ERROR;
-      }
-      break;
-
-    case BL_STATE_JUMP_TO_APP:
-      bl->prev_state = bl->state;
-      if (Verify_Firmware() == HAL_OK)
-      {
-        EraseKey();
-        SetKey();  // отметка, что прошивка записана
-      }
-      else
-      {
-        bl->error.bit.verify_err = 1;
-        bl->state = BL_STATE_ERROR;
-        break;
-      }
-      JumpToApplocation();
-      break;
-    
-    case BL_STATE_JUMP_TO_BOOT:
-      bl->prev_state = bl->state;
-      JumpToBootloader();
-      break;
-
-
-    case BL_STATE_ERROR:
-      if(bl->state != bl->prev_state)
-      {
-        TXDataBoot[0] = 0xFF;
-        TXDataBoot[1] = (bl->error.all >> 8) & (0xFF);
-        TXDataBoot[2] = bl->error.all & (0xFF);
-        res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
-        res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
-      }
-      bl->prev_state = bl->state;
-      // Ждем команды по UART или CAN
-      if (Receive_FW_Command(bl) == 0xFF)   // функция обработки команд, возвращает 1 если ошибка
-      {
-        bl->error.bit.unknown_cmd      = 1;
-        bl->state = BL_STATE_ERROR;
-      }
-      break;
-
-    default:
-      bl->error.bit.unknown_cmd = 1;
-      bl->state = BL_STATE_ERROR;
-      break;
-  }
-  
-}
-
-
-static uint8_t SetBootState(Bootloader_t *bl, BootloaderCommand_t cmd, uint8_t uart_flag)
-{
-  switch(cmd)
-  {
-    case CMD_ERASE: // команда: стереть Flash
-      bl->state = BL_STATE_ERASE;
-      return 0x00;
-    case CMD_START_RECEIVE: // команда: принять блок
-      if(uart_flag)
-        bl->state = BL_STATE_RECEIVE_UART;
-      else
-        bl->state = BL_STATE_RECEIVE_CAN;        
-      return 0x00;
-    case CMD_WRITE: // команда: записать блок
-      bl->state = BL_STATE_WRITE;
-      return 0x00;
-    case CMD_GOTOAPP: // команда: прыжок в приложение
-      bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
-      return 0x00;
-    case CMD_RESET: // команда: прыжок в приложение
-      bl->state = BL_STATE_RESET;
-      return 0x00;
-    case CMD_GOTOBOOT: // команда: прыжок в бутлоадер
-      bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_BOOT;
-      return 0x00;
-
-    default:
-      return 0xFF; // неизвестная команда
-  }
-}
-
-/**
- * @brief  Обработка команд прошивки по UART или CAN
- * @param  bl: указатель на структуру бутлоадера
- * @retval 0x00 - команда принята и обработана, 0xFF - ошибка
- */
-static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl)
-{
-  BootloaderCommand_t cmd = 0;
-  HAL_StatusTypeDef res = HAL_ERROR;
-  uint8_t ret_val = 0x00;
-
-  // ---------------------------
-  // Чтение команды по UART
-  // ---------------------------
-  res = HAL_UART_Receive(bl->huart, &cmd, 1, 10); // таймаут 10 ms
-  if (res == HAL_OK)
-  {
-    ret_val = SetBootState(bl, cmd, 1);
-  }
-
-  // ---------------------------
-  // Чтение команды по CAN
-  // ---------------------------
-  uint8_t canData[8];
-  if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0)
-  {
-    if (HAL_CAN_GetRxMessage(bl->hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeaderBoot, canData) == HAL_OK)
-    {
-      cmd = canData[0]; // предполагаем, что команда в первом байте
-      ret_val = SetBootState(bl, cmd, 0);
-    }
-  }
-
-#ifdef TEST_CAN
-	TxHeaderBoot.StdId = 0x200; // ID OF MESSAGE
-	TxHeaderBoot.ExtId = 0; // STANDART FRAME (NOT EXTENTED)
-	TxHeaderBoot.RTR = CAN_RTR_DATA; // TRANSMIT DATA OR 
-	TxHeaderBoot.IDE = CAN_ID_STD; // STANDART FRAME
-	TxHeaderBoot.DLC = 8; // DATA SIZE
