Ничего не понятно. При регулировании и плавном уменьшении угла ток в какой-то момент резко взлетает и все уходит в колебательный процесс.

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -71,6 +71,15 @@
 #define ERRORS_DELAY_MS_F_ERR     5000
 #define ERRORS_DELAY_MS_DEFAULT   0.1f
 
+
+/* Параметры регулятора угла */
+#define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT     0.8
+#define ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT     0.1
+#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     1.0
+#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     0.1
+#define ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT     0
+#define ANGLE_REF_ALPHA_COEF_DEFAULT  0.01
+
 /* Параметри мониторинга сети */
 #define PM_EXP_ALPHA_COEF_DEFAULT 0.01