yuramak/motorcontroldemo_028
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity

Удалено лишнее: несипользуемые типы аппаратных частей, файлы и прочее. Добавлены объекты ModBus в словарь объектов CAN.

Browse Source
This commit is contained in:
dimidxxx 2019-07-31 19:26:55 +03:00
parent 010df1c0a4
commit ed9cf392dd
29 changed files with 249 additions and 802 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

140
Vinclude/DRV8301_SPI.h
View File

@ -1,140 +0,0 @@
/*!
Copyright 2017 ÀÎ "ÍÈÈÝÒ" è ÎÎÎ "ÍÏÔ ÂÅÊÒÎÐ"
Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
you may not use this file except in compliance with the License.
You may obtain a copy of the License at
http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
See the License for the specific language governing permissions and
limitations under the License.
\file DRV8301_SPI.h
\brief Äðàéâåð äëÿ äðàéâåðà êëþ÷åé èíâåðòîðà DRV8301
\author ÎÎÎ "ÍÏÔ Âåêòîð". http://motorcontrol.ru
\version v 2.0 25/03/2016
*/
#ifndef DRV8301_INTERFACE_H
#define DRV8301_INTERFACE_H
// DRV8301 SPI Input Data bit definitions:
struct DRV8301_SPI_WRITE_WORD_BITS { // bit description
Uint16 DATA:11; // 10:0 FIFO reset
Uint16 ADDRESS:4; // 14:11 Enhancement enable
Uint16 R_W:1; // 15 R/W
};
union DRV8301_SPI_WRITE_WORD_REG {
Uint16 all;
struct DRV8301_SPI_WRITE_WORD_BITS bit;
};
// DRV8301 SPI Status Reister 1 bit definitions:
struct DRV8301_STATUS_REG_1_BITS { // bit description
Uint16 FETLC_OC:1; // 0 Phase C, low-side FET OC
Uint16 FETHC_OC:1; // 1 Phase C, high-side FET OC
Uint16 FETLB_OC:1; // 2 Phase B, low-side FET OC
Uint16 FETHB_OC:1; // 3 Phase B, high-side FET OC
Uint16 FETLA_OC:1; // 4 Phase A, low-side FET OC
Uint16 FETHA_OC:1; // 5 Phase A, high-side FET OC
Uint16 OTW:1; // 6 Over-temperature warning
Uint16 OTSD:1; // 7 Over-temperature shut down
Uint16 PVDD_UV:1; // 8 PVDD < 6V
Uint16 GVDD_UV:1; // 9 GVDD < 8V
Uint16 FAULT:1; // 10 FAULTn pin is asserted
Uint16 Reserved:5; // 15:11
};
union DRV8301_STATUS_REG_1 {
Uint16 all;
struct DRV8301_STATUS_REG_1_BITS bit;
};
// DRV8301 SPI Status Reister 2 bit definitions:
struct DRV8301_STATUS_REG_2_BITS { // bit description
Uint16 DEVICE_ID:4; // 3:0 Device ID
Uint16 Reserved1:3; // 6:4
Uint16 GVDD_OV:1; // 7 GVDD > 16V
Uint16 Reserved2:8; // 15:8
};
union DRV8301_STATUS_REG_2 {
Uint16 all;
struct DRV8301_STATUS_REG_2_BITS bit;
};
// DRV8301 SPI Control Reister 1 bit definitions:
struct DRV8301_CONTROL_REG_1_BITS { // bit description
Uint16 GATE_CURRENT:2; // 1:0 Gate driver peak current, 1.7A (00b), 0.7A (01b), 0.25A (10b), Reserved (11b)
Uint16 GATE_RESET:1; // 2 Reset all latched faults (1), Normal Mode (0)
Uint16 PWM_MODE:1; // 3 Three (1) or six (0) pwm inputs
Uint16 OC_MODE:2; // 5:4 over-current mode, current limit (00b), latched shut down (01b), Report only (10b), OC disabled (11b)
Uint16 OC_ADJ_SET:5; // 10:6 Set Vds trip point for OC see the table in the datasheet
Uint16 Reserved:5; // 15:11
};
union DRV8301_CONTROL_REG_1 {
Uint16 all;
struct DRV8301_CONTROL_REG_1_BITS bit;
};
// DRV8301 SPI Control Reister 2 bit definitions:
struct DRV8301_CONTROL_REG_2_BITS { // bit description
Uint16 OCTW_SET:2; // 1:0 Report OT and OC (00b), Report OT (01b), Report OC (10b), Reserved (11b)
Uint16 GAIN:2; // 3:2 Gain of shunt amplifier, 10 (00b), 20 (01b), 40 (10b), 80 (11b)
Uint16 DC_CAL_CH1:1; // 4 Shunt amplifier inputs shorted and disconnected from load (1) or shunt amplifier inputs connected to load (0)
Uint16 DC_CAL_CH2:1; // 5 Shunt amplifier inputs shorted and disconnected from load (1) or shunt amplifier inputs connected to load (0)
Uint16 OC_TOFF:1; // 6 Normal CBC operation (0), off time control during OC (1)
Uint16 Reserved:9; // 15:7
};
union DRV8301_CONTROL_REG_2 {
Uint16 all;
struct DRV8301_CONTROL_REG_2_BITS bit;
};
struct Sdrv8301interface {
union DRV8301_CONTROL_REG_1 CTRL1;
union DRV8301_CONTROL_REG_2 CTRL2;
union DRV8301_STATUS_REG_1 STS1;
union DRV8301_STATUS_REG_2 STS2;
union DRV8301_SPI_WRITE_WORD_REG writeWord;
void (*init)(volatile struct Sdrv8301interface*);
void (*write)(volatile struct Sdrv8301interface*, Uint16);
void (*read)(volatile struct Sdrv8301interface*);
};
typedef volatile struct Sdrv8301interface Tdrv8301interface;
/***************************************************************************************************/
//defines
/***************************************************************************************************/
//DRV8301 Register Addresses
#define STAT_REG_1_ADDR 0x00
#define STAT_REG_2_ADDR 0x01
#define CNTRL_REG_1_ADDR 0x02
#define CNTRL_REG_2_ADDR 0x03
#define DRV8301_INTERFACE_DEFAULTS {0,0,0,0,0,\
DRV8301_Interface_Init,\
DRV8301_Interface_Write,\
DRV8301_Interface_Read}
/***************************************************************************************************/
//function prototypes
/***************************************************************************************************/
//void DRV8301_SPI_Init(volatile struct SPI_REGS *s);
//Uint16 DRV8301_SPI_Read(volatile struct SPI_REGS *s, Uint16 address);
//Uint16 DRV8301_SPI_Write(volatile struct SPI_REGS *s, Uint16 address, Uint16 data);
void DRV8301_Interface_Init (Tdrv8301interface*);
void DRV8301_Interface_Write (Tdrv8301interface*, Uint16);
void DRV8301_Interface_Read (Tdrv8301interface*);
#endif

24
Vinclude/SM_CmdLogic.h
View File

@ -39,25 +39,17 @@ extern "C"
//! Состояние РАБОТА
#define CMD_LOGIC_TURNED_ON 0x2
#if defined (HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM) || defined (HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM)
#define STARTBUTTON ((NT_GPIOA->DATA & (1 << 14))==0) //îáðàáîòêà íîæêè ñòàðòà
#define STOPBUTTON ((NT_GPIOA->DATA & (1 << 13))==0) //îáðàáîòêà íîæêè ñòîïà
#define RESETBUTTON 0
#endif
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
#if defined (HW_MCB3)
//Для управления контроллером мы используем внешние дискретные входы с использованием фильтрации (см. V_DIO)
#define STARTBUTTON (BIT_IS_SET(input_vect, 0) ? 1 : 0) //Ïðîâåðêà íà óñòàâêó áèòà â âåêòîðå äèñêðåòíûõ âõîäîâ
#define STOPBUTTON (BIT_IS_SET(input_vect, 1) ? 1 : 0) //Ïðîâåðêà íà óñòàâêó áèòà â âåêòîðå äèñêðåòíûõ âõîäîâ
#define RESETBUTTON (BIT_IS_SET(input_vect, 2) ? 1 : 0) //Ïðîâåðêà íà óñòàâêó áèòà â âåêòîðå äèñêðåòíûõ âõîäîâ
#define STARTBUTTON (BIT_IS_SET(input_vect, 0) ? 1 : 0) //Ïðîâåðêà íà óñòàâêó áèòà â âåêòîðå äèñêðåòíûõ âõîäîâ
#define STOPBUTTON (BIT_IS_SET(input_vect, 1) ? 1 : 0) //Ïðîâåðêà íà óñòàâêó áèòà â âåêòîðå äèñêðåòíûõ âõîäîâ
#define RESETBUTTON (BIT_IS_SET(input_vect, 2) ? 1 : 0) //Ïðîâåðêà íà óñòàâêó áèòà â âåêòîðå äèñêðåòíûõ âõîäîâ
#elif defined (HW_MCB3_SIMULATOR)
#define STARTBUTTON 0
#define STOPBUTTON 0
#define RESETBUTTON 0
#endif
#if !defined (HW_MOTORCONTROLBOARD) && !defined (HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM) && !defined (HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM)
#define STARTBUTTON 0
#define STOPBUTTON 0
#define RESETBUTTON 0
#endif
/*! \class TSM_CmdLogic
\brief Обработка команд и заданий, поступающих из различных источников.