-	TxHeaderBoot.TransmitGlobalTime = DISABLE; //THIS MODE IS NOT USED, SO DISABLE
-	uint8_t asd[8] = "ABCDEFGL";
-  res_hal =	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan_boot, &TxHeaderBoot, asd, &TxMailBoxBoot); // add to mail for transmit
-	HAL_Delay(1000);
-#endif
-  
-  return ret_val;
-}
-
-static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length)
-{
-    const uint32_t polynomial = 0x04C11DB7;
-    uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
-
-    for(uint32_t i = 0; i < length; i++)
-    {
-        crc ^= ((uint32_t)data[i] << 24);
-        for(uint8_t j = 0; j < 8; j++)
-        {
-            if(crc & 0x80000000)
-                crc = (crc << 1) ^ polynomial;
-            else
-                crc <<= 1;
-        }
-    }
-
-    return crc ^ 0xFFFFFFFF;
-}
-
-static HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void)
-{
-  uint32_t msp = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR));
-  uint32_t reset = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR + 4));
-
-  /* 1) Проверка MSP: должен быть указателем в SRAM */
-  if ((msp < SRAM_START_ADR) || (msp > SRAM_END_ADR))
-  {
-    /* Некорректный стек — прошивка невалидна */
-    return HAL_ERROR;
-  }
-
-  /* 2) Проверка reset handler:
-       - бит0 должен быть 1 (Thumb)
-       - адрес без бита0 должен лежать в пределах flash (MAIN_APP_START_ADR .. FLASH_END_ADR)
-  */
-  if ((reset & 0x1) == 0)
-  {
-    /* Не Thumb-при-старте — подозрительно */
-    return HAL_ERROR;
-  }
-
-  uint32_t reset_addr = (reset & (~1U)); /* выравненный адрес */
-  if ((reset_addr < FLASH_START_ADR) || (reset_addr > FLASH_END_ADR))
-  {
-    /* Reset handler вне flash */
-    return HAL_ERROR;
-  }
-  return HAL_OK;
-}
-
-// key functions
-void ResetKey(void)
-{	
-	HAL_FLASH_Unlock();
-	
-	HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, BOOTLOADER_KEY_ADR, 0);
-	
-	HAL_FLASH_Lock();	
-}
-
-void JumpToBootloader(void)
-{
-  // jump to boot
-  ResetKey(); // сброс ключа (не erase, просто битый ключ
-  NVIC_SystemReset(); // сброс и переход в бутлоадер (т.к. нет ключа)
-}
-
-
-static void SetKey(void)
-{	
-	HAL_FLASH_Unlock();
-	
-	HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, BOOTLOADER_KEY_ADR, BL_KEY_APP_WRITTEN);
-	
-	HAL_FLASH_Lock();	
-}
-
-static uint32_t ReadKey(void)
-{	
-	return (*(__IO uint32_t*)BOOTLOADER_KEY_ADR);
-}
-
-static void EraseKey(void)
-{	
-	FLASH_EraseInitTypeDef EraseInitStruct;
-	HAL_FLASH_Unlock();
-	uint32_t PageError = 0x00;
-	EraseInitStruct.TypeErase   = FLASH_TYPEERASE_PAGES;// erase pages
-	EraseInitStruct.PageAddress = BOOTLOADER_KEY_ADR;   //address
-	EraseInitStruct.NbPages     = 0x01;// num of erased  pages
-	
-	HAL_FLASHEx_Erase(&EraseInitStruct, &PageError);
-	HAL_FLASH_Lock();
-	
-}
-
-
-
-static void JumpToApplocation(void)
-{
-  //Деинициализация HAL
-  HAL_DeInit();
-  
-  //Перенос вектора прерываний на начало зашитой программы
-  __disable_irq();
-  __set_MSP(*((volatile uint32_t*)MAIN_APP_START_ADR));
-  __enable_irq();
-  
-  //Переход к выполнению зашитой программы
-  __ASM volatile(
-      "ldr r0, [%0, #4]\n"  // r0 = *(MAIN_APP_START_ADR + 4)
-      "bx  r0\n"            // переход по адресу в r0
-      :
-      : "r"(MAIN_APP_START_ADR)
-      : "r0"
-  );
-  //Note: asm потому что при O0 компилятор делал локальные переменные, 
-  //      из-за чего при смене стека он не мог получить адрес для прыжка
-}
-
-
-
-__WEAK void Boot_SystemClock_Config(void)
-{
-}
-
-
-__WEAK void Error_Handler(void)
-{
-  while(1);
-}
-

