feat(protocan-transport): транспортный уровень ProtoCAN и каталог GUI

Перенесён из репозитория protocan-transport, который подключался сабмодулем в CAN_to_RS485. Кадрирование AA 55 с CRC16 поверх любого байтового потока (RS485, RS232, USB CDC), разбор 29-битного идентификатора, общее адресное пространство регистров и каталог с подпиской на поток значений для SETGUI. Состояние живёт в структурах вызывающего, поэтому в одной прошивке поднимается сколько угодно независимых каналов. Порт STM32F4 (USART + DMA) в комплекте. Хостовые тесты test_transport и test_gui проходят.
2026-08-23 01:15:35 +03:00
parent 873ac438f3
commit 3dc636e012
27 changed files with 3646 additions and 0 deletions
--- a/c/protocan-transport/CMakeLists.txt
+++ b/c/protocan-transport/CMakeLists.txt
@@ -0,0 +1,35 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.13)
+project(protocan_transport C)
+
+set(CMAKE_C_STANDARD 99)
+set(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON)
+
+# Ядро библиотеки: платформенных зависимостей нет, собирается под что угодно.
+add_library(protocan_transport STATIC
+    src/pcan_crc.c
+    src/pcan_frame.c
+    src/pcan_id.c
+    src/pcan_link.c
+    src/pcan_ring.c
+    src/pcan_gas.c
+)
+
+target_include_directories(protocan_transport PUBLIC include)
+
+if(MSVC)
+    target_compile_options(protocan_transport PRIVATE /W4)
+else()
+    target_compile_options(protocan_transport PRIVATE -Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+# Порт ports/stm32f4 сюда не входит: ему нужен CMSIS-заголовок stm32f4xx.h,
+# он подключается напрямую в проект прошивки.
+
+option(PCAN_BUILD_TESTS "Собирать тесты" ON)
+
+if(PCAN_BUILD_TESTS)
+    enable_testing()
+    add_executable(test_transport tests/test_transport.c)
+    target_link_libraries(test_transport PRIVATE protocan_transport)
+    add_test(NAME transport COMMAND test_transport)
+endif()
--- a/c/protocan-transport/README.md
+++ b/c/protocan-transport/README.md
@@ -0,0 +1,126 @@
+# protocan-transport
+
+Переносимая библиотека транспортного уровня для протокола **ProtoCAN**:
+кадрирование поверх любого байтового потока (RS485, RS232, USB CDC),
+разбор идентификатора и общее адресное пространство регистров.
+
+Написана на C99, без динамической памяти, без ОС, без зависимостей от HAL
+и от конкретного микроконтроллера. Состояние живёт в структурах вызывающего,
+поэтому в одной прошивке поднимается сколько угодно независимых каналов.
+
+```
+   ваш код          protocan-transport            платформа
+  ┌────────┐      ┌────────────────────┐      ┌──────────────┐
+  │  кадры │─────►│ pcan_link_send()   │─────►│  io.write()  │──► UART/DMA
+  │        │◄─────│ on_frame()         │◄─────│ pcan_link_feed()
+  └────────┘      └────────────────────┘      └──────────────┘
+                   pcan_gas_*  pcan_id_*
+```
+
+## Состав
+
+| Модуль | Назначение |
+|---|---|
+| `pcan_frame` | кадр `AA 55 … CRC16` и потоковый разборщик с ресинхронизацией |
+| `pcan_crc` | CRC-16/CCITT-FALSE, побитовый или табличный |
+| `pcan_link` | экземпляр канала: приём, передача, SEQ, счётчики |
+| `pcan_ring` | кольцевой буфер, отдаёт непрерывный участок для DMA |
+| `pcan_id` | упаковка и разбор 29-битного идентификатора ProtoCAN |
+| `pcan_gas` | общее адресное пространство: карта регионов, чтение/запись, мост к кадрам |
+| `ports/stm32f4` | готовый порт USART + DMA (пакетная передача, кольцевой приём) |
+
+## Кадр
+
+```
+AA 55 | LEN | SEQ | FLAGS | ID0 ID1 ID2 ID3 | DATA[0..8] | CRC_L CRC_H
+```
+
+`LEN = 6 + DLC` (6..14), CRC-16/CCITT-FALSE по байтам `LEN..DATA`,
+little-endian. Подробности — [docs/FRAME.md](docs/FRAME.md).
+
+## Общее адресное пространство
+
+Плоское пространство 16-битных регистров `0x0000..0xFFFF`, собранное из
+регионов. Регион ссылается либо на массив в памяти, либо на пару колбэков —
+так в карту попадают и переменные, и вычисляемые значения, и регистры
+периферии. Подробности — [docs/GAS.md](docs/GAS.md).
+
+```c
+static uint16_t holding[8];
+
+static const pcan_gas_region_t regions[] = {
+    { 0x0000, 8, holding, NULL,      NULL, 0,                NULL, "holding" },
+    { 0xFF00, 4, NULL,    diag_read, NULL, PCAN_GAS_RDONLY,  NULL, "diag"    },
+};
+static const pcan_gas_map_t map = { regions, 2 };
+```
+
+## Использование
+
+```c
+#include "protocan_transport.h"
+
+static void on_frame(const pcan_frame_t *f, void *user)
+{
+    /* ... */
+}
+
+pcan_io_t io;
+pcan_uart_io(&uart, &io);              /* или свой io */
+
+pcan_link_t link;
+pcan_link_init(&link, &io, on_frame, NULL);
+
+pcan_frame_t f = { .flags = PCAN_FLAG_IDE, .id = 0x1234567, .dlc = 2 };
+f.data[0] = 0xAA; f.data[1] = 0xBB;
+pcan_link_send(&link, &f);             /* SEQ проставится сам */
+```
+
+Для своей платформы достаточно реализовать две функции:
+
+```c
+size_t my_write(void *ctx, const uint8_t *data, size_t len);  /* всё-или-ничего */
+size_t my_space(void *ctx);
+```
+
+## Сборка
+
+Библиотека — шесть файлов в `src/` и заголовки в `include/`. Добавьте их
+в проект и укажите `include/` в путях поиска. CMake для тестов и хостовых
+сборок:
+
+```bash
+cmake -B build && cmake --build build && ctest --test-dir build
+```
+
+Либо напрямую:
+
+```bash
+clang -std=c99 -Wall -Wextra -Iinclude tests/test_transport.c src/pcan_*.c -o test && ./test
+```
+
+Порт `ports/stm32f4` в тесты не входит: ему нужен CMSIS-заголовок
+`stm32f4xx.h`, подключайте его в проект прошивки отдельно.
+
+## Настройки
+
+Переопределяются через `-D` либо через свой `pcan_config_user.h`
+(с `-DPCAN_USE_USER_CONFIG`):
+
+| Макрос | По умолчанию | Смысл |
+|---|---|---|
+| `PCAN_DATA_MAX` | 8 | длина поля данных CAN |
+| `PCAN_CRC_TABLE` | 0 | 1 — таблица на 512 байт вместо побитового расчёта |
+| `PCAN_GAS_MAX_REGIONS` | 16 | предел числа регионов в карте |
+| `PCAN_BARRIER()` | барьер компилятора | для очередей, разделяемых с прерыванием |
+
+## Ограничения
+
+- Очереди рассчитаны на схему «один писатель + один читатель». Если
+  писателей несколько, оборачивайте вызовы своей блокировкой.
+- Размер кольцевого буфера обязан быть степенью двойки; `pcan_ring_init()`
+  вернёт `false`, а не станет молча портить индексы.
+- На STM32F407 DMA не видит CCM RAM (`0x10000000`) — буферы держите
+  в основном SRAM.
+- Порядок байт на линии фиксирован (little-endian) и не зависит от порядка
+  байт хоста.
--- a/c/protocan-transport/docs/FRAME.md
+++ b/c/protocan-transport/docs/FRAME.md
@@ -0,0 +1,78 @@
+# Транспортный кадр
+
+## Формат
+
+```
+------+------+-----+-----+-------+----------------+-------------+-------+-------+
+| 0xAA | 0x55 | LEN | SEQ | FLAGS | ID0 ID1 ID2 ID3| DATA[0..8]  | CRC_L | CRC_H |
+------+------+-----+-----+-------+----------------+-------------+-------+-------+
+```
+
+| Поле | Байт | Описание |
+|---|---:|---|
+| SOF | 2 | сигнатура `0xAA 0x55` |
+| `LEN` | 1 | длина участка `SEQ..DATA` = `6 + DLC`, диапазон 6..14 |
+| `SEQ` | 1 | счётчик кадров 0..255, инкремент на каждый успешно отданный кадр |
+| `FLAGS` | 1 | см. ниже |
+| `ID` | 4 | 29-битный CAN-идентификатор, little-endian (старшие 3 бита = 0) |
+| `DATA` | 0..8 | `DLC = LEN - 6` байт данных CAN |
+| `CRC` | 2 | CRC-16/CCITT-FALSE, little-endian |
+
+CRC считается по байтам от `LEN` до последнего байта `DATA` включительно;
+сигнатура SOF в расчёт не входит. Полином `0x1021`, начальное значение
+`0xFFFF`, без рефлексии и без финального XOR — контрольное значение для
+строки `123456789` равно `0x29B1`.
+
+Максимальный размер кадра — 19 байт (`PCAN_FRAME_MAX`).
+
+## FLAGS
+
+| Бит | Имя | Значение |
+|---:|---|---|
+| 0 | `IDE` | 1 = расширенный ID (29 бит), 0 = стандартный (11 бит) |
+| 1 | `RTR` | 1 = remote frame |
+| 2 | `DIR` | 0 = кадр пришёл из CAN, 1 = кадр надо передать в CAN |
+| 3 | `ERR` | 1 = служебный кадр моста (диагностика), не трафик шины |
+| 7..4 | — | резерв, передавать нулями |
+
+## Синхронизация
+
+Приёмник ищет `0xAA 0x55`, читает `LEN`, проверяет диапазон `6..14`,
+набирает `LEN + 2` байт и сверяет CRC. При неверном `LEN` или несовпадении
+CRC разборщик возвращается к поиску сигнатуры, причём байт, оборвавший
+разбор, сам проверяется на `0xAA` — последовательность `AA AA 55` тоже
+распознаётся. Потеря синхронизации стоит не больше одного кадра.
+
+Счётчики разбора (`pcan_parse_stats_t`) отдельно считают кадры, ошибки CRC,
+неверные `LEN` и байты вне кадров — по ним видно, шумит линия или сбоит
+источник.
+
+## SEQ
+
+`SEQ` инкрементируется только на успешно отданном кадре: если кадр не влез
+в очередь передачи, счётчик не двигается, и приёмник не засчитает потерю
+там, где кадра просто не было. Разрыв в `SEQ` на приёме означает реальную
+потерю в линии.
+
+## Почему так
+
+- **Длина плюс CRC, без байт-стаффинга.** Стаффинг раздувает кадр
+  непредсказуемо и усложняет расчёт таймингов на полудуплексной линии.
+  Фиксированный заголовок даёт заранее известный максимум 19 байт.
+- **Сигнатура из двух байт.** Один байт слишком часто встречается в
+  случайных данных; два дают приемлемую вероятность ложного старта,
+  который всё равно отсеет CRC.
+- **`LEN` в начале.** Приёмник сразу знает, сколько байт набирать, и не
+  зависит от содержимого данных.
+- **Little-endian везде.** Совпадает с порядком регистров в
+  `PROTOCAN_SEND_GENERAL_ADDRESS_SPACE()` и с обоими целевыми МК.
+
+## Пример
+
+CAN-кадр: ID `0x1234567`, DLC 2, данные `AA BB`, `SEQ = 1`, флаг `IDE`.
+
+```
+AA 55 08 01 01 67 45 23 01 AA BB FE 14
+```
+
+`LEN = 6 + 2 = 8`, `FLAGS = 0x01`, CRC = `0x14FE`.
--- a/c/protocan-transport/docs/GAS.md
+++ b/c/protocan-transport/docs/GAS.md
@@ -0,0 +1,87 @@
+# Общее адресное пространство (GAS)
+
+Плоское пространство 16-битных регистров с адресом `0x0000..0xFFFF`.
+Пространство собирается из **регионов**; регионы не перекрываются и
+хранятся отсортированными по адресу, поиск — двоичный.
+
+## Регион
+
+```c
+typedef struct pcan_gas_region {
+    uint16_t          base;      /* адрес первого регистра */
+    uint16_t          count;     /* число регистров        */
+    uint16_t         *storage;   /* массив либо NULL       */
+    pcan_gas_read_fn  read;
+    pcan_gas_write_fn write;
+    uint8_t           flags;     /* PCAN_GAS_RDONLY / PCAN_GAS_WRONLY */
+    void             *user;
+    const char       *name;
+} pcan_gas_region_t;
+```
+
+Если `storage != NULL`, чтение и запись идут прямо в массив — это самый
+дешёвый вариант для обычных уставок. Если нужен вычисляемый регистр
+(счётчик, состояние периферии, время работы), задайте `read`/`write`:
+колбэк получает смещение внутри региона и указатель `user`.
+
+`pcan_gas_map_validate()` проверяет карту на этапе старта: нулевые регионы,
+выход за `0xFFFF`, перекрытие, нарушение порядка и регион без источника
+данных. Вызывайте её один раз при инициализации — ошибка в таблице ловится
+сразу, а не через месяц в поле.
+
+## Доступ
+
+```c
+uint16_t v;
+pcan_gas_read(&map, 0x0002, &v);
+pcan_gas_write(&map, 0x0002, 0x1234);
+
+uint16_t block[4];
+uint16_t n = pcan_gas_read_block(&map, 0x0000, block, 4);
+```
+
+Блочное чтение обрывается на первом адресе, которого нет в карте, поэтому
+вызывающий всегда получает непрерывный кусок и знает его длину.
+
+## Отображение на кадры ProtoCAN
+
+Тип сообщения `PCAN_MSG_GAS` (`0b0011`). Адрес первого регистра лежит
+в `MsgBody`, данные — до 4 регистров подряд, младшим байтом вперёд.
+Это ровно то, что делает `PROTOCAN_SEND_GENERAL_ADDRESS_SPACE()`
+в `SETCAN/Src/protocan.c`, поэтому обмен совместим с существующими
+устройствами.
+
+| Кадр | DLC | Смысл |
+|---|---:|---|
+| GAS, `MsgBody = addr` | 0 | **запрос на чтение** |
+| GAS, `MsgBody = addr` | 2..8 | значения регистров начиная с `addr` |
+
+Запрос на чтение с `DLC = 0` — **расширение**: в исходном коде SETCAN
+такой кодировки нет, там ответы на GAS формировала заглушка `ProtoCanMsgToGeneralAddressSpace()`,
+возвращавшая строку `GAS-XXXX`. Кодировка выбрана так, чтобы не занимать
+новых типов сообщений и не конфликтовать с существующим форматом ответа.
+
+```c
+pcan_frame_t rsp;
+if (pcan_gas_handle(&map, &incoming, &rsp)) {
+    pcan_link_send(&link, &rsp);   /* был запрос на чтение */
+}
+```
+
+`pcan_gas_handle()`:
+
+- на запрос чтения кладёт в `rsp` до 4 регистров и переключает `Route`
+  на `FROM_DEVICE`, возвращает `true`;
+- на запись пишет регистры в карту и возвращает `false` — ответа нет;
+- если адреса нет в карте, возвращает `false`: отвечать нечем, а молчание
+  честнее, чем ответ с нулями.
+
+## Ограничения
+
+- В один кадр помещается не больше 4 регистров (`PCAN_GAS_REGS_PER_FRAME`).
+  Длинные блоки разбивайте на несколько кадров.
+- Частичная запись: если в середине блока попался адрес вне карты или
+  регион только для чтения, запись обрывается на нём. `pcan_gas_write_block()`
+  возвращает число фактически записанных регистров.
+- Атомарности между регистрами нет. Если два регистра обязаны меняться
+  вместе, заведите колбэк, который применяет их по записи второго.
--- a/c/protocan-transport/docs/GUI_CATALOG.md
+++ b/c/protocan-transport/docs/GUI_CATALOG.md
@@ -0,0 +1,158 @@
+# Каталог общего адресного пространства и поток значений
+
+Расширение GUI-протокола SETGUI (`A5 5A`, см. `gui_desktop/core/protocol.py`)
+для работы с общим адресным пространством: прибор сам объявляет, какие
+регистры у него есть и как они называются, а оператор выбирает, что
+показывать. Схема повторяет то, как устроен реестр регистров в
+ST Motor Control Workbench / Motor Pilot.
+
+Транспорт не меняется: `A5 5A | ver | type | seq(BE) | size(BE) | payload | CRC32(LE)`,
+payload до 512 байт. Добавлены только три типа сообщений.
+
+```
+     прибор                                   GUI
+       │  ── GAS_CATALOG (seq = 0) ──────────► │  каталог приходит сам
+       │  ── GAS_CATALOG (seq = 0) ──────────► │  при инициализации
+       │  ── GAS_CATALOG (seq = 0) ──────────► │
+       │                                       │  оператор отмечает нужное
+       │  ◄──────────────── GAS_WATCH_SET ──── │
+       │  ── GAS_WATCH_SET (эхо) ────────────► │
+       │  ── GAS_WATCH_DATA (seq = 0) ───────► │  поток значений
+       │  ── GAS_WATCH_DATA (seq = 0) ───────► │
+```
+
+## Типы сообщений
+
+Заняты из свободного диапазона `0x11..0x1F` (между `READ_LOGS = 0x10`
+и `SENSOR_SCAN = 0x20`). Существующие значения не перенумерованы.
+
+| Код | Имя | Направление |
+|---:|---|---|
+| `0x11` | `GAS_CATALOG` | запрос GUI → прибор; записи прибор → GUI |
+| `0x12` | `GAS_WATCH_SET` | GUI → прибор, прибор отвечает эхом |
+| `0x13` | `GAS_WATCH_DATA` | прибор → GUI, без запроса, `sequence = 0` |
+
+Незапрошенные кадры прибор публикует с `sequence = 0` — так же, как уже
+устроены `SENSOR_DATA` и `UI_STATE`.
+
+## `GAS_CATALOG` (0x11)
+
+### Запрос (GUI → прибор), 4 байта
+
+| Смещение | Тип | Поле |
+|---:|---|---|
+| 0 | u16 LE | `start_index` — порядковый номер записи, **не адрес** |
+| 2 | u16 LE | `max_count` — сколько записей вернуть; 0 = сколько влезет |
+
+### Ответ и автопубликация (прибор → GUI)
+
+| Смещение | Тип | Поле |
+|---:|---|---|
+| 0 | u16 LE | `total` — всего записей в каталоге |
+| 2 | u16 LE | `start_index` — индекс первой записи в пакете |
+| 4 | u16 LE | `count` — записей в пакете |
+| 6 | | `count` записей по 32 байта |
+
+Одна запись — 32 байта:
+
+| Смещение | Тип | Поле |
+|---:|---|---|
+| 0 | u16 LE | `address` — адрес в общем адресном пространстве |
+| 2 | u8 | `type` — формат значения |
+| 3 | u8 | `flags` — доступ |
+| 4 | i8 | `scale_pow10` — значение = `raw * 10^scale` |
+| 5 | u8 | `unit` — код единицы измерения |
+| 6 | u16 LE | резерв, нули |
+| 8 | 24 байта | `name` — UTF-8, дополнено нулями |
+
+При payload 512 байт в один пакет входит `(512 - 6) / 32 = 15` записей.