36
Vinclude/SM_Protect.h
View File

@ -38,31 +38,23 @@ extern "C"
//! Модуль защит в состоянии аварии (сработала защита)
#define PROT_FAIL 2
//Ìàêðîñ ïðèåìà (åñëè íîëü, òî àâàðèÿ) è ñáðîñà (åñëè 1, òî ñáðîñ) àïïàðàòíîé àâàðèè
#if defined HW_VECTOR_MK_40_4
#define DRV_FAULT (NT_GPIOA->DATA & (1 << 8))
#define RESET_FAULT_BUTTON 0 //êíîïêà ñáðîñà àâàðèé íå ïðåäóñìîòðåíà
#endif
#if defined (HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM) || defined(HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM)
#define DRV_FAULT (NT_GPIOC->DATA & (1 << 4))
#define RESET_FAULT_BUTTON 0 //êíîïêà ñáðîñà àâàðèé íå ïðåäóñìîòðåíà
#endif
#if defined (HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)
#define DRV_FAULT 0 //àâàðèé êëþ÷à â ñèìóëÿòîðå íå ïðåäóñìîòðåíî
#define RESET_FAULT_BUTTON 0 //êíîïêà ñáðîñà àâàðèé íå ïðåäóñìîòðåíà
#endif
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
#define DRV_FAULT (GPIOB->DATA & (1 << 3)) //Ïðèåì îáùåé àâàðèè
#define DRV_FAULT1 (GPIOB->DATA & (1 << 4)) //Àâàðèÿ êëþ÷à A0
#define DRV_FAULT2 (GPIOB->DATA & (1 << 5)) //Àâàðèÿ êëþ÷à A1
#define DRV_FAULT3 (GPIOD->DATA & (1 << 4)) //Àâàðèÿ êëþ÷à A2
#define DRV_FAULT4 (GPIOD->DATA & (1 << 5)) //Àâàðèÿ êëþ÷à B0 èëè B1 èëè B2
//Ìàêðîñû ïðèåìà (åñëè íîëü, òî àâàðèÿ) è ñáðîñà (åñëè 1, òî ñáðîñ) àïïàðàòíûõ àâàðèé
#if defined (HW_MCB3)
#define DRV_FAULT (GPIOB->DATA & (1 << 3)) //Ïðèåì îáùåé àâàðèè
#define DRV_FAULT1 (GPIOB->DATA & (1 << 4)) //Àâàðèÿ êëþ÷à A0
#define DRV_FAULT2 (GPIOB->DATA & (1 << 5)) //Àâàðèÿ êëþ÷à A1
#define DRV_FAULT3 (GPIOD->DATA & (1 << 4)) //Àâàðèÿ êëþ÷à A2
#define DRV_FAULT4 (GPIOD->DATA & (1 << 5)) //Àâàðèÿ êëþ÷à B0 èëè B1 èëè B2
//Для сброса аппаратной аварии в данном контроллере используеется внешний дискретный порт ввода
#define RESET_FAULT_BUTTON (BIT_IS_SET(input_vect, 2) ? 1 : 0) //Если установлен 3-й бит в векторе дискретных входов
#elif defined (HW_MCB3_SIMULATOR)
#define DRV_FAULT 0
#define DRV_FAULT1 0
#define DRV_FAULT2 0
#define DRV_FAULT3 0
#define DRV_FAULT4 0
#define RESET_FAULT_BUTTON 0
#endif

4
Vinclude/V_DIO.h
View File

@ -52,7 +52,7 @@ extern "C" {
// Äåôàéíèì äèñêðåòíûå âõîäû
#ifdef HW_MOTORCONTROLBOARD
#ifdef HW_MCB3
//TODO ïåðåäåëàòü
#define D_IN1 ((GPIOM->DATA & (1 << 13)) == 0) //M13 Ñòàðò
#define D_IN2 ((GPIOM->DATA & (1 << 11)) == 0) //M11 Ñòîï
@ -64,7 +64,7 @@ extern "C" {
#endif
// Äåôàéíèì äèñêðåòíûå âûõîäû
#ifdef HW_MOTORCONTROLBOARD
#ifdef HW_MCB3
#define D_OUT1_ON GPIOD->DATAOUTSET = GPIO_PIN_1
#define D_OUT1_OFF GPIOD->DATAOUTCLR = GPIO_PIN_1
#define D_OUT2_ON GPIOD->DATAOUTSET = GPIO_PIN_2

9
Vinclude/V_Fan.h
View File

@ -34,17 +34,8 @@
#define FAN_CONTROL_STATE_OVERHEAT 2
/* Âêëþ÷åíèå è âûêëþ÷åíèå âåíòèëÿòîðà */
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
#define FAN_ON GPIOB->DATAOUTSET = GPIO_PIN_13
#define FAN_OFF GPIOB->DATAOUTCLR = GPIO_PIN_13
#endif
#if !defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
/* Äåôàéíû äëÿ äðóãèõ êîíòðîëëåðîâ */
#define FAN_ON
#define FAN_OFF
#endif
struct SFanControl{

9
Vinclude/V_UdControl.h
View File

@ -40,13 +40,8 @@ extern "C" {
//! ñîñòîÿíèå âêëþ÷åíî
#define UD_CONTROL_STATE_ON 2
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
#define UD_CONTROL_OFF GPIOB->DATAOUTCLR = GPIO_PIN_14;
#define UD_CONTROL_ON GPIOB->DATAOUTSET = GPIO_PIN_14;
#else
#define UD_CONTROL_OFF // îïåðàöèÿ äëÿ âûêëþ÷åíèÿ
#define UD_CONTROL_ON // îïåðàöèÿ äëÿ âêëþ÷åíèÿ
#endif
#define UD_CONTROL_OFF GPIOB->DATAOUTCLR = GPIO_PIN_14;
#define UD_CONTROL_ON GPIOB->DATAOUTSET = GPIO_PIN_14;

35
Vinclude/V_usblib.h
View File

@ -1,35 +0,0 @@
/*!
Copyright 2017 ÀÎ "ÍÈÈÝÒ" è ÎÎÎ "ÍÏÔ ÂÅÊÒÎÐ"
Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
you may not use this file except in compliance with the License.
You may obtain a copy of the License at
http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
See the License for the specific language governing permissions and
limitations under the License.
\file V_usblib.c
\brief Íàáîð ôóíêöèé äëÿ èíèöèàëèçàöèè äðàéâåðà USB. Îñíîâàí íà ïðèìåðå
USB VCP" îò ÍÈÈÝÒ:
https://bitbucket.org/niietcm4/
---> / chip / K1921VK01T / GCC / USB / CDC_VCP /
\author ÎÎÎ "ÍÏÔ Âåêòîð". http://motorcontrol.ru, ÍÈÈÝÒ http://niiet.ru
\version v 1.0 08/08/2017
*/
#ifndef VINCLUDE_V_USBLIB_H_
#define VINCLUDE_V_USBLIB_H_
int USB_init_hardware(void);
void USB_enable_peripheral (void);
void SystemInit (void);
extern Uint8 usbActiveFlag;
#endif /* VINCLUDE_V_USBLIB_H_ */

28
Vinclude/build.h
View File

@ -22,35 +22,18 @@
@{
*/
//Выбор типа аппаратной части
//VectorCARD ñ îòëàäî÷íûì êîìïëåêòîì DRV8301
//#define HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM
//VectorCARD ñ îòëàäî÷íûì êîìïëåêòîì DRV8312
//#define HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM
//VectorCARD ñ èìèòàöèîííûìè ìîäåëÿìè äâèãàòåëåé
//#define HW_VECTORCARD_SIMULATOR
//Îòëàäî÷íàÿ ïëàòà ÍÈÈÝÒ ñ èìèòàöèîííûìè ìîäåëÿìè äâèãàòåëåé
//#define HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR
//Êîíòðîëëåð ÌÊ40.4 ÍÏÔ ÂÅÊÒÎÐ
//#define HW_VECTOR_MK_40_4
//Êîíòðîëëåð Motor Control Board
#define HW_MOTORCONTROLBOARD
//Êîíòðîëëåð MCB3 ñ ðåôåðåíñíûì ñèëîâûì ïðåîáðàçîâàòåëåì
#define HW_MCB3
//Êîíòðîëëåð MCB3 ñ èìèòàöèîííûìè ìîäåëÿìè äâèãàòåëåé
//#define HW_MCB3_SIMULATOR
//Для UART, выбирается чем его занять - MODBUS или CANtoRS драйвером
//#define MODBUS_ENA
#define CANTORS_ENA
// Òàêæå ìîæíî çàäåéñòâîâàòü USB äëÿ CANopen
//#define CANTOUSB_ENA
//Выбор типа тригонометрических операций для преобразований Park и iPark - аппаратно через блок TMU или программно с помощью библиотеки IQMath
#define PARK_IPARK_TMU
//#define PARK_IPARK_IQMATH
@ -143,8 +126,7 @@
#if (!defined(HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM)) && (!defined(HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM)) && (!defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR))\
&& (!defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)) && (!defined(HW_VECTOR_MK_40_4)) && (!defined(HW_MOTORCONTROLBOARD))
#if (!defined(HW_MCB3)) && (!defined(HW_MCB3_SIMULATOR))
#error необходимо определить хотя бы одну версию аппаратной части
#endif

