Ничего не понятно. При регулировании и плавном уменьшении угла ток в какой-то момент резко взлетает и все уходит в колебательный процесс.

MATLAB/app_wrapper/app_io.c

@@ -91,7 +91,7 @@ void Write_AngleControl(real_T* Buffer, int ind_port)
 {
 	int nn = 0;
 
-	WriteOutputArray(iref_dbg, ind_port, nn++);
+	WriteOutputArray(upp.hangle.Iref, ind_port, nn++);
 	WriteOutputArray(upp.pm.measured.final.Iamp, ind_port, nn++);
 	WriteOutputArray(upp.hangle.alpha, ind_port, nn++);
 
@@ -123,6 +123,10 @@ void app_readInputs(const real_T* Buffer) {
 	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kp = ReadInputArray(1, 4) * 10000;
 	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Ki = ReadInputArray(1, 5) * 10000;
 	MB_INTERNAL.param.angle.PID_Kd = ReadInputArray(1, 6) * 10000;
+	MB_INTERNAL.param.angle.PID_ExpAlpha = ReadInputArray(1, 7) * 65535;
+
+	MB_INTERNAL.param.nominal.U = ReadInputArray(1, 8) * 10000;
+	MB_INTERNAL.param.nominal.I = ReadInputArray(1, 9) * 65535;
 // USER APP INPUT END
 }
 

MATLAB/upp_init.m

@@ -1,7 +1,7 @@
 clear all
 
 Ts = 5e-6;
-Vnom = 690;
+Vnom = 400;
 Fnom = 50;
 
 Temperature1 = 2.22; % 20 градусов