+
+Под имя отведено 24 байта — это 12 кириллических символов в UTF-8.
+На 16 байтах не помещалось даже «Температура», поэтому поле шире,
+чем кажется нужным для латиницы.
+
+### `type`
+
+| Код | Значение | Регистров |
+|---:|---|---:|
+| 0 | `U16` — беззнаковое | 1 |
+| 1 | `I16` — знаковое | 1 |
+| 2 | `U32` — беззнаковое, младшее слово первым | 2 |
+| 3 | `I32` — знаковое, младшее слово первым | 2 |
+| 4 | `BITS` — битовое поле | 1 |
+
+Многословные значения занимают подряд идущие адреса; в потоке они
+приходят отдельными словами, GUI собирает их сам.
+
+### `flags`
+
+| Бит | Смысл |
+|---:|---|
+| 0 | доступно на чтение |
+| 1 | доступно на запись |
+| 2 | включить в подписку по умолчанию |
+
+### `unit`
+
+| Код | Единица | Код | Единица |
+|---:|---|---:|---|
+| 0 | — | 6 | мс |
+| 1 | В | 7 | с |
+| 2 | А | 8 | кбит/с |
+| 3 | °C | 9 | шт. |
+| 4 | % | 10 | об/мин |
+| 5 | Гц | 11 | Вт |
+
+## `GAS_WATCH_SET` (0x12)
+
+### Запрос (GUI → прибор)
+
+| Смещение | Тип | Поле |
+|---:|---|---|
+| 0 | u16 LE | `period_ms` — период потока; **0 останавливает поток** |
+| 2 | u16 LE | `count` — число адресов, не больше `GAS_WATCH_MAX` (64) |
+| 4 | | `count` × u16 LE — адреса в нужном порядке |
+
+Порядок адресов сохраняется: значения в `GAS_WATCH_DATA` приходят
+ровно в том же порядке, без повторной передачи адресов.
+
+### Ответ (прибор → GUI), 4 байта
+
+| Смещение | Тип | Поле |
+|---:|---|---|
+| 0 | u16 LE | `period_ms` — период, который прибор реально установил |
+| 2 | u16 LE | `count` — сколько адресов принято |
+
+Прибор может принять меньше, чем попросили: адрес вне карты в подписку
+не берётся. Расхождение `count` с запросом — сигнал GUI, что часть
+адресов отвергнута.
+
+## `GAS_WATCH_DATA` (0x13)
+
+Прибор → GUI, `sequence = 0`, без запроса.
+
+| Смещение | Тип | Поле |
+|---:|---|---|
+| 0 | u32 LE | `timestamp_ms` — время прибора от старта |
+| 4 | u16 LE | `count` |
+| 6 | | `count` × u16 LE — значения в порядке подписки |
+
+`timestamp_ms` берётся у прибора, а не у хоста: по нему видно реальный
+период и провалы, которые иначе замаскировала бы буферизация UART.
+
+## Замечания по реализации
+
+* **Каталог статичен.** Он описывает прошивку, а не состояние, поэтому
+  публикуется один раз при инициализации периферии. GUI может перечитать
+  его запросом в любой момент.
+* **Подписка живёт до переподключения.** Прибор не сохраняет её в
+  энергонезависимой памяти: после сброса поток молчит, пока GUI не
+  пришлёт `GAS_WATCH_SET` снова.
+* **Поток не должен забивать линию.** При периоде 10 мс и 64 адресах
+  выходит 134 байта на пакет и 13.4 кбайт/с — половина пропускной
+  способности 256000 бод. Прибор пропускает такт, если в очереди
+  передачи нет места для целого пакета, и это видно по разрыву
+  `timestamp_ms`.
+* **Значения передаются сырыми.** Пересчёт в физические величины делает
+  GUI по `scale_pow10` и `unit` — прибор не тратит на это такты и не
+  теряет точность на промежуточном округлении.
--- a/c/protocan-transport/include/gui_catalog.h
+++ b/c/protocan-transport/include/gui_catalog.h
@@ -0,0 +1,155 @@
+/**
+ * @file    gui_catalog.h
+ * @brief   Каталог общего адресного пространства и поток выбранных значений.
+ *
+ * Прибор объявляет GUI, какие регистры у него есть и как они называются;
+ * оператор отмечает нужное, и прибор шлёт только отмеченное пакетами.
+ * Схема повторяет реестр регистров ST Motor Control Workbench.
+ *
+ * Двоичный контракт: docs/GUI_CATALOG.md.
+ * Зеркало на Python: gui_desktop/core/gas_catalog.py.
+ */
+#ifndef GUI_CATALOG_H
+#define GUI_CATALOG_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "gui_frame.h"
+#include "pcan_gas.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/** Длина записи каталога на линии. */
+#define GUI_ENTRY_SIZE          32U
+/**
+ * Длина поля имени. 24 байта - это 12 кириллических символов в UTF-8;
+ * на 16 байтах не помещалось даже "Температура".
+ */
+#define GUI_NAME_SIZE           24U
+/** Заголовок ответа GAS_CATALOG: total, start_index, count. */
+#define GUI_CATALOG_HEADER      6U
+/** Сколько записей входит в один кадр. */
+#define GUI_ENTRIES_PER_FRAME   ((GUI_MAX_PAYLOAD - GUI_CATALOG_HEADER) / GUI_ENTRY_SIZE)
+
+/** Максимум адресов в подписке. */
+#ifndef GUI_WATCH_MAX
+#define GUI_WATCH_MAX           64U
+#endif
+
+/** Формат значения. */
+#define GUI_OBJ_U16             0U
+#define GUI_OBJ_I16             1U
+#define GUI_OBJ_U32             2U      /* два регистра, младшее слово первым */
+#define GUI_OBJ_I32             3U
+#define GUI_OBJ_BITS            4U
+
+/** Доступ и признаки. */
+#define GUI_OBJ_READABLE        0x01U
+#define GUI_OBJ_WRITABLE        0x02U
+#define GUI_OBJ_DEFAULT_WATCH   0x04U
+
+/** Коды единиц измерения; входят в контракт и не перенумеровываются. */
+#define GUI_UNIT_NONE           0U
+#define GUI_UNIT_VOLT           1U
+#define GUI_UNIT_AMPERE         2U
+#define GUI_UNIT_CELSIUS        3U
+#define GUI_UNIT_PERCENT        4U
+#define GUI_UNIT_HERTZ          5U
+#define GUI_UNIT_MS             6U
+#define GUI_UNIT_SECOND         7U
+#define GUI_UNIT_KBPS           8U
+#define GUI_UNIT_COUNT          9U
+#define GUI_UNIT_RPM            10U
+#define GUI_UNIT_WATT           11U
+
+/**
+ * @brief Описание одного значения в общем адресном пространстве.
+ *
+ * Таблица объявляется `static const` и живёт во flash: на МК её незачем
+ * держать в ОЗУ.
+ */
+typedef struct {
+    uint16_t    address;      /**< адрес первого регистра           */
+    uint8_t     type;         /**< GUI_OBJ_*                        */
+    uint8_t     flags;        /**< GUI_OBJ_READABLE и прочие        */
+    int8_t      scale_pow10;  /**< физическое = raw * 10^scale      */
+    uint8_t     unit;         /**< GUI_UNIT_*                       */
+    const char *name;         /**< UTF-8, не длиннее GUI_NAME_SIZE  */
+} gui_object_t;
+
+typedef struct {
+    const gui_object_t *items;
+    uint16_t            count;
+} gui_catalog_t;
+
+/**
+ * @brief Проверяет таблицу на этапе старта.
+ *
+ * Ловит имена длиннее поля и адреса, которых нет в карте GAS: ошибку
+ * в таблице лучше увидеть при инициализации, чем гадать над пустой
+ * строкой в GUI.
+ *
+ * @param map карта GAS для сверки адресов; NULL - не сверять.
+ */
+bool gui_catalog_validate(const gui_catalog_t *catalog, const pcan_gas_map_t *map);
+
+/**
+ * @brief Собирает payload ответа GAS_CATALOG.
+ *
+ * @param start_index индекс первой записи;
+ * @param max_count   сколько записей отдать; 0 - сколько влезет в кадр;
+ * @return длина payload либо 0, если start_index за концом каталога.
+ */
+size_t gui_catalog_encode(const gui_catalog_t *catalog, uint16_t start_index,
+                          uint16_t max_count, uint8_t *out, size_t out_size);
+
+/* --- Подписка на поток ----------------------------------------------------- */
+
+typedef struct {
+    uint16_t period_ms;               /**< 0 - поток остановлен  */
+    uint16_t count;
+    uint16_t address[GUI_WATCH_MAX];
+    uint32_t next_ms;                 /**< когда слать следующий пакет */
+    uint32_t sent;
+    uint32_t skipped;                 /**< тактов пропущено из-за занятой линии */
+} gui_watch_t;
+
+void gui_watch_init(gui_watch_t *watch);
+
+/**
+ * @brief Применяет payload GAS_WATCH_SET.
+ *
+ * Адреса, которых нет в карте, в подписку не берутся - GUI увидит это
+ * по расхождению count в эхо-ответе.
+ *
+ * @return число принятых адресов; при неверном payload подписка не меняется
+ *         и возвращается 0xFFFF.
+ */
+uint16_t gui_watch_apply(gui_watch_t *watch, const pcan_gas_map_t *map,
+                         const uint8_t *payload, uint16_t size);
+
+/** Собирает 4 байта эхо-ответа: период и число принятых адресов. */
+size_t gui_watch_encode_ack(const gui_watch_t *watch, uint8_t *out, size_t out_size);
+
+/** Пора ли слать очередной пакет. */
+bool gui_watch_due(const gui_watch_t *watch, uint32_t now_ms);
+
+/**
+ * @brief Собирает payload GAS_WATCH_DATA из текущих значений карты.
+ * @return длина payload либо 0, если подписка пуста.
+ */
+size_t gui_watch_encode_data(const gui_watch_t *watch, const pcan_gas_map_t *map,
+                             uint32_t timestamp_ms, uint8_t *out, size_t out_size);
+
+/** Сдвигает момент следующей отправки. */
+void gui_watch_advance(gui_watch_t *watch, uint32_t now_ms);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* GUI_CATALOG_H */
--- a/c/protocan-transport/include/gui_frame.h
+++ b/c/protocan-transport/include/gui_frame.h
@@ -0,0 +1,185 @@
+/**
+ * @file    gui_frame.h
+ * @brief   Транспорт GUI-протокола SETGUI на стороне МК.
+ *
+ *   A5 5A | ver | type | seq_hi seq_lo | size_hi size_lo | payload | CRC32 LE
+ *
+ * Заголовок big-endian, CRC32 (IEEE, как zlib) little-endian, payload
+ * до 512 байт. Байт в байт совпадает с gui_desktop/core/protocol.py.
+ *
+ * Это второй протокол библиотеки и он намеренно отдельный от pcan_frame:
+ * тот повторяет форму CAN-кадра (8 байт данных) и живёт на полевой шине,
+ * а здесь нужен большой payload для каталога и потока значений. Общего
+ * у них только платформенный слой pcan_io_t.
+ */
+#ifndef GUI_FRAME_H
+#define GUI_FRAME_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "pcan_config.h"
+#include "pcan_link.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#define GUI_SOF0                0xA5U
+#define GUI_SOF1                0x5AU
+#define GUI_PROTOCOL_VERSION    0x01U
+
+#define GUI_HEADER_SIZE         8U      /* SOF(2) + ver + type + seq(2) + size(2) */
+#define GUI_CRC_SIZE            4U
+#define GUI_MAX_PAYLOAD         512U
+#define GUI_FRAME_MAX           (GUI_HEADER_SIZE + GUI_MAX_PAYLOAD + GUI_CRC_SIZE)
+
+/**
+ * @brief Наибольший payload, который прибор готов принять.
+ *
+ * Ограничивает буфер разборщика. 512 нужны только для WRITE_REGISTERS
+ * на 254 слова; если такие записи не используются, значение можно
+ * уменьшить и сэкономить ОЗУ.
+ */
+#ifndef GUI_RX_PAYLOAD_MAX
+#define GUI_RX_PAYLOAD_MAX      GUI_MAX_PAYLOAD
+#endif
+
+/* Типы сообщений, нужные мосту. Полный список - в protocol.py. */
+#define GUI_MSG_PING            0x01U
+#define GUI_MSG_DEVICE_INFO     0x02U
+#define GUI_MSG_DIAGNOSTICS     0x08U
+#define GUI_MSG_READ_REGISTERS  0x09U
+#define GUI_MSG_WRITE_REGISTERS 0x0AU
+#define GUI_MSG_GAS_CATALOG     0x11U
+#define GUI_MSG_GAS_WATCH_SET   0x12U
+#define GUI_MSG_GAS_WATCH_DATA  0x13U
+#define GUI_MSG_NACK            0x80U
+#define GUI_MSG_ACK             0x81U
+#define GUI_MSG_ERROR           0x82U
+
+/* Коды результата, общие с GUITransport_ObjectResult и ObjectResult. */
+#define GUI_RESULT_OK               0U
+#define GUI_RESULT_INVALID_ARGUMENT 1U
+#define GUI_RESULT_INVALID_LENGTH   2U
+#define GUI_RESULT_NOT_FOUND        3U
+#define GUI_RESULT_ACCESS_DENIED    4U
+#define GUI_RESULT_INTERNAL         7U
+
+/** CRC32 IEEE: poly 0xEDB88320 с рефлексией, init и финальный XOR 0xFFFFFFFF. */
+uint32_t gui_crc32(const uint8_t *data, size_t len);
+
+/**
+ * @brief Кодирует кадр целиком.
+ * @param out      буфер приёмника;
+ * @param out_size его размер, нужно `GUI_HEADER_SIZE + size + GUI_CRC_SIZE`;
+ * @return число записанных байт либо 0 при неверных аргументах.
+ */
+size_t gui_frame_encode(uint8_t type, uint16_t sequence,
+                        const uint8_t *payload, uint16_t size,
+                        uint8_t *out, size_t out_size);
+
+/** Разобранный кадр; payload указывает внутрь буфера разборщика. */
+typedef struct {
+    uint8_t        type;
+    uint16_t       sequence;
+    uint16_t       size;
+    const uint8_t *payload;
+} gui_frame_t;
+
+typedef enum {
+    GUI_ST_SOF0 = 0,
+    GUI_ST_SOF1,
+    GUI_ST_HEADER,
+    GUI_ST_PAYLOAD,
+    GUI_ST_CRC
+} gui_parse_state_t;
+
+typedef struct {
+    uint32_t frames;
+    uint32_t crc_errors;
+    uint32_t version_errors;
+    uint32_t length_errors;
+    uint32_t stray_bytes;
+} gui_parse_stats_t;
+
+typedef struct {
+    gui_parse_state_t state;
+    uint8_t           header[6];    /**< ver, type, seq(2), size(2) */
+    uint16_t          idx;
+    uint16_t          size;
+    uint8_t           crc_bytes[GUI_CRC_SIZE];
+    uint8_t           payload[GUI_RX_PAYLOAD_MAX];
+    gui_parse_stats_t stats;
+} gui_parser_t;
+
+void gui_parser_init(gui_parser_t *p);
+
+/** @return true, если кадр собран и проверен; payload лежит в p->payload. */
+bool gui_parser_push(gui_parser_t *p, uint8_t byte, gui_frame_t *out);
+
+typedef void (*gui_frame_cb_t)(const gui_frame_t *frame, void *user);
+
+size_t gui_parser_feed(gui_parser_t *p, const uint8_t *data, size_t len,
+                       gui_frame_cb_t cb, void *user);
+
+/* --- Канал ---------------------------------------------------------------- */
+
+/**
+ * @brief Экземпляр GUI-канала поверх того же pcan_io_t, что и полевой.
+ *
+ * Буфер передачи лежит внутри: кадр собирается целиком и отдаётся в порт
+ * одной записью, иначе половина пакета в линии сбила бы приёмник.
+ */
+typedef struct {
+    pcan_io_t      io;
+    gui_parser_t   parser;
+    gui_frame_cb_t on_frame;
+    void          *user;
+    uint32_t       tx_frames;
+    uint32_t       tx_dropped;
+    uint8_t        tx_buf[GUI_FRAME_MAX];
+} gui_link_t;
+
+bool gui_link_init(gui_link_t *link, const pcan_io_t *io,
+                   gui_frame_cb_t on_frame, void *user);
+
+/** @return false, если в очереди передачи не хватило места на весь кадр. */
+bool gui_link_send(gui_link_t *link, uint8_t type, uint16_t sequence,
+                   const uint8_t *payload, uint16_t size);
+
+/** Короткий отказ: NACK с кодом результата в payload. */
+bool gui_link_nack(gui_link_t *link, uint16_t sequence, uint16_t result);
+
+size_t gui_link_feed(gui_link_t *link, const uint8_t *data, size_t len);
+
+/** Помещается ли ещё кадр с payload указанной длины. */
+bool gui_link_can_send(const gui_link_t *link, uint16_t size);
+
+/* --- Мелкие помощники для payload ----------------------------------------- */
+
+static inline uint16_t gui_get_u16(const uint8_t *p)
+{
+    return (uint16_t)((uint16_t)p[0] | ((uint16_t)p[1] << 8));
+}
+
+static inline void gui_put_u16(uint8_t *p, uint16_t value)
+{
+    p[0] = (uint8_t)(value & 0xFFU);
+    p[1] = (uint8_t)(value >> 8);
+}
+
+static inline void gui_put_u32(uint8_t *p, uint32_t value)
+{
+    p[0] = (uint8_t)(value & 0xFFU);
+    p[1] = (uint8_t)((value >> 8) & 0xFFU);
+    p[2] = (uint8_t)((value >> 16) & 0xFFU);
+    p[3] = (uint8_t)((value >> 24) & 0xFFU);
+}
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* GUI_FRAME_H */
--- a/c/protocan-transport/include/pcan_config.h
+++ b/c/protocan-transport/include/pcan_config.h
@@ -0,0 +1,45 @@
+/**
+ * @file    pcan_config.h
+ * @brief   Настройки времени компиляции.
+ *
+ * Значения по умолчанию рассчитаны на МК без ОС. Переопределяются
+ * либо через -D, либо через собственный pcan_config_user.h.
+ */
+#ifndef PCAN_CONFIG_H
+#define PCAN_CONFIG_H
+
+#if defined(PCAN_USE_USER_CONFIG)
+#include "pcan_config_user.h"
+#endif
+
+/** Максимальная длина поля данных CAN. */
+#ifndef PCAN_DATA_MAX
+#define PCAN_DATA_MAX           8U
+#endif
+
+/**
+ * @brief Барьер компилятора для разделяемых с прерыванием переменных.
+ *
+ * Библиотека не отключает прерывания сама: очереди рассчитаны на схему
+ * "один писатель + один читатель", где индексы обновляются атомарно.
+ * Если у вас несколько писателей, оберните вызовы своей блокировкой.
