Первый запуск в реале. Всякие фиксы

Тесты происходили на двух двигателях и трансе через ЛАТР

MATLAB/upp_demo.m

@@ -244,39 +244,84 @@ function update_plots(alpha_deg, alpha_rad, t, f, U_phase, U_line, angle_text)
         end
 
         %% 2. Определяем, когда тиристоры ФИЗИЧЕСКИ открыты
+        % В схеме без нейтрали тиристоры открываются парами (фаза-фаза)
         
-        % VS1+ (A+): открыт, если есть импульс и положительная полуволна фазы A
+        % Пары тиристоров для линейных напряжений:
-        if thyristor_state(1, i) == 1 && (theta_a_mod >= 0 && theta_a_mod <= pi) && (Ua(i) > Ub(i) && Ua(i) > Uc(i))
+        % Uab: VS1+ (A+) и VS4- (B-)
+        % Uba: VS3+ (B+) и VS2- (A-)
+        % Ubc: VS3+ (B+) и VS6- (C-)
+        % Ucb: VS5+ (C+) и VS4- (B-)
+        % Uca: VS5+ (C+) и VS2- (A-)
+        % Uac: VS1+ (A+) и VS6- (C-)
+        
+        % Проверяем каждую пару
+        % Пара A+ и B- (Uab)
+        if thyristor_state(1, i) == 1 && thyristor_state(4, i) == 1 && Ua(i) > Ub(i)
+            thyristor_conducting(1, i) = 1;
+            thyristor_conducting(4, i) = 1;
+        elseif i > 1 && thyristor_conducting(1, i-1) == 1 && thyristor_conducting(4, i-1) == 1
+            if Ua(i) > Ub(i)
                 thyristor_conducting(1, i) = 1;
-        end
-        
-        % VS1- (A-): открыт, если есть импульс и отрицательная полуволна фазы A
-        if thyristor_state(2, i) == 1 && (theta_a_mod >= pi && theta_a_mod <= 2*pi) && (Ua(i) < Ub(i) && Ua(i) < Uc(i))
-            thyristor_conducting(2, i) = 1;
-        end
-        
-        % VS2+ (B+): открыт, если есть импульс и положительная полуволна фазы B
-        if thyristor_state(3, i) == 1 && (theta_b_mod >= 0 && theta_b_mod <= pi) && (Ub(i) > Ua(i) && Ub(i) > Uc(i))
-            thyristor_conducting(3, i) = 1;
-        end
-        
-        % VS2- (B-): открыт, если есть импульс и отрицательная полуволна фазы B
-        if thyristor_state(4, i) == 1 && (theta_b_mod >= pi && theta_b_mod <= 2*pi) && (Ub(i) < Ua(i) && Ub(i) < Uc(i))
                 thyristor_conducting(4, i) = 1;
             end
-        
-        % VS3+ (C+): открыт, если есть импульс и положительная полуволна фазы C
-        if thyristor_state(5, i) == 1 && (theta_c_mod >= 0 && theta_c_mod <= pi) && (Uc(i) > Ub(i) && Uc(i) > Ua(i))
-            thyristor_conducting(5, i) = 1;
         end
         