3
Vinclude/main.h
View File

@ -62,7 +62,6 @@ extern "C" {
#include "V_DPR_eCAP.h"
#include "V_QEP.h"
#include "V_led.h"
#include "DRV8301_SPI.h"
#include "V_AutoOffset.h"
#include "V_CANtoRS.h"
#include "V_SSI_Encoder.h"
@ -73,6 +72,7 @@ extern "C" {
#include "V_ModBus.h"
#include "V_MBVarsConv.h"
#include "V_excitation.h"
#include "CANOpen_drv.h"
#include "X_CANFlashProgData.h"
#include "X_CANFlashProgStarter.h"
#include "CANBlockTransferInterface.h"
@ -171,7 +171,6 @@ extern TSysSwitches sw;
extern TUserMemory UserMem;
extern Tled leds;
extern Tdrv8301interface drv8301;
extern TCanBTInterface Can1BTInterface;
extern TCanBTInterface Can2BTInterface;
extern TCANSpeedTableOptions canSpeedTable;

31
Vsrc/CANOpenUDfuncs.c
View File

@ -20,9 +20,6 @@
\version v 1.0 2017_02_08
//=====================================================================================*/
#include "DSP.h"
#include "co_ODvars.h"
#include "CANOpen_drv.h"
#include "main.h"
//! Òàáëèöà ñ íàñòðîéêàìè ñêîðîñòåé CAN äëÿ ìèêðîêîíòðîëëåðîâ ôèðìû ÍÈÈÝÒ. Ðàñêîììåíòèòü íóæíîå.
@ -66,19 +63,7 @@ TCANSpeedTableOptions canSpeedTable = { {1, 1, 1, 0, 0,
#ifdef CAN_1_ENABLE
void co_CAN1GpioInit()
{
#ifdef HW_MOTORCONTROLBOARD
// CAN0: C12 / C13
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN12 = 1; // CAN0_TX
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN13 = 1; // CAN0_RX
GPIOC->ALTFUNCSET = GPIO_PIN_12 | GPIO_PIN_13;
#endif
#ifdef HW_VECTORCARD_SIMULATOR
// CAN0: C12 / C13
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN12 = 1; // CAN0_TX
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN13 = 1; // CAN0_RX
GPIOC->ALTFUNCSET = GPIO_PIN_12 | GPIO_PIN_13;
#endif
//инициализация ножек в GpioPeripheralInit.c
}
#endif //CAN_1_ENABLE
@ -86,19 +71,7 @@ void co_CAN1GpioInit()
#ifdef CAN_2_ENABLE
void co_CAN2GpioInit()
{
#ifdef HW_MOTORCONTROLBOARD
// CAN1: C14 / C15
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN14 = 1; // CAN0_TX
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN15 = 1; // CAN0_RX
GPIOC->ALTFUNCSET = GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15;
#endif
#ifdef HW_VECTORCARD_SIMULATOR
// CAN1: C14 / C15
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN14 = 1; // CAN0_TX
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN15 = 1; // CAN0_RX
GPIOC->ALTFUNCSET = GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15;
#endif
//инициализация ножек в GpioPeripheralInit.c
}
#endif //CAN_2_ENABLE
//**********************************************************************************************************************************************************************************************************

