/*!
     Copyright 2017 	АО "НИИЭТ" и ООО "НПФ ВЕКТОР"

   Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   you may not use this file except in compliance with the License.
   You may obtain a copy of the License at

       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0

   Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
   distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
   WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
   See the License for the specific language governing permissions and
   limitations under the License.
 
 \file        V_rmp_ctrl.h
 \brief   Задатчик интенсивности (см. TRMPCtrl)
 \author    ООО "НПФ Вектор". http://motorcontrol.ru
 \version   v 2.0 25/03/2016

 \defgroup  V_rmp_ctrl Задатчик интенсивности (см. TRMPCtrl)

 @{
*/

#ifndef V_RMP_CTRL_H
#define V_RMP_CTRL_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

  /*! \class TRMPCtrl
      \brief Задатчик интенсивности
      
      Класс \a TRMPCtrl, основанный на структуре SRMPCtrl, представляет
      собой задатчик интенсивности - модуль, линейно с заданным темпом
      изменяющий свой выход, пока он не сравняется со входом. Чаще всего служит
      для плавного разгона двигателя при изменении задания скачком.*/

//! см. TRMPCtrl
struct SRMPCtrl{ long  input;//!< Вход
                 long  output;//!< Выход
                 long Ts;//!< Частота дискретизации
                 unsigned long  T;//!< Темп разгона (время в секундах до изменения выхода от нуля до единицы)
                 long step;//!<Служебная переменная
                 void  (*calc)(struct SRMPCtrl*); //!< Функция расчета, должна вызываться с заданной в Ts дискретностью
                 void  (*slow_calc)(struct SRMPCtrl*); //!< Функция пересчета коэффициентов
                 };	            

typedef struct SRMPCtrl TRMPCtrl;

//!Инициализатор по-умолчанию
#define V_RMP_CTRL_DEFAULTS {0, \
                           	 0, \
                          	_IQ(0.0001), \
                          	_IQ(20), \
                          	0,\
                          	V_RMP_CTRL_calc,\
                          	V_RMP_CTRL_slow_calc,\
}

//! \memberof TRMPCtrl
void V_RMP_CTRL_calc(TRMPCtrl*);
//! \memberof TRMPCtrl
void V_RMP_CTRL_slow_calc(TRMPCtrl*);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif

/*@}*/