+ */
+#ifndef PCAN_BARRIER
+#  if defined(__GNUC__) || defined(__clang__) || defined(__ARMCC_VERSION)
+#    define PCAN_BARRIER()      __asm volatile("" ::: "memory")
+#  else
+#    define PCAN_BARRIER()      do { } while (0)
+#  endif
+#endif
+
+/** Таблица CRC (512 байт flash) вместо побитового расчёта. */
+#ifndef PCAN_CRC_TABLE
+#define PCAN_CRC_TABLE          0
+#endif
+
+/** Количество регионов, которые может содержать одна карта GAS. */
+#ifndef PCAN_GAS_MAX_REGIONS
+#define PCAN_GAS_MAX_REGIONS    16U
+#endif
+
+#endif /* PCAN_CONFIG_H */
--- a/c/protocan-transport/include/pcan_crc.h
+++ b/c/protocan-transport/include/pcan_crc.h
@@ -0,0 +1,28 @@
+/**
+ * @file    pcan_crc.h
+ * @brief   CRC-16/CCITT-FALSE: poly 0x1021, init 0xFFFF, без рефлексии,
+ *          без финального XOR. Контрольное значение для "123456789" - 0x29B1.
+ */
+#ifndef PCAN_CRC_H
+#define PCAN_CRC_H
+
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "pcan_config.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/** Начальное значение для инкрементального расчёта. */
+#define PCAN_CRC_INIT   0xFFFFU
+
+uint16_t pcan_crc16_update(uint16_t crc, uint8_t byte);
+uint16_t pcan_crc16(const uint8_t *data, size_t len);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PCAN_CRC_H */
--- a/c/protocan-transport/include/pcan_frame.h
+++ b/c/protocan-transport/include/pcan_frame.h
@@ -0,0 +1,113 @@
+/**
+ * @file    pcan_frame.h
+ * @brief   Транспортный кадр и потоковый разборщик.
+ *
+ *   AA 55 | LEN | SEQ | FLAGS | ID0 ID1 ID2 ID3 | DATA[0..8] | CRC_L CRC_H
+ *
+ *   LEN = 6 + DLC (длина участка SEQ..DATA), диапазон 6..14
+ *   CRC = CRC-16/CCITT-FALSE по байтам LEN..DATA, little-endian
+ *
+ * Кадр самосинхронизирующийся: при мусоре в линии разборщик сдвигается
+ * на байт и продолжает искать сигнатуру, теряя не больше одного кадра.
+ *
+ * Формат не зависит ни от платформы, ни от физического уровня: он одинаково
+ * ложится на RS485, RS232, USB CDC и любой байтовый поток.
+ */
+#ifndef PCAN_FRAME_H
+#define PCAN_FRAME_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "pcan_config.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#define PCAN_SOF0           0xAAU
+#define PCAN_SOF1           0x55U
+
+/** Расширенный (29-битный) идентификатор. */
+#define PCAN_FLAG_IDE       0x01U
+/** Remote frame. */
+#define PCAN_FLAG_RTR       0x02U
+/** 0: кадр пришёл из CAN; 1: кадр надо передать в CAN. */
+#define PCAN_FLAG_DIR       0x04U
+/** Служебный кадр моста (диагностика), не относится к трафику CAN. */
+#define PCAN_FLAG_ERR       0x08U
+
+#define PCAN_LEN_MIN        6U
+#define PCAN_LEN_MAX        (PCAN_LEN_MIN + PCAN_DATA_MAX)
+/** SOF(2) + LEN(1) + LEN_MAX + CRC(2). */
+#define PCAN_FRAME_MAX      (PCAN_LEN_MAX + 5U)
+
+/** Разобранный кадр. */
+typedef struct {
+    uint8_t  seq;
+    uint8_t  flags;
+    uint32_t id;                      /**< 29-битный идентификатор */
+    uint8_t  dlc;
+    uint8_t  data[PCAN_DATA_MAX];
+} pcan_frame_t;
+
+/**
+ * @brief Сериализует кадр.
+ * @param out      буфер приёмника;
+ * @param out_size его размер, нужно не меньше PCAN_FRAME_MAX;
+ * @return число записанных байт либо 0, если буфер мал.
+ */
+size_t pcan_frame_encode(const pcan_frame_t *frame, uint8_t *out, size_t out_size);
+
+/* --- Потоковый разборщик -------------------------------------------------- */
+
+typedef enum {
+    PCAN_ST_SOF0 = 0,
+    PCAN_ST_SOF1,
+    PCAN_ST_LEN,
+    PCAN_ST_BODY,
+    PCAN_ST_CRC_L,
+    PCAN_ST_CRC_H
+} pcan_parse_state_t;
+
+/** Счётчики разборщика: полезны для диагностики линии. */
+typedef struct {
+    uint32_t frames;        /**< успешно разобрано кадров          */
+    uint32_t crc_errors;    /**< кадров отброшено по CRC           */
+    uint32_t bad_len;       /**< LEN вне допустимого диапазона     */
+    uint32_t stray_bytes;   /**< байт отброшено вне кадров         */
+} pcan_parse_stats_t;
+
+typedef struct {
+    pcan_parse_state_t state;
+    uint8_t            len;
+    uint8_t            idx;
+    uint8_t            body[PCAN_LEN_MAX + 1U];  /**< LEN + участок SEQ..DATA */
+    uint16_t           crc_rx;
+    pcan_parse_stats_t stats;
+} pcan_parser_t;
+
+void pcan_parser_init(pcan_parser_t *p);
+
+/**
+ * @brief Скармливает разборщику один байт.
+ * @return true, если кадр собран целиком и записан в out.
+ */
+bool pcan_parser_push(pcan_parser_t *p, uint8_t byte, pcan_frame_t *out);
+
+/** Колбэк на готовый кадр. */
+typedef void (*pcan_frame_cb_t)(const pcan_frame_t *frame, void *user);
+
+/**
+ * @brief Скармливает разборщику блок байт, вызывая cb на каждый кадр.
+ * @return число разобранных кадров.
+ */
+size_t pcan_parser_feed(pcan_parser_t *p, const uint8_t *data, size_t len,
+                        pcan_frame_cb_t cb, void *user);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PCAN_FRAME_H */
--- a/c/protocan-transport/include/pcan_gas.h
+++ b/c/protocan-transport/include/pcan_gas.h
@@ -0,0 +1,129 @@
+/**
+ * @file    pcan_gas.h
+ * @brief   Общее адресное пространство (General Address Space).
+ *
+ * Плоское пространство 16-битных регистров с адресом 0x0000..0xFFFF,
+ * собранное из регионов. Регион либо ссылается на массив в памяти,
+ * либо обслуживается колбэками - так в карту попадают и обычные
+ * переменные, и вычисляемые значения, и регистры периферии.
+ *
+ * Транспорт ProtoCAN (MsgType = 0b0011) кладёт в MsgBody адрес первого
+ * регистра, а в данные - до 4 регистров подряд, младшим байтом вперёд.
+ * Это ровно то, что делает PROTOCAN_SEND_GENERAL_ADDRESS_SPACE()
+ * в SETCAN/Src/protocan.c, поэтому обмен совместим с существующими
+ * устройствами.
+ *
+ * Запрос на чтение кодируется кадром GAS с DLC = 0: в исходном коде
+ * SETCAN такой кодировки нет, это расширение - см. docs/GAS.md.
+ */
+#ifndef PCAN_GAS_H
+#define PCAN_GAS_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "pcan_config.h"
+#include "pcan_frame.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/** Сколько регистров помещается в один кадр (8 байт / 2). */
+#define PCAN_GAS_REGS_PER_FRAME     4U
+
+typedef enum {
+    PCAN_GAS_OK = 0,
+    PCAN_GAS_NO_REG,        /**< адрес не покрыт ни одним регионом */
+    PCAN_GAS_READ_ONLY,     /**< запись в регион только для чтения */
+    PCAN_GAS_WRITE_ONLY,
+    PCAN_GAS_REJECTED       /**< колбэк отверг значение            */
+} pcan_gas_status_t;
+
+/** Регион только для чтения. */
+#define PCAN_GAS_RDONLY     0x01U
+/** Регион только для записи. */
+#define PCAN_GAS_WRONLY     0x02U
+
+struct pcan_gas_region;
+
+typedef pcan_gas_status_t (*pcan_gas_read_fn)(const struct pcan_gas_region *region,
+                                              uint16_t offset, uint16_t *value);
+typedef pcan_gas_status_t (*pcan_gas_write_fn)(const struct pcan_gas_region *region,
+                                               uint16_t offset, uint16_t value);
+
+/**
+ * @brief Непрерывный участок адресного пространства.
+ *
+ * Если storage != NULL, чтение и запись идут прямо в массив.
+ * Иначе вызываются read/write.
+ */
+typedef struct pcan_gas_region {
+    uint16_t          base;      /**< адрес первого регистра */
+    uint16_t          count;     /**< число регистров        */
+    uint16_t         *storage;   /**< массив либо NULL       */
+    pcan_gas_read_fn  read;
+    pcan_gas_write_fn write;
+    uint8_t           flags;
+    void             *user;
+    const char       *name;      /**< для отладки, может быть NULL */
+} pcan_gas_region_t;
+
+/** Карта: набор регионов. Регионы не должны перекрываться. */
+typedef struct {
+    const pcan_gas_region_t *regions;
+    uint16_t                 count;
+} pcan_gas_map_t;
+
+/** @return true, если регионы отсортированы и не перекрываются. */
+bool pcan_gas_map_validate(const pcan_gas_map_t *map);
+
+const pcan_gas_region_t *pcan_gas_find(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr);
+
+pcan_gas_status_t pcan_gas_read(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr,
+                                uint16_t *value);
+pcan_gas_status_t pcan_gas_write(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr,
+                                 uint16_t value);
+
+/**
+ * @brief Читает подряд идущие регистры.
+ * @return сколько регистров удалось прочитать, начиная с addr.
+ *
+ * Чтение прекращается на первом адресе, которого нет в карте,
+ * поэтому вызывающий всегда получает непрерывный блок.
+ */
+uint16_t pcan_gas_read_block(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr,
+                             uint16_t *out, uint16_t max);
+
+uint16_t pcan_gas_write_block(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr,
+                              const uint16_t *in, uint16_t count);
+
+/* --- Мост между картой и кадрами ProtoCAN ---------------------------------- */
+
+/** Извлекает регистры из данных кадра GAS (младший байт первым). */
+uint16_t pcan_gas_frame_to_regs(const pcan_frame_t *frame, uint16_t *out,
+                                uint16_t max);
+
+/** Заполняет кадр GAS: адрес в MsgBody, до 4 регистров в данных. */
+void pcan_gas_regs_to_frame(pcan_frame_t *frame, uint32_t base_id,
+                            uint16_t addr, const uint16_t *regs, uint16_t count);
+
+/**
+ * @brief Обрабатывает входящий кадр GAS.
+ *
+ * DLC = 0 - запрос на чтение: в rsp кладётся до 4 регистров с адреса
+ * MsgBody, Route переключается на FROM_DEVICE.
+ * DLC > 0 - запись: регистры пишутся в карту, ответ не формируется.
+ *
+ * @param[out] rsp кадр ответа; заполняется, только если функция вернула true.
+ * @return true, если ответ нужно передать.
+ */
+bool pcan_gas_handle(const pcan_gas_map_t *map, const pcan_frame_t *req,
+                     pcan_frame_t *rsp);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PCAN_GAS_H */
--- a/c/protocan-transport/include/pcan_id.h
+++ b/c/protocan-transport/include/pcan_id.h
@@ -0,0 +1,95 @@
+/**
+ * @file    pcan_id.h
+ * @brief   Упаковка и разбор 29-битного идентификатора ProtoCAN.
+ *
+ * Раскладка (соответствует ProtoCanId_t из SETCAN/Inc/protocan.h):
+ *
+ *   биты 28    Priority
+ *        27    Route
+ *        26:24 DeviceType
+ *        23:20 DeviceID
+ *        19:16 MsgType
+ *        15:0  MsgBody
+ *
+ * Здесь намеренно не используются битовые поля: их раскладка в C
+ * определяется реализацией, и один и тот же заголовок на другом
+ * компиляторе может дать другой порядок. Сдвиги переносимы всегда.
+ */
+#ifndef PCAN_ID_H
+#define PCAN_ID_H
+
+#include <stdint.h>
+
+#include "pcan_config.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#define PCAN_ID_MASK            0x1FFFFFFFUL
+
+/* --- Приоритет и маршрут --------------------------------------------------- */
+#define PCAN_PRIORITY_CRITICAL  0U
+#define PCAN_PRIORITY_STANDARD  1U
+
+#define PCAN_ROUTE_FROM_PM      0U
+#define PCAN_ROUTE_FROM_DEVICE  1U
+
+/* --- Типы сообщений -------------------------------------------------------- */
+typedef enum {
+    PCAN_MSG_BROADCAST      = 0x0U,
+    PCAN_MSG_DISCRETE       = 0x1U,
+    PCAN_MSG_ANALOG         = 0x2U,
+    PCAN_MSG_GAS            = 0x3U,   /**< общее адресное пространство */
+    PCAN_MSG_MODBUS_COIL    = 0x4U,
+    PCAN_MSG_MODBUS_DISCR   = 0x5U,
+    PCAN_MSG_MODBUS_HOLDING = 0x6U,
+    PCAN_MSG_MODBUS_INPUT   = 0x7U,
+    PCAN_MSG_ERROR          = 0x8U,
+    PCAN_MSG_PULSE          = 0xFU
+} pcan_msgtype_t;
+
+/** Разобранный идентификатор. */
+typedef struct {
+    uint16_t msg_body;
+    uint8_t  msg_type;      /**< pcan_msgtype_t */
+    uint8_t  device_id;     /**< 0..15 */
+    uint8_t  device_type;   /**< 0..7  */
+    uint8_t  route;
+    uint8_t  priority;
+} pcan_id_t;
+
+uint32_t pcan_id_pack(const pcan_id_t *id);
+void     pcan_id_unpack(uint32_t raw, pcan_id_t *id);
+
+/* --- Раскладки MsgBody ----------------------------------------------------- */
+
+/** BROADCAST: Type[15:4], Body[3:0]. */
+static inline uint16_t pcan_body_broadcast(uint16_t type, uint8_t body)
+{
+    return (uint16_t)(((type & 0x0FFFU) << 4) | (body & 0x0FU));
+}
+
+/** DISCRETE / ANALOG: Type[15:12], Body[11:0]. */
+static inline uint16_t pcan_body_typed(uint8_t type, uint16_t body)
+{
+    return (uint16_t)(((uint16_t)(type & 0x0FU) << 12) | (body & 0x0FFFU));
+}
+
+/** MODBUS: StrAdr[15:4], RegCount[3:0]. */
+static inline uint16_t pcan_body_modbus(uint16_t addr, uint8_t count)
+{
+    return (uint16_t)(((addr & 0x0FFFU) << 4) | (count & 0x0FU));
+}
+
+/** ERROR: Info[15:8], Code[7:0]. */
+static inline uint16_t pcan_body_error(uint8_t info, uint8_t code)
+{
+    return (uint16_t)(((uint16_t)info << 8) | code);
+}
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PCAN_ID_H */
--- a/c/protocan-transport/include/pcan_link.h
+++ b/c/protocan-transport/include/pcan_link.h
@@ -0,0 +1,97 @@
+/**
+ * @file    pcan_link.h
+ * @brief   Экземпляр канала связи поверх произвольного байтового потока.
+ *
+ * Библиотека не знает ни про UART, ни про DMA, ни про ОС: платформа
+ * отдаёт две функции (записать байты, узнать свободное место) и сама
+ * решает, как их реализовать - опросом, по прерыванию или через DMA.
+ *
+ * Состояния в глобальных переменных нет, поэтому в одной прошивке
+ * поднимается сколько угодно каналов: полевой RS485, отдельный UART
+ * для GUI, USB CDC - каждый со своим pcan_link_t.
+ *
+ * Пример:
+ * @code
+ *   static uint8_t txbuf[512];
+ *   pcan_link_t link;
+ *   pcan_link_init(&link, &io, on_frame, NULL);
+ *   pcan_link_send(&link, &frame);          // из фонового кода
+ *   pcan_link_feed(&link, chunk, n);        // из порта, когда пришли байты
+ * @endcode
+ */
+#ifndef PCAN_LINK_H
+#define PCAN_LINK_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "pcan_config.h"
+#include "pcan_frame.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/**
+ * @brief Интерфейс, который реализует платформа.
+ *
+ * write() обязана быть неблокирующей и принимать блок целиком либо
+ * не принимать вовсе - частично отданный кадр сломал бы приёмник.
+ */
+typedef struct {
+    /** @return число принятых байт: len (принято) либо 0 (не влезло). */
+    size_t (*write)(void *ctx, const uint8_t *data, size_t len);
+    /** Свободное место в очереди передачи, байт. */
+    size_t (*tx_space)(void *ctx);
+    void   *ctx;
+} pcan_io_t;
+
+typedef struct {
+    uint32_t tx_frames;
+    uint32_t tx_dropped;    /**< кадров не влезло в очередь передачи */
+} pcan_link_tx_stats_t;
+
+typedef struct {
+    pcan_io_t            io;
+    pcan_parser_t        parser;
+    pcan_frame_cb_t      on_frame;
+    void                *user;
+    uint8_t              tx_seq;
+    pcan_link_tx_stats_t tx;
+} pcan_link_t;
+
+/**
+ * @brief Инициализирует канал.
+ * @param io       интерфейс платформы, копируется внутрь;
+ * @param on_frame вызывается на каждый принятый кадр, может быть NULL;
+ * @param user     произвольный контекст для on_frame.
+ */
+bool pcan_link_init(pcan_link_t *link, const pcan_io_t *io,
+                    pcan_frame_cb_t on_frame, void *user);
+
+/**
+ * @brief Отправляет кадр, проставив в него очередной SEQ.
+ * @return false, если в очереди передачи не хватило места.
+ */
+bool pcan_link_send(pcan_link_t *link, pcan_frame_t *frame);
+
+/** Как pcan_link_send(), но SEQ берётся из кадра. */
+bool pcan_link_send_raw(pcan_link_t *link, const pcan_frame_t *frame);
+
+/** Помещается ли ещё хотя бы один кадр максимального размера. */
+bool pcan_link_can_send(const pcan_link_t *link);
+
+/** Скармливает каналу принятые из линии байты. @return число кадров. */
+size_t pcan_link_feed(pcan_link_t *link, const uint8_t *data, size_t len);
+
+static inline const pcan_parse_stats_t *pcan_link_rx_stats(const pcan_link_t *link)
+{
+    return &link->parser.stats;
+}
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PCAN_LINK_H */
--- a/c/protocan-transport/include/pcan_ring.h
+++ b/c/protocan-transport/include/pcan_ring.h
@@ -0,0 +1,71 @@
+/**
+ * @file    pcan_ring.h
+ * @brief   Кольцевой буфер байтов: один писатель, один читатель.
+ *
+ * Размер обязан быть степенью двойки - индексы сворачиваются маской,
+ * поэтому head/tail обновляются одной записью и блокировки между
+ * фоновым кодом и обработчиком прерывания не нужны.
+ *
+ * Отдельно есть pcan_ring_linear(): отдаёт непрерывный участок данных
+ * без заворота - именно то, что требуется, чтобы отдать кусок в DMA.
+ */
+#ifndef PCAN_RING_H
+#define PCAN_RING_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "pcan_config.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+typedef struct {
+    uint8_t          *buf;
+    uint16_t          size;        /**< степень двойки */
+    volatile uint16_t head;        /**< пишет производитель */
+    volatile uint16_t tail;        /**< пишет потребитель  */
+    volatile uint32_t dropped;     /**< байт потеряно при переполнении */
+} pcan_ring_t;
+
+/** @return false, если size не является степенью двойки. */
+bool     pcan_ring_init(pcan_ring_t *rb, uint8_t *storage, uint16_t size);
+
+uint16_t pcan_ring_count(const pcan_ring_t *rb);
+uint16_t pcan_ring_free(const pcan_ring_t *rb);
+
+bool     pcan_ring_put(pcan_ring_t *rb, uint8_t byte);
+bool     pcan_ring_get(pcan_ring_t *rb, uint8_t *byte);
+
+/**
+ * @brief Кладёт блок целиком либо не кладёт ничего.