Core/Src/can.c

@@ -23,7 +23,7 @@
 /* USER CODE BEGIN 0 */
 #include "message.h"
 #include "gpio.h"
-#include "bootloader.h"
+#include "boot_jump.h"
 void CAN_filterConfig(void);
 
 CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;

Core/Src/main.c

@@ -29,7 +29,7 @@
 #include "package.h"
 #include "message.h"
 #include "lampa.h"
-#include "bootloader.h"
+#include "boot_jump.h"
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/

MDK-ARM/uksvep_2_2_v1.uvoptx

@@ -148,24 +148,7 @@
           <Name>UL2CM3(-S0 -C0 -P0 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F10x_512 -FS08000000 -FL080000 -FP0($$Device:STM32F103RC$Flash\STM32F10x_512.FLM))</Name>
         </SetRegEntry>
       </TargetDriverDllRegistry>
-      <Breakpoint>
+      <Breakpoint/>
-        <Bp>
-          <Number>0</Number>
-          <Type>0</Type>
-          <LineNumber>49</LineNumber>
-          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>42</Address>
-          <ByteObject>0</ByteObject>
-          <HtxType>0</HtxType>
-          <ManyObjects>0</ManyObjects>
-          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
-          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
-          <BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
-          <Filename>..\Core\Bootloader\bootloader.c</Filename>
-          <ExecCommand></ExecCommand>
-          <Expression>\\uksvep_2_2_v1\../Core/Bootloader/bootloader.c\49</Expression>
-        </Bp>
-      </Breakpoint>
       <WatchWindow1>
         <Ww>
           <count>0</count>
@@ -207,6 +190,11 @@
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>CMD_GOTOBOOT</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>8</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>hcan</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow1>
       <MemoryWindow1>
         <Mm>
@@ -427,7 +415,7 @@
           <Type>0</Type>
           <LineNumber>1300</LineNumber>
           <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>134222002</Address>
+          <Address>134222082</Address>
           <ByteObject>0</ByteObject>
           <HtxType>0</HtxType>
           <ManyObjects>0</ManyObjects>
@@ -438,22 +426,6 @@
           <ExecCommand></ExecCommand>
           <Expression>\\bootloader\../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_can.c\1300</Expression>
         </Bp>
-        <Bp>
-          <Number>1</Number>
-          <Type>0</Type>
-          <LineNumber>850</LineNumber>
-          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>134221508</Address>
-          <ByteObject>0</ByteObject>
-          <HtxType>0</HtxType>
-          <ManyObjects>0</ManyObjects>
-          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
-          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
-          <BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
-          <Filename>../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash.c</Filename>
-          <ExecCommand></ExecCommand>
-          <Expression>\\bootloader\../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash.c\850</Expression>
-        </Bp>
       </Breakpoint>
       <WatchWindow1>
         <Ww>
@@ -496,12 +468,22 @@
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>TXDataBoot</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>8</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>\\bootloader\../Core/Bootloader/boot_main.c\boot.error.bit.unknown_cmd</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>9</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>\\bootloader\../Core/Bootloader/boot_main.c\boot.error.bit.write_err</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow1>
       <MemoryWindow1>
         <Mm>
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <SubType>0</SubType>
-          <ItemText>0x08011800</ItemText>
+          <ItemText>0x0800c000</ItemText>
           <AccSizeX>0</AccSizeX>
         </Mm>
       </MemoryWindow1>
@@ -556,30 +538,10 @@
       <pSingCmdsp></pSingCmdsp>
       <pMultCmdsp></pMultCmdsp>
       <SystemViewers>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\BKP</Name>
-          <WinId>35903</WinId>
-        </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\CAN</Name>
-          <WinId>35904</WinId>
-        </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\FLASH</Name>