-        % VS3- (C-): открыт, если есть импульс и отрицательная полуволна фазы C
+        % Пара B+ и A- (Uba)
-        if thyristor_state(6, i) == 1 && (theta_c_mod >= pi && theta_c_mod <= 2*pi) && (Uc(i) < Ub(i) && Uc(i) < Ua(i))
+        if thyristor_state(3, i) == 1 && thyristor_state(2, i) == 1 && Ub(i) > Ua(i)
+            thyristor_conducting(3, i) = 1;
+            thyristor_conducting(2, i) = 1;
+        elseif i > 1 && thyristor_conducting(3, i-1) == 1 && thyristor_conducting(2, i-1) == 1
+            if Ub(i) > Ua(i)
+                thyristor_conducting(3, i) = 1;
+                thyristor_conducting(2, i) = 1;
+            end
+        end
+        
+        % Пара B+ и C- (Ubc)
+        if thyristor_state(3, i) == 1 && thyristor_state(6, i) == 1 && Ub(i) > Uc(i)
+            thyristor_conducting(3, i) = 1;
             thyristor_conducting(6, i) = 1;
+        elseif i > 1 && thyristor_conducting(3, i-1) == 1 && thyristor_conducting(6, i-1) == 1
+            if Ub(i) > Uc(i)
+                thyristor_conducting(3, i) = 1;
+                thyristor_conducting(6, i) = 1;
+            end
+        end
+        
+        % Пара C+ и B- (Ucb)
+        if thyristor_state(5, i) == 1 && thyristor_state(4, i) == 1 && Uc(i) > Ub(i)
+            thyristor_conducting(5, i) = 1;
+            thyristor_conducting(4, i) = 1;
+        elseif i > 1 && thyristor_conducting(5, i-1) == 1 && thyristor_conducting(4, i-1) == 1
+            if Uc(i) > Ub(i)
+                thyristor_conducting(5, i) = 1;
+                thyristor_conducting(4, i) = 1;
+            end
+        end
+        
+        % Пара C+ и A- (Uca)
+        if thyristor_state(5, i) == 1 && thyristor_state(2, i) == 1 && Uc(i) > Ua(i)
+            thyristor_conducting(5, i) = 1;
+            thyristor_conducting(2, i) = 1;
+        elseif i > 1 && thyristor_conducting(5, i-1) == 1 && thyristor_conducting(2, i-1) == 1
+            if Uc(i) > Ua(i)
+                thyristor_conducting(5, i) = 1;
+                thyristor_conducting(2, i) = 1;
+            end
+        end
+        
+        % Пара A+ и C- (Uac)
+        if thyristor_state(1, i) == 1 && thyristor_state(6, i) == 1 && Ua(i) > Uc(i)
+            thyristor_conducting(1, i) = 1;
+            thyristor_conducting(6, i) = 1;
+        elseif i > 1 && thyristor_conducting(1, i-1) == 1 && thyristor_conducting(6, i-1) == 1
+            if Ua(i) > Uc(i)
+                thyristor_conducting(1, i) = 1;
+                thyristor_conducting(6, i) = 1;
+            end
         end
                 
         %% 3. Расчет выходных напряжений
-        
         % Фазные выходные напряжения
         Ua_out = 0;
         if thyristor_conducting(1, i) || thyristor_conducting(2, i)
@@ -313,7 +358,7 @@ function update_plots(alpha_deg, alpha_rad, t, f, U_phase, U_line, angle_text)
     title('Входные напряжения (сплошные - фазные, пунктир - линейные)');
     xlabel('Время, с');
     ylabel('Напряжение, В');
-    legend('Location', 'best');
+    legend('Location', 'west');
     xlim([0, max(t)]);
     ylim([-700, 700]);
     
@@ -327,7 +372,7 @@ function update_plots(alpha_deg, alpha_rad, t, f, U_phase, U_line, angle_text)
     title(sprintf('Выходные линейные напряжения (α = %d°)', alpha_deg));
     xlabel('Время, с');
     ylabel('Напряжение, В');
-    legend('Location', 'best');
+    legend('Location', 'west');
     xlim([0, max(t)]);
     ylim([-700, 700]);
     
@@ -338,8 +383,13 @@ function update_plots(alpha_deg, alpha_rad, t, f, U_phase, U_line, angle_text)
     % Цвета для тиристоров
     colors = {'r', 'r', 'g', 'g', 'b', 'b'};
     line_styles = {'-', '--', '-', '--', '-', '--'};
+    names = {'VS1+', 'VS1-', 'VS2+', 'VS2-', 'VS3+', 'VS3-'};
+    % Измененный порядок отрисовки: VS1+, VS1-, VS2+, VS2-, VS3+, VS3-
+    order = [6, 5, 4, 3, 2, 1];
+    
+    for idx = 1:6
+        k = order(idx);  % Берем тиристор в нужном порядке
         
-    for k = 1:6
         % Находим интервалы, где подан управляющий импульс
         state = thyristor_state(k, :);
         diff_state = diff([0, state, 0]);
@@ -348,7 +398,19 @@ function update_plots(alpha_deg, alpha_rad, t, f, U_phase, U_line, angle_text)
         
         % Рисуем горизонтальные линии для каждого интервала
         for m = 1:length(start_idx)
-            plot(t(start_idx(m):end_idx(m)), k*ones(1, length(start_idx(m):end_idx(m))), ...
+            plot(t(start_idx(m):end_idx(m)), idx*ones(1, length(start_idx(m):end_idx(m))), ...
+                'Color', colors{k}, 'LineStyle', line_styles{k}, 'LineWidth', 1);
+        end
+    
+        % Находим интервалы, где тиристор открыт
+        state = thyristor_conducting(k, :);
+        diff_state = diff([0, state, 0]);
+        start_idx = find(diff_state == 1);
+        end_idx = find(diff_state == -1) - 1;
+        
+        % Рисуем горизонтальные линии для каждого интервала
+        for m = 1:length(start_idx)
+            plot(t(start_idx(m):end_idx(m)), idx*ones(1, length(start_idx(m):end_idx(m))), ...
                 'Color', colors{k}, 'LineStyle', line_styles{k}, 'LineWidth', 2);
         end
     end
@@ -358,15 +420,12 @@ function update_plots(alpha_deg, alpha_rad, t, f, U_phase, U_line, angle_text)
     ylabel('Тиристор');
     ylim([0.5, 6.5]);
     yticks(1:6);
-    yticklabels({'VS1+', 'VS1-', 'VS2+', 'VS2-', 'VS3+', 'VS3-'});
+    yticklabels(names(order));
     xlim([0, max(t)]);
     