+ *
+ * Всё-или-ничего принципиально: половина кадра в линии заставила бы
+ * приёмник ресинхронизироваться.
+ */
+bool     pcan_ring_write(pcan_ring_t *rb, const uint8_t *data, uint16_t len);
+
+/**
+ * @brief Непрерывный участок готовых к выдаче данных (без заворота).
+ * @param[out] ptr указатель на начало участка;
+ * @return длина участка; 0 - данных нет.
+ *
+ * После того как участок передан, вызовите pcan_ring_consume().
+ */
+uint16_t pcan_ring_linear(const pcan_ring_t *rb, const uint8_t **ptr);
+
+/** Помечает len байт как прочитанные. */
+void     pcan_ring_consume(pcan_ring_t *rb, uint16_t len);
+
+static inline bool pcan_ring_empty(const pcan_ring_t *rb)
+{
+    return rb->head == rb->tail;
+}
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PCAN_RING_H */
--- a/c/protocan-transport/include/protocan_transport.h
+++ b/c/protocan-transport/include/protocan_transport.h
@@ -0,0 +1,27 @@
+/**
+ * @file    protocan_transport.h
+ * @brief   Зонтичный заголовок библиотеки. Достаточно подключить его одного.
+ *
+ * Библиотека переносимая: C99, без динамической памяти, без ОС,
+ * без зависимостей от HAL и от конкретного МК. Платформа подключается
+ * через pcan_io_t (см. pcan_link.h) и примеры в ports/.
+ */
+#ifndef PROTOCAN_TRANSPORT_H
+#define PROTOCAN_TRANSPORT_H
+
+#define PCAN_VERSION_MAJOR  1
+#define PCAN_VERSION_MINOR  0
+#define PCAN_VERSION_PATCH  0
+#define PCAN_VERSION_U16    ((PCAN_VERSION_MAJOR << 8) | \
+                             (PCAN_VERSION_MINOR << 4) | \
+                              PCAN_VERSION_PATCH)
+
+#include "pcan_config.h"
+#include "pcan_crc.h"
+#include "pcan_frame.h"
+#include "pcan_gas.h"
+#include "pcan_id.h"
+#include "pcan_link.h"
+#include "pcan_ring.h"
+
+#endif /* PROTOCAN_TRANSPORT_H */
--- a/c/protocan-transport/ports/stm32f4/pcan_uart_stm32f4.c
+++ b/c/protocan-transport/ports/stm32f4/pcan_uart_stm32f4.c
@@ -0,0 +1,287 @@
+#include <stdint.h>
+
+#include "pcan_uart_stm32f4.h"
+
+/* --- Работа с флагами DMA -------------------------------------------------
+ * У DMA на F4 флаги четырёх потоков лежат в LISR/LIFCR, ещё четырёх -
+ * в HISR/HIFCR, причём внутри регистра смещения неравномерны.
+ */
+static const uint8_t s_flag_shift[4] = { 0U, 6U, 16U, 22U };
+
+#define DMA_FLAG_FEIF   0x01U
+#define DMA_FLAG_DMEIF  0x04U
+#define DMA_FLAG_TEIF   0x08U
+#define DMA_FLAG_HTIF   0x10U
+#define DMA_FLAG_TCIF   0x20U
+#define DMA_FLAG_ALL    (DMA_FLAG_FEIF | DMA_FLAG_DMEIF | DMA_FLAG_TEIF | \
+                         DMA_FLAG_HTIF | DMA_FLAG_TCIF)
+
+static inline uint32_t dma_isr(const DMA_TypeDef *dma, uint8_t stream)
+{
+    uint32_t reg = (stream < 4U) ? dma->LISR : dma->HISR;
+    return (reg >> s_flag_shift[stream & 3U]) & DMA_FLAG_ALL;
+}
+
+static inline void dma_clear(DMA_TypeDef *dma, uint8_t stream, uint32_t flags)
+{
+    uint32_t value = (flags & DMA_FLAG_ALL) << s_flag_shift[stream & 3U];
+    if (stream < 4U) {
+        dma->LIFCR = value;
+    } else {
+        dma->HIFCR = value;
+    }
+}
+
+static inline void dma_disable(DMA_Stream_TypeDef *stream)
+{
+    stream->CR &= ~DMA_SxCR_EN;
+    /* Аппаратура снимает EN не мгновенно; трогать регистры потока
+       до этого момента нельзя. */
+    while ((stream->CR & DMA_SxCR_EN) != 0U) {
+    }
+}
+
+/* --- Управление драйвером RS485 ------------------------------------------- */
+
+static inline void de_assert(const pcan_uart_t *u)
+{
+    if (u->cfg.de_port == NULL) {
+        return;
+    }
+    uint32_t pin = 1UL << u->cfg.de_pin;
+    u->cfg.de_port->BSRR = u->cfg.de_active_low ? (pin << 16) : pin;
+}
+
+static inline void de_release(const pcan_uart_t *u)
+{
+    if (u->cfg.de_port == NULL) {
+        return;
+    }
+    uint32_t pin = 1UL << u->cfg.de_pin;
+    u->cfg.de_port->BSRR = u->cfg.de_active_low ? pin : (pin << 16);
+}
+
+/* --- Передача -------------------------------------------------------------
+ * Кольцо заворачивается, а DMA нужен непрерывный участок, поэтому за раз
+ * отдаём кусок до конца буфера. Остаток уйдёт следующей посылкой.
+ */
+static void tx_start(pcan_uart_t *u)
+{
+    if (u->tx_busy) {
+        return;
+    }
+
+    const uint8_t *ptr = NULL;
+    uint16_t len = pcan_ring_linear(&u->tx, &ptr);
+    if (len == 0U) {
+        return;
+    }
+
+    u->tx_busy = 1U;
+    u->tx_chunk = len;
+
+    de_assert(u);
+
+    /* Флаг TC мог остаться от прошлой посылки - иначе прерывание придёт
+       сразу и отпустит DE посреди новой. */
+    (void)u->cfg.uart->SR;
+    u->cfg.uart->SR = ~USART_SR_TC;
+
+    dma_clear(u->cfg.dma, u->cfg.tx_stream_idx, DMA_FLAG_ALL);
+    u->cfg.tx_stream->M0AR = (uint32_t)(uintptr_t)ptr;
+    u->cfg.tx_stream->NDTR = len;
+    u->cfg.tx_stream->CR |= DMA_SxCR_EN;
+}
+
+void pcan_uart_dma_tx_irq(pcan_uart_t *u)
+{
+    uint32_t flags = dma_isr(u->cfg.dma, u->cfg.tx_stream_idx);
+
+    if ((flags & (DMA_FLAG_TEIF | DMA_FLAG_DMEIF | DMA_FLAG_FEIF)) != 0U) {
+        dma_clear(u->cfg.dma, u->cfg.tx_stream_idx, DMA_FLAG_ALL);
+        dma_disable(u->cfg.tx_stream);
+        /* Ошибка передачи: кусок считаем отданным, иначе встанет очередь. */
+        pcan_ring_consume(&u->tx, u->tx_chunk);
+        u->tx_busy = 0U;
+        u->uart_errors++;
+        tx_start(u);
+        return;
+    }
+
+    if ((flags & DMA_FLAG_TCIF) == 0U) {
+        return;
+    }
+
+    dma_clear(u->cfg.dma, u->cfg.tx_stream_idx, DMA_FLAG_ALL);
+    dma_disable(u->cfg.tx_stream);
+    pcan_ring_consume(&u->tx, u->tx_chunk);
+    u->tx_chunk = 0U;
+    u->tx_busy = 0U;
+
+    if (!pcan_ring_empty(&u->tx)) {
+        tx_start(u);
+        return;
+    }
+
+    /* Данных больше нет. DMA лишь дописал последний байт в DR - в линии он
+       ещё не весь. Отпускаем DE только по TC. */
+    if (u->cfg.de_port != NULL) {
+        u->cfg.uart->CR1 |= USART_CR1_TCIE;
+    }
+}
+
+void pcan_uart_irq(pcan_uart_t *u)
+{
+    uint32_t sr = u->cfg.uart->SR;
+
+    if ((sr & (USART_SR_ORE | USART_SR_FE | USART_SR_NE | USART_SR_PE)) != 0U) {
+        (void)u->cfg.uart->DR;      /* чтение SR + DR снимает флаги */
+        u->uart_errors++;
+    }
+
+    if (((sr & USART_SR_TC) != 0U) &&
+        ((u->cfg.uart->CR1 & USART_CR1_TCIE) != 0U)) {
+        u->cfg.uart->SR = ~USART_SR_TC;
+        u->cfg.uart->CR1 &= ~USART_CR1_TCIE;
+        /* Если пока ждали TC успел встать новый кадр - DE не опускаем. */
+        if (!u->tx_busy && pcan_ring_empty(&u->tx)) {
+            de_release(u);
+        }
+    }
+}
+
+static size_t io_write(void *ctx, const uint8_t *data, size_t len)
+{
+    pcan_uart_t *u = (pcan_uart_t *)ctx;
+
+    if (len > 0xFFFFU) {
+        return 0U;
+    }
+    if (!pcan_ring_write(&u->tx, data, (uint16_t)len)) {
+        return 0U;
+    }
+    /* Прерывание DMA может добраться до очереди одновременно с нами,
+       но tx_busy защищает от двойного запуска потока. */
+    tx_start(u);
+    return len;
+}
+
+static size_t io_space(void *ctx)
+{
+    pcan_uart_t *u = (pcan_uart_t *)ctx;
+    return pcan_ring_free(&u->tx);
+}
+
+void pcan_uart_io(pcan_uart_t *u, pcan_io_t *io)
+{
+    io->write = io_write;
+    io->tx_space = io_space;
+    io->ctx = u;
+}
+
+/* --- Приём ---------------------------------------------------------------- */
+
+size_t pcan_uart_read(pcan_uart_t *u, uint8_t *out, size_t max)
+{
+    uint16_t head = (uint16_t)(u->rx_size - (uint16_t)u->cfg.rx_stream->NDTR);
+    uint16_t tail = u->rx_tail;
+
+    if ((head == tail) || (max == 0U)) {
+        return 0U;
+    }
+
+    uint16_t pending = (uint16_t)((head - tail) & (uint16_t)(u->rx_size - 1U));
+    if (pending > (uint16_t)(u->rx_size - (u->rx_size / 4U))) {
+        /* Кольцо почти догнало нас: часть байт, вероятно, уже затёрта.
+           Точнее аппаратура не скажет - в circular-режиме DMA не
+           сигнализирует переполнение. */
+        u->rx_overruns++;
+    }
+
+    size_t n = (pending > max) ? max : pending;
+    for (size_t i = 0U; i < n; i++) {
+        out[i] = u->rx_buf[tail];
+        tail = (uint16_t)((tail + 1U) & (uint16_t)(u->rx_size - 1U));
+    }
+    u->rx_tail = tail;
+    return n;
+}
+
+size_t pcan_uart_poll(pcan_uart_t *u, pcan_link_t *link)
+{
+    uint8_t chunk[64];
+    size_t frames = 0U;
+    size_t n;
+
+    while ((n = pcan_uart_read(u, chunk, sizeof chunk)) != 0U) {
+        frames += pcan_link_feed(link, chunk, n);
+    }
+    return frames;
+}
+
+/* --- Инициализация -------------------------------------------------------- */
+
+bool pcan_uart_init(pcan_uart_t *u, const pcan_uart_cfg_t *cfg,
+                    uint8_t *tx_buf, uint16_t tx_size,
+                    uint8_t *rx_buf, uint16_t rx_size)
+{
+    if ((u == NULL) || (cfg == NULL) || (cfg->uart == NULL) ||
+        (cfg->dma == NULL) || (cfg->tx_stream == NULL) ||
+        (cfg->rx_stream == NULL) || (cfg->baud == 0U)) {
+        return false;
+    }
+    if ((rx_buf == NULL) || (rx_size < 2U) ||
+        ((rx_size & (uint16_t)(rx_size - 1U)) != 0U)) {
+        return false;
+    }
+
+    u->cfg = *cfg;
+    if (!pcan_ring_init(&u->tx, tx_buf, tx_size)) {
+        return false;
+    }
+    u->rx_buf = rx_buf;
+    u->rx_size = rx_size;
+    u->rx_tail = 0U;
+    u->tx_chunk = 0U;
+    u->tx_busy = 0U;
+    u->rx_overruns = 0U;
+    u->uart_errors = 0U;
+
+    /* -- USART: 8N1, OVER8 = 0 -- */
+    cfg->uart->CR1 = 0U;
+    cfg->uart->CR2 = 0U;
+    cfg->uart->CR3 = 0U;
+    cfg->uart->BRR = (uint16_t)((cfg->pclk_hz + (cfg->baud / 2U)) / cfg->baud);
+
+    /* -- DMA передачи: память -> периферия, обычный режим -- */
+    dma_disable(cfg->tx_stream);
+    dma_clear(cfg->dma, cfg->tx_stream_idx, DMA_FLAG_ALL);
+    cfg->tx_stream->PAR = (uint32_t)(uintptr_t)&cfg->uart->DR;
+    cfg->tx_stream->FCR = 0U;                        /* прямой режим, без FIFO */
+    cfg->tx_stream->CR =
+          ((uint32_t)cfg->tx_channel << DMA_SxCR_CHSEL_Pos)
+        | DMA_SxCR_DIR_0                             /* мем -> периферия */
+        | DMA_SxCR_MINC
+        | (2UL << DMA_SxCR_PL_Pos)                   /* высокий приоритет */
+        | DMA_SxCR_TCIE | DMA_SxCR_TEIE;
+
+    /* -- DMA приёма: периферия -> память, кольцевой, работает всегда -- */
+    dma_disable(cfg->rx_stream);
+    dma_clear(cfg->dma, cfg->rx_stream_idx, DMA_FLAG_ALL);
+    cfg->rx_stream->PAR = (uint32_t)(uintptr_t)&cfg->uart->DR;
+    cfg->rx_stream->M0AR = (uint32_t)(uintptr_t)rx_buf;
+    cfg->rx_stream->NDTR = rx_size;
+    cfg->rx_stream->FCR = 0U;
+    cfg->rx_stream->CR =
+          ((uint32_t)cfg->rx_channel << DMA_SxCR_CHSEL_Pos)
+        | DMA_SxCR_MINC
+        | DMA_SxCR_CIRC
+        | (2UL << DMA_SxCR_PL_Pos);
+    cfg->rx_stream->CR |= DMA_SxCR_EN;
+
+    de_release(u);
+
+    cfg->uart->CR3 = USART_CR3_DMAT | USART_CR3_DMAR;
+    cfg->uart->CR1 = USART_CR1_UE | USART_CR1_TE | USART_CR1_RE;
+    return true;
+}
--- a/c/protocan-transport/ports/stm32f4/pcan_uart_stm32f4.h
+++ b/c/protocan-transport/ports/stm32f4/pcan_uart_stm32f4.h
@@ -0,0 +1,110 @@
+/**
+ * @file    pcan_uart_stm32f4.h
+ * @brief   Порт транспорта на USART + DMA для STM32F4.
+ *
+ * Передача - пакетная: DMA отдаёт непрерывный кусок очереди целиком,
+ * одно прерывание на пакет вместо одного на байт.
+ * Приём - кольцевой DMA, позиция вычисляется по NDTR, поэтому длина
+ * посылки заранее не нужна и байты не теряются между вызовами.
+ *
+ * Чего порт НЕ делает намеренно (это забота платы):
+ *   - не включает такты RCC для USART, DMA и GPIO;
+ *   - не настраивает выводы и альтернативные функции;
+ *   - не разрешает прерывания в NVIC.
+ * Так один и тот же порт живёт на любой плате без правок.
+ *
+ * ВАЖНО про буферы: на STM32F407 DMA не имеет доступа к CCM RAM
+ * (0x10000000). Буферы обязаны лежать в основном SRAM (0x20000000),
+ * иначе передача молча не пойдёт.
+ *
+ * Прерывания, которые нужно прокинуть из вектора:
+ *   DMAx_StreamN_IRQHandler -> pcan_uart_dma_tx_irq()
+ *   USARTx_IRQHandler       -> pcan_uart_irq()
+ */
+#ifndef PCAN_UART_STM32F4_H
+#define PCAN_UART_STM32F4_H
+
+#include "stm32f4xx.h"
+
+#include "pcan_link.h"
+#include "pcan_ring.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+typedef struct {
+    USART_TypeDef      *uart;
+    uint32_t            pclk_hz;      /**< частота шины этого USART */
+    uint32_t            baud;
+
+    DMA_TypeDef        *dma;
+    DMA_Stream_TypeDef *tx_stream;
+    uint8_t             tx_stream_idx;  /**< 0..7, нужен для флагов LISR/HISR */
+    uint8_t             tx_channel;     /**< 0..7 */
+    DMA_Stream_TypeDef *rx_stream;
+    uint8_t             rx_stream_idx;
+    uint8_t             rx_channel;
+
+    /** Управление драйвером RS485. NULL - обычный полнодуплексный UART. */
+    GPIO_TypeDef       *de_port;
+    uint8_t             de_pin;
+    uint8_t             de_active_low;  /**< 1, если DE активен низким уровнем */
+} pcan_uart_cfg_t;
+
+typedef struct {
+    pcan_uart_cfg_t   cfg;
+
+    pcan_ring_t       tx;               /**< очередь передачи   */
+    uint8_t          *rx_buf;           /**< кольцо приёма DMA  */
+    uint16_t          rx_size;
+    uint16_t          rx_tail;
+
+    volatile uint16_t tx_chunk;         /**< длина текущей DMA-посылки */
+    volatile uint8_t  tx_busy;
+
+    uint32_t          rx_overruns;      /**< подозрение на потерю в кольце */
+    uint32_t          uart_errors;      /**< ORE / FE / NE / PE */
+} pcan_uart_t;
+
+/**
+ * @brief Настраивает USART и оба потока DMA.
+ * @param tx_buf,tx_size очередь передачи, размер - степень двойки;
+ * @param rx_buf,rx_size кольцо приёма, размер - степень двойки.
+ * @return false при неверных аргументах.
+ */
+bool pcan_uart_init(pcan_uart_t *u, const pcan_uart_cfg_t *cfg,
+                    uint8_t *tx_buf, uint16_t tx_size,
+                    uint8_t *rx_buf, uint16_t rx_size);
+
+/** Заполняет интерфейс для pcan_link_init(). */
+void pcan_uart_io(pcan_uart_t *u, pcan_io_t *io);
+
+/**
+ * @brief Забирает принятые DMA байты в буфер вызывающего.
+ *
+ * Порт не знает, какой протокол поверх него живёт, поэтому отдаёт сырые
+ * байты: на одном и том же UART так работают и кадр полевой шины,
+ * и GUI-протокол.
+ *
+ * @return число скопированных байт; 0 - новых данных нет.
+ */
+size_t pcan_uart_read(pcan_uart_t *u, uint8_t *out, size_t max);
+
+/**
+ * @brief Отдаёт принятые DMA байты в канал pcan_link. Из главного цикла.
