моделирование чет непонятное

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/stm32f1xx_hal_tim.h

@@ -1247,7 +1247,7 @@ typedef  void (*pTIM_CallbackTypeDef)(TIM_HandleTypeDef *htim);  /*!< pointer to
   *            @arg TIM_IT_BREAK: Break interrupt
   * @retval None
   */
-#define __HAL_TIM_CLEAR_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)      ((__HANDLE__)->Instance->SR = ~(__INTERRUPT__))
+#define __HAL_TIM_CLEAR_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)      ((__HANDLE__)->Instance->SR &= ~(__INTERRUPT__))
 
 /**
   * @brief  Indicates whether or not the TIM Counter is used as downcounter.

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc/stm32f4xx_hal_tim.h

@@ -1254,7 +1254,7 @@ typedef  void (*pTIM_CallbackTypeDef)(TIM_HandleTypeDef *htim);  /*!< pointer to
   *            @arg TIM_IT_BREAK: Break interrupt
   * @retval None
   */
-#define __HAL_TIM_CLEAR_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)      ((__HANDLE__)->Instance->SR = ~(__INTERRUPT__))
+#define __HAL_TIM_CLEAR_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)      ((__HANDLE__)->Instance->SR &= ~(__INTERRUPT__))
 
 /**
   * @brief  Indicates whether or not the TIM Counter is used as downcounter.

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32_SIMULINK/stm32_matlab_tim.c

@@ -13,10 +13,14 @@ void TIM_Call_IRQHandller(TIM_TypeDef* TIMx);
 /* Базовая функция для симуляции таймера: она вызывается каждый шаг симуляции */
 void TIM_Simulation(TIM_TypeDef *TIMx, struct TIM_Sim *TIMS)
 {    
+  if (!(TIMx->CR1 & TIM_CR1_CEN)) // таймер не включен - возврат
+  {
+    TIMS->RepititiveCnt = 0;
+    return;
+  }
+
     Overflow_Check(TIMx, TIMS);
 
-
-
     // Выбор режима работы таймера
     switch (TIMx->SMCR & TIM_SMCR_SMS) // TIMER MODE
     {
@@ -50,9 +54,9 @@ void TIM_Simulation(TIM_TypeDef *TIMx, struct TIM_Sim *TIMS)
 /* Счет таймера за один такт */
 void TIMx_Count(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS)
 {
-    if ((TIMx->CR1 & TIM_CR1_DIR) && TIMx->CR1) // up COUNTER and COUNTER ENABLE
+    if ((TIMx->CR1 & TIM_CR1_DIR)) // up COUNTER ENABLE
         TIMS->tx_cnt -= TIMS->tx_step / (TIMx->PSC + 1);
-    else if (((TIMx->CR1 & TIM_CR1_DIR) == 0) && TIMx->CR1) // down COUNTER and COUNTER ENABLE
+    else if (((TIMx->CR1 & TIM_CR1_DIR) == 0)) // down COUNTER ENABLE
         TIMS->tx_cnt += TIMS->tx_step / (TIMx->PSC + 1);
     TIMx->CNT = (uint32_t)TIMS->tx_cnt;
 }
@@ -66,20 +70,40 @@ void Overflow_Check(TIM_TypeDef* TIMx, struct TIM_Sim* TIMS)
         if ((TIMx->CR1 & TIM_CR1_ARPE) == 0)  TIMS->RELOAD = TIMx->ARR; // PRELOAD disable - update ARR every itteration
         if (TIMS->tx_cnt > TIMS->RELOAD || TIMS->tx_cnt < 0) // OVERFLOW
         {
+          TIMS->RELOAD = TIMx->ARR; // RELOAD ARR
+
+          if (TIMS->tx_cnt > TIMx->ARR) // reset COUNTER
+            TIMS->tx_cnt -= TIMS->RELOAD + 1;
+          else if (TIMS->tx_cnt < 0)
+            TIMS->tx_cnt += TIMS->RELOAD + 1;
+
+          if (TIMS->tx_step > TIMS->RELOAD)
+            TIMS->tx_cnt = 0;
+
+          if (!(TIMx->CR1 & TIM_CR1_OPM)) // if no one pulse
+          {
             TIMS->Updated = 1;
-            TIMS->RELOAD = TIMx->ARR; // RELOAD ARR
-
-            if (TIMS->tx_cnt > TIMx->ARR) // reset COUNTER
-                TIMS->tx_cnt -= TIMS->RELOAD+1;
-            else if (TIMS->tx_cnt < 0)
-                TIMS->tx_cnt += TIMS->RELOAD+1;
-
-            if(TIMS->tx_step > TIMS->RELOAD)
-                TIMS->tx_cnt = 0;
-
             if (TIMx->DIER & TIM_DIER_UIE) {
-                TIMx->SR |= TIM_SR_UIF;
+              TIMx->SR |= TIM_SR_UIF;
             }
+          }
+          else // if one pulse mode enabled
+          {
+            if (TIMS->RepititiveCnt >= TIMx->RCR)
+            {
+              TIMS->RepititiveCnt = 0;
+              TIMS->Updated = 1;
+              TIMx->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
+              if (TIMx->DIER & TIM_DIER_UIE) {
+                TIMx->SR |= TIM_SR_UIF;
+              }
+            }
+            else
+            {
+              TIMS->RepititiveCnt++;
+            }
+          }
+
         }
     }
 }