     % Обновление текста с текущим углом
     set(angle_text, 'String', sprintf('Угол α = %d°', alpha_deg));
     
-    % Добавление пояснений к тиристорам
-    legend({'Фаза A (+)', 'Фаза A (-)', 'Фаза B (+)', 'Фаза B (-)', ...
-           'Фаза C (+)', 'Фаза C (-)'}, 'Location', 'best');
 end
 
 %% Функция обратного вызова для ползунка

UPP/Core/Configs/upp_config.h

@@ -23,10 +23,12 @@
   */
 
 #define UPP_SET_DEFAULT ///< Установить настройки по умолчанию
-#define UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK ///< Отключить блокировку УПП при ошибках
+//#define UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK ///< Отключить блокировку УПП при ошибках
-#define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи (Iref/2) а не брать с АЦП
+//#define UPP_SIMULATE_I ///< Симулировт токи (Iref/2) а не брать с АЦП
 //#define UPP_DISABLE_PROTECT_BOARDPOWER ///< Отключить проверки питания плат (+24, +5 В)
-//#define UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE ///< Отключить проверки на потерянные фазы
+#define UPP_DISABLE_PROTECT_LOSS_PHASE ///< Отключить проверки на потерянные фазы
+#define UPP_DISABLE_PROTECT_VOLTAGE ///< Отключить проверки на потерянные фазы
+#define UPP_DISABLE_PROTECT_LONGSTART ///< Отключить проверки на потерянные фазы
 
 
 
@@ -86,15 +88,15 @@
 #define NOM_F_HZ_DEFAULT  50
 #define NOM_F_DEVIATION_PLUS_PERCENT_DEFAULT  10
 #define NOM_F_DEVIATION_MINUS_PERCENT_DEFAULT 10
-#define NOM_I_A_DEFAULT   5
+#define NOM_I_A_DEFAULT   3
   
 /* Параметры ПУИ */
-#define PUI_Iref_PERCENT_DEFAULT    1.5
+#define PUI_Iref_PERCENT_DEFAULT    3.0
-#define PUI_Tnt_MS_DEFAULT          300
+#define PUI_Tnt_MS_DEFAULT          5000
 #define PUI_Tnt_CalcAlpha(...)      FilterExp_CalcAlpha95(__VA_ARGS__) ///< Уровень в процентах, до куда нарастет ток за время Tnt
 #define PUI_Umin_PERCENT_DEFAULT    0.8
 #define PUI_Umax_PERCENT_DEFAULT    1.2
-#define PUI_Imax_PERCENT_DEFAULT    0.99
+#define PUI_Imax_PERCENT_DEFAULT    0.24
 #define PUI_Imin_PERCENT_DEFAULT    0.07
 #define PUI_TiMax_US_DEFAULT        5000
 #define PUI_Tdelay_SECONDS_DEFAULT  30
@@ -109,9 +111,9 @@
 
 /* Параметры регулятора угла */
 #define ANGLE_MAX_PERCENT_DEFAULT     (140.0f/180.0f) // note: не больше 150!
-#define ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT     (10.0f/180.0f)
+#define ANGLE_MIN_PERCENT_DEFAULT     (40.0f/180.0f)
-#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     0.0001
+#define ANGLE_PID_KP_COEF_DEFAULT     (0.0025)//(0.0025)
-#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     0.0001
+#define ANGLE_PID_KI_COEF_DEFAULT     (0.125)//(0.0450)
 #define ANGLE_PID_KD_COEF_DEFAULT     0
 
 /* Параметри мониторинга сети */
@@ -134,8 +136,8 @@
 
 /* Параметры ШИМ для тиристоров */
 #define PWM_THYR_FREQUENCY_HZ_DEFAULT     16000
-#define PWM_THYR_DUTY_PERCENT_DEFAULT     0.5
+#define PWM_THYR_DUTY_PERCENT_DEFAULT     0.16
-#define PWM_THYR_PULSE_LENGTH_DEFAULT     (60.0/180.0)
+#define PWM_THYR_PULSE_LENGTH_DEFAULT     (140.0/180.0)
 
