запущен проект motor identification c терминалкой

AD_Keil_Project/AD_docs/SIMULINK_INTEGRATION.md

@@ -0,0 +1,128 @@
+# Интеграция с Simulink
+
+## Где модель
+
+Основная модель:
+
+```text
+F:\set\workspace\setcorp\set506\AD\Inu_im_1wnd_3lvl\inu_im_1wnd_3lvl.slx
+```
+
+Версия для R2021b:
+
+```text
+F:\set\workspace\setcorp\set506\AD\Inu_im_1wnd_3lvl\inu_im_1wnd_3lvl_r2021b.slx
+```
+
+Инструкция запуска модели находится в:
+
+```text
+AD_Keil_Project\AD_docs\SIMULINK_MODEL_RUN_HELP.md
+```
+
+## Что найдено
+
+| Артефакт | Статус |
+|---|---|
+| `Inu_im_1wnd_3lvl/inu_im_1wnd_3lvl.slx` | найден |
+| `Inu_im_1wnd_3lvl/inu_im_1wnd_3lvl_r2021b.slx` | найден |
+| `Inu_im_1wnd_3lvl/Inu/wrapper_inu.c` | найден |
+| `Inu_im_1wnd_3lvl/Inu/controller.c` | найден |
+| сгенерированный ERT-код `model.c/.h` | не найден |
+
+Сейчас Keil-проект не является прямой автогенерацией из Simulink. В нём сделан C-интерфейс, через который можно связать модель, хост или ручной код с измерениями и командами.
+
+## C-интерфейс
+
+Файлы:
+
+- `Core/Inc/simulink_interface.h`;
+- `Core/Src/simulink_interface.c`;
+- `Core/Inc/ad_parameter_identification.h`;
+- `Core/Src/ad_parameter_identification.c`.
+
+Основные функции:
+
+```c
+void SimulinkInterface_Init(void);
+void SimulinkInterface_SetMeasurements(const AD_Measurements_t *meas);
+void SimulinkInterface_SetCommand(const AD_Command_t *command);
+void SimulinkInterface_StepFast(void);
+void SimulinkInterface_StepSlow(void);
+void SimulinkInterface_PackTelemetry(void);
+```
+
+## Команда от модели к MCU
+
+Использовать `SimulinkInterface_OutputBus_t.command`:
+
+```c
+typedef struct
+{
+    uint8_t enable;
+    uint8_t test_mode;
+    uint8_t reset_faults;
+    uint16_t pwm_polarity_flags;
+    uint16_t pwm_timing_mode;
+    uint16_t motor_control_type;
+    uint16_t rotation_ramp_time_ms;
+    float pwm_duty_limit;
+    float rotation_frequency_Hz;
+    float rotation_modulation;
+    float current_limit_A;
+    float voltage_limit_V;
+    float undervoltage_limit_V;
+    float speed_limit_rpm;
+    float temperature_limit_C;
+} AD_Command_t;
+```
+
+Минимальные условия для силового режима:
+
+- `enable = 1`;
+- `test_mode` равен одному из режимов `1`, `3`, `6..14`;
+- `current_limit_A > 0`;
+- `voltage_limit_V > 0`;
+- сборка с `AD_PROJECT_POWER_TEST_ENABLE=1`;
+- нет активной аварии.
+
+## Режимы для модели
+
+| Код | Режим |
+|---:|---|
+| 0 | `AD_PARAM_ID_MODE_IDLE` |
+| 1 | `AD_PARAM_ID_MODE_STATOR_RESISTANCE` |
+| 2 | `AD_PARAM_ID_MODE_NO_LOAD_MAGNETIZING` |
+| 3 | `AD_PARAM_ID_MODE_LOCKED_ROTOR_LEAKAGE` |
+| 4 | `AD_PARAM_ID_MODE_INERTIA_FRICTION` |
+| 5 | `AD_PARAM_ID_MODE_DATA_LOGGING` |
+| 6 | `AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_UH` |
+| 7 | `AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_UL` |
+| 8 | `AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_VH` |
+| 9 | `AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_VL` |
+| 10 | `AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_WH` |
+| 11 | `AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_WL` |
+| 12 | `AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_ALL` |
+| 13 | `AD_PARAM_ID_MODE_AUTO_IDENTIFICATION` |
+| 14 | `AD_PARAM_ID_MODE_ROTATION_3HZ` |
+
+## Данные от MCU к модели
+
+Использовать `SimulinkInterface_InputBus_t`:
+
+- `measurements` - токи, DC-звено, скорость, температура, время;
+- `motor_parameters` - оценённые параметры двигателя;
+- `param_id_status` - флаги состояния;
+- `param_id_faults` - флаги ошибок;
+- `param_id_mode` - фактический режим.
+
+Результаты измерений считаются действительными только по `motor_parameters.valid_mask`.
+
+## Частоты вызова
+
+В текущем Keil-проекте:
+
+- `SimulinkInterface_StepFast()` вызывается на каждой итерации `AD_Project_Loop()`;
+- `SimulinkInterface_StepSlow()` вызывается раз в 10 мс.
+
+Для настоящего привода быстрый шаг лучше переносить в прерывание ADC/PWM, но текущая реализация уже позволяет проверить каналы, телеметрию и начальные измерительные импульсы.