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/Drivers/STM32_SIMULINK/stm32_matlab_tim.h

@@ -73,6 +73,7 @@ struct TIM_Sim
     double tx_cnt; // счетчик таймера
     double tx_step; // шаг счета за один шаг симуляции
     long long RELOAD;     // буфер, если PRELOAD = 1
+    long long RepititiveCnt;     // буфер, если PRELOAD = 1
     struct Channels_Sim Channels; // структура для симуляции каналов
 };
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////

MATLAB/MCU_STM32_Matlab/stm32_matlab_conf.c

@@ -217,10 +217,10 @@ void Init_TIM_SIM(void)
 	tim8s.Channels.OC1_PIN_SHIFT = 0;
 	tim8s.Channels.OC2_GPIOx = GPIOA;
 	tim8s.Channels.OC2_PIN_SHIFT = 0;
-	tim8s.Channels.OC3_GPIOx = GPIOA;
+	tim8s.Channels.OC3_GPIOx = GPIOC;
-	tim8s.Channels.OC3_PIN_SHIFT = 0;
+	tim8s.Channels.OC3_PIN_SHIFT = 8;
-	tim8s.Channels.OC4_GPIOx = GPIOA;
+	tim8s.Channels.OC4_GPIOx = GPIOC;
-	tim8s.Channels.OC4_PIN_SHIFT = 0;
+	tim8s.Channels.OC4_PIN_SHIFT = 9;
 #endif
 #ifdef USE_TIM9
 	memset(&tim9s, 0, sizeof(tim9s));

MATLAB/app_wrapper/app_init.c

@@ -18,14 +18,15 @@ void app_init(void) {
 // если не используется отдельный поток для main().
   HAL_Init();
   MX_DMA_Init();
+  MX_IWDG_Init();
   MX_TIM1_Init();
   MX_TIM2_Init();
   MX_TIM3_Init();
   MX_TIM8_Init();
   MX_TIM5_Init();
   MX_ADC3_Init();
-  UPP_SetDefault(1, 1);
+  UPP_Params_SetDefault(1, 1);
-  UPP_Init();
+  UPP_App_Init();
   UPP_PreWhile();
   UPP_DO.CEN(DISABLE);
 

MATLAB/app_wrapper/app_io.c

@@ -92,7 +92,7 @@ void Write_AngleControl(real_T* Buffer, int ind_port)
 	int nn = 0;
 
 	WriteOutputArray(upp.hangle.Iref, ind_port, nn++);
-	WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Iamp, ind_port, nn++);
+	WriteOutputArray(upp.hangle.Imeas, ind_port, nn++);
 	WriteOutputArray(upp.hangle.alpha, ind_port, nn++);
 
 
@@ -125,8 +125,8 @@ void app_readInputs(const real_T* Buffer) {
 	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd = ReadInputArray(1, 6) * 10000;
 	MB_INTERNAL.param.angle.PID_ExpAlpha = ReadInputArray(1, 7) * 65535;
 
-	MB_INTERNAL.param.nominal.U = ReadInputArray(1, 8) * 10000;
+	MB_INTERNAL.param.nominal.U = ReadInputArray(1, 8) * 10;
-	MB_INTERNAL.param.nominal.I = ReadInputArray(1, 9) * 65535;
+	MB_INTERNAL.param.nominal.I = ReadInputArray(1, 9) * 10;
 // USER APP INPUT END
 }
 

MATLAB/app_wrapper/app_wrapper.c

@@ -9,6 +9,13 @@
 void app_step(void)
 {
 // USER APP STEP START
+  static int first_step = 0;
+  if(first_step == 0)
+  {
+    first_step = 1;
+    UPP_DO.CEN(ENABLE);
+  }
+
   UPP_While();
 
 

MATLAB/upp_init.m

@@ -2,6 +2,7 @@ clear all
 
 Ts = 5e-6;
 Vnom = 400;
+Inom = 30;
 Fnom = 50;
 
 Temperature1 = 2.22; % 20 градусов

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -30,7 +30,7 @@
 #define TEMP_1  0
 #define TEMP_2  1
 
-#define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи а не брать с АЦП
+//#define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи (Iref/2) а не брать с АЦП
 
 /** 
   * @addtogroup UPP_PARAMS_DEFAULT Default params for external flash
@@ -144,6 +144,16 @@
 #define ANGLE_TIM2_FREQ_MHZ 84  ///< Частота тиков таймера отсчета угла открытия тиристоров
 
 #define HAL_PWREx_EnableOverDrive() HAL_ERROR
+#endif
+// ===== ОТЛАДОЧНЫЕ ШТУКИ ДЛЯ MATLAB ======
+
+#if defined(MATLAB)
+#undef UPP_INIT_BEFORE_READY_MS
+
+
+#define UPP_INIT_BEFORE_READY_MS  100 ///< Сколько сканировать сеть, перед выставлением состояния готовности
+
+
 #endif
 /** //UPP_COMPILED_PARAMS
   * @}