 /** //UPP_PARAMS_DEFAULT
   * @}

UPP/Core/PowerMonitor/power_monitor.c

@@ -204,7 +204,7 @@ void PowerMonitor_FastCalc(PowerMonitor_t *hpm)
 //  meas->fast.U[U_CA] = Filter_Process(&hpm->ufltr[U_CA], uac_fast);
   meas->fast.U[U_BC] = U_BC_calc(meas->fast.U[U_AB], meas->fast.U[U_CA]);
 
-  meas->fast.I[I_C] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IC]/i_base;
+  meas->fast.I[I_C] = -hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IC]/i_base;
   meas->fast.I[I_A] = hpm->adc.Data[ADC_CHANNEL_IA]/i_base;  
   meas->fast.I[I_B] = I_B_calc(meas->fast.I[I_A], meas->fast.I[I_C]);
   

UPP/Core/UPP/pwm_thyristors.c

@@ -136,6 +136,7 @@ HAL_StatusTypeDef PWM_Stop(PWM_Handle_t *hpwm, UPP_Phase_t Phase, uint8_t force_
       hpwm->AllPhases[ch].State = PWM_THYR_DISABLED;
       __PWM_SetOutputState(&hpwm->AllPhases[ch], PWM_DISABLE);
     }
+    hpwm->f.Running = 0;
     return HAL_OK;
   }
   // Если НЕ force_stop_all - сбрасываем ТОЛЬКО заданный канал

UPP/Core/UPP/upp_errors.c

@@ -86,6 +86,7 @@ void UPP_Errors_Ranges(void)
   static int FMinCnt = 0;
   static int TMaxCnt = 0;
   
+#ifndef UPP_DISABLE_PROTECT_VOLTAGE
   /* Напряжения */  
   ERR_PUI->OverVoltage = setError(ERR_PRIVATE->uamp_max,
                                 ERR_PUI->OverVoltage,
@@ -96,18 +97,6 @@ void UPP_Errors_Ranges(void)
                                   &UMinCnt,
                                   MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_UAMP_ERR)); 
   
-  
-  /* Токи */
-  int i_max = ( ERR_PRIVATE->iamp_max ||
-                ERR_PRIVATE->ia_max ||
-                ERR_PRIVATE->ib_max ||
-                ERR_PRIVATE->ic_max);
-  ERR_PUI->OverCurrent = setError(i_max,
-                                 ERR_PUI->OverCurrent,
-                                 &IMaxCnt,
-                                 ticksTiMax); 
-  
-  
   /* Частота */
   int f_max = ( ERR_PRIVATE->fac_max ||
                 ERR_PRIVATE->fba_max ||
@@ -124,6 +113,17 @@ void UPP_Errors_Ranges(void)
                                      ERR_PUI->UnderFrequency,
                                      &FMinCnt,
                                      MS_TO_SLOW_TICKS(ERRORS_DELAY_MS_F_ERR));
+#endif
+  
+  /* Токи */
+  int i_max = ( ERR_PRIVATE->iamp_max ||
+                ERR_PRIVATE->ia_max ||
+                ERR_PRIVATE->ib_max ||
+                ERR_PRIVATE->ic_max);
+  ERR_PUI->OverCurrent = setError(i_max,
+                                 ERR_PUI->OverCurrent,
+                                 &IMaxCnt,
+                                 ticksTiMax); 
   
   
   /* Температуры */
@@ -181,11 +181,12 @@ void UPP_Errors_Other(void)
 {
   static int InterlaceCnt = 0;
   
-  
+#ifndef UPP_DISABLE_PROTECT_LONGSTART
   if(ERR_PRIVATE->longstart)
     ERR_PUI->LongStart = 1;
   else
     ERR_PUI->LongStart = 0;
+#endif
   
   ERR_PUI->Interlace = setError(ERR_PRIVATE->interlance,
                                ERR_PUI->Interlace,

UPP/Core/UPP/upp_main.c

@@ -111,8 +111,9 @@ int test_green2 = 0;
   */
 int UPP_While(void)
 {  
-  PWM_SetPolarity(&upp.hpwm, dbg_polarity);
   int retval = 0;
+  PWM_SetPolarity(&upp.hpwm, dbg_polarity);
+  
   if(upp.pm.adc.RawData[0] < 2000)
   {
     __NOP();
@@ -132,7 +133,7 @@ int UPP_While(void)
     PowerMonitor_SlowCalc(&upp.pm);    
         