+ * @return число разобранных кадров.
+ */
+size_t pcan_uart_poll(pcan_uart_t *u, pcan_link_t *link);
+
+/** Обработчик прерывания потока DMA передачи. */
+void pcan_uart_dma_tx_irq(pcan_uart_t *u);
+
+/** Обработчик прерывания USART: снимает DE по флагу TC, считает ошибки. */
+void pcan_uart_irq(pcan_uart_t *u);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PCAN_UART_STM32F4_H */
--- a/c/protocan-transport/src/gui_catalog.c
+++ b/c/protocan-transport/src/gui_catalog.c
@@ -0,0 +1,195 @@
+#include "gui_catalog.h"
+
+static size_t name_len(const char *name)
+{
+    size_t n = 0U;
+    if (name == NULL) {
+        return 0U;
+    }
+    while ((name[n] != '\0') && (n <= GUI_NAME_SIZE)) {
+        n++;
+    }
+    return n;
+}
+
+static uint8_t object_registers(uint8_t type)
+{
+    return ((type == GUI_OBJ_U32) || (type == GUI_OBJ_I32)) ? 2U : 1U;
+}
+
+bool gui_catalog_validate(const gui_catalog_t *catalog, const pcan_gas_map_t *map)
+{
+    if ((catalog == NULL) || ((catalog->count != 0U) && (catalog->items == NULL))) {
+        return false;
+    }
+
+    for (uint16_t i = 0U; i < catalog->count; i++) {
+        const gui_object_t *item = &catalog->items[i];
+        if (name_len(item->name) > GUI_NAME_SIZE) {
+            return false;
+        }
+        if (item->type > GUI_OBJ_BITS) {
+            return false;
+        }
+        if (map != NULL) {
+            uint8_t words = object_registers(item->type);
+            for (uint8_t w = 0U; w < words; w++) {
+                uint32_t addr = (uint32_t)item->address + w;
+                if (addr > 0xFFFFUL) {
+                    return false;
+                }
+                if (pcan_gas_find(map, (uint16_t)addr) == NULL) {
+                    return false;
+                }
+            }
+        }
+    }
+    return true;
+}
+
+size_t gui_catalog_encode(const gui_catalog_t *catalog, uint16_t start_index,
+                          uint16_t max_count, uint8_t *out, size_t out_size)
+{
+    if ((catalog == NULL) || (out == NULL) || (start_index >= catalog->count)) {
+        return 0U;
+    }
+
+    uint16_t available = (uint16_t)(catalog->count - start_index);
+    uint16_t count = ((max_count == 0U) || (max_count > available)) ? available : max_count;
+    if (count > GUI_ENTRIES_PER_FRAME) {
+        count = (uint16_t)GUI_ENTRIES_PER_FRAME;
+    }
+    size_t total = (size_t)GUI_CATALOG_HEADER + ((size_t)count * GUI_ENTRY_SIZE);
+    if (out_size < total) {
+        return 0U;
+    }
+
+    gui_put_u16(&out[0], catalog->count);
+    gui_put_u16(&out[2], start_index);
+    gui_put_u16(&out[4], count);
+
+    for (uint16_t i = 0U; i < count; i++) {
+        const gui_object_t *item = &catalog->items[start_index + i];
+        uint8_t *dst = &out[GUI_CATALOG_HEADER + ((size_t)i * GUI_ENTRY_SIZE)];
+
+        gui_put_u16(&dst[0], item->address);
+        dst[2] = item->type;
+        dst[3] = item->flags;
+        dst[4] = (uint8_t)item->scale_pow10;
+        dst[5] = item->unit;
+        dst[6] = 0U;
+        dst[7] = 0U;
+
+        size_t n = name_len(item->name);
+        if (n > GUI_NAME_SIZE) {
+            n = GUI_NAME_SIZE;
+        }
+        for (size_t c = 0U; c < n; c++) {
+            dst[8U + c] = (uint8_t)item->name[c];
+        }
+        for (size_t c = n; c < GUI_NAME_SIZE; c++) {
+            dst[8U + c] = 0U;
+        }
+    }
+    return total;
+}
+
+void gui_watch_init(gui_watch_t *watch)
+{
+    watch->period_ms = 0U;
+    watch->count = 0U;
+    watch->next_ms = 0U;
+    watch->sent = 0U;
+    watch->skipped = 0U;
+}
+
+uint16_t gui_watch_apply(gui_watch_t *watch, const pcan_gas_map_t *map,
+                         const uint8_t *payload, uint16_t size)
+{
+    if (size < 4U) {
+        return 0xFFFFU;
+    }
+    uint16_t period = gui_get_u16(&payload[0]);
+    uint16_t requested = gui_get_u16(&payload[2]);
+    if (size != (uint16_t)(4U + (requested * 2U))) {
+        return 0xFFFFU;
+    }
+    if (requested > GUI_WATCH_MAX) {
+        return 0xFFFFU;
+    }
+
+    uint16_t accepted = 0U;
+    for (uint16_t i = 0U; i < requested; i++) {
+        uint16_t address = gui_get_u16(&payload[4U + (i * 2U)]);
+        /* Адрес вне карты молча пропускаем: иначе одна опечатка в GUI
+           отменяла бы всю подписку. */
+        if ((map != NULL) && (pcan_gas_find(map, address) == NULL)) {
+            continue;
+        }
+        watch->address[accepted++] = address;
+    }
+
+    watch->count = accepted;
+    watch->period_ms = (accepted == 0U) ? 0U : period;
+    watch->next_ms = 0U;
+    return accepted;
+}
+
+size_t gui_watch_encode_ack(const gui_watch_t *watch, uint8_t *out, size_t out_size)
+{
+    if (out_size < 4U) {
+        return 0U;
+    }
+    gui_put_u16(&out[0], watch->period_ms);
+    gui_put_u16(&out[2], watch->count);
+    return 4U;
+}
+
+bool gui_watch_due(const gui_watch_t *watch, uint32_t now_ms)
+{
+    if ((watch->period_ms == 0U) || (watch->count == 0U)) {
+        return false;
+    }
+    /* Разность беззнаковая: переполнение счётчика миллисекунд обрабатывается
+       само собой, сравнение с абсолютным временем - нет. */
+    return (uint32_t)(now_ms - watch->next_ms) < 0x80000000UL;
+}
+
+size_t gui_watch_encode_data(const gui_watch_t *watch, const pcan_gas_map_t *map,
+                             uint32_t timestamp_ms, uint8_t *out, size_t out_size)
+{
+    if ((watch->count == 0U) || (out == NULL)) {
+        return 0U;
+    }
+    size_t total = 6U + ((size_t)watch->count * 2U);
+    if (out_size < total) {
+        return 0U;
+    }
+
+    gui_put_u32(&out[0], timestamp_ms);
+    gui_put_u16(&out[4], watch->count);
+    for (uint16_t i = 0U; i < watch->count; i++) {
+        uint16_t value = 0U;
+        /* Регистр мог исчезнуть между подпиской и опросом - тогда 0,
+           а не мусор из стека. */
+        (void)pcan_gas_read(map, watch->address[i], &value);
+        gui_put_u16(&out[6U + ((size_t)i * 2U)], value);
+    }
+    return total;
+}
+
+void gui_watch_advance(gui_watch_t *watch, uint32_t now_ms)
+{
+    if (watch->period_ms == 0U) {
+        return;
+    }
+    uint32_t next = watch->next_ms + watch->period_ms;
+    /* Если отстали больше чем на такт (линия была занята), не пытаемся
+       нагнать пачкой пакетов - идём от текущего момента. */
+    if ((uint32_t)(now_ms - next) >= 0x80000000UL) {
+        watch->next_ms = next;
+    } else {
+        watch->next_ms = now_ms + watch->period_ms;
+    }
+    watch->sent++;
+}
--- a/c/protocan-transport/src/gui_frame.c
+++ b/c/protocan-transport/src/gui_frame.c
@@ -0,0 +1,230 @@
+#include "gui_frame.h"
+
+uint32_t gui_crc32(const uint8_t *data, size_t len)
+{
+    uint32_t crc = 0xFFFFFFFFUL;
+    for (size_t i = 0U; i < len; i++) {
+        crc ^= data[i];
+        for (uint8_t bit = 0U; bit < 8U; bit++) {
+            crc = (crc & 1UL) ? ((crc >> 1) ^ 0xEDB88320UL) : (crc >> 1);
+        }
+    }
+    return crc ^ 0xFFFFFFFFUL;
+}
+
+size_t gui_frame_encode(uint8_t type, uint16_t sequence,
+                        const uint8_t *payload, uint16_t size,
+                        uint8_t *out, size_t out_size)
+{
+    if ((out == NULL) || (size > GUI_MAX_PAYLOAD) ||
+        ((size > 0U) && (payload == NULL))) {
+        return 0U;
+    }
+    size_t total = (size_t)GUI_HEADER_SIZE + size + GUI_CRC_SIZE;
+    if (out_size < total) {
+        return 0U;
+    }
+
+    out[0] = GUI_SOF0;
+    out[1] = GUI_SOF1;
+    /* CRC считается от version до конца payload; SOF в него не входит. */
+    out[2] = GUI_PROTOCOL_VERSION;
+    out[3] = type;
+    out[4] = (uint8_t)(sequence >> 8);       /* заголовок big-endian */
+    out[5] = (uint8_t)(sequence & 0xFFU);
+    out[6] = (uint8_t)(size >> 8);
+    out[7] = (uint8_t)(size & 0xFFU);
+    for (uint16_t i = 0U; i < size; i++) {
+        out[GUI_HEADER_SIZE + i] = payload[i];
+    }
+
+    uint32_t crc = gui_crc32(&out[2], (size_t)6U + size);
+    gui_put_u32(&out[GUI_HEADER_SIZE + size], crc);   /* CRC little-endian */
+    return total;
+}
+
+void gui_parser_init(gui_parser_t *p)
+{
+    p->state = GUI_ST_SOF0;
+    p->idx = 0U;
+    p->size = 0U;
+    p->stats.frames = 0U;
+    p->stats.crc_errors = 0U;
+    p->stats.version_errors = 0U;
+    p->stats.length_errors = 0U;
+    p->stats.stray_bytes = 0U;
+}
+
+bool gui_parser_push(gui_parser_t *p, uint8_t byte, gui_frame_t *out)
+{
+    switch (p->state) {
+    case GUI_ST_SOF0:
+        if (byte == GUI_SOF0) {
+            p->state = GUI_ST_SOF1;
+        } else {
+            p->stats.stray_bytes++;
+        }
+        break;
+
+    case GUI_ST_SOF1:
+        if (byte == GUI_SOF1) {
+            p->idx = 0U;
+            p->state = GUI_ST_HEADER;
+        } else if (byte == GUI_SOF0) {
+            /* A5 A5 5A - тоже валидное начало, остаёмся здесь. */
+            p->stats.stray_bytes++;
+        } else {
+            p->stats.stray_bytes += 2U;
+            p->state = GUI_ST_SOF0;
+        }
+        break;
+
+    case GUI_ST_HEADER:
+        /* Версию проверяем сразу на первом байте заголовка. Если ждать все
+           шесть, ложная сигнатура успеет проглотить начало настоящего кадра
+           и он будет потерян целиком. */
+        if ((p->idx == 0U) && (byte != GUI_PROTOCOL_VERSION)) {
+            p->stats.version_errors++;
+            p->state = (byte == GUI_SOF0) ? GUI_ST_SOF1 : GUI_ST_SOF0;
+            break;
+        }
+        p->header[p->idx++] = byte;
+        if (p->idx < 6U) {
+            break;
+        }
+        p->size = (uint16_t)(((uint16_t)p->header[4] << 8) | p->header[5]);
+        if (p->size > GUI_RX_PAYLOAD_MAX) {
+            /* Либо мусор, либо кадр, который прибор обслужить не может.
+               И то и другое - повод вернуться к поиску сигнатуры. */
+            p->stats.length_errors++;
+            p->state = GUI_ST_SOF0;
+            break;
+        }
+        p->idx = 0U;
+        p->state = (p->size > 0U) ? GUI_ST_PAYLOAD : GUI_ST_CRC;
+        break;
+
+    case GUI_ST_PAYLOAD:
+        p->payload[p->idx++] = byte;
+        if (p->idx >= p->size) {
+            p->idx = 0U;
+            p->state = GUI_ST_CRC;
+        }
+        break;
+
+    case GUI_ST_CRC: {
+        p->crc_bytes[p->idx++] = byte;
+        if (p->idx < GUI_CRC_SIZE) {
+            break;
+        }
+        p->state = GUI_ST_SOF0;
+
+        uint32_t received = ((uint32_t)p->crc_bytes[0])
+                          | ((uint32_t)p->crc_bytes[1] << 8)
+                          | ((uint32_t)p->crc_bytes[2] << 16)
+                          | ((uint32_t)p->crc_bytes[3] << 24);
+
+        /* CRC защищает header[0..5] и payload; считаем по частям,
+           чтобы не собирать кадр целиком во втором буфере. */
+        uint32_t crc = 0xFFFFFFFFUL;
+        for (uint8_t i = 0U; i < 6U; i++) {
+            crc ^= p->header[i];
+            for (uint8_t bit = 0U; bit < 8U; bit++) {
+                crc = (crc & 1UL) ? ((crc >> 1) ^ 0xEDB88320UL) : (crc >> 1);
+            }
+        }
+        for (uint16_t i = 0U; i < p->size; i++) {
+            crc ^= p->payload[i];
+            for (uint8_t bit = 0U; bit < 8U; bit++) {
+                crc = (crc & 1UL) ? ((crc >> 1) ^ 0xEDB88320UL) : (crc >> 1);
+            }
+        }
+        crc ^= 0xFFFFFFFFUL;
+
+        if (crc != received) {
+            p->stats.crc_errors++;
+            return false;
+        }
+        out->type = p->header[1];
+        out->sequence = (uint16_t)(((uint16_t)p->header[2] << 8) | p->header[3]);
+        out->size = p->size;
+        out->payload = p->payload;
+        p->stats.frames++;
+        return true;
+    }
+
+    default:
+        p->state = GUI_ST_SOF0;
+        break;
+    }
+    return false;
+}
+
+size_t gui_parser_feed(gui_parser_t *p, const uint8_t *data, size_t len,
+                       gui_frame_cb_t cb, void *user)
+{
+    gui_frame_t frame;
+    size_t count = 0U;
+
+    for (size_t i = 0U; i < len; i++) {
+        if (gui_parser_push(p, data[i], &frame)) {
+            count++;
+            if (cb != NULL) {
+                cb(&frame, user);
+            }
+        }
+    }
+    return count;
+}
+
+bool gui_link_init(gui_link_t *link, const pcan_io_t *io,
+                   gui_frame_cb_t on_frame, void *user)
+{
+    if ((link == NULL) || (io == NULL) || (io->write == NULL)) {
+        return false;
+    }
+    link->io = *io;
+    link->on_frame = on_frame;
+    link->user = user;
+    link->tx_frames = 0U;
+    link->tx_dropped = 0U;
+    gui_parser_init(&link->parser);
+    return true;
+}
+
+bool gui_link_can_send(const gui_link_t *link, uint16_t size)
+{
+    if (link->io.tx_space == NULL) {
+        return true;
+    }
+    return link->io.tx_space(link->io.ctx) >= ((size_t)GUI_HEADER_SIZE + size + GUI_CRC_SIZE);
+}
+
+bool gui_link_send(gui_link_t *link, uint8_t type, uint16_t sequence,
+                   const uint8_t *payload, uint16_t size)
+{
+    size_t n = gui_frame_encode(type, sequence, payload, size,
+                                link->tx_buf, sizeof link->tx_buf);
+    if (n == 0U) {
+        link->tx_dropped++;
+        return false;
+    }
+    if (link->io.write(link->io.ctx, link->tx_buf, n) != n) {
+        link->tx_dropped++;
+        return false;
+    }
+    link->tx_frames++;
+    return true;
+}
+
+bool gui_link_nack(gui_link_t *link, uint16_t sequence, uint16_t result)
+{
+    uint8_t payload[2];
+    gui_put_u16(payload, result);
+    return gui_link_send(link, GUI_MSG_NACK, sequence, payload, sizeof payload);
+}
+
+size_t gui_link_feed(gui_link_t *link, const uint8_t *data, size_t len)
+{
+    return gui_parser_feed(&link->parser, data, len, link->on_frame, link->user);
+}
--- a/c/protocan-transport/src/pcan_crc.c
+++ b/c/protocan-transport/src/pcan_crc.c
@@ -0,0 +1,66 @@
+#include "pcan_crc.h"
+
+#if PCAN_CRC_TABLE
+
+static const uint16_t s_table[256] = {
+    0x0000U, 0x1021U, 0x2042U, 0x3063U, 0x4084U, 0x50A5U, 0x60C6U, 0x70E7U,
+    0x8108U, 0x9129U, 0xA14AU, 0xB16BU, 0xC18CU, 0xD1ADU, 0xE1CEU, 0xF1EFU,
+    0x1231U, 0x0210U, 0x3273U, 0x2252U, 0x52B5U, 0x4294U, 0x72F7U, 0x62D6U,
+    0x9339U, 0x8318U, 0xB37BU, 0xA35AU, 0xD3BDU, 0xC39CU, 0xF3FFU, 0xE3DEU,
+    0x2462U, 0x3443U, 0x0420U, 0x1401U, 0x64E6U, 0x74C7U, 0x44A4U, 0x5485U,
+    0xA56AU, 0xB54BU, 0x8528U, 0x9509U, 0xE5EEU, 0xF5CFU, 0xC5ACU, 0xD58DU,
+    0x3653U, 0x2672U, 0x1611U, 0x0630U, 0x76D7U, 0x66F6U, 0x5695U, 0x46B4U,
+    0xB75BU, 0xA77AU, 0x9719U, 0x8738U, 0xF7DFU, 0xE7FEU, 0xD79DU, 0xC7BCU,
+    0x48C4U, 0x58E5U, 0x6886U, 0x78A7U, 0x0840U, 0x1861U, 0x2802U, 0x3823U,
+    0xC9CCU, 0xD9EDU, 0xE98EU, 0xF9AFU, 0x8948U, 0x9969U, 0xA90AU, 0xB92BU,
+    0x5AF5U, 0x4AD4U, 0x7AB7U, 0x6A96U, 0x1A71U, 0x0A50U, 0x3A33U, 0x2A12U,
+    0xDBFDU, 0xCBDCU, 0xFBBFU, 0xEB9EU, 0x9B79U, 0x8B58U, 0xBB3BU, 0xAB1AU,
+    0x6CA6U, 0x7C87U, 0x4CE4U, 0x5CC5U, 0x2C22U, 0x3C03U, 0x0C60U, 0x1C41U,
+    0xEDAEU, 0xFD8FU, 0xCDECU, 0xDDCDU, 0xAD2AU, 0xBD0BU, 0x8D68U, 0x9D49U,
+    0x7E97U, 0x6EB6U, 0x5ED5U, 0x4EF4U, 0x3E13U, 0x2E32U, 0x1E51U, 0x0E70U,
+    0xFF9FU, 0xEFBEU, 0xDFDDU, 0xCFFCU, 0xBF1BU, 0xAF3AU, 0x9F59U, 0x8F78U,
+    0x9188U, 0x81A9U, 0xB1CAU, 0xA1EBU, 0xD10CU, 0xC12DU, 0xF14EU, 0xE16FU,
+    0x1080U, 0x00A1U, 0x30C2U, 0x20E3U, 0x5004U, 0x4025U, 0x7046U, 0x6067U,
+    0x83B9U, 0x9398U, 0xA3FBU, 0xB3DAU, 0xC33DU, 0xD31CU, 0xE37FU, 0xF35EU,
+    0x02B1U, 0x1290U, 0x22F3U, 0x32D2U, 0x4235U, 0x5214U, 0x6277U, 0x7256U,
+    0xB5EAU, 0xA5CBU, 0x95A8U, 0x8589U, 0xF56EU, 0xE54FU, 0xD52CU, 0xC50DU,
+    0x34E2U, 0x24C3U, 0x14A0U, 0x0481U, 0x7466U, 0x6447U, 0x5424U, 0x4405U,
+    0xA7DBU, 0xB7FAU, 0x8799U, 0x97B8U, 0xE75FU, 0xF77EU, 0xC71DU, 0xD73CU,
+    0x26D3U, 0x36F2U, 0x0691U, 0x16B0U, 0x6657U, 0x7676U, 0x4615U, 0x5634U,
+    0xD94CU, 0xC96DU, 0xF90EU, 0xE92FU, 0x99C8U, 0x89E9U, 0xB98AU, 0xA9ABU,
+    0x5844U, 0x4865U, 0x7806U, 0x6827U, 0x18C0U, 0x08E1U, 0x3882U, 0x28A3U,
+    0xCB7DU, 0xDB5CU, 0xEB3FU, 0xFB1EU, 0x8BF9U, 0x9BD8U, 0xABBBU, 0xBB9AU,
+    0x4A75U, 0x5A54U, 0x6A37U, 0x7A16U, 0x0AF1U, 0x1AD0U, 0x2AB3U, 0x3A92U,
+    0xFD2EU, 0xED0FU, 0xDD6CU, 0xCD4DU, 0xBDAAU, 0xAD8BU, 0x9DE8U, 0x8DC9U,
+    0x7C26U, 0x6C07U, 0x5C64U, 0x4C45U, 0x3CA2U, 0x2C83U, 0x1CE0U, 0x0CC1U,
+    0xEF1FU, 0xFF3EU, 0xCF5DU, 0xDF7CU, 0xAF9BU, 0xBFBAU, 0x8FD9U, 0x9FF8U,