195
Vsrc/DRV8301_SPI.c
View File

@ -1,195 +0,0 @@
/*!
Copyright 2017 ÀÎ "ÍÈÈÝÒ" è ÎÎÎ "ÍÏÔ ÂÅÊÒÎÐ"
Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
you may not use this file except in compliance with the License.
You may obtain a copy of the License at
http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
See the License for the specific language governing permissions and
limitations under the License.
\file DRV8301_SPI.c
\brief Äðàéâåð äëÿ äðàéâåðà êëþ÷åé èíâåðòîðà DRV8301
\author ÎÎÎ "ÍÏÔ Âåêòîð". http://motorcontrol.ru
\version v 2.0 25/03/2016
\addtogroup drv8301interface
@{
*/
#include "DSP.h"
#include "main.h"
void DRV8301_Interface_Init(Tdrv8301interface*p) {
#ifdef HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM
volatile long delay;
volatile Uint32 tempREG;
// Íàñòðîéêà íîã SPI
NT_GPIOC->ALTFUNCSET = (1 << 8) | (1 << 9) | (1 << 10) | (1 << 11);
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLC_bit.PIN8 = 1;
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLC_bit.PIN9 = 1;
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLC_bit.PIN10 = 1;
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLC_bit.PIN11 = 1;
// Íàñòðîéêà òàêòèðîâàíèÿ SSP ìîäóëÿ
// Âñåãî 4 ìîäóëÿ, íà êàæäûé ìîäóëü ïî 8 áèò èç ðåãèñòðà SSP_CLK_CTRL è ïî äâà áèòà èç UART_SSP_CLK_SEL
// UART_SSP_CLK_SEL
// Âî âòîðîì áàéòå ñëîâà íà êàæäûé èç 4-¸õ ìîäóëåé SSP îòâîäèòñÿ ïî äâà áèòà äëÿ âûáîðà èñòî÷íèêà òàêòèðîâàíèÿ 0x0000XX00
// "00" - â êà÷åñòâå èòî÷íèêà òàêòèðîâàíèÿ ìîäóëÿ SSP âûáèðàåòñÿ ñèñòåìíàÿ ÷àñòîòà 100 ÌÃö, òàêèì îáðàçîì f_SSP_IN = SysClk = 100 MHz
// SSP_CLK_CTRL
// Ìëàäøèé áèò ðàçðåøàåò òàêòèðîâàíèå (1 - ðàçðåøèòü)
// Âòîðîé áèò ðàçðåøàåò äåëåíèå ÷àñòîòû f_SSP_IN èñòî÷íèêà òàêòîâîãî ñèãíàëà (0 - íå äåëèòü, 1 - äåëèòü)
// Ñòàðøèå øåñòü âûáèðàþò äåëèòåëü ÷àñòîòû ýòîãî èñîò÷íèêà:
// X - äåëåíèå ïî ôîðìóëå SSPclk = f_SSP_IN /( 2 * (X +1) )
// Èç äîêóìåíòàöèè íà áëîê SSP - ìèíèìàëüíàÿ ÷àñòîòà äëÿ ðàáîòû ìîäóëÿ â ðåæèìàõ è ìàñòåð è ñëåéâ,
// f_SSP_IN > 22.12 MHz, ïîýòîìó 25 ÌÃö ñäåëàåì
tempREG = NT_COMMON_REG->UART_SPI_CLK_SEL;// ×åðåç tempREG, ÷òîáû íå çàäåòü äðóãèå áèòû, îòâå÷àþùèå çà òàêòèðîâàíèå UART'a
tempREG &= 0xFFFF00FF;
NT_COMMON_REG->UART_SPI_CLK_SEL = tempREG;
NT_COMMON_REG->SPI_CLK = 0x07070707;// Ðàçðåøèòü òàêòèðîâàíèå, ðàçðåøèòü äåëåíèå ÷àñòîòû, äåëèòü íà 4 - 25 ÌÃö
// Íàñòðîéêà ñàìîãî ìîäóëÿ SPI
// Ïðîäîëæåíèå íàñòðîéêè òàêòèðîâàíèÿ.
// Ïîëó÷åííàÿ ðàíåå ÷àñòîòà f_SSP_IN ïðîõîäèò åù¸ ÷åðåç äâà äåëèòåëÿ.
// SSPCPSR - ïåðâûé äåëèòåëü, â äèàïàçîíå 2 ... 254, ìîæåò áûòü òîëüêî ÷¸òíûì (ìëàäøèé áèò âñåãäà õàðäâàðíî ðàâåí 0)
// SSPCR0.bit.SCR - âòîðîé äåëèòåëü îò 0 äî 255.
// Áèòðåéò â èòîãå BitRate = f_SSP_IN / ( SSPCPSR * (SCR + 1) )
NT_SPI0->SPI_CR1 = 0;// Ðåæèì - ìàñòåð, LoopBack îòêëþ÷¸í, ñàì ìîäóëü SSP òîæå îòêëþ÷¸í
NT_SPI0->SPI_IMSC = 0x0; // Çàïðåòèòü âñå ïðåðûâàíèÿ
NT_SPI0->SPI_DMACR = 0; // Çàïðåòèòü DMA
NT_SPI0->SPI_ICR = 0x3; // Î÷èñòêà ïðåðûâàíèé ("ïåðåïîëíåíèå FIFO ïðè¸ìà" è "íåîáñëóæåííîå FIFO ïðè¸ìà")
NT_SPI0->SPI_CPSR = 4; // Äåëåíèå âõîäíîé ÷àñòîòû íà 4 -> 6,25 MHz
NT_SPI0->SPI_CR0_bit.DSS = 0xF; // Ðàçìåð äàííûõ - 16 áèò
NT_SPI0->SPI_CR0_bit.SCR = 0x3F; // Âòîðîé äåëèòåëü = 15 -> f_SPI = 416 kHz
NT_SPI0->SPI_CR0_bit.FRF = 0x0; // Êàêàÿ-òî "ôàçà" äëÿ ïðîòîêîëà Motorola SPI
NT_SPI0->SPI_CR0_bit.SPH = 0x1; // Êàêàÿ-òî "ïîëÿðíîñòü" äëÿ ïðîòîêîëà Motorola SPI
NT_SPI0->SPI_CR0_bit.SPO = 0x0; // Âûáîð ôîðìàòà êàäðà Motorola/TI/Microwire. "0" - ïî ïðîòîêîëó Motorola SPI
NT_SPI0->SPI_CR1_bit.SSE = 1; // Ðàçðåøèòü ðàáîòó
// Íàñòðîéêà íîã äëÿ ïðè¸ìà àâàðèé îò DRV8301: Ñ4 - Fault, C5 - OCTW
NT_GPIOC->ALTFUNCCLR = (1 << 4) | (1 << 5);
NT_GPIOC->OUTENCLR = (1 << 4) | (1 << 5);
// Íàñòðîéêà íîãè äëÿ âêëþ÷åíèÿ DRV8301: G8 - EN_GATE
NT_GPIOG->ALTFUNCCLR = (1 << 8);
NT_GPIOG->OUTENSET |= (1 << 8); //÷åðåç ÈËÈ, ÷òîáû íå ïîïîðòèòü îñòàëüíûå íîã ïîðòà G
NT_GPIOG->DATA |= (1 << 8); //DATA.bit.GPIO8 = 1
// Âûæäàòü 10 ìñ ïåðåä íàñòðîéêîé
delay = 10000000;
while (delay > 0)
delay--;
// Íàñòðîéêà ñàìîãî DRV8301
p->CTRL1.bit.GATE_CURRENT = 0; // full current 1.7A
// p->CTRL1.bit.GATE_CURRENT = 1; // med current 0.7A
// p->CTRL1.bit.GATE_CURRENT = 2; // min current 0.25A
p->CTRL1.bit.GATE_RESET = 0; // Normal Mode
p->CTRL1.bit.PWM_MODE = 0; // six independant PWMs
// p->CTRL1.bit.OC_MODE = 0; // current limiting when OC detected
p->CTRL1.bit.OC_MODE = 1; // latched OC shutdown
// p->CTRL1.bit.OC_MODE = 2; // Report on OCTWn pin and SPI reg only, no shut-down
// p->CTRL1.bit.OC_MODE = 3; // OC protection disabled
// p->CTRL1.bit.OC_ADJ_SET = 0; // OC @ Vds=0.060V
// p->CTRL1.bit.OC_ADJ_SET = 4; // OC @ Vds=0.097V
// p->CTRL1.bit.OC_ADJ_SET = 6; // OC @ Vds=0.123V
// p->CTRL1.bit.OC_ADJ_SET = 9; // OC @ Vds=0.175V
p->CTRL1.bit.OC_ADJ_SET = 15; // OC @ Vds=0.358V
// p->CTRL1.bit.OC_ADJ_SET = 16; // OC @ Vds=0.403V
// p->CTRL1.bit.OC_ADJ_SET = 17; // OC @ Vds=0.454V
// p->CTRL1.bit.OC_ADJ_SET = 18; // OC @ Vds=0.511V
p->CTRL1.bit.Reserved = 0;
// p->CTRL2.bit.OCTW_SET = 0; // report OT and OC
p->CTRL2.bit.OCTW_SET = 1; // report OT only
// p->CTRL2.bit.GAIN = 0; // CS amplifier gain = 10
p->CTRL2.bit.GAIN = 1; // CS amplifier gain = 20
// p->CTRL2.bit.GAIN = 2; // CS amplifier gain = 40
// p->CTRL2.bit.GAIN = 3; // CS amplifier gain = 80
p->CTRL2.bit.DC_CAL_CH1 = 0; // not in CS calibrate mode
p->CTRL2.bit.DC_CAL_CH2 = 0; // not in CS calibrate mode
p->CTRL2.bit.OC_TOFF = 0; // normal mode
p->CTRL2.bit.Reserved = 0;
// Çàïèøåì
p->write(p, CNTRL_REG_1_ADDR);
p->write(p, CNTRL_REG_2_ADDR);
p->read(p);
#endif
}
void DRV8301_Interface_Write(Tdrv8301interface*p, Uint16 reg) {
#ifdef HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM
Uint16 trash;
p->writeWord.bit.R_W = 0; //we are initiating a write
p->writeWord.bit.ADDRESS = reg; //load the address
if (reg == CNTRL_REG_1_ADDR)
p->writeWord.bit.DATA = p->CTRL1.all; //data to be written;
else
p->writeWord.bit.DATA = p->CTRL2.all;
NT_SPI0->SPI_DR = p->writeWord.all; //send out the data
while (NT_SPI0->SPI_SR_bit.BSY == 1)
; //wait for the packet to complete
trash = NT_SPI0->SPI_DR;//read returned value of Status Register 1 and clear the INT_FLAG bit
#endif
}
void DRV8301_Interface_Read(Tdrv8301interface*p) {
#ifdef HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM
Uint16 trash;
// Ñíà÷àëà ãîâîðèì, ÷òî õîòèì ÷èòàòü ïåðâûé ðåãèñòð
p->writeWord.bit.R_W = 1; //we are initiating a read
p->writeWord.bit.ADDRESS = STAT_REG_1_ADDR; //load the address
p->writeWord.bit.DATA = 0; //dummy data;
NT_SPI0->SPI_DR = p->writeWord.all; //send out the data
while (NT_SPI0->SPI_SR_bit.BSY == 1)
; //wait for the packet to complete
// Â ýòî âðåìÿ DRV íàì ïðèñëàë ìóñîð (õîòÿ ýòî íå ñîâñåì òàê)
trash = NT_SPI0->SPI_DR; //dummy read to clear the INT_FLAG bit
// Òåïåðü ãîâîðèì, ÷òî ïî÷èòàåì âòîðîé ðåãèñòð
p->writeWord.bit.R_W = 1; //we are initiating a read
p->writeWord.bit.ADDRESS = STAT_REG_2_ADDR; //load the address
p->writeWord.bit.DATA = 0; //dummy data;
NT_SPI0->SPI_DR = p->writeWord.all; //send out the data
while (NT_SPI0->SPI_SR_bit.BSY == 1)
; //wait for the packet to complete
// Â ýòî âðåìÿ DRV íàì ïðèñëàë îòâåò íà ïðîøëûé çàïðîñ - òî åñòü ñîäåðæèìîå ïåðâîãî ðåãèñòðà
p->STS1.all = NT_SPI0->SPI_DR; //dummy read to clear the INT_FLAG bit
// Òåïåðü ãîâîðèì, ÷òî óãîäíî
p->writeWord.bit.R_W = 1; //we are initiating a read
p->writeWord.bit.ADDRESS = STAT_REG_2_ADDR; //load the address
p->writeWord.bit.DATA = 0; //dummy data;
NT_SPI0->SPI_DR = p->writeWord.all; //send out the data
while (NT_SPI0->SPI_SR_bit.BSY == 1)
; //wait for the packet to complete
// Â ýòî âðåìÿ DRV íàì ïðèñëàë îòâåò íà ïðîøëûé çàïðîñ - òî åñòü ñîäåðæèìîå âòîðîãî ðåãèñòðà
p->STS2.all = NT_SPI0->SPI_DR;
#endif
}

28
Vsrc/SM_CmdLogic.c
View File

@ -33,25 +33,6 @@ void SM_CmdLogicInit(TSM_CmdLogic *p) {
p->state = 0;
p->state_prev = 0xFF;
cmd.all = 0;
#if defined (HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM) || defined (HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM)
/* Разрешить ногам работать на вход, это кнопки старт и стоп */
NT_GPIOA->ALTFUNCCLR = (1 << 13) | (1 << 14);//выключить альт. функцию
NT_GPIOA->OUTENCLR = (1 << 13) | (1 << 14);//на вход
#endif
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
/* Разрешить ногам работать на вход, это кнопки старт и стоп */
/* Для включения/выключения данного контроллера использованы внешние дискретные входы */
/*
* Здесь описываются (отключается альтернативная функция,
* разрешается работа на выход) ножки для работы с кнопками
* на самом контроллере. Но так как для данного контроллера
* мы используем внешние дискретные входы (см. V_DIO), оставим
* это место пустым.
*/
#endif
}
//!Ìåäëåííûé ðàñ÷åò
@ -67,8 +48,8 @@ void SM_CmdLogicSlow_Calc(TSM_CmdLogic *p) {
//!êîòîðûé ïåðåêëþ÷àåò ãëîáàëüíî ðåæèìû ÐÀÁÎÒÀ è ÎÑÒÀÍÎÂ.
//! \memberof TSM_CmdLogic
void SM_CmdLogicms_Calc(TSM_CmdLogic *p) {
p->StartButton = STARTBUTTON;//обработка ножки старта
p->StopButton = STOPBUTTON;//обработка ножки стопа
p->StartButton = STARTBUTTON; //îáðàáîòêà íîæêè ñòàðòà
p->StopButton = STOPBUTTON; //îáðàáîòêà íîæêè ñòîïà
p->ResetButton = RESETBUTTON;
//Ñòàíäàðòíàÿ îáðàáîòêà äèñêðåòíîãî àâòîìàòà
@ -78,19 +59,18 @@ void SM_CmdLogicms_Calc(TSM_CmdLogic *p) {
p->E = 0;
p->state_prev = p->state;
#if defined (HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM) || defined (HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM) || defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
#if defined (HW_MCB3)
if ((p->StartButton==1) && (p->StartButtonPrev==0)){
cmd.bit.start=1;//êîìàíäà íà çàïóñê. Îíà æå ñòàâèòñÿ ÷åðåç CAN
}
if ((p->StopButton==1) && (p->StopButtonPrev==0)){
cmd.bit.stop=1;
}
p->StartButtonPrev=p->StartButton;
p->StopButtonPrev=p->StopButton;
p->ResetButtonPrev = p->ResetButton;
#endif
//îïðåäåëÿåì ðåæèì ðàáîòû
switch (p->state) {
case CMD_LOGIC_TURNED_OFF: { //ñîñòîÿíèå 0- ÎÒÊËÞ×ÅÍ