     // Защиты                     // Защиты по току включаем только после разгона и в режиме работы
-    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, upp.hangle.f.RazgonDone /*&& (upp.workmode == UPP_Work)*/);
+    PowerMonitor_Protect(&upp.pm, upp.hangle.f.RazgonDone && (upp.workmode == UPP_Work));
     
 #ifdef UPP_SIMULATE_I // симулируем токи
     upp.pm.measured.final.Iamp = upp.hangle.Iref/2;
@@ -172,7 +173,6 @@ int UPP_While(void)
       upp.call->set_default_internal = 0;
     }
     
-    
 #ifndef UPP_DISABLE_ERROR_BLOCK
     // если ошибка вызываем СТОП
     upp.call->stop = (errors.common != Err_None);
@@ -180,7 +180,10 @@ int UPP_While(void)
     
     // Если СТОП - переходим в ошибку
     if (upp.call->stop)
+    {
+      Angle_PID_Reset(&upp.hangle);
       upp.workmode = UPP_Error;
+    }
     
     // Автомат состояний УПП
     switch(upp.workmode)
@@ -237,7 +240,11 @@ int UPP_While(void)
         UPP_DO.Error(DISABLE);
         // если пришла команда на остановку
         if (!upp.call->go)
+        {
+          Angle_PID_Reset(&upp.hangle);
           upp.workmode = UPP_Init;
+          break;
+        }
 
         // Коррекция для отсчета угла открытия
         // 30 градусов - сдвиг между линейными и фазными напряжениями  

UPP/Core/UPP/upp_status.c

@@ -7,7 +7,7 @@
 ******************************************************************************/
 #include "upp_main.h" // всё остальное по работе с УПП
 #include "upp_status.h"
-
+int cnt_oscil_size = 100;
 void UPP_Status_Handler(void)
 {
   /* Хендлы для отладочных светодиодов (если выбран режим моргания) */
@@ -49,10 +49,25 @@ void UPP_Status_Handler(void)
   {
     mb_u_cnt = 0;
   }
-  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.pm.measured.slow.U[U_AB]+1)*127;
+//  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.pm.measured.slow.U[U_AB]+1)*127;
-  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.pm.measured.slow.U[U_BC]+1)*127;
+//  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.pm.measured.slow.U[U_BC]+1)*127;
-  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.pm.measured.slow.U[U_CA]+1)*127;
+//  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.pm.measured.slow.U[U_CA]+1)*127;
-  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = local_time();
+//  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.pm.measured.slow.I[I_A]+1)*127;
+//  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.pm.measured.slow.I[I_B]+1)*127;
+//  MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.pm.measured.slow.I[I_C]+1)*127;
+  static int cnt_oscil = 0;
+  
+  if(cnt_oscil == 0)
+  {
+    MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.hangle.Iref)*32;
+    MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.hangle.Imeas)*32;
+    MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = (upp.hangle.alpha)*127;
+    MB_INTERNAL.oscil.data[mb_u_cnt++] = 0;
+  }
+  if (++cnt_oscil>cnt_oscil_size)
+  {
+    cnt_oscil = 0;
+  }
   
   
   if(GPIO_Read_Switch(&UPP_DIN.Pusk))

UPP/MDK-ARM/UPP.uvoptx

@@ -312,12 +312,12 @@
         <Ww>
           <count>12</count>
           <WinNumber>2</WinNumber>
-          <ItemText>hpm-&gt;adc.RawData[3],0x0A</ItemText>
+          <ItemText>MB_DATA.HoldRegs.pui_params,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>13</count>
           <WinNumber>2</WinNumber>
-          <ItemText>MB_DATA,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>MB_DATA.InRegs.pui</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>14</count>
@@ -332,12 +332,12 @@
         <Ww>
           <count>16</count>
           <WinNumber>2</WinNumber>
-          <ItemText>MB_INTERNAL</ItemText>
+          <ItemText>MB_INTERNAL.param,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>17</count>
           <WinNumber>2</WinNumber>
-          <ItemText>upp.hangle</ItemText>
+          <ItemText>upp.hangle,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>18</count>
@@ -349,6 +349,11 @@
           <WinNumber>2</WinNumber>
           <ItemText>hmodbus1</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>20</count>
+          <WinNumber>2</WinNumber>
+          <ItemText>cnt_oscil_size,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow2>
       <Tracepoint>
         <THDelay>0</THDelay>