+    0x6E17U, 0x7E36U, 0x4E55U, 0x5E74U, 0x2E93U, 0x3EB2U, 0x0ED1U, 0x1EF0U
+};
+
+uint16_t pcan_crc16_update(uint16_t crc, uint8_t byte)
+{
+    return (uint16_t)((crc << 8) ^ s_table[(uint8_t)((crc >> 8) ^ byte)]);
+}
+
+#else /* побитовый расчёт: 0 байт таблиц, ~8 итераций на байт */
+
+uint16_t pcan_crc16_update(uint16_t crc, uint8_t byte)
+{
+    crc ^= (uint16_t)((uint16_t)byte << 8);
+    for (uint8_t bit = 0U; bit < 8U; bit++) {
+        crc = (crc & 0x8000U) ? (uint16_t)((crc << 1) ^ 0x1021U)
+                              : (uint16_t)(crc << 1);
+    }
+    return crc;
+}
+
+#endif
+
+uint16_t pcan_crc16(const uint8_t *data, size_t len)
+{
+    uint16_t crc = PCAN_CRC_INIT;
+    for (size_t i = 0U; i < len; i++) {
+        crc = pcan_crc16_update(crc, data[i]);
+    }
+    return crc;
+}
--- a/c/protocan-transport/src/pcan_frame.c
+++ b/c/protocan-transport/src/pcan_frame.c
@@ -0,0 +1,141 @@
+#include "pcan_frame.h"
+#include "pcan_crc.h"
+
+size_t pcan_frame_encode(const pcan_frame_t *frame, uint8_t *out, size_t out_size)
+{
+    if ((frame == NULL) || (out == NULL) || (out_size < PCAN_FRAME_MAX)) {
+        return 0U;
+    }
+
+    uint8_t dlc = (frame->dlc > PCAN_DATA_MAX) ? (uint8_t)PCAN_DATA_MAX : frame->dlc;
+    size_t n = 0U;
+
+    out[n++] = PCAN_SOF0;
+    out[n++] = PCAN_SOF1;
+
+    size_t body = n;
+    out[n++] = (uint8_t)(PCAN_LEN_MIN + dlc);
+    out[n++] = frame->seq;
+    out[n++] = frame->flags;
+    out[n++] = (uint8_t)(frame->id & 0xFFU);
+    out[n++] = (uint8_t)((frame->id >> 8) & 0xFFU);
+    out[n++] = (uint8_t)((frame->id >> 16) & 0xFFU);
+    out[n++] = (uint8_t)((frame->id >> 24) & 0x1FU);
+    for (uint8_t i = 0U; i < dlc; i++) {
+        out[n++] = frame->data[i];
+    }
+
+    uint16_t crc = pcan_crc16(&out[body], n - body);
+    out[n++] = (uint8_t)(crc & 0xFFU);
+    out[n++] = (uint8_t)(crc >> 8);
+    return n;
+}
+
+void pcan_parser_init(pcan_parser_t *p)
+{
+    p->state = PCAN_ST_SOF0;
+    p->len = 0U;
+    p->idx = 0U;
+    p->crc_rx = 0U;
+    p->stats.frames = 0U;
+    p->stats.crc_errors = 0U;
+    p->stats.bad_len = 0U;
+    p->stats.stray_bytes = 0U;
+}
+
+bool pcan_parser_push(pcan_parser_t *p, uint8_t byte, pcan_frame_t *out)
+{
+    switch (p->state) {
+    case PCAN_ST_SOF0:
+        if (byte == PCAN_SOF0) {
+            p->state = PCAN_ST_SOF1;
+        } else {
+            p->stats.stray_bytes++;
+        }
+        break;
+
+    case PCAN_ST_SOF1:
+        if (byte == PCAN_SOF1) {
+            p->state = PCAN_ST_LEN;
+        } else if (byte == PCAN_SOF0) {
+            /* 0xAA 0xAA 0x55 - тоже валидное начало, остаёмся здесь. */
+            p->stats.stray_bytes++;
+        } else {
+            p->stats.stray_bytes += 2U;
+            p->state = PCAN_ST_SOF0;
+        }
+        break;
+
+    case PCAN_ST_LEN:
+        if ((byte < PCAN_LEN_MIN) || (byte > PCAN_LEN_MAX)) {
+            p->stats.bad_len++;
+            /* Байт мог оказаться началом настоящего кадра. */
+            p->state = (byte == PCAN_SOF0) ? PCAN_ST_SOF1 : PCAN_ST_SOF0;
+            break;
+        }
+        p->len = byte;
+        p->body[0] = byte;
+        p->idx = 1U;
+        p->state = PCAN_ST_BODY;
+        break;
+
+    case PCAN_ST_BODY:
+        p->body[p->idx++] = byte;
+        if (p->idx >= (uint8_t)(p->len + 1U)) {
+            p->state = PCAN_ST_CRC_L;
+        }
+        break;
+
+    case PCAN_ST_CRC_L:
+        p->crc_rx = byte;
+        p->state = PCAN_ST_CRC_H;
+        break;
+
+    case PCAN_ST_CRC_H: {
+        p->crc_rx |= (uint16_t)((uint16_t)byte << 8);
+        p->state = PCAN_ST_SOF0;
+        if (p->crc_rx != pcan_crc16(p->body, (size_t)p->len + 1U)) {
+            p->stats.crc_errors++;
+            return false;
+        }
+        out->seq = p->body[1];
+        out->flags = p->body[2];
+        out->id = ((uint32_t)p->body[3])
+                | ((uint32_t)p->body[4] << 8)
+                | ((uint32_t)p->body[5] << 16)
+                | ((uint32_t)p->body[6] << 24);
+        out->id &= 0x1FFFFFFFUL;
+        out->dlc = (uint8_t)(p->len - PCAN_LEN_MIN);
+        for (uint8_t i = 0U; i < out->dlc; i++) {
+            out->data[i] = p->body[7U + i];
+        }
+        for (uint8_t i = out->dlc; i < PCAN_DATA_MAX; i++) {
+            out->data[i] = 0U;
+        }
+        p->stats.frames++;
+        return true;
+    }
+
+    default:
+        p->state = PCAN_ST_SOF0;
+        break;
+    }
+    return false;
+}
+
+size_t pcan_parser_feed(pcan_parser_t *p, const uint8_t *data, size_t len,
+                        pcan_frame_cb_t cb, void *user)
+{
+    pcan_frame_t frame;
+    size_t count = 0U;
+
+    for (size_t i = 0U; i < len; i++) {
+        if (pcan_parser_push(p, data[i], &frame)) {
+            count++;
+            if (cb != NULL) {
+                cb(&frame, user);
+            }
+        }
+    }
+    return count;
+}
--- a/c/protocan-transport/src/pcan_gas.c
+++ b/c/protocan-transport/src/pcan_gas.c
@@ -0,0 +1,200 @@
+#include "pcan_gas.h"
+#include "pcan_id.h"
+
+bool pcan_gas_map_validate(const pcan_gas_map_t *map)
+{
+    if ((map == NULL) || ((map->count != 0U) && (map->regions == NULL))) {
+        return false;
+    }
+    if (map->count > PCAN_GAS_MAX_REGIONS) {
+        return false;
+    }
+
+    uint32_t prev_end = 0U;
+    for (uint16_t i = 0U; i < map->count; i++) {
+        const pcan_gas_region_t *r = &map->regions[i];
+        if (r->count == 0U) {
+            return false;
+        }
+        /* Регион не должен уходить за 0xFFFF. */
+        if (((uint32_t)r->base + r->count) > 0x10000UL) {
+            return false;
+        }
+        if ((r->storage == NULL) && (r->read == NULL) && (r->write == NULL)) {
+            return false;
+        }
+        if ((i != 0U) && ((uint32_t)r->base < prev_end)) {
+            return false;   /* не отсортировано либо перекрытие */
+        }
+        prev_end = (uint32_t)r->base + r->count;
+    }
+    return true;
+}
+
+const pcan_gas_region_t *pcan_gas_find(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr)
+{
+    if ((map == NULL) || (map->regions == NULL)) {
+        return NULL;
+    }
+    /* Регионы отсортированы, поэтому двоичный поиск. */
+    uint16_t lo = 0U;
+    uint16_t hi = map->count;
+    while (lo < hi) {
+        uint16_t mid = (uint16_t)(lo + ((hi - lo) / 2U));
+        const pcan_gas_region_t *r = &map->regions[mid];
+        if (addr < r->base) {
+            hi = mid;
+        } else if ((uint32_t)addr >= ((uint32_t)r->base + r->count)) {
+            lo = (uint16_t)(mid + 1U);
+        } else {
+            return r;
+        }
+    }
+    return NULL;
+}
+
+pcan_gas_status_t pcan_gas_read(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr,
+                                uint16_t *value)
+{
+    const pcan_gas_region_t *r = pcan_gas_find(map, addr);
+    if (r == NULL) {
+        return PCAN_GAS_NO_REG;
+    }
+    if ((r->flags & PCAN_GAS_WRONLY) != 0U) {
+        return PCAN_GAS_WRITE_ONLY;
+    }
+
+    uint16_t offset = (uint16_t)(addr - r->base);
+    if (r->read != NULL) {
+        return r->read(r, offset, value);
+    }
+    if (r->storage != NULL) {
+        *value = r->storage[offset];
+        return PCAN_GAS_OK;
+    }
+    return PCAN_GAS_WRITE_ONLY;
+}
+
+pcan_gas_status_t pcan_gas_write(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr,
+                                 uint16_t value)
+{
+    const pcan_gas_region_t *r = pcan_gas_find(map, addr);
+    if (r == NULL) {
+        return PCAN_GAS_NO_REG;
+    }
+    if ((r->flags & PCAN_GAS_RDONLY) != 0U) {
+        return PCAN_GAS_READ_ONLY;
+    }
+
+    uint16_t offset = (uint16_t)(addr - r->base);
+    if (r->write != NULL) {
+        return r->write(r, offset, value);
+    }
+    if (r->storage != NULL) {
+        r->storage[offset] = value;
+        return PCAN_GAS_OK;
+    }
+    return PCAN_GAS_READ_ONLY;
+}
+
+uint16_t pcan_gas_read_block(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr,
+                             uint16_t *out, uint16_t max)
+{
+    uint16_t n = 0U;
+    while (n < max) {
+        /* Останавливаемся на 0xFFFF, чтобы адрес не завернулся в 0. */
+        if (pcan_gas_read(map, (uint16_t)(addr + n), &out[n]) != PCAN_GAS_OK) {
+            break;
+        }
+        n++;
+        if (((uint32_t)addr + n) > 0xFFFFUL) {
+            break;
+        }
+    }
+    return n;
+}
+
+uint16_t pcan_gas_write_block(const pcan_gas_map_t *map, uint16_t addr,
+                              const uint16_t *in, uint16_t count)
+{
+    uint16_t n = 0U;
+    while (n < count) {
+        if (pcan_gas_write(map, (uint16_t)(addr + n), in[n]) != PCAN_GAS_OK) {
+            break;
+        }
+        n++;
+        if (((uint32_t)addr + n) > 0xFFFFUL) {
+            break;
+        }
+    }
+    return n;
+}
+
+uint16_t pcan_gas_frame_to_regs(const pcan_frame_t *frame, uint16_t *out,
+                                uint16_t max)
+{
+    uint16_t n = 0U;
+    for (uint8_t i = 0U; (uint8_t)(i + 1U) < frame->dlc; i = (uint8_t)(i + 2U)) {
+        if (n >= max) {
+            break;
+        }
+        out[n++] = (uint16_t)((uint16_t)frame->data[i] |
+                              ((uint16_t)frame->data[i + 1U] << 8));
+    }
+    return n;
+}
+
+void pcan_gas_regs_to_frame(pcan_frame_t *frame, uint32_t base_id,
+                            uint16_t addr, const uint16_t *regs, uint16_t count)
+{
+    if (count > PCAN_GAS_REGS_PER_FRAME) {
+        count = PCAN_GAS_REGS_PER_FRAME;
+    }
+
+    pcan_id_t id;
+    pcan_id_unpack(base_id, &id);
+    id.msg_type = PCAN_MSG_GAS;
+    id.msg_body = addr;
+
+    frame->id = pcan_id_pack(&id);
+    frame->flags = PCAN_FLAG_IDE;
+    frame->seq = 0U;
+    frame->dlc = (uint8_t)(count * 2U);
+    for (uint16_t i = 0U; i < count; i++) {
+        frame->data[i * 2U] = (uint8_t)(regs[i] & 0xFFU);
+        frame->data[(i * 2U) + 1U] = (uint8_t)(regs[i] >> 8);
+    }
+    for (uint8_t i = frame->dlc; i < PCAN_DATA_MAX; i++) {
+        frame->data[i] = 0U;
+    }
+}
+
+bool pcan_gas_handle(const pcan_gas_map_t *map, const pcan_frame_t *req,
+                     pcan_frame_t *rsp)
+{
+    pcan_id_t id;
+    pcan_id_unpack(req->id, &id);
+    if (id.msg_type != (uint8_t)PCAN_MSG_GAS) {
+        return false;
+    }
+
+    if (req->dlc == 0U) {
+        uint16_t regs[PCAN_GAS_REGS_PER_FRAME];
+        uint16_t n = pcan_gas_read_block(map, id.msg_body, regs,
+                                         PCAN_GAS_REGS_PER_FRAME);
+        if (n == 0U) {
+            return false;   /* адреса нет в карте - отвечать нечем */
+        }
+        pcan_gas_regs_to_frame(rsp, req->id, id.msg_body, regs, n);
+        pcan_id_unpack(rsp->id, &id);
+        id.route = PCAN_ROUTE_FROM_DEVICE;
+        rsp->id = pcan_id_pack(&id);
+        rsp->flags = (uint8_t)(req->flags & PCAN_FLAG_IDE);
+        return true;
+    }
+
+    uint16_t regs[PCAN_GAS_REGS_PER_FRAME];
+    uint16_t n = pcan_gas_frame_to_regs(req, regs, PCAN_GAS_REGS_PER_FRAME);
+    (void)pcan_gas_write_block(map, id.msg_body, regs, n);
+    return false;
+}
--- a/c/protocan-transport/src/pcan_id.c
+++ b/c/protocan-transport/src/pcan_id.c
@@ -0,0 +1,22 @@
+#include "pcan_id.h"
+
+uint32_t pcan_id_pack(const pcan_id_t *id)
+{
+    return ((uint32_t)(id->priority & 0x1U) << 28)
+         | ((uint32_t)(id->route & 0x1U) << 27)
+         | ((uint32_t)(id->device_type & 0x7U) << 24)
+         | ((uint32_t)(id->device_id & 0xFU) << 20)
+         | ((uint32_t)(id->msg_type & 0xFU) << 16)
+         | ((uint32_t)id->msg_body);
+}
+
+void pcan_id_unpack(uint32_t raw, pcan_id_t *id)
+{
+    raw &= PCAN_ID_MASK;
+    id->msg_body = (uint16_t)(raw & 0xFFFFU);
+    id->msg_type = (uint8_t)((raw >> 16) & 0xFU);
+    id->device_id = (uint8_t)((raw >> 20) & 0xFU);
+    id->device_type = (uint8_t)((raw >> 24) & 0x7U);
+    id->route = (uint8_t)((raw >> 27) & 0x1U);
+    id->priority = (uint8_t)((raw >> 28) & 0x1U);
+}
--- a/c/protocan-transport/src/pcan_link.c
+++ b/c/protocan-transport/src/pcan_link.c
@@ -0,0 +1,59 @@
+#include "pcan_link.h"
+
+bool pcan_link_init(pcan_link_t *link, const pcan_io_t *io,
+                    pcan_frame_cb_t on_frame, void *user)
+{
+    if ((link == NULL) || (io == NULL) || (io->write == NULL)) {
+        return false;
+    }
+    link->io = *io;
+    link->on_frame = on_frame;
+    link->user = user;
+    link->tx_seq = 0U;
+    link->tx.tx_frames = 0U;
+    link->tx.tx_dropped = 0U;
+    pcan_parser_init(&link->parser);
+    return true;
+}
+
+bool pcan_link_can_send(const pcan_link_t *link)
+{
+    if (link->io.tx_space == NULL) {
+        return true;
+    }
+    return link->io.tx_space(link->io.ctx) >= PCAN_FRAME_MAX;
+}
+
+bool pcan_link_send_raw(pcan_link_t *link, const pcan_frame_t *frame)
+{
+    uint8_t raw[PCAN_FRAME_MAX];
+
+    size_t n = pcan_frame_encode(frame, raw, sizeof raw);
+    if (n == 0U) {
+        link->tx.tx_dropped++;
+        return false;
+    }
+    if (link->io.write(link->io.ctx, raw, n) != n) {
+        link->tx.tx_dropped++;
+        return false;
+    }
+    link->tx.tx_frames++;
+    return true;
+}
+
+bool pcan_link_send(pcan_link_t *link, pcan_frame_t *frame)
+{
+    frame->seq = link->tx_seq;
+    if (!pcan_link_send_raw(link, frame)) {
+        return false;
+    }
+    /* SEQ двигаем только на успешно отданном кадре: иначе приёмник
+       засчитает потерю там, где кадра просто не было. */
+    link->tx_seq++;
+    return true;
+}
+
+size_t pcan_link_feed(pcan_link_t *link, const uint8_t *data, size_t len)
+{
+    return pcan_parser_feed(&link->parser, data, len, link->on_frame, link->user);
+}
--- a/c/protocan-transport/src/pcan_ring.c
+++ b/c/protocan-transport/src/pcan_ring.c
@@ -0,0 +1,88 @@
+#include "pcan_ring.h"
+
+bool pcan_ring_init(pcan_ring_t *rb, uint8_t *storage, uint16_t size)
+{
+    if ((rb == NULL) || (storage == NULL) || (size < 2U) ||
+        ((size & (uint16_t)(size - 1U)) != 0U)) {
+        return false;
+    }
+    rb->buf = storage;
+    rb->size = size;
+    rb->head = 0U;
+    rb->tail = 0U;
+    rb->dropped = 0U;
+    return true;
+}
+
+uint16_t pcan_ring_count(const pcan_ring_t *rb)
+{
+    return (uint16_t)((rb->head - rb->tail) & (uint16_t)(rb->size - 1U));
+}
+
+uint16_t pcan_ring_free(const pcan_ring_t *rb)
+{
+    return (uint16_t)(rb->size - 1U - pcan_ring_count(rb));
+}
+
+bool pcan_ring_put(pcan_ring_t *rb, uint8_t byte)
+{
+    uint16_t next = (uint16_t)((rb->head + 1U) & (uint16_t)(rb->size - 1U));
+    if (next == rb->tail) {
+        rb->dropped++;
+        return false;
+    }
+    rb->buf[rb->head] = byte;
+    PCAN_BARRIER();
+    rb->head = next;
+    return true;
+}
+
+bool pcan_ring_get(pcan_ring_t *rb, uint8_t *byte)
+{
+    if (rb->head == rb->tail) {
+        return false;
+    }
+    *byte = rb->buf[rb->tail];
+    PCAN_BARRIER();
+    rb->tail = (uint16_t)((rb->tail + 1U) & (uint16_t)(rb->size - 1U));
+    return true;
+}
+
+bool pcan_ring_write(pcan_ring_t *rb, const uint8_t *data, uint16_t len)
+{
+    if (pcan_ring_free(rb) < len) {
+        rb->dropped += len;
+        return false;
+    }
+
+    uint16_t mask = (uint16_t)(rb->size - 1U);
+    uint16_t head = rb->head;
+    for (uint16_t i = 0U; i < len; i++) {
+        rb->buf[head] = data[i];
+        head = (uint16_t)((head + 1U) & mask);
+    }
+    /* Публикуем весь блок одной записью: читатель никогда не увидит
+       кадр наполовину. */
+    PCAN_BARRIER();
+    rb->head = head;
+    return true;
+}
+
+uint16_t pcan_ring_linear(const pcan_ring_t *rb, const uint8_t **ptr)
+{
+    uint16_t head = rb->head;
+    uint16_t tail = rb->tail;
+
+    if (head == tail) {
+        *ptr = NULL;
+        return 0U;
+    }
+    *ptr = &rb->buf[tail];
+    return (head > tail) ? (uint16_t)(head - tail)
+                         : (uint16_t)(rb->size - tail);
+}
+
+void pcan_ring_consume(pcan_ring_t *rb, uint16_t len)
+{
+    rb->tail = (uint16_t)((rb->tail + len) & (uint16_t)(rb->size - 1U));
+}
--- a/c/protocan-transport/tests/test_gui.c
+++ b/c/protocan-transport/tests/test_gui.c
@@ -0,0 +1,374 @@
+/**
+ * Тесты GUI-протокола и каталога общего адресного пространства.