4
Vsrc/SM_Net.c
View File

@ -70,7 +70,7 @@ void SM_Net_Init(TSM_Net *p) {
#if (defined(CANTORS_ENA)) || (defined(CANTOUSB_ENA))
#if defined(CANTORS_ENA)
//Ðàáîòà ñ CANopen ÷åðåç UART (ïàðàëëåëüíî ñ CAN, íåò êîíôëèêòà)
CANtoRS.nodeID = (Uint16*)&co1_vars.co_nodeID; //Íîìåð óçëà èç CANopen
CANtoRS.callback = Z_co_receiveSDOrequest;//Óêàçàòåëü íà ôóíêöèþ îáðàòíîãî âûçîâà èç äðàéâåðà CANopen ïî ïðèõîäó SDO ñîîáùåíèÿ
@ -206,7 +206,7 @@ void SM_Net_ms_Calc(TSM_Net *p) {
co_1ms_calc(&co1_vars); //Ðàñ÷åò äðàéâåðà CANOpen
co_1ms_calc(&co2_vars); //Ðàñ÷åò äðàéâåðà CANOpen
#if (defined(CANTORS_ENA)) || (defined(CANTOUSB_ENA))
#if defined(CANTORS_ENA)
CANtoRS.calc(&CANtoRS);
#endif
#ifdef MODBUS_ENA

29
Vsrc/SM_Protect.c
View File

@ -34,13 +34,6 @@ int16 WriteCounter = 0;
void SM_Protect_Init(TSM_Protect *p) {
p->state_prev = 0xff;
p->state = 0x00;
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
/*
* Инициализация кнопки СБРОС АВАРИЙ не требуется, так как мы используем для этого дискретный вход
*/
#endif
}
//! Быстрый расчет.
@ -60,7 +53,6 @@ void SM_Protect_Fast_Calc(TSM_Protect *p) {
sm_prot.bit_fault1 |= F_PDPINT;
}
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
if (!DRV_FAULT1) {
//имеется какая-то аппаратная авария
sm_prot.bit_fault2 |= F_PDP_SWITCH_A0;
@ -80,7 +72,6 @@ void SM_Protect_Fast_Calc(TSM_Protect *p) {
//имеется какая-то аппаратная авария
sm_prot.bit_fault2 |= F_PDP_SWITCH_LOWER;
}
#endif
/*Защита от пуска при незашунтированном реле плавного заряда ЗПТ*/
if (udControl.Enabled == 1) { //Если есть цепь шунтирования ЗПТ, то выставляем аварии по выполнению условий
@ -129,7 +120,7 @@ void SM_Protect_Fast_Calc(TSM_Protect *p) {
sm_prot.bit_fault1 |= F_CTRL_HI_TEMP; // максимальная температура
}
#if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)
#ifdef HW_MCB3_SIMULATOR
if(model.fault){
sm_prot.bit_fault1 |= F_MODEL_FAULT;
}
@ -208,7 +199,7 @@ void SM_Protect_Fast_Calc(TSM_Protect *p) {
PWM2->TZCLR = 0x7;
}
#if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)
#ifdef HW_MCB3_SIMULATOR
model.fault=0;
#endif
@ -255,23 +246,7 @@ void SM_Protect_ms_Calc(TSM_Protect *p) {
//! \memberof TSM_Protect
void SM_Protect_Slow_Calc(TSM_Protect *p) {
/* Проверка аппаратных защит драйвера. Он автоматически вырубает ключи при авариях,
* и опускает сигналы /FAULT и /OCTW, но чтобы понять, что именно случилось, надо по SPI прочитать статусы.
* Поэтому, видимо, можно в фоне.
*/
if (p->readDrvSts == 1) {
p->readDrvSts = 0;
drv8301.read(&drv8301);
}
/* Чтобы сбросить аварию, надо прописать ему битик GATE_RESET */
if (p->clearDrvFault == 1) {
p->clearDrvFault = 0;
drv8301.CTRL1.bit.GATE_RESET = 1;
drv8301.write(&drv8301, CNTRL_REG_1_ADDR);
drv8301.write(&drv8301, CNTRL_REG_2_ADDR);
}
}
/*@}*/

29
Vsrc/SM_Sys.c
View File

@ -37,21 +37,17 @@
//!Здесь настраивается большинство прерываний
//! \memberof TSM_Sys
void SM_Sys_Init(TSM_Sys *p) {
#if defined (HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM)
sw.HardwareType = 0;
#elif defined (HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM)
sw.HardwareType = 1;
#elif defined (HW_VECTORCARD_SIMULATOR)
sw.HardwareType = 2;
#elif defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
sw.HardwareType = 3;
//TODO: äîáàâèòü òåêñòû ïåðå÷èñëåíèé äëÿ êîíôèãóðàöèé â CODEEDIT
#if defined (HW_MCB3)
sw.HardwareType = 4;
#elif defined (HW_MCB3_SIMULATOR)
sw.HardwareType = 5;
#endif
cmd.all = 0;
drv_status.all = 0;
adc.init(&adc); //Инициализация АЦП
sm_net.init(&sm_net); //Сетевая часть
sm_prot.init(&sm_prot); //Защиты
drv8301.init(&drv8301);//äðàéâåð êëþ÷åé
sm_cmd_logic.init(&sm_cmd_logic); //Логика включения/выключения
sm_ctrl.init(&sm_ctrl); //Структура системы управления
pwm.init(&pwm); //Модуль ШИМ
@ -100,7 +96,7 @@ void SM_Sys_Init(TSM_Sys *p) {
AutoOffset.FilterK = _IQ(0.00001);//постоянная времени фильтра для автосмещения АЦП
AutoOffset.init(&AutoOffset); //авто смещение некоторых каналов АЦП (токи)
#if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)
#if defined (HW_MCB3_SIMULATOR)
//model.motorInternals.udc = 540; //задается через словарь объектов
model.tpr = _IQ10div(_IQ10(APB0BusClock/1000.0), pwm.Frequency << 1) >> 10; //период частоты ШИМ
model.dt = _IQ4mpy(_IQ4(150 / 4), pwm.DeadBand >> 20) >> 4; //величина мертвого времени
@ -199,13 +195,12 @@ void SM_Sys_Fast_Calc(TSM_Sys *p) {
SSI_Encoder.calc(&SSI_Encoder);//Датчик положения SSI
}
// adc.fast_calc(&adc); //ÀÖÏ
dlog.update(&dlog); //Осциллографирование данных
sm_prot.fast_calc(&sm_prot); //Защиты
sm_ctrl.fast_calc(&sm_ctrl); //Главный дискретный автомат системы управления
udControl.calc(&udControl);//Плавная зарядка ЗПТ через термисторы
#if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)
#if defined (HW_MCB3_SIMULATOR)
//Передача текущих скважностей таймеров ШИМ в модель
model.cmpr0 = PWM0->CMPA_bit.CMPA;
model.cmpr1 = PWM1->CMPA_bit.CMPA;
@ -288,13 +283,9 @@ void SM_Sys_Slow_Calc(TSM_Sys *p) {
//вызов расчета смещения АЦП для токов фаз
//Делаем расчет только в останове и отсутствии аварии
if ((sw.AutoOffset & 1) &&
#ifdef HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM
(sm_prot.state==PROT_ON_OK) && //óñëîâèå îòñóòñòâèÿ àâàðèè ïðîâåðÿåì òîëüêî íà æåëåçå HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM, ïîòîìó ÷òî òàì íåëüçÿ èçìåðÿòü òîêè ïðè àâàðèè
#endif
(sm_ctrl.state == CTRL_STOP)){
AutoOffset.Enabled=1;
} else
if ((sw.AutoOffset & 1) && (sm_ctrl.state == CTRL_STOP))
AutoOffset.Enabled=1;
else
AutoOffset.Enabled=0;
}

