Интеграция с Simulink

Где модель

Основная модель:

F:\set\workspace\setcorp\set506\AD\Inu_im_1wnd_3lvl\inu_im_1wnd_3lvl.slx

Версия для R2021b:

F:\set\workspace\setcorp\set506\AD\Inu_im_1wnd_3lvl\inu_im_1wnd_3lvl_r2021b.slx

Инструкция запуска модели находится в:

AD_Keil_Project\AD_docs\SIMULINK_MODEL_RUN_HELP.md

Что найдено

Артефакт	Статус
`Inu_im_1wnd_3lvl/inu_im_1wnd_3lvl.slx`	найден
`Inu_im_1wnd_3lvl/inu_im_1wnd_3lvl_r2021b.slx`	найден
`Inu_im_1wnd_3lvl/Inu/wrapper_inu.c`	найден
`Inu_im_1wnd_3lvl/Inu/controller.c`	найден
сгенерированный ERT-код `model.c/.h`	не найден

Сейчас Keil-проект не является прямой автогенерацией из Simulink. В нём сделан C-интерфейс, через который можно связать модель, хост или ручной код с измерениями и командами.

C-интерфейс

Файлы:

Core/Inc/simulink_interface.h;
Core/Src/simulink_interface.c;
Core/Inc/ad_parameter_identification.h;
Core/Src/ad_parameter_identification.c.

Основные функции:

void SimulinkInterface_Init(void);
void SimulinkInterface_SetMeasurements(const AD_Measurements_t *meas);
void SimulinkInterface_SetCommand(const AD_Command_t *command);
void SimulinkInterface_StepFast(void);
void SimulinkInterface_StepSlow(void);
void SimulinkInterface_PackTelemetry(void);

Команда от модели к MCU

Использовать SimulinkInterface_OutputBus_t.command:

typedef struct
{
    uint8_t enable;
    uint8_t test_mode;
    uint8_t reset_faults;
    uint16_t pwm_polarity_flags;
    uint16_t pwm_timing_mode;
    uint16_t motor_control_type;
    uint16_t rotation_ramp_time_ms;
    float pwm_duty_limit;
    float rotation_frequency_Hz;
    float rotation_modulation;
    float current_limit_A;
    float voltage_limit_V;
    float undervoltage_limit_V;
    float speed_limit_rpm;
    float temperature_limit_C;
} AD_Command_t;

Минимальные условия для силового режима:

enable = 1;
test_mode равен одному из режимов 1, 3, 6..14;
current_limit_A > 0;
voltage_limit_V > 0;
сборка с AD_PROJECT_POWER_TEST_ENABLE=1;
нет активной аварии.

Режимы для модели

Код	Режим
0	`AD_PARAM_ID_MODE_IDLE`
1	`AD_PARAM_ID_MODE_STATOR_RESISTANCE`
2	`AD_PARAM_ID_MODE_NO_LOAD_MAGNETIZING`
3	`AD_PARAM_ID_MODE_LOCKED_ROTOR_LEAKAGE`
4	`AD_PARAM_ID_MODE_INERTIA_FRICTION`
5	`AD_PARAM_ID_MODE_DATA_LOGGING`
6	`AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_UH`
7	`AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_UL`
8	`AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_VH`
9	`AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_VL`
10	`AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_WH`
11	`AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_WL`
12	`AD_PARAM_ID_MODE_PWM_TEST_ALL`
13	`AD_PARAM_ID_MODE_AUTO_IDENTIFICATION`
14	`AD_PARAM_ID_MODE_ROTATION_3HZ`

Данные от MCU к модели

Использовать SimulinkInterface_InputBus_t:

measurements - токи, DC-звено, скорость, температура, время;
motor_parameters - оценённые параметры двигателя;
param_id_status - флаги состояния;
param_id_faults - флаги ошибок;
param_id_mode - фактический режим.

Результаты измерений считаются действительными только по motor_parameters.valid_mask.

Частоты вызова

В текущем Keil-проекте:

SimulinkInterface_StepFast() вызывается на каждой итерации AD_Project_Loop();
SimulinkInterface_StepSlow() вызывается раз в 10 мс.

Для настоящего привода быстрый шаг лучше переносить в прерывание ADC/PWM, но текущая реализация уже позволяет проверить каналы, телеметрию и начальные измерительные импульсы.

4.3 KiB Raw Blame History Unescape Escape