+ * Эталонные байты совпадают с SETGUI/tests/test_gas_catalog.py.
+ *
+ *   clang -std=c99 -Wall -Wextra -Iinclude tests/test_gui.c src/pcan_*.c src/gui_*.c -o test_gui
+ */
+#include <stdio.h>
+#include <string.h>
+
+#include "gui_catalog.h"
+#include "gui_frame.h"
+#include "pcan_gas.h"
+
+static int g_fail;
+
+#define CHECK(cond)                                                     \
+    do {                                                                \
+        if (!(cond)) {                                                  \
+            printf("FAIL %s:%d  %s\n", __FILE__, __LINE__, #cond);      \
+            g_fail++;                                                   \
+        }                                                               \
+    } while (0)
+
+static void dump(const char *tag, const uint8_t *data, size_t len)
+{
+    printf("%s:", tag);
+    for (size_t i = 0; i < len; i++) {
+        printf(" %02X", data[i]);
+    }
+    printf("\n");
+}
+
+/* -- Транспорт ------------------------------------------------------------- */
+
+static void test_crc32(void)
+{
+    /* Контрольное значение CRC32/ISO-HDLC, оно же zlib.crc32. */
+    CHECK(gui_crc32((const uint8_t *)"123456789", 9) == 0xCBF43926UL);
+    CHECK(gui_crc32((const uint8_t *)"", 0) == 0U);
+}
+
+static void test_ping_reference(void)
+{
+    /* Эталон из PROJECT_RELATIONS.md:
+       A5 5A 01 01 12 34 00 00 EE 89 8C 9E */
+    static const uint8_t want[] = {
+        0xA5, 0x5A, 0x01, 0x01, 0x12, 0x34, 0x00, 0x00, 0xEE, 0x89, 0x8C, 0x9E
+    };
+    uint8_t out[GUI_FRAME_MAX];
+    size_t n = gui_frame_encode(GUI_MSG_PING, 0x1234, NULL, 0, out, sizeof out);
+    if ((n != sizeof want) || (memcmp(out, want, sizeof want) != 0)) {
+        dump("получено", out, n);
+        dump("ожидалось", want, sizeof want);
+    }
+    CHECK(n == sizeof want);
+    CHECK(memcmp(out, want, sizeof want) == 0);
+}
+
+static int  s_rx_count;
+static uint8_t s_rx_type;
+static uint16_t s_rx_seq;
+static uint16_t s_rx_size;
+static uint8_t s_rx_payload[64];
+
+static void on_frame(const gui_frame_t *frame, void *user)
+{
+    (void)user;
+    s_rx_count++;
+    s_rx_type = frame->type;
+    s_rx_seq = frame->sequence;
+    s_rx_size = frame->size;
+    if (frame->size <= sizeof s_rx_payload) {
+        memcpy(s_rx_payload, frame->payload, frame->size);
+    }
+}
+
+static void test_parser(void)
+{
+    uint8_t payload[5] = { 1, 2, 3, 4, 5 };
+    uint8_t out[GUI_FRAME_MAX];
+    size_t n = gui_frame_encode(GUI_MSG_GAS_WATCH_DATA, 0, payload, 5, out, sizeof out);
+
+    gui_parser_t p;
+    gui_parser_init(&p);
+    s_rx_count = 0;
+    /* Мусор и оборванная сигнатура перед настоящим кадром. */
+    static const uint8_t junk[] = { 0x00, 0xFF, 0xA5, 0xA5, 0x5A, 0x02 };
+    gui_parser_feed(&p, junk, sizeof junk, on_frame, NULL);
+    gui_parser_feed(&p, out, n, on_frame, NULL);
+
+    CHECK(s_rx_count == 1);
+    CHECK(s_rx_type == GUI_MSG_GAS_WATCH_DATA);
+    CHECK(s_rx_size == 5U);
+    CHECK(memcmp(s_rx_payload, payload, 5) == 0);
+    CHECK(p.stats.version_errors == 1U);   /* 0x02 вместо версии 0x01 */
+    CHECK(p.stats.frames == 1U);
+
+    /* Битый CRC отвергается. */
+    out[n - 1U] ^= 0xFFU;
+    gui_parser_init(&p);
+    s_rx_count = 0;
+    gui_parser_feed(&p, out, n, on_frame, NULL);
+    CHECK(s_rx_count == 0);
+    CHECK(p.stats.crc_errors == 1U);
+}
+
+static void test_max_payload(void)
+{
+    static uint8_t payload[GUI_MAX_PAYLOAD];
+    for (size_t i = 0; i < sizeof payload; i++) {
+        payload[i] = (uint8_t)i;
+    }
+    static uint8_t out[GUI_FRAME_MAX];
+    size_t n = gui_frame_encode(GUI_MSG_WRITE_REGISTERS, 0xFFFF, payload,
+                                GUI_MAX_PAYLOAD, out, sizeof out);
+    CHECK(n == GUI_FRAME_MAX);
+    CHECK(out[6] == 0x02U && out[7] == 0x00U);   /* size = 512 big-endian */
+
+    /* Больше максимума не кодируем и буфер не переполняем. */
+    CHECK(gui_frame_encode(GUI_MSG_PING, 0, payload, GUI_MAX_PAYLOAD + 1U,
+                           out, sizeof out) == 0U);
+    CHECK(gui_frame_encode(GUI_MSG_PING, 0, payload, 100U, out, 50U) == 0U);
+}
+
+/* -- Каталог --------------------------------------------------------------- */
+
+static uint16_t s_settings[4];
+static uint16_t s_diag[4] = { 0x0100, 0x003C, 0x0000, 0x0002 };
+
+static const pcan_gas_region_t s_regions[] = {
+    { 0x0000U, 4U, s_settings, NULL, NULL, 0U, NULL, "settings" },
+    { 0xFF00U, 4U, s_diag, NULL, NULL, PCAN_GAS_RDONLY, NULL, "diag" },
+};
+static const pcan_gas_map_t s_map = { s_regions, 2U };
+
+static const gui_object_t s_objects[] = {
+    { 0xFF01U, GUI_OBJ_U16, GUI_OBJ_READABLE | GUI_OBJ_DEFAULT_WATCH,
+      0, GUI_UNIT_SECOND, "Uptime" },
+    { 0x0000U, GUI_OBJ_I16, GUI_OBJ_READABLE | GUI_OBJ_WRITABLE,
+      -2, GUI_UNIT_VOLT, "Uставка" },
+    { 0xFF02U, GUI_OBJ_U32, GUI_OBJ_READABLE, 0, GUI_UNIT_COUNT, "Кадров" },
+};
+static const gui_catalog_t s_catalog = { s_objects, 3U };
+
+static void test_catalog_validate(void)
+{
+    CHECK(gui_catalog_validate(&s_catalog, &s_map));
+
+    /* Адрес вне карты GAS. */
+    static const gui_object_t bad_addr[] = {
+        { 0x8000U, GUI_OBJ_U16, GUI_OBJ_READABLE, 0, 0, "нет" },
+    };
+    const gui_catalog_t c1 = { bad_addr, 1U };
+    CHECK(!gui_catalog_validate(&c1, &s_map));
+
+    /* U32 требует двух подряд идущих адресов; 0xFF03 есть, 0xFF04 - нет. */
+    static const gui_object_t split[] = {
+        { 0xFF03U, GUI_OBJ_U32, GUI_OBJ_READABLE, 0, 0, "хвост" },
+    };
+    const gui_catalog_t c2 = { split, 1U };
+    CHECK(!gui_catalog_validate(&c2, &s_map));
+
+    /* Имя длиннее поля: 13 кириллических символов - это 26 байт. */
+    static const gui_object_t long_name[] = {
+        { 0x0000U, GUI_OBJ_U16, GUI_OBJ_READABLE, 0, 0, "тринадцать сим" },
+    };
+    const gui_catalog_t c3 = { long_name, 1U };
+    CHECK(!gui_catalog_validate(&c3, &s_map));
+}
+
+static void test_catalog_encode(void)
+{
+    uint8_t out[GUI_MAX_PAYLOAD];
+    size_t n = gui_catalog_encode(&s_catalog, 0U, 1U, out, sizeof out);
+
+    CHECK(n == GUI_CATALOG_HEADER + GUI_ENTRY_SIZE);
+    CHECK(gui_get_u16(&out[0]) == 3U);      /* total       */
+    CHECK(gui_get_u16(&out[2]) == 0U);      /* start_index */
+    CHECK(gui_get_u16(&out[4]) == 1U);      /* count       */
+
+    /* Запись Uptime совпадает с эталоном из Python-тестов. */
+    static const uint8_t want[] = {
+        0x01, 0xFF, 0x00, 0x05, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00,
+        'U', 'p', 't', 'i', 'm', 'e', 0, 0, 0, 0, 0, 0,
+        0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
+    };
+    if (memcmp(&out[GUI_CATALOG_HEADER], want, sizeof want) != 0) {
+        dump("запись", &out[GUI_CATALOG_HEADER], GUI_ENTRY_SIZE);
+    }
+    CHECK(sizeof want == GUI_ENTRY_SIZE);
+    CHECK(memcmp(&out[GUI_CATALOG_HEADER], want, sizeof want) == 0);
+
+    /* Отрицательный масштаб кодируется как int8. */
+    n = gui_catalog_encode(&s_catalog, 1U, 1U, out, sizeof out);
+    CHECK(n == GUI_CATALOG_HEADER + GUI_ENTRY_SIZE);
+    CHECK(out[GUI_CATALOG_HEADER + 4U] == 0xFEU);   /* -2 */
+
+    /* max_count = 0 отдаёт всё, что влезает. */
+    n = gui_catalog_encode(&s_catalog, 0U, 0U, out, sizeof out);
+    CHECK(n == GUI_CATALOG_HEADER + (3U * GUI_ENTRY_SIZE));
+    CHECK(gui_get_u16(&out[4]) == 3U);
+
+    /* Индекс за концом каталога - пустой ответ, а не мусор. */
+    CHECK(gui_catalog_encode(&s_catalog, 3U, 0U, out, sizeof out) == 0U);
+    /* Маленький буфер отвергается. */
+    CHECK(gui_catalog_encode(&s_catalog, 0U, 1U, out, 8U) == 0U);
+
+    CHECK(GUI_ENTRIES_PER_FRAME == 15U);
+}
+
+/* -- Подписка -------------------------------------------------------------- */
+
+static void test_watch(void)
+{
+    gui_watch_t watch;
+    gui_watch_init(&watch);
+
+    /* period = 100, два адреса: один есть в карте, второй нет. */
+    static const uint8_t request[] = {
+        0x64, 0x00, 0x02, 0x00, 0x01, 0xFF, 0x00, 0x80
+    };
+    uint16_t accepted = gui_watch_apply(&watch, &s_map, request, sizeof request);
+    CHECK(accepted == 1U);
+    CHECK(watch.count == 1U);
+    CHECK(watch.address[0] == 0xFF01U);
+    CHECK(watch.period_ms == 100U);
+
+    uint8_t ack[4];
+    CHECK(gui_watch_encode_ack(&watch, ack, sizeof ack) == 4U);
+    CHECK(gui_get_u16(&ack[0]) == 100U);
+    CHECK(gui_get_u16(&ack[2]) == 1U);
+
+    /* Значение берётся из карты GAS. */
+    uint8_t data[GUI_MAX_PAYLOAD];
+    size_t n = gui_watch_encode_data(&watch, &s_map, 0x12345678UL, data, sizeof data);
+    CHECK(n == 8U);
+    CHECK(data[0] == 0x78U && data[3] == 0x12U);   /* время little-endian */
+    CHECK(gui_get_u16(&data[4]) == 1U);
+    CHECK(gui_get_u16(&data[6]) == 0x003CU);       /* s_diag[1] = uptime */
+
+    /* Битый payload не должен ломать действующую подписку. */
+    static const uint8_t broken[] = { 0x64, 0x00, 0x05, 0x00, 0x01, 0xFF };
+    CHECK(gui_watch_apply(&watch, &s_map, broken, sizeof broken) == 0xFFFFU);
+    CHECK(watch.count == 1U);
+    CHECK(watch.period_ms == 100U);
+
+    /* Слишком длинная подписка отвергается целиком. */
+    static uint8_t huge[4U + ((GUI_WATCH_MAX + 1U) * 2U)];
+    gui_put_u16(&huge[0], 10U);
+    gui_put_u16(&huge[2], GUI_WATCH_MAX + 1U);
+    CHECK(gui_watch_apply(&watch, &s_map, huge, sizeof huge) == 0xFFFFU);
+    CHECK(watch.count == 1U);
+
+    /* period = 0 останавливает поток. */
+    static const uint8_t stop[] = { 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 };
+    CHECK(gui_watch_apply(&watch, &s_map, stop, sizeof stop) == 0U);
+    CHECK(watch.period_ms == 0U);
+    CHECK(!gui_watch_due(&watch, 1000U));
+    CHECK(gui_watch_encode_data(&watch, &s_map, 0U, data, sizeof data) == 0U);
+}
+
+static void test_watch_timing(void)
+{
+    gui_watch_t watch;
+    gui_watch_init(&watch);
+    static const uint8_t request[] = { 0x0A, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0xFF };
+    CHECK(gui_watch_apply(&watch, &s_map, request, sizeof request) == 1U);
+
+    watch.next_ms = 1000U;
+    CHECK(!gui_watch_due(&watch, 999U));
+    CHECK(gui_watch_due(&watch, 1000U));
+    CHECK(gui_watch_due(&watch, 1500U));
+
+    /* Идём в такт, пока успеваем. */
+    gui_watch_advance(&watch, 1000U);
+    CHECK(watch.next_ms == 1010U);
+
+    /* Отстали сильно - не нагоняем пачкой, а идём от текущего момента. */
+    watch.next_ms = 1000U;
+    gui_watch_advance(&watch, 5000U);
+    CHECK(watch.next_ms == 5010U);
+
+    /* Переполнение счётчика миллисекунд не должно вешать поток. */
+    watch.next_ms = 0xFFFFFFF0UL;
+    CHECK(!gui_watch_due(&watch, 0xFFFFFFE0UL));
+    CHECK(gui_watch_due(&watch, 0x00000010UL));
+}
+
+/* -- Канал ----------------------------------------------------------------- */
+
+static uint8_t s_line[1024];
+static size_t  s_line_len;
+static size_t  s_line_space = sizeof s_line;
+
+static size_t fake_write(void *ctx, const uint8_t *data, size_t len)
+{
+    (void)ctx;
+    if ((s_line_len + len) > s_line_space) {
+        return 0U;
+    }
+    memcpy(&s_line[s_line_len], data, len);
+    s_line_len += len;
+    return len;
+}
+
+static size_t fake_space(void *ctx)
+{
+    (void)ctx;
+    return s_line_space - s_line_len;
+}
+
+static void test_link(void)
+{
+    pcan_io_t io = { fake_write, fake_space, NULL };
+    static gui_link_t link;
+    CHECK(gui_link_init(&link, &io, on_frame, NULL));
+
+    s_line_len = 0U;
+    s_rx_count = 0;
+
+    uint8_t payload[3] = { 0xDE, 0xAD, 0xBE };
+    CHECK(gui_link_send(&link, GUI_MSG_GAS_CATALOG, 7U, payload, 3U));
+    CHECK(link.tx_frames == 1U);
+
+    /* Поток обратно кусками произвольной длины. */
+    size_t off = 0U;
+    while (off < s_line_len) {
+        size_t chunk = ((s_line_len - off) > 4U) ? 4U : (s_line_len - off);
+        gui_link_feed(&link, &s_line[off], chunk);
+        off += chunk;
+    }
+    CHECK(s_rx_count == 1);
+    CHECK(s_rx_type == GUI_MSG_GAS_CATALOG);
+    CHECK(s_rx_seq == 7U);
+    CHECK(s_rx_size == 3U);
+
+    /* NACK - два байта кода результата. */
+    s_line_len = 0U;
+    s_rx_count = 0;
+    CHECK(gui_link_nack(&link, 9U, GUI_RESULT_NOT_FOUND));
+    gui_link_feed(&link, s_line, s_line_len);
+    CHECK(s_rx_count == 1);
+    CHECK(s_rx_type == GUI_MSG_NACK);
+    CHECK(gui_get_u16(s_rx_payload) == GUI_RESULT_NOT_FOUND);
+
+    /* Не хватило места - кадр не уходит обрывком. */
+    s_line_space = 8U;
+    s_line_len = 0U;
+    CHECK(!gui_link_can_send(&link, 100U));
+    CHECK(!gui_link_send(&link, GUI_MSG_PING, 1U, payload, 3U));
+    CHECK(s_line_len == 0U);
+    CHECK(link.tx_dropped == 1U);
+    s_line_space = sizeof s_line;
+}
+
+int main(void)
+{
+    test_crc32();
+    test_ping_reference();
+    test_parser();
+    test_max_payload();
+    test_catalog_validate();
+    test_catalog_encode();
+    test_watch();
+    test_watch_timing();
+    test_link();
+
+    if (g_fail == 0) {
+        printf("all gui tests passed\n");
+        return 0;
+    }
+    printf("%d check(s) failed\n", g_fail);
+    return 1;
+}
--- a/c/protocan-transport/tests/test_transport.c
+++ b/c/protocan-transport/tests/test_transport.c
@@ -0,0 +1,445 @@
+/**
+ * Тесты библиотеки. Платформенных зависимостей нет, собирается любым C99:
+ *