42
Vsrc/V_CANtoRS.c
View File

@ -31,30 +31,8 @@ void usb_irq_dis(void);
//! \memberof TCANtoRS
void CANtoRS_init(TCANtoRS *p) {
#ifdef CANTORS_ENA
#ifdef HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR
//UART TX - ïëàòà ìèêðîêîíòðîëëåðà ðàçúåì XP6 ïèí 57 (ñîîòâåòñòâóåò îáîçíà÷åíèþ UART_TXD1 â øåëêîãðàôèè íà îñíîâíîé ïëàòå)
//UART RX - ïëàòà ìèêðîêîíòðîëëåðà ðàçúåì XP6 ïèí 59 (ñîîòâåòñòâóåò îáîçíà÷åíèþ UART_RXD1 â øåëêîãðàôèè íà îñíîâíîé ïëàòå)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLA_bit.PIN3 = 1; //UART_TxD1]
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLA_bit.PIN4 = 1; //UART_RxD[1]
NT_GPIOA->ALTFUNCSET = (1 << 3);
NT_GPIOA->ALTFUNCSET = (1 << 4);
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLA_bit.PIN3 = 0;
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLA_bit.PIN4 = 0;
p->NT_UART=NT_UART1;//Èñïîëüçóåìûé â äðàéâåðå íîìåð UART (1,2,3)
#elif defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
p->NT_UART=UART2;//Èñïîëüçóåìûé â äðàéâåðå íîìåð UART (1,2,3)
p->NT_UART->CR_bit.UARTEN = 1; // Ðàçðåøèòü ðàáîòó UART
#else
p->NT_UART=UART2;//Èñïîëüçóåìûé â äðàéâåðå íîìåð UART (1,2,3)
p->NT_UART->CR_bit.UARTEN = 1; // Ðàçðåøèòü ðàáîòó UART
#endif
p->NT_UART->CR_bit.UARTEN = 1; // Ðàçðåøèòü ðàáîòó UART
p->NT_UART=UART2; //Используемый в драйвере номер UART (1,2,3)
p->NT_UART->CR_bit.UARTEN = 1; // Разрешить работу UART
// Íàñòðîéêà ÷àñòîòû â äâóõ ðåãèñòðàõ:
// çàäàíèå äåëèòåëÿ ÷àñòîòû äëÿ ïîëó÷åíèÿ BaudRate
@ -76,10 +54,7 @@ void CANtoRS_init(TCANtoRS *p) {
p->NT_UART->CR_bit.RXE = 1; // Ðàçðåøèòü ïåðåäà÷ó
p->NT_UART->LCRH_bit.STP2 = 0; // 1 ñòîï-áèò
#endif
#ifdef CANTOUSB_ENA
USB_init_hardware();
#endif
p->CounterWrongCRC=0;
p->CounterRes=0;
p->CounterSended=0;
@ -115,14 +90,6 @@ Uint16 CANtoRS_SendP(Uint16* Data, int16 len, TCANtoRS *p) {
}
#endif
#ifdef CANTOUSB_ENA
usb_irq_dis();
if (usbTxBuf.busy == 0 && usbTxBuf.availSpace(&usbTxBuf) > p->all_len){
usbTxBuf.put(&usbTxBuf, p->all_len, (Uint8*)p->buf_out);
}
usb_irq_en();
#endif
return 1;
}
@ -298,11 +265,6 @@ void CANtoRS_Receive(TCANtoRS *p) {
CANtoRS_ReceiveRS(p);
#endif
#ifdef CANTOUSB_ENA
// Åñëè USB çàäåéñòâîâàí - îáðàáàòûâàåì USB
CANtoRS_ReceiveUSB(p);
#endif
// Ïðîâåðÿåì ïðèøåäøèå äàííûå
CANtoRS_CheckPacketValid(p);
}

11
Vsrc/V_DIO.c
View File

@ -55,17 +55,6 @@ TFilter fIn3 = FILTER_DEFAULTS;
void DIO_Init()
{
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
//Проинитим дискретные входы
// NT_GPIOB->ALTFUNCCLR = (1 << 5); //выключить альт. функцию
// NT_GPIOA->ALTFUNCCLR = (1 << 14) | (1 << 15); //выключить альт. функцию
// NT_GPIOB->OUTENCLR = (1 << 5); //на вход
// NT_GPIOA->OUTENCLR = (1 << 14) | (1 << 15); //на вход
//
// //Проинитим дискретные выходы
// NT_GPIOB->ALTFUNCCLR = (1 << 6) | (1 << 15) | (1 << 4); //выключить альт. функцию
// NT_GPIOB->OUTENSET = (1 << 6) | (1 << 15) | (1 << 4); //на выход
#endif
}

11
Vsrc/V_DPR_eCAP.c
View File

@ -117,10 +117,6 @@ void DPReCAP_Init(TDPReCAP* p) {
//60 - об/мин, 1000 мс в секунде, 6 меток на эл. оборот
p->TsNomMilsec = (60.0*1000 / (6*drv_params.speed_nom * drv_params.p));
#if (!defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR)) && (!defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR))
// Íàñòðîéêà íîæåê â GpioPeripheralInit
#endif
DPReCAP_Angle6Calc(p);
p->CAP_WrongEdgeCnt = 0;
p->SimulatorOmega2IQ_factor=_IQ(60.0/(2*MOTOR_MODEL_PI*drv_params.speed_nom));
@ -146,9 +142,8 @@ void DPReCAP_Angle6Calc(TDPReCAP* p) {
// Формируем код по состоянию ножек.
p->HallCode = 0;
#if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)
#if defined(HW_MCB3_SIMULATOR)
p->HallCode = model.hallSensor;
#else
if (p->UserDirection == 0) {
if (GPIOM->DATA & (1 << 5))
@ -237,7 +232,7 @@ void DPReCAP_AngleCalc(TDPReCAP* p) {
// Фиксируем значения переменных на момент начала расчёта
Angle6 = p->Angle6;
#if (!defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR)) && (!defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR))
#if (!defined(HW_MCB3_SIMULATOR))
PrevTs = p->PrevTs;
// На момент расчёта, запрещаем прерывания по датчикам.
@ -302,7 +297,7 @@ void DPReCAP_AngleCalc(TDPReCAP* p) {
//! \memberof TDPReCAP
void DPReCAP_SpeedCalc(TDPReCAP* p) {
#if (!defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR)) && (!defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR))
#if (!defined(HW_MCB3_SIMULATOR))
_iq speed;

2
Vsrc/V_Fan.c
View File

@ -28,7 +28,7 @@
//! \memberof TFanControl
void FanControl_init(TFanControl *p)
{
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
#if defined (HW_MCB3)
p->Enabled = 1; //Включаем блок вентилятора
//Проинитим выход для управления вентилятором в GpioPeripheralInit
#endif

17
Vsrc/V_ModBus.c
View File

@ -58,32 +58,19 @@
#include "V_ModBus.h"
#include "main.h"
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
//Макросы для переключения RS485 между приемом и передачей
#define MODBUS_RX_RS485 GPIOM->DATAOUTCLR = (1 << 2) //M2
#define MODBUS_TX_RS485 GPIOM->DATAOUTSET = (1 << 2) //M2
#define MODBUS_GPIO_VALUE (GPIOK->DATA>>10) & 3
#else
#define MODBUS_RX_RS485 //NT_GPIOC->MASKHIGHBYTE_bit[4].MASKHB = 4
#define MODBUS_TX_RS485 //NT_GPIOC->MASKHIGHBYTE_bit[4].MASKHB = 0
#define MODBUS_GPIO_VALUE (GPIOC->DATA>>8) & 3
#endif
//Макрос для осциллографирования ножек UART (удобно для отладки, когда вообще ничего не работает)
//Частота тактирования блока UART (настраивается в инициализации микроконтроллера)
#define UART_CLOCK_FREQ 25000000
void ModBus_RS_Init(TModBus *p) {
#if defined (HW_MOTORCONTROLBOARD)
p->MBInternals.NT_UART = UART2; //Èñïîëüçóåìûé â äðàéâåðå íîìåð UART (1,2,3)
p->MBInternals.NT_UART = UART2; //Используемый в драйвере номер UART (1,2,3)
p->MBInternals.NT_UART->CR_bit.UARTEN = 1; // Разрешить работу UART
#else
p->MBInternals.NT_UART = UART2; //Èñïîëüçóåìûé â äðàéâåðå íîìåð UART (1,2,3)
p->MBInternals.NT_UART->CR_bit.UARTEN = 1; // Ðàçðåøèòü ðàáîòó UART
#endif
//Текущая реализация драйвера не использует FIFO, обрабатывает данные по одному байту
//и вызывается в прерывании 10кГц. Поэтому частоты обмена больше 57600 не поддерживаются (будет терять байты)

