/*! Copyright 2017 АО "НИИЭТ" и ООО "НПФ ВЕКТОР" Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not use this file except in compliance with the License. You may obtain a copy of the License at http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 Unless required by applicable law or agreed to in writing, software distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. See the License for the specific language governing permissions and limitations under the License. \file SMProtect.c \brief Модуль защит. (см. TSM_Protect) \author ООО "НПФ Вектор". http://motorcontrol.ru \version v 2.0 25/03/2016 \addtogroup SMProtect @{ */ #include "DSP.h" #include "main.h" #include "stdlib.h" int16 WriteCounter = 0; //!Инициализация //!Присваивание всяких переменных //! \memberof TSM_Protect void SM_Protect_Init(TSM_Protect *p) { p->state_prev = 0xff; p->state = 0x00; #if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD) /* * Инициализация кнопки СБРОС АВАРИЙ не требуется, так как мы используем для этого дискретный вход */ #endif } //! Быстрый расчет. //!Обрабатывает все аварии и при их возникновении останавливает привод. //! \memberof TSM_Protect void SM_Protect_Fast_Calc(TSM_Protect *p) { //аппаратная авария от инвертора if (pwm.PDP_Fault) { if ((sm_ctrl.state != CTRL_STOP) && (sm_ctrl.state != CTRL_RUN)) sm_prot.bit_fault1 |= F_PDPINT; } if (!DRV_FAULT) { //имеется какая-то аппаратная авария sm_prot.bit_fault1 |= F_PDPINT; } #if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD) if (!DRV_FAULT1) { //имеется какая-то аппаратная авария sm_prot.bit_fault2 |= F_PDP_SWITCH_A0; } if (!DRV_FAULT2) { //имеется какая-то аппаратная авария sm_prot.bit_fault2 |= F_PDP_SWITCH_A1; } if (!DRV_FAULT3) { //имеется какая-то аппаратная авария sm_prot.bit_fault2 |= F_PDP_SWITCH_A2; } if (!DRV_FAULT4) { //имеется какая-то аппаратная авария sm_prot.bit_fault2 |= F_PDP_SWITCH_LOWER; } #endif /*Защита от пуска при незашунтированном реле плавного заряда ЗПТ*/ if (udControl.Enabled == 1) { //Если есть цепь шунтирования ЗПТ, то выставляем аварии по выполнению условий if (udControl.fault_start == 1) sm_prot.bit_fault1 |= F_RELAY_START; } /*Авария, если программа записана в загрузочную область памяти (BFLASH)*/ if (programMemType == 0x4) { sm_prot.bit_fault1 |= F_PROGRAM_IS_ON_BFLASH; } /*Защита по максимальному току*/ if (adc.Imeas_a > sm_prot.Imax_protect) sm_prot.bit_fault2 |= F_CTRL_MAX_I_PH_A; if (adc.Imeas_a < -sm_prot.Imax_protect) sm_prot.bit_fault2 |= F_CTRL_MAX_I_PH_A; if (adc.Imeas_b > sm_prot.Imax_protect) sm_prot.bit_fault2 |= F_CTRL_MAX_I_PH_B; if (adc.Imeas_b < -sm_prot.Imax_protect) sm_prot.bit_fault2 |= F_CTRL_MAX_I_PH_B; if (adc.Imeas_c > sm_prot.Imax_protect) sm_prot.bit_fault2 |= F_CTRL_MAX_I_PH_C; if (adc.Imeas_c < -sm_prot.Imax_protect) sm_prot.bit_fault2 |= F_CTRL_MAX_I_PH_C; //при превышении скорости выше аварийной нормы if (labs(cur_par.speed) > sm_prot.speed_max) { sm_prot.bit_fault2 |= F_CTRL_SPEED_MAX; // максиммальное Ud } //при превышении напряжения выше аварийной нормы if (adc.Udc_meas > sm_prot.Umax_protect) { sm_prot.bit_fault1 |= F_CTRL_HI_UDC; // максиммальное Ud } //снижение напряжения if (adc.Udc_meas < sm_prot.Umin_protect) { //если привод работал то ловим аварию if (sm_ctrl.state != CTRL_STOP) { sm_prot.bit_fault1 |= F_CTRL_LOW_UDC; } } //при превышении температуры выше аварийной нормы if (adc.T_meas > sm_prot.T_max) { sm_prot.bit_fault1 |= F_CTRL_HI_TEMP; // максимальная температура } #if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR) if(model.fault){ sm_prot.bit_fault1 |= F_MODEL_FAULT; } #endif DINT; //Запрещение прерываний //Аварии, требующие полного останова p->masked_bit_fault1 = p->bit_fault1 & p->mask_fault1;//маскирование флагов аварий p->masked_bit_fault2 = p->bit_fault2 & p->mask_fault2; EINT; //Разрешение прерываний //считаем дискретный автомат защит if (p->state_prev != p->state) //смена состояния? p->E = 1;//Возводим флаг первого вхождения "entry" else p->E = 0;//иначе сбрасываем p->state_prev = p->state; switch (p->state) {//в зависимости от текущего состояния case PROT_OFF: { //Защита выключена if (p->E == 1) { //Первое вхождение } //Обнуляем все аварии p->bit_fault1 = 0; p->bit_fault2 = 0; //Пропускаем некоторый таймаут после включения контроллера //чтобы не ловить ложные срабатывания аварий АЦП if (p->powered_okCounter++ > 30000) { p->state = PROT_ON_OK; } break; } case PROT_ON_OK: { //Норма if (p->E == 1) { //Первое вхождение drv_status.bit.fault = 0; } //есть аварии? if ((p->masked_bit_fault1 | p->masked_bit_fault2) != 0) { p->state = PROT_FAIL; //переходим в состояние аварии } break; } case PROT_FAIL: { //состояние аварии (сработала защита) if (p->E == 1) { cmd.all = 0; } drv_status.bit.fault = 1; //Выключение ШИМ. Пока там все остальные дискретные автоматы пробурлятся, чтобы их не ждать pwm.Off(&pwm); //логика сбороса аварии if ((cmd.bit.trip_reset == 1) || (RESET_FAULT_BUTTON == 1)) {//команда на сброс аварии p->state = PROT_ON_OK;//идем в "норма" p->clearDrvFault = 1; //отправить драйверу ключей команду сброса //обнуляем все флаги аварий p->bit_fault1 = 0; p->bit_fault2 = 0; cmd.all = 0;//командное слово if (udControl.Enabled == 1) { //Если есть цепь шунтирования ЗПТ, то сбрасываем возможные состояния аварий udControl.fault_start = 0; } //в самом низу!!! пытаемся сбросить флаг pdp аппаратный //если авария все еще имеется, то сразу произойдет прерывание //и возведется флаг аварии if (PWM0->TZFLG_bit.OST == 1) { //имеется флаг аппаратной аварии //флаг можно сбрасывать PWM0->TZCLR = 0x7; PWM1->TZCLR = 0x7; PWM2->TZCLR = 0x7; } #if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR) model.fault=0; #endif } break; } } } //! \memberof TSM_Protect void SM_Protect_ms_Calc(TSM_Protect *p) { if (WriteCounter <= 15) //если первое слово { if (((sm_prot.masked_bit_fault1 >> WriteCounter) & 0x1) != 0) //стоит ii-й флаг аварии { if (((sm_prot.bit_fault_written1 >> WriteCounter) & 0x1) == 0) //и она не записана { FaultLog.write(&FaultLog, WriteCounter + 1); sm_prot.bit_fault_written1 |= (1 << WriteCounter); } } else sm_prot.bit_fault_written1 &= ~(1 << WriteCounter); } else if (WriteCounter <= 31) //второе слово { if (((sm_prot.masked_bit_fault2 >> (WriteCounter - 16)) & 0x1) != 0) //стоит ii-й флаг аварии { if (((sm_prot.bit_fault_written2 >> (WriteCounter - 16)) & 0x1) == 0) //и она только что поЯвилась { FaultLog.write(&FaultLog, WriteCounter + 1); sm_prot.bit_fault_written2 |= (1 << (WriteCounter - 16)); } } else sm_prot.bit_fault_written2 &= ~(1 << (WriteCounter - 16)); } WriteCounter++; if (WriteCounter >= (33 - 1)) WriteCounter = 0; } //! Медленный расчет. //! \memberof TSM_Protect void SM_Protect_Slow_Calc(TSM_Protect *p) { /* Проверка аппаратных защит драйвера. Он автоматически вырубает ключи при авариях, * и опускает сигналы /FAULT и /OCTW, но чтобы понять, что именно случилось, надо по SPI прочитать статусы. * Поэтому, видимо, можно в фоне. */ if (p->readDrvSts == 1) { p->readDrvSts = 0; drv8301.read(&drv8301); } /* Чтобы сбросить аварию, надо прописать ему битик GATE_RESET */ if (p->clearDrvFault == 1) { p->clearDrvFault = 0; drv8301.CTRL1.bit.GATE_RESET = 1; drv8301.write(&drv8301, CNTRL_REG_1_ADDR); drv8301.write(&drv8301, CNTRL_REG_2_ADDR); } } /*@}*/