-          <WinId>35900</WinId>
-        </Entry>
         <Entry>
           <Name>System Viewer\GPIOB</Name>
           <WinId>35905</WinId>
         </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\PWR</Name>
-          <WinId>35901</WinId>
-        </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\RCC</Name>
-          <WinId>35902</WinId>
-        </Entry>
       </SystemViewers>
       <DebugDescription>
         <Enable>1</Enable>
@@ -1008,7 +970,7 @@
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_project_setup.h</PathWithFileName>
+      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Inc\boot_project_setup.h</PathWithFileName>
       <FilenameWithoutPath>boot_project_setup.h</FilenameWithoutPath>
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
@@ -1020,8 +982,8 @@
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_main.c</PathWithFileName>
+      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\bootloader.c</PathWithFileName>
-      <FilenameWithoutPath>boot_main.c</FilenameWithoutPath>
+      <FilenameWithoutPath>bootloader.c</FilenameWithoutPath>
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
     </File>
@@ -1032,20 +994,20 @@
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\bootloader.c</PathWithFileName>
+      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_main.c</PathWithFileName>
-      <FilenameWithoutPath>bootloader.c</FilenameWithoutPath>
+      <FilenameWithoutPath>boot_main.c</FilenameWithoutPath>
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>5</GroupNumber>
       <FileNumber>35</FileNumber>
-      <FileType>5</FileType>
+      <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\bootloader.h</PathWithFileName>
+      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_can.c</PathWithFileName>
-      <FilenameWithoutPath>bootloader.h</FilenameWithoutPath>
+      <FilenameWithoutPath>boot_can.c</FilenameWithoutPath>
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
     </File>
@@ -1056,20 +1018,20 @@
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_can.c</PathWithFileName>
+      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_flash.c</PathWithFileName>
-      <FilenameWithoutPath>boot_can.c</FilenameWithoutPath>
+      <FilenameWithoutPath>boot_flash.c</FilenameWithoutPath>
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>5</GroupNumber>
       <FileNumber>37</FileNumber>
-      <FileType>5</FileType>
+      <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_can.h</PathWithFileName>
+      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_gpio.c</PathWithFileName>
-      <FilenameWithoutPath>boot_can.h</FilenameWithoutPath>
+      <FilenameWithoutPath>boot_gpio.c</FilenameWithoutPath>
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
     </File>
@@ -1080,47 +1042,23 @@
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_flash.c</PathWithFileName>
+      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_jump.c</PathWithFileName>
-      <FilenameWithoutPath>boot_flash.c</FilenameWithoutPath>
+      <FilenameWithoutPath>boot_jump.c</FilenameWithoutPath>
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>5</GroupNumber>
       <FileNumber>39</FileNumber>
-      <FileType>5</FileType>
-      <tvExp>0</tvExp>
-      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
-      <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_flash.h</PathWithFileName>
-      <FilenameWithoutPath>boot_flash.h</FilenameWithoutPath>
-      <RteFlg>0</RteFlg>
-      <bShared>0</bShared>
-    </File>
-    <File>
-      <GroupNumber>5</GroupNumber>
-      <FileNumber>40</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_uart.c</PathWithFileName>
+      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\Src\boot_uart.c</PathWithFileName>
       <FilenameWithoutPath>boot_uart.c</FilenameWithoutPath>
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
     </File>
-    <File>
-      <GroupNumber>5</GroupNumber>
-      <FileNumber>41</FileNumber>
-      <FileType>5</FileType>
-      <tvExp>0</tvExp>
-      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
-      <bDave2>0</bDave2>
-      <PathWithFileName>..\Core\Bootloader\boot_uart.h</PathWithFileName>
-      <FilenameWithoutPath>boot_uart.h</FilenameWithoutPath>
-      <RteFlg>0</RteFlg>
-      <bShared>0</bShared>
-    </File>
   </Group>
 
