feat(protocan-transport): транспортный уровень ProtoCAN и каталог GUI

Перенесён из репозитория protocan-transport, который подключался
сабмодулем в CAN_to_RS485.

Кадрирование AA 55 с CRC16 поверх любого байтового потока (RS485, RS232,
USB CDC), разбор 29-битного идентификатора, общее адресное пространство
регистров и каталог с подпиской на поток значений для SETGUI. Состояние
живёт в структурах вызывающего, поэтому в одной прошивке поднимается
сколько угодно независимых каналов. Порт STM32F4 (USART + DMA) в комплекте.

Хостовые тесты test_transport и test_gui проходят.

c/protocan-transport/include/pcan_frame.h

@@ -0,0 +1,113 @@
+/**
+ * @file    pcan_frame.h
+ * @brief   Транспортный кадр и потоковый разборщик.
+ *
+ *   AA 55 | LEN | SEQ | FLAGS | ID0 ID1 ID2 ID3 | DATA[0..8] | CRC_L CRC_H
+ *
+ *   LEN = 6 + DLC (длина участка SEQ..DATA), диапазон 6..14
+ *   CRC = CRC-16/CCITT-FALSE по байтам LEN..DATA, little-endian
+ *
+ * Кадр самосинхронизирующийся: при мусоре в линии разборщик сдвигается
+ * на байт и продолжает искать сигнатуру, теряя не больше одного кадра.
+ *
+ * Формат не зависит ни от платформы, ни от физического уровня: он одинаково
+ * ложится на RS485, RS232, USB CDC и любой байтовый поток.
+ */
+#ifndef PCAN_FRAME_H
+#define PCAN_FRAME_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "pcan_config.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#define PCAN_SOF0           0xAAU
+#define PCAN_SOF1           0x55U
+
+/** Расширенный (29-битный) идентификатор. */
+#define PCAN_FLAG_IDE       0x01U
+/** Remote frame. */
+#define PCAN_FLAG_RTR       0x02U
+/** 0: кадр пришёл из CAN; 1: кадр надо передать в CAN. */
+#define PCAN_FLAG_DIR       0x04U
+/** Служебный кадр моста (диагностика), не относится к трафику CAN. */
+#define PCAN_FLAG_ERR       0x08U
+
+#define PCAN_LEN_MIN        6U
+#define PCAN_LEN_MAX        (PCAN_LEN_MIN + PCAN_DATA_MAX)
+/** SOF(2) + LEN(1) + LEN_MAX + CRC(2). */
+#define PCAN_FRAME_MAX      (PCAN_LEN_MAX + 5U)
+
+/** Разобранный кадр. */
+typedef struct {
+    uint8_t  seq;
+    uint8_t  flags;
+    uint32_t id;                      /**< 29-битный идентификатор */
+    uint8_t  dlc;
+    uint8_t  data[PCAN_DATA_MAX];
+} pcan_frame_t;
+
+/**
+ * @brief Сериализует кадр.
+ * @param out      буфер приёмника;
+ * @param out_size его размер, нужно не меньше PCAN_FRAME_MAX;
+ * @return число записанных байт либо 0, если буфер мал.
+ */
+size_t pcan_frame_encode(const pcan_frame_t *frame, uint8_t *out, size_t out_size);
+
+/* --- Потоковый разборщик -------------------------------------------------- */
+
+typedef enum {
+    PCAN_ST_SOF0 = 0,
+    PCAN_ST_SOF1,
+    PCAN_ST_LEN,
+    PCAN_ST_BODY,
+    PCAN_ST_CRC_L,
+    PCAN_ST_CRC_H
+} pcan_parse_state_t;
+
+/** Счётчики разборщика: полезны для диагностики линии. */
+typedef struct {
+    uint32_t frames;        /**< успешно разобрано кадров          */
+    uint32_t crc_errors;    /**< кадров отброшено по CRC           */
+    uint32_t bad_len;       /**< LEN вне допустимого диапазона     */
+    uint32_t stray_bytes;   /**< байт отброшено вне кадров         */
+} pcan_parse_stats_t;
+
+typedef struct {
+    pcan_parse_state_t state;
+    uint8_t            len;
+    uint8_t            idx;
+    uint8_t            body[PCAN_LEN_MAX + 1U];  /**< LEN + участок SEQ..DATA */
+    uint16_t           crc_rx;
+    pcan_parse_stats_t stats;
+} pcan_parser_t;
+
+void pcan_parser_init(pcan_parser_t *p);
+
+/**
+ * @brief Скармливает разборщику один байт.
+ * @return true, если кадр собран целиком и записан в out.
+ */
+bool pcan_parser_push(pcan_parser_t *p, uint8_t byte, pcan_frame_t *out);
+
+/** Колбэк на готовый кадр. */
+typedef void (*pcan_frame_cb_t)(const pcan_frame_t *frame, void *user);
+
+/**
+ * @brief Скармливает разборщику блок байт, вызывая cb на каждый кадр.
+ * @return число разобранных кадров.
+ */
+size_t pcan_parser_feed(pcan_parser_t *p, const uint8_t *data, size_t len,
+                        pcan_frame_cb_t cb, void *user);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PCAN_FRAME_H */