Чет делал систему управления углом и поломалось всё... Угол неправильно рассчитывается и не в то время включается тиристор

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -18,24 +18,32 @@
 #define assert_upp(_struct_) check_null_ptr_2(_struct_, (_struct_)->f.Initialized)
 
 /* Дефайны для индексов */
+/* Линейные напряжения */
 #define U_BA    0
 #define U_AC    1
 #define U_BC    2
+/* Токи фаз  */
 #define I_C     0
 #define I_A     1
 #define I_B     2
+/* Температуры  */
 #define TEMP_1  0
 #define TEMP_2  1
 
 
+
 /** 
   * @addtogroup UPP_DEFAULT_PARAMS Default params for external flash
   * @ingroup    UPP_CONFIG
   * @brief      Дефолтные параметры для внешней памяти. Они применятся по команде или по ошибке
   * @{
   */
-/* Параметри мониторинга сети */
-#define PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT 0.01
+  
+  
+/* Номинальные параметры */
+#define SETPOINT_TEMP_WARN  70
+#define SETPOINT_TEMP_ERR   85
+  
   
 /* Номинальные параметры */
 #define NOM_PHASE_NUMB    3
@@ -58,6 +66,12 @@
 #define PUI_Tdelay_SECONDS_DEFAULT  30
 #define PUI_Interlace_EN_DEFAULT    5000
 
+/* Дефолтное коливчество тиков для задержки выставления ошибки */
+#define ERRORS_DELAY_TICKS_DEFAULT  10
+
+/* Параметри мониторинга сети */
+#define PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT 0.01
+
 /* Параметры АЦП */
 #define ADC_U_MAX_V_DEFAULT   1216.0
 #define ADC_I_MAX_A_DEFAULT   53.0
@@ -88,6 +102,7 @@
 #define PM_SLOW_PERIOD_CNT      50  ///< Период обновления медленных расчетов тиках @ref PM_ADC_PERIOD_US
 #define PM_TEMP_SLOW_PERIOD_CNT 200 ///< Период обновления датчиков температуры в тиках @ref PM_SLOW_PERIOD_CNT
 
+
 /* Частоты таймеров в МГц*/
 #define ADC_TIM8_FREQ_MZH   180 ///< Частота тиков таймера АЦП
 #define PWM_TIM1_FREQ_MHZ   180 ///< Частота тиков таймера ШИМ (1-4 каналы)

UPP/Core/Configs/upp_defs.h

@@ -59,6 +59,8 @@ typedef enum {
   Err_OverVoltage     = 13, ///< Напряжение сети выше допустимого (см. Umах в @ref UPP_PUI_Params_t)
   Err_OverTemperature = 14, ///< Температура выше допустимой (плюс 85 °C)
   Err_UnderVoltage    = 15, ///< Напряжение сети ниже допустимого (см. Umin в @ref UPP_PUI_Params_t)
+  Err_OverFrequency   = 22, ///< Частота сети выше допустимой
+  Err_UnderFrequency  = 23, ///< Частота сети ниже допустимой
   
   /* Ошибки по обрывам фаз */
   Err_LossPhaseAll    = 16, ///< Обрыв трёх фаз (см. Imin в @ref UPP_PUI_Params_t)
@@ -69,8 +71,6 @@ typedef enum {
   /* Другие ошибки */
   Err_LongStart       = 20, ///< Затянутый пуск (ток не спадает за установленное время) (см. Tdelay в @ref UPP_PUI_Params_t)
   Err_Interlace       = 21, ///< Неправильный порядок чередования фаз (см. Interlace в @ref UPP_PUI_Params_t)
-  Err_OverFrequency   = 22, ///< Частота сети выше допустимой
-  Err_UnderFrequency  = 23, ///< Частота сети ниже допустимой
 } UPP_ErrorType_t;
   
 
@@ -148,6 +148,7 @@ typedef struct {
   * @brief      Дефайны УПП которые используютяс исключительно внутри программы
   * @{
   */
+#define PM_SLOW_PERIOD_US (PM_ADC_PERIOD_US*PM_SLOW_PERIOD_CNT)
 #define ANGLE_PERIOD_MS(_freq_) (((float)1/(_freq_*2))*1000)
   
 /**