   <Group>

MDK-ARM/uksvep_2_2_v1.uvprojx

@@ -341,7 +341,7 @@
               <MiscControls></MiscControls>
               <Define>USE_HAL_DRIVER,STM32F103xE</Define>
               <Undefine></Undefine>
-              <IncludePath>../Core/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;..\Core\Bootloader</IncludePath>
+              <IncludePath>../Core/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;..\Core\Bootloader\Inc</IncludePath>
             </VariousControls>
           </Cads>
           <Aads>
@@ -665,12 +665,17 @@
             <File>
               <FileName>boot_project_setup.h</FileName>
               <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_project_setup.h</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Inc\boot_project_setup.h</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>bootloader.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\bootloader.c</FilePath>
             </File>
             <File>
               <FileName>boot_main.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_main.c</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_main.c</FilePath>
               <FileOption>
                 <CommonProperty>
                   <UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
@@ -723,45 +728,81 @@
                 </FileArmAds>
               </FileOption>
             </File>
-            <File>
-              <FileName>bootloader.c</FileName>
-              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\bootloader.c</FilePath>
-            </File>
-            <File>
-              <FileName>bootloader.h</FileName>
-              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\bootloader.h</FilePath>
-            </File>
             <File>
               <FileName>boot_can.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_can.c</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_can.c</FilePath>
-            </File>
-            <File>
-              <FileName>boot_can.h</FileName>
-              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_can.h</FilePath>
             </File>
             <File>
               <FileName>boot_flash.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_flash.c</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_flash.c</FilePath>
             </File>
             <File>
-              <FileName>boot_flash.h</FileName>
+              <FileName>boot_gpio.c</FileName>
-              <FileType>5</FileType>
+              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_flash.h</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_gpio.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>boot_jump.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_jump.c</FilePath>
+              <FileOption>
+                <CommonProperty>
+                  <UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
+                  <RVCTCodeConst>0</RVCTCodeConst>
+                  <RVCTZI>0</RVCTZI>
+                  <RVCTOtherData>0</RVCTOtherData>
+                  <ModuleSelection>0</ModuleSelection>
+                  <IncludeInBuild>1</IncludeInBuild>
+                  <AlwaysBuild>2</AlwaysBuild>
+                  <GenerateAssemblyFile>2</GenerateAssemblyFile>
+                  <AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
+                  <PublicsOnly>2</PublicsOnly>
+                  <StopOnExitCode>11</StopOnExitCode>
+                  <CustomArgument></CustomArgument>
+                  <IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
+                  <ComprImg>1</ComprImg>
+                </CommonProperty>
+                <FileArmAds>
+                  <Cads>
+                    <interw>2</interw>
+                    <Optim>0</Optim>
+                    <oTime>2</oTime>
+                    <SplitLS>2</SplitLS>
+                    <OneElfS>2</OneElfS>
+                    <Strict>2</Strict>
+                    <EnumInt>2</EnumInt>
+                    <PlainCh>2</PlainCh>
+                    <Ropi>2</Ropi>
+                    <Rwpi>2</Rwpi>
+                    <wLevel>0</wLevel>
+                    <uThumb>2</uThumb>
+                    <uSurpInc>2</uSurpInc>
+                    <uC99>2</uC99>
+                    <uGnu>2</uGnu>
+                    <useXO>2</useXO>
+                    <v6Lang>0</v6Lang>
+                    <v6LangP>0</v6LangP>
+                    <vShortEn>2</vShortEn>
+                    <vShortWch>2</vShortWch>
+                    <v6Lto>2</v6Lto>
+                    <v6WtE>2</v6WtE>
+                    <v6Rtti>2</v6Rtti>
+                    <VariousControls>
+                      <MiscControls></MiscControls>
+                      <Define></Define>
+                      <Undefine></Undefine>
+                      <IncludePath></IncludePath>
+                    </VariousControls>
+                  </Cads>
+                </FileArmAds>
+              </FileOption>
             </File>
             <File>
               <FileName>boot_uart.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_uart.c</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_uart.c</FilePath>
-            </File>
-            <File>
-              <FileName>boot_uart.h</FileName>
-              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_uart.h</FilePath>
             </File>
           </Files>
         </Group>
@@ -1105,7 +1146,7 @@
               <MiscControls></MiscControls>
               <Define>USE_HAL_DRIVER,STM32F103xE</Define>
               <Undefine></Undefine>
-              <IncludePath>..\Core\Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;..\Core\Bootloader</IncludePath>
+              <IncludePath>..\Core\Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;..\Core\Bootloader\Inc</IncludePath>
             </VariousControls>
           </Cads>
           <Aads>
@@ -1447,52 +1488,42 @@
             <File>
               <FileName>boot_project_setup.h</FileName>
               <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_project_setup.h</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Inc\boot_project_setup.h</FilePath>
-            </File>
-            <File>
-              <FileName>boot_main.c</FileName>
-              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_main.c</FilePath>
             </File>
             <File>
               <FileName>bootloader.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\bootloader.c</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\bootloader.c</FilePath>
             </File>
             <File>
-              <FileName>bootloader.h</FileName>
+              <FileName>boot_main.c</FileName>
-              <FileType>5</FileType>
+              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\bootloader.h</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_main.c</FilePath>
             </File>
             <File>
               <FileName>boot_can.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_can.c</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_can.c</FilePath>
-            </File>
-            <File>
-              <FileName>boot_can.h</FileName>
-              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_can.h</FilePath>
             </File>
             <File>
               <FileName>boot_flash.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_flash.c</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_flash.c</FilePath>
             </File>
             <File>
-              <FileName>boot_flash.h</FileName>
+              <FileName>boot_gpio.c</FileName>
-              <FileType>5</FileType>
+              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_flash.h</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_gpio.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>boot_jump.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_jump.c</FilePath>
             </File>
             <File>
               <FileName>boot_uart.c</FileName>
               <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_uart.c</FilePath>
+              <FilePath>..\Core\Bootloader\Src\boot_uart.c</FilePath>
-            </File>
-            <File>
-              <FileName>boot_uart.h</FileName>
-              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\Core\Bootloader\boot_uart.h</FilePath>
             </File>
           </Files>
         </Group>