+ *   clang -std=c99 -Wall -Wextra -Iinclude tests/test_transport.c src/pcan_*.c -o test
+ */
+#include <stdio.h>
+#include <string.h>
+
+#include "protocan_transport.h"
+
+static int g_fail;
+
+#define CHECK(cond)                                                     \
+    do {                                                                \
+        if (!(cond)) {                                                  \
+            printf("FAIL %s:%d  %s\n", __FILE__, __LINE__, #cond);      \
+            g_fail++;                                                   \
+        }                                                               \
+    } while (0)
+
+/* -- CRC ------------------------------------------------------------------- */
+
+static void test_crc(void)
+{
+    /* Контрольное значение CRC-16/CCITT-FALSE. */
+    CHECK(pcan_crc16((const uint8_t *)"123456789", 9) == 0x29B1U);
+}
+
+/* -- Кадр ------------------------------------------------------------------ */
+
+static void test_encode(void)
+{
+    pcan_frame_t f;
+    memset(&f, 0, sizeof f);
+    f.seq = 1U;
+    f.flags = PCAN_FLAG_IDE;
+    f.id = 0x1234567UL;
+    f.dlc = 2U;
+    f.data[0] = 0xAAU;
+    f.data[1] = 0xBBU;
+
+    uint8_t raw[PCAN_FRAME_MAX];
+    size_t n = pcan_frame_encode(&f, raw, sizeof raw);
+
+    /* Эталон согласован с gui/transport.py. */
+    static const uint8_t want[] = {
+        0xAA, 0x55, 0x08, 0x01, 0x01, 0x67, 0x45, 0x23, 0x01, 0xAA, 0xBB,
+        0xFE, 0x14
+    };
+    CHECK(n == sizeof want);
+    CHECK(memcmp(raw, want, sizeof want) == 0);
+
+    /* Маленький буфер должен отвергаться, а не портить память. */
+    CHECK(pcan_frame_encode(&f, raw, 4U) == 0U);
+}
+
+static void test_encode_max(void)
+{
+    pcan_frame_t f;
+    memset(&f, 0, sizeof f);
+    f.seq = 255U;
+    f.flags = PCAN_FLAG_IDE | PCAN_FLAG_DIR;
+    f.id = 0x1FFFFFFFUL;
+    f.dlc = 8U;
+    for (int i = 0; i < 8; i++) {
+        f.data[i] = (uint8_t)(0xF0 + i);
+    }
+
+    uint8_t raw[PCAN_FRAME_MAX];
+    size_t n = pcan_frame_encode(&f, raw, sizeof raw);
+
+    static const uint8_t want[] = {
+        0xAA, 0x55, 0x0E, 0xFF, 0x05, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0x1F,
+        0xF0, 0xF1, 0xF2, 0xF3, 0xF4, 0xF5, 0xF6, 0xF7, 0x6D, 0x0B
+    };
+    CHECK(n == sizeof want);
+    CHECK(n == PCAN_FRAME_MAX);
+    CHECK(memcmp(raw, want, sizeof want) == 0);
+}
+
+static void test_roundtrip(void)
+{
+    pcan_frame_t f;
+    memset(&f, 0, sizeof f);
+    f.flags = PCAN_FLAG_IDE | PCAN_FLAG_DIR;
+    f.id = 0x0ABCDEFUL;
+    f.dlc = 5U;
+    memcpy(f.data, "HELLO", 5);
+
+    uint8_t raw[PCAN_FRAME_MAX];
+    size_t n = pcan_frame_encode(&f, raw, sizeof raw);
+
+    pcan_parser_t p;
+    pcan_parser_init(&p);
+    pcan_frame_t out;
+    memset(&out, 0, sizeof out);
+    int got = 0;
+    for (size_t i = 0; i < n; i++) {
+        if (pcan_parser_push(&p, raw[i], &out)) {
+            got++;
+        }
+    }
+    CHECK(got == 1);
+    CHECK(out.id == f.id);
+    CHECK(out.dlc == f.dlc);
+    CHECK(out.flags == f.flags);
+    CHECK(memcmp(out.data, "HELLO", 5) == 0);
+    /* Хвост за DLC должен быть обнулён, а не содержать прошлый кадр. */
+    CHECK(out.data[5] == 0U && out.data[6] == 0U && out.data[7] == 0U);
+    CHECK(p.stats.frames == 1U);
+}
+
+static void test_resync(void)
+{
+    pcan_frame_t f;
+    memset(&f, 0, sizeof f);
+    f.flags = PCAN_FLAG_IDE;
+    f.id = 0x100UL;
+    f.dlc = 1U;
+    f.data[0] = 0x42U;
+
+    uint8_t raw[PCAN_FRAME_MAX];
+    size_t n = pcan_frame_encode(&f, raw, sizeof raw);
+
+    /* Мусор, оборванная сигнатура и битый LEN перед настоящим кадром. */
+    static const uint8_t junk[] = { 0x00, 0xFF, 0xAA, 0xAA, 0x55, 0x03, 0x11, 0xAA };
+
+    pcan_parser_t p;
+    pcan_parser_init(&p);
+    pcan_frame_t out;
+    int got = 0;
+    for (size_t i = 0; i < sizeof junk; i++) {
+        if (pcan_parser_push(&p, junk[i], &out)) {
+            got++;
+        }
+    }
+    for (size_t i = 0; i < n; i++) {
+        if (pcan_parser_push(&p, raw[i], &out)) {
+            got++;
+        }
+    }
+    CHECK(got == 1);
+    CHECK(out.id == 0x100UL);
+    CHECK(out.data[0] == 0x42U);
+    CHECK(p.stats.bad_len == 1U);
+}
+
+static void test_bad_crc(void)
+{
+    pcan_frame_t f;
+    memset(&f, 0, sizeof f);
+    f.flags = PCAN_FLAG_IDE;
+    f.id = 0x55UL;
+    f.dlc = 3U;
+
+    uint8_t raw[PCAN_FRAME_MAX];
+    size_t n = pcan_frame_encode(&f, raw, sizeof raw);
+    raw[n - 1U] ^= 0xFFU;
+
+    pcan_parser_t p;
+    pcan_parser_init(&p);
+    pcan_frame_t out;
+    int got = 0;
+    for (size_t i = 0; i < n; i++) {
+        if (pcan_parser_push(&p, raw[i], &out)) {
+            got++;
+        }
+    }
+    CHECK(got == 0);
+    CHECK(p.stats.crc_errors == 1U);
+}
+
+/* -- Идентификатор --------------------------------------------------------- */
+
+static void test_id(void)
+{
+    pcan_id_t id = { 0x1234U, PCAN_MSG_GAS, 2U, 1U,
+                     PCAN_ROUTE_FROM_DEVICE, PCAN_PRIORITY_STANDARD };
+    uint32_t raw = pcan_id_pack(&id);
+    CHECK(raw == 0x19231234UL);
+
+    pcan_id_t back;
+    pcan_id_unpack(raw, &back);
+    CHECK(back.msg_body == id.msg_body);
+    CHECK(back.msg_type == id.msg_type);
+    CHECK(back.device_id == id.device_id);
+    CHECK(back.device_type == id.device_type);
+    CHECK(back.route == id.route);
+    CHECK(back.priority == id.priority);
+
+    /* Раскладки MsgBody из protocan.h */
+    CHECK(pcan_body_broadcast(3U, 0U) == 0x0030U);
+    CHECK(pcan_body_typed(4U, 17U) == 0x4011U);
+    CHECK(pcan_body_modbus(0x100U, 3U) == 0x1003U);
+    CHECK(pcan_body_error(0U, 0xFFU) == 0x00FFU);
+}
+
+/* -- Кольцевой буфер ------------------------------------------------------- */
+
+static void test_ring(void)
+{
+    uint8_t storage[16];
+    pcan_ring_t rb;
+
+    CHECK(pcan_ring_init(&rb, storage, 16U));
+    /* Размер не степень двойки - отказ, а не тихая порча индексов. */
+    pcan_ring_t bad;
+    CHECK(!pcan_ring_init(&bad, storage, 15U));
+
+    CHECK(pcan_ring_free(&rb) == 15U);
+    CHECK(pcan_ring_write(&rb, (const uint8_t *)"0123456789", 10U));
+    CHECK(pcan_ring_count(&rb) == 10U);
+    /* Не влезает - не должно попасть ни одного байта. */
+    CHECK(!pcan_ring_write(&rb, (const uint8_t *)"ABCDEF", 6U));
+    CHECK(pcan_ring_count(&rb) == 10U);
+    CHECK(rb.dropped == 6U);
+
+    /* Линейный участок для DMA. */
+    const uint8_t *ptr = NULL;
+    uint16_t lin = pcan_ring_linear(&rb, &ptr);
+    CHECK(lin == 10U);
+    CHECK(ptr == storage);
+    pcan_ring_consume(&rb, lin);
+    CHECK(pcan_ring_empty(&rb));
+
+    /* Заворот: линейный участок обязан обрываться на конце буфера. */
+    CHECK(pcan_ring_write(&rb, (const uint8_t *)"ABCDEFGH", 8U));
+    lin = pcan_ring_linear(&rb, &ptr);
+    CHECK(lin == 6U);            /* от tail=10 до конца буфера (16) */
+    CHECK(ptr == &storage[10]);
+    pcan_ring_consume(&rb, lin);
+    lin = pcan_ring_linear(&rb, &ptr);
+    CHECK(lin == 2U);
+    CHECK(ptr == storage);
+}
+
+/* -- Общее адресное пространство ------------------------------------------- */
+
+static uint16_t s_holding[8];
+static uint16_t s_computed_calls;
+
+static pcan_gas_status_t computed_read(const pcan_gas_region_t *r,
+                                       uint16_t offset, uint16_t *value)
+{
+    (void)r;
+    s_computed_calls++;
+    *value = (uint16_t)(0xA000U + offset);
+    return PCAN_GAS_OK;
+}
+
+static const pcan_gas_region_t s_regions[] = {
+    { 0x0000U, 8U, s_holding, NULL, NULL, 0U, NULL, "holding" },
+    { 0xFF00U, 4U, NULL, computed_read, NULL, PCAN_GAS_RDONLY, NULL, "diag" },
+};
+
+static const pcan_gas_map_t s_map = { s_regions, 2U };
+
+static void test_gas(void)
+{
+    CHECK(pcan_gas_map_validate(&s_map));
+
+    /* Перекрытие регионов должно отвергаться. */
+    static const pcan_gas_region_t overlap[] = {
+        { 0x0000U, 8U, s_holding, NULL, NULL, 0U, NULL, NULL },
+        { 0x0004U, 8U, s_holding, NULL, NULL, 0U, NULL, NULL },
+    };
+    const pcan_gas_map_t bad = { overlap, 2U };
+    CHECK(!pcan_gas_map_validate(&bad));
+
+    uint16_t v = 0U;
+    CHECK(pcan_gas_write(&s_map, 0x0002U, 0x1234U) == PCAN_GAS_OK);
+    CHECK(pcan_gas_read(&s_map, 0x0002U, &v) == PCAN_GAS_OK);
+    CHECK(v == 0x1234U);
+    CHECK(s_holding[2] == 0x1234U);
+
+    /* Дырка в карте. */
+    CHECK(pcan_gas_read(&s_map, 0x0100U, &v) == PCAN_GAS_NO_REG);
+    /* Регион только для чтения. */
+    CHECK(pcan_gas_write(&s_map, 0xFF00U, 1U) == PCAN_GAS_READ_ONLY);
+    /* Колбэк вместо памяти. */
+    CHECK(pcan_gas_read(&s_map, 0xFF02U, &v) == PCAN_GAS_OK);
+    CHECK(v == 0xA002U);
+    CHECK(s_computed_calls == 1U);
+
+    /* Блок обрывается на первом адресе вне карты. */
+    uint16_t block[8];
+    CHECK(pcan_gas_read_block(&s_map, 0x0006U, block, 8U) == 2U);
+}
+
+static void test_gas_frames(void)
+{
+    for (int i = 0; i < 8; i++) {
+        s_holding[i] = (uint16_t)(0x1000 + i);
+    }
+
+    /* Запрос на чтение: GAS, DLC = 0, адрес в MsgBody. */
+    pcan_id_t id = { 0x0002U, PCAN_MSG_GAS, 2U, 1U,
+                     PCAN_ROUTE_FROM_PM, PCAN_PRIORITY_STANDARD };
+    pcan_frame_t req;
+    memset(&req, 0, sizeof req);
+    req.id = pcan_id_pack(&id);
+    req.flags = PCAN_FLAG_IDE;
+    req.dlc = 0U;
+
+    pcan_frame_t rsp;
+    memset(&rsp, 0, sizeof rsp);
+    CHECK(pcan_gas_handle(&s_map, &req, &rsp));
+    CHECK(rsp.dlc == 8U);                    /* 4 регистра */
+
+    pcan_id_t rid;
+    pcan_id_unpack(rsp.id, &rid);
+    CHECK(rid.msg_type == PCAN_MSG_GAS);
+    CHECK(rid.msg_body == 0x0002U);
+    CHECK(rid.route == PCAN_ROUTE_FROM_DEVICE);
+
+    /* Регистры лежат младшим байтом вперёд - как в SETCAN. */
+    CHECK(rsp.data[0] == 0x02U && rsp.data[1] == 0x10U);
+    uint16_t regs[4];
+    CHECK(pcan_gas_frame_to_regs(&rsp, regs, 4U) == 4U);
+    CHECK(regs[0] == 0x1002U && regs[3] == 0x1005U);
+
+    /* Запись: GAS с данными, ответа быть не должно. */
+    pcan_frame_t wr;
+    memset(&wr, 0, sizeof wr);
+    id.msg_body = 0x0000U;
+    wr.id = pcan_id_pack(&id);
+    wr.flags = PCAN_FLAG_IDE;
+    wr.dlc = 4U;
+    wr.data[0] = 0xEFU; wr.data[1] = 0xBEU;
+    wr.data[2] = 0xADU; wr.data[3] = 0xDEU;
+    CHECK(!pcan_gas_handle(&s_map, &wr, &rsp));
+    CHECK(s_holding[0] == 0xBEEFU);
+    CHECK(s_holding[1] == 0xDEADU);
+
+    /* Чтение по адресу вне карты не должно порождать ответ. */
+    id.msg_body = 0x0500U;
+    req.id = pcan_id_pack(&id);
+    CHECK(!pcan_gas_handle(&s_map, &req, &rsp));
+}
+
+/* -- Канал связи ----------------------------------------------------------- */
+
+static uint8_t     s_line[256];
+static size_t      s_line_len;
+static size_t      s_line_space = sizeof s_line;
+
+static size_t fake_write(void *ctx, const uint8_t *data, size_t len)
+{
+    (void)ctx;
+    if ((s_line_len + len) > s_line_space) {
+        return 0U;                       /* всё-или-ничего */
+    }
+    memcpy(&s_line[s_line_len], data, len);
+    s_line_len += len;
+    return len;
+}
+
+static size_t fake_space(void *ctx)
+{
+    (void)ctx;
+    return s_line_space - s_line_len;
+}
+
+static int   s_rx_count;
+static pcan_frame_t s_rx_last;
+
+static void on_frame(const pcan_frame_t *f, void *user)
+{
+    (void)user;
+    s_rx_count++;
+    s_rx_last = *f;
+}
+
+static void test_link(void)
+{
+    pcan_io_t io = { fake_write, fake_space, NULL };
+    pcan_link_t link;
+    CHECK(pcan_link_init(&link, &io, on_frame, NULL));
+
+    s_line_len = 0U;
+    s_rx_count = 0;
+
+    /* SEQ должен инкрементироваться сам. */
+    for (int i = 0; i < 3; i++) {
+        pcan_frame_t f;
+        memset(&f, 0, sizeof f);
+        f.flags = PCAN_FLAG_IDE;
+        f.id = (uint32_t)(0x200 + i);
+        f.dlc = 1U;
+        f.data[0] = (uint8_t)i;
+        CHECK(pcan_link_send(&link, &f));
+        CHECK(f.seq == (uint8_t)i);
+    }
+    CHECK(link.tx.tx_frames == 3U);
+
+    /* Тот же поток скармливаем обратно, по кускам произвольной длины. */
+    size_t off = 0U;
+    while (off < s_line_len) {
+        size_t chunk = ((s_line_len - off) > 5U) ? 5U : (s_line_len - off);
+        pcan_link_feed(&link, &s_line[off], chunk);
+        off += chunk;
+    }
+    CHECK(s_rx_count == 3);
+    CHECK(s_rx_last.id == 0x202UL);
+    CHECK(s_rx_last.seq == 2U);
+    CHECK(pcan_link_rx_stats(&link)->frames == 3U);
+
+    /* Переполнение очереди: кадр не должен уйти обрывком. */
+    s_line_space = 4U;
+    s_line_len = 0U;
+    pcan_frame_t big;
+    memset(&big, 0, sizeof big);
+    big.flags = PCAN_FLAG_IDE;
+    big.dlc = 8U;
+    uint8_t seq_before = link.tx_seq;
+    CHECK(!pcan_link_send(&link, &big));
+    CHECK(s_line_len == 0U);
+    CHECK(link.tx.tx_dropped == 1U);
+    /* SEQ не двигается на неотправленном кадре. */
+    CHECK(link.tx_seq == seq_before);
+    CHECK(!pcan_link_can_send(&link));
+    s_line_space = sizeof s_line;
+}
+
+int main(void)
+{
+    test_crc();
+    test_encode();
+    test_encode_max();
+    test_roundtrip();
+    test_resync();
+    test_bad_crc();
+    test_id();
+    test_ring();
+    test_gas();
+    test_gas_frames();
+    test_link();
+
+    if (g_fail == 0) {
+        printf("all tests passed\n");
+        return 0;
+    }
+    printf("%d check(s) failed\n", g_fail);
+    return 1;
+}