86
Vsrc/V_PWM_Module.c
View File

@ -27,32 +27,9 @@
#include "main.h"
#ifdef HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM
#define GPIO_INV_ON NT_GPIOG->MASKHIGHBYTE_bit[(1<<(8-8))].MASKHB = (1<<(8-8))
//Äëÿ äàííîé êîíôèãóðàöèè âûêëþ÷åíèå èíâåðòîðà àïïàðàòíîå íå èñïîëüçóåòñÿ, âûêëþ÷åíèå êëþ÷åé îñóùåñòâëÿåòñÿ âûâîäàìè óïðàëâåíèÿ êëþ÷àìè
#define GPIO_INV_OFF NT_GPIOG->MASKHIGHBYTE_bit[(1<<(8-8))].MASKHB = (1<<(8-8))
#endif
#ifdef HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM
//A[10], F[2], F[4]
#define GPIO_INV_ON NT_GPIOA->MASKHIGHBYTE_bit[(1<<(10-8))].MASKHB = (1<<(10-8)); NT_GPIOF->MASKLOWBYTE_bit[(1<<2)].MASKLB = (1<<2);NT_GPIOF->MASKLOWBYTE_bit[(1<<4)].MASKLB = (1<<4)
#define GPIO_INV_OFF NT_GPIOA->MASKHIGHBYTE_bit[(1<<(10-8))].MASKHB = 0;NT_GPIOF->MASKLOWBYTE_bit[(1<<2)].MASKLB = 0;NT_GPIOF->MASKLOWBYTE_bit[(1<<4)].MASKLB = 0
#endif
#if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)
#define GPIO_INV_ON
#define GPIO_INV_OFF
#endif
#if defined(HW_VECTOR_MK_40_4)
#define GPIO_INV_ON
#define GPIO_INV_OFF
#endif
#if defined(HW_MOTORCONTROLBOARD)
#define GPIO_INV_ON
#define GPIO_INV_OFF
#endif
//! Èíèöèàëèçàöèÿ
@ -286,69 +263,6 @@ void PWM_Module_Init(TPWM_Module *p) {
PWM1->TZCLR = 0x7;
PWM2->TZCLR = 0x7;
//íàñòðîéêà íîæåê
#ifdef HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM
//ØÈÌ 6 âûâîäîâ
NT_GPIOG->ALTFUNCSET = (1 << 2) + (1 << 3) + (1 << 4); //ePWMxA(0), (1), (2)
NT_GPIOA->ALTFUNCSET = (1 << 10); //ePWMxB(0)
NT_GPIOF->ALTFUNCSET = (1 << 2) + (1 << 4); //ePWMxB(1), (2)
// Ïåðèôåðèéíàÿ ôóíêöèÿ - PWM
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLA_bit.PIN10 = 2;//ePWMxB(0)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLF_bit.PIN2 = 0;//ePWMxB(1)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLF_bit.PIN4 = 0;//ePWMxB(2)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLG_bit.PIN2 = 0;//ePWMxA(0)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLG_bit.PIN3 = 0;//ePWMxA(1)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLG_bit.PIN4 = 0;//ePWMxA(2)
//NT_GPIOG->DATAOUT |= (1 << 6);
NT_GPIOG->OUTENSET = (1 << 6); //InvEnable
#endif
#if defined(HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM)
//ØÈÌ 3 âûâîäà óïðàâëåíèÿ âåðõíèìè êëþ÷àìè (íèæíèå êëþ÷è ØÈÌÿò ñàìè äðàéâåðîì)
NT_GPIOG->ALTFUNCSET = (1 << 2) + (1 << 3) + (1 << 4); //ePWMxA(0), (1), (2)
// Ïåðèôåðèéíàÿ ôóíêöèÿ - PWM
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLG_bit.PIN2 = 0;//ePWMxA(0)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLG_bit.PIN3 = 0;//ePWMxA(1)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLG_bit.PIN4 = 0;//ePWMxA(2)
//âûêëþ÷àåì àëüòåðíàòèâíûå ôóíêöèè (íà âñÿêèé)
NT_GPIOA->ALTFUNCCLR = (1 << 10); //A[10]
NT_GPIOF->ALTFUNCCLR = (1 << 2) + (1 << 4); //F[2], F[4]
//A[10], F[2], F[4] íîæêè ðåçåòà
NT_GPIOA->OUTENSET = (1 << 10);
NT_GPIOF->OUTENSET = (1 << 2);
NT_GPIOF->OUTENSET = (1 << 4);
#endif
#ifdef HW_VECTOR_MK_40_4
NT_GPIOG->ALTFUNCSET_bit.ALTFUNCSET = (1 << 2) + (1 << 3) + (1 << 4); //ePWMxA(0), (1), (2)
NT_GPIOF->ALTFUNCSET_bit.ALTFUNCSET = (1 << 0) + (1 << 2) + (1 << 4); //ePWMxB(0), (1), (2)
// Ïåðèôåðèéíàÿ ôóíêöèÿ - PWM
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLF_bit.PIN0 = 0;//ePWMxB(0)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLF_bit.PIN2 = 0;//ePWMxB(1)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLF_bit.PIN4 = 0;//ePWMxB(2)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLG_bit.PIN2 = 0;//ePWMxA(0)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLG_bit.PIN3 = 0;//ePWMxA(1)
NT_COMMON_REG->GPIOPCTLG_bit.PIN4 = 0;//ePWMxA(2)
//Âõîä àïïàðàòíîé àâàðèè
NT_GPIOA->ALTFUNCCLR = (1<<8); //A[8]
#endif
#ifdef HW_MOTORCONTROLBOARD
//ØÈÌ 6 âûâîäîâ
// â GpioPeripheralInit
#endif
//Ñèíõðîííûé çàïóñê ØÈÌ
SIU->PWMSYNC_bit.PRESCRST= 0b111;
}

4
Vsrc/V_QEP.c
View File

@ -129,7 +129,7 @@ void TposspeedEqep_Calc(TposspeedEqep *p) {
p->Poscnt_res = 0;
}
p->Poscnt_resPrev=p->Poscnt_res;
#if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)
#if defined(HW_MCB3_SIMULATOR)
p->Poscnt_res = (unsigned long) model.qepCounter; //çàõâàò ïîëîæåíèÿ
#else
p->Poscnt_res = (unsigned long) QEP0->QPOSCNT; //çàõâàò ïîëîæåíèÿ
@ -315,7 +315,7 @@ void TposspeedEqep_Calc(TposspeedEqep *p) {
}
//Â ñèìóëÿòîðå äîñòóïåí òîëüêî îäèí ñïîñîá èçìåðåíèÿ ñêîðîñòè - ïî óãëó ïðîãðàììíî.
#if (defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR)) || (defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR))
#if defined(HW_MCB3_SIMULATOR)
p->SpeedCalcType=SPEED_CALC_TYPE_BY_SOFT;
#endif

14
Vsrc/V_SSI_Encoder.c
View File

@ -30,23 +30,13 @@
//! Инициализация
#define SSI_NT_SPI SPI0 //Íàñòðîéêà íîìåðà SPI
//! \memberof TSSI_Encoder
void SSI_Encoder_init(TSSI_Encoder *p) {
volatile long delay;
volatile Uint32 tempREG;
// Íàñòðîéêà íîã SPI
#ifdef HW_MOTORCONTROLBOARD
#define SSI_NT_SPI SPI0 //Íàñòðîéêà íîìåðà SPI
// Â GpioPeripheralInit
#else
#define SSI_NT_SPI SPI2 //Íàñòðîéêà íîìåðà SPI
#endif
// Настройка самого модуля SPI
// Продолжение настройки тактирования.
// Полученная ранее частота f_SSP_IN проходит ещё через два делителя.

10
Vsrc/V_UdControl.c
View File

@ -31,18 +31,10 @@
//! \memberof TUdControl
void UdControl_init(TUdControl *p) {
#ifdef HW_MOTORCONTROLBOARD
p->Enabled = 1; //Âêëþ÷àåì áëîê çàðÿäà ÇÏÒ
//íîæêà, óïðàâëÿþùàÿ öåïüþ çàðÿäà
// D GpioPeripheralInit
p->Enabled = 1; //Âêëþ÷àåì áëîê çàðÿäà ÇÏÒ
UD_CONTROL_OFF; //ńíŕ÷ŕëŕ âűęëţ÷čě
p->state = UD_CONTROL_STATE_OFF; //č ĺůĺ â ńîńňî˙íčĺ "âűęëţ÷ĺíî"
p->StateOn = 0;
#else
p->Enabled = 0; //Âûêëþ÷èòü áëîê çàðÿäà ÇÏÒ
#endif
}
//!Đŕń÷ĺň.

2
Vsrc/V_excitation.c
View File

@ -42,7 +42,7 @@ void excitation_calc(Texcitation *v)
GammaF = _IQ16mpy(GammaF, _IQ16(pwm.k_pwm)); // (IQ16) переводим скважность в величину для загрузки в регистр сравнения.
GammaF = pwm.k_pwm - (GammaF >> 16); // (IQ0) Загружем целую часть в регистр сравнения.
#if defined(HW_VECTORCARD_SIMULATOR) || defined(HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR)
#if defined(HW_MCB3_SIMULATOR)
model.cmpr3 = (Uint16) GammaF;
#endif
}