UPP/Core/UPP/angle_control.c

@@ -81,9 +81,9 @@ void Angle_PID(Angle_Handle_t *hangle, float setpoint, float measurement)
     return;
 
   hangle->Iref = Filter_Process(&hangle->refFilter, setpoint);
-  
+  hangle->Imeas = measurement;
   /* Ошибка регулирования = уставка - измеренное */
-  float err = hangle->Iref - measurement;
+  float err = hangle->Iref - hangle->Imeas;
   
   /* ПИД регулирование */
   float open_control = arm_pid_f32(&hangle->pid, err); // 0 - открыть максимально поздно, 1 - открыть макситмально рано

UPP/Core/UPP/angle_control.h

@@ -27,6 +27,7 @@ typedef struct
   Angle_Config_t    Config;   ///< Конфигурации алгоритма расчета угла открытия тиристоров
   
   float             Iref;     ///< текущее задание тока в о.е. [0..1]
+  float             Imeas;     ///< измеренное значение тока в о.е. [0..1]
   float             alpha;    ///< текущий угол открытия  в о.е. [0..1] (% от периода)
   
   arm_pid_instance_f32  pid;      ///< ПИД регулятор для управления углом

UPP/Core/UPP/upp_main.c

@@ -30,6 +30,8 @@ int UPP_App_Init(void)
   upp.PUI.values = &MB_DATA.InRegs.pui;
   upp.call = &MB_INTERNAL.FuncCalls;
   
+  UPP_DO.CEN(ENABLE);
+  
   if(HAL_TIM_Base_Start(&ustim) != HAL_OK)
   {
     return 1;
@@ -46,6 +48,7 @@ int UPP_App_Init(void)
   {
     return 1;
   }
+  
   return 0;
 }
 
@@ -82,7 +85,6 @@ int UPP_While(void)
     HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);    
     BenchTime_Start(BT_SLOWCALC, angletim.Instance->CNT, HAL_MAX_DELAY);
 
-    UPP_DO.CEN(ENABLE);
     // если ошибка вызываем СТОП
     if(errors.pui.all)
     {

UPP/Core/UPP/upp_params.c

@@ -173,7 +173,7 @@ void UPP_Params_ControlInternal(void)
 
 
 /** 
-  * @brief  Контроль внутренних параметров УПП.
+  * @brief  Контроль параметров УПП на корректные значения.
   * @return HAL Status.
   */
 void UPP_Params_Saturate(void)

UPP/MDK-ARM/UPP.uvoptx

@@ -358,6 +358,22 @@
           <ExecCommand></ExecCommand>
           <Expression></Expression>
         </Bp>
+        <Bp>
+          <Number>2</Number>
+          <Type>0</Type>
+          <LineNumber>136</LineNumber>
+          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
+          <Address>0</Address>
+          <ByteObject>0</ByteObject>
+          <HtxType>0</HtxType>
+          <ManyObjects>0</ManyObjects>
+          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
+          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
+          <BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
+          <Filename>../Core/Src/stm32f4xx_it.c</Filename>
+          <ExecCommand></ExecCommand>
+          <Expression></Expression>
+        </Bp>
       </Breakpoint>
       <WatchWindow1>
         <Ww>
@@ -1193,7 +1209,7 @@
 
   <Group>
     <GroupName>MyLibs</GroupName>
-    <tvExp>1</tvExp>
+    <tvExp>0</tvExp>
     <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
     <cbSel>0</cbSel>
     <RteFlg>0</RteFlg>

UPP/MDK-ARM/UPP.uvprojx

@@ -17,8 +17,8 @@
         <TargetCommonOption>
           <Device>STM32F427ZGTx</Device>
           <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
-          <PackID>Keil.STM32F4xx_DFP.2.17.1</PackID>
+          <PackID>Keil.STM32F4xx_DFP.2.16.0</PackID>
-          <PackURL>https://www.keil.com/pack/</PackURL>
+          <PackURL>http://www.keil.com/pack/</PackURL>
           <Cpu>IRAM(0x20000000-0x2002FFFF) IRAM2(0x10000000-0x1000FFFF) IROM(0x8000000-0x80FFFFF) CLOCK(25000000) FPU2 CPUTYPE("Cortex-M4") TZ</Cpu>
           <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
           <StartupFile></StartupFile>
@@ -1004,8 +1004,8 @@
         <TargetCommonOption>
           <Device>STM32F417ZGTx</Device>
           <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
-          <PackID>Keil.STM32F4xx_DFP.2.17.1</PackID>
+          <PackID>Keil.STM32F4xx_DFP.2.16.0</PackID>
-          <PackURL>https://www.keil.com/pack/</PackURL>
+          <PackURL>http://www.keil.com/pack/</PackURL>
           <Cpu>IRAM(0x20000000,0x00020000) IRAM2(0x10000000,0x00010000) IROM(0x08000000,0x00100000) CPUTYPE("Cortex-M4") FPU2 CLOCK(12000000) ELITTLE</Cpu>
           <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
           <StartupFile></StartupFile>