115
Vsrc/cood1.c
View File

@ -1,7 +1,7 @@
// Ôàéë:
// Ïðîôèëü: E:\VectorWork\motorcontroldemo_028\cood.xml
// Êîíôèãóðàöèÿ: Áàçîâûé ïðîôèëü
// Äàòà ñîçäàíèÿ: 23.07.2019 12:58:12
// Äàòà ñîçäàíèÿ: 31.07.2019 12:49:20
// Ïîëüçîâàòåëü: default
// COODEdit Basic v.7.3.8
#include "DSP.h"
@ -9,13 +9,13 @@
#include "cood1.h"
#include "co_ODvars.h"
// âñåãî 128 èíäåêñîâ â ñëîâàðå
// âñåãî 865 ýëåìåíòîâ â ñëîâàðå
Uint16 const co1_numOfInd = 128;
// âñåãî 129 èíäåêñîâ â ñëîâàðå
// âñåãî 878 ýëåìåíòîâ â ñëîâàðå
Uint16 const co1_numOfInd = 129;
// Íîìåð ïåðå÷åñëåíèÿ äëÿ ãðóïï
Uint16 const co1_groupEnum = 15;
// Õýø-ñóììà:
Uint32 const co1_odHash[4] = {0xF8B5F27F, 0x9B6F7CA3, 0x7802BC66, 0xD1B686E2};
Uint32 const co1_odHash[4] = {0xCAF3E7B6, 0x8A796772, 0x3F22293F, 0x9BF10F78};
// Òàáëèöà ñ àäðåñàìè ïåðåìåííûõ
long const CO1_OD_TBL3[] = {
(long)(&co1_vars.co_deviceType), //[1000h.00h], Íàçâàíèå: Òèï óñòðîéñòâà, ÒåêñòÏÓ: Device Type, Ãðóïïà: CAN
@ -756,6 +756,18 @@ long const CO1_OD_TBL3[] = {
(long)(&model.motorInternals.torque_a), //[5186h.0Dh], Íàçâàíèå: Ìîìåíò ôàçû A, ÒåêñòÏÓ: Ìîìåíò A, Ãðóïïà: Ìîäåëü (ÂÈÄ)
(long)(&model.motorInternals.torque_b), //[5186h.0Eh], Íàçâàíèå: Ìîìåíò ôàçû B, ÒåêñòÏÓ: Ìîìåíò B, Ãðóïïà: Ìîäåëü (ÂÈÄ)
(long)(&model.motorInternals.torque_c), //[5186h.0Fh], Íàçâàíèå: Ìîìåíò ôàçû C, ÒåêñòÏÓ: Ìîìåíò C, Ãðóïïà: Ìîäåëü (ÂÈÄ)
(long)(&ModBus.Enabled), //[5A20h.01h], Íàçâàíèå: Âêëþ÷åí, ÒåêñòÏÓ: Âêë, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.RSNodeID), //[5A20h.02h], Íàçâàíèå: Íîìåð â ñåòè ModBus, ÒåêñòÏÓ: ModBus_ID, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.BaudRate), //[5A20h.03h], Íàçâàíèå: Ñêîðîñòü, ÒåêñòÏÓ: ñêîð, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.OfflineCounterMax), //[5A20h.04h], Íàçâàíèå: Òàéìàóò ïîòåðè ñâÿçè, ÒåêñòÏÓ: OfflineCounterMax, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.AutoRestart), //[5A20h.05h], Íàçâàíèå: Ïåðåçàïóñê ïðè ñáîÿõ íà ëèíèè, ÒåêñòÏÓ: auto_res, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.OfflineCounter), //[5A20h.06h], Íàçâàíèå: Ñ÷åò÷èê ïîòåðè ñâÿçè, ÒåêñòÏÓ: OfflineCounter, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.isOnline), //[5A20h.07h], Íàçâàíèå: MODBUS online, ÒåêñòÏÓ: MODBUS online, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.received_data), //[5A20h.08h], Íàçâàíèå: rs485_last_received_data, ÒåêñòÏÓ: 485_RD, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.MBInternals.TxState), //[5A20h.09h], Íàçâàíèå: Ñîñòîÿíèå ïåðåäà÷è ïîñûëêè, ÒåêñòÏÓ: TXState, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.GPIOsValue), //[5A20h.0Ah], Íàçâàíèå: GPIOsValue, ÒåêñòÏÓ: GPIOsValue, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.ReceivePacketCounter), //[5A20h.0Bh], Íàçâàíèå: Ïàêåòîâ ïðèíÿòî, ÒåêñòÏÓ: ReceivePacketCounte, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.ReceiveByteCounter), //[5A20h.0Ch], Íàçâàíèå: Áàéò ïðèíÿòî, ÒåêñòÏÓ: ReceiveByteCounter, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&RotorObserver.Tr), //[5B04h.01h], Íàçâàíèå: Ïîñò. âðåìåíè ðîòîðà, ÒåêñòÏÓ: Tr, Ãðóïïà: Íàáëþäàòåëü ðîòîðà ÀÄ
(long)(&RotorObserver.FluxCurrentRatio), //[5B04h.02h], Íàçâàíèå: Ñîîòíîøåíèå òîêà âîçá. X ê òîêó Y, ÒåêñòÏÓ: FluxCurrentRatio, Ãðóïïà: Íàáëþäàòåëü ðîòîðà ÀÄ
(long)(&RotorObserver.FluxCurrentMin), //[5B04h.03h], Íàçâàíèå: Ìèíèìàëüíûé òîê âîçáóæäåíèÿ, ÒåêñòÏÓ: FluxCurrentMin, Ãðóïïà: Íàáëþäàòåëü ðîòîðà ÀÄ
@ -3697,47 +3709,85 @@ Uint16 const CO1_OD_TBL2[] = {
0,
0,
19641,
566,
3,
15149, 589, 738,
(Uint16)(1),
0,
15149, 567, 739,
(Uint16)(1),
0,
14637, 437, 740,
(Uint16)(9600), (((Uint32)9600)>>16),
14637, 581, 741,
(Uint16)(20000), (((Uint32)20000)>>16),
15149, 583, 742,
(Uint16)(1),
0,
31021, 582, 743,
0,
0,
31533, 568, 744,
0,
0,
31533, 569, 745,
0,
0,
31533, 578, 746,
0,
0,
31533, 467, 747,
0,
0,
31533, 579, 748,
0,
0,
31533, 580, 749,
0,
0,
20149,
399,
7,
12453, 571, 738,
12453, 571, 750,
(Uint16)(16777216), (((Uint32)16777216)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
12453, 572, 739,
12453, 572, 751,
(Uint16)(5033165), (((Uint32)5033165)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
12613, 573, 740,
12613, 573, 752,
(Uint16)(5033165), (((Uint32)5033165)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
28997, 574, 741,
28997, 574, 753,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
28997, 575, 742,
28997, 575, 754,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
28837, 536, 743,
28837, 536, 755,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
28837, 537, 744,
28837, 537, 756,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
30501, 576, 745,
30501, 576, 757,
0,
0,
0,
@ -3748,54 +3798,54 @@ Uint16 const CO1_OD_TBL2[] = {
20139,
626,
7,
17709, 631, 746,
17709, 631, 758,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
15149, 627, 747,
15149, 627, 759,
(Uint16)(2000),
0,
0,
0,
0,
0,
10661, 628, 748,
10661, 628, 760,
(Uint16)(15099494), (((Uint32)15099494)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
10661, 629, 749,
10661, 629, 761,
(Uint16)(11744051), (((Uint32)11744051)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
28837, 630, 750,
28837, 630, 762,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
12453, 632, 751,
12453, 632, 763,
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
20141,
635,
7,
31521, 636, 752,
31521, 636, 764,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
12793, 637, 753,
12793, 637, 765,
(Uint16)(41943040), (((Uint32)41943040)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
12793, 638, 754,
12793, 638, 766,
(Uint16)(25165824), (((Uint32)25165824)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
12793, 640, 755,
12793, 640, 767,
(Uint16)(67108864), (((Uint32)67108864)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
};
@ -3926,9 +3976,10 @@ int16 const CO1_OD_TBL1[] = {
20868, 4581,
20869, 4746,
20870, 4776,
23300, 4914,
23301, 4989,
23302, 5046,
23072, 4914,
23300, 4977,
23301, 5052,
23302, 5109,
};
Uint16 const co1_SPIrange1rw = CO1_SPI_START_ADDR+0;
Uint16 const co1_SPIrange1rwCRC = CO1_SPI_START_ADDR+8;
@ -3955,11 +4006,11 @@ Uint16 const co1_SPIrange4rwpCRC = CO1_SPI_START_ADDR+692;
Uint16 const co1_SPIrange4rwps = CO1_SPI_START_ADDR+694;
Uint16 const co1_SPIrange4rwpsCRC = CO1_SPI_START_ADDR+694;
Uint16 const co1_SPIrange5rw = CO1_SPI_START_ADDR+696;
Uint16 const co1_SPIrange5rwCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1323;
Uint16 const co1_SPIrange5rwp = CO1_SPI_START_ADDR+1325;
Uint16 const co1_SPIrange5rwpCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1329;
Uint16 const co1_SPIrange5rwps = CO1_SPI_START_ADDR+1331;
Uint16 const co1_SPIrange5rwpsCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1331;
Uint16 const co1_SPIrange5rwCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1337;
Uint16 const co1_SPIrange5rwp = CO1_SPI_START_ADDR+1339;
Uint16 const co1_SPIrange5rwpCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1343;
Uint16 const co1_SPIrange5rwps = CO1_SPI_START_ADDR+1345;
Uint16 const co1_SPIrange5rwpsCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1345;
Uint16 const co1_first1000 = 0;
Uint16 const co1_first2000 = 82;
Uint16 const co1_first3000 = 194;
@ -4092,6 +4143,7 @@ Uint16 const CO1_TYPE_DEF_TABLE[] = {
(Uint16)50,\
(Uint16)19,\
(Uint16)51,\
(Uint16)3,\
(Uint16)20,\
(Uint16)46,\
(Uint16)45,\
@ -4224,6 +4276,7 @@ long const CO1_OD_CALLBACK_TBL[]={
0, // 5184h.00h
0, // 5185h.00h
0, // 5186h.00h
0, // 5A20h.00h
0, // 5B04h.00h
0, // 5B05h.00h
0, // 5B06h.00h

115
Vsrc/cood2.c
View File

@ -1,7 +1,7 @@
// Ôàéë:
// Ïðîôèëü: E:\VectorWork\motorcontroldemo_028\cood.xml
// Êîíôèãóðàöèÿ: Áàçîâûé ïðîôèëü
// Äàòà ñîçäàíèÿ: 23.07.2019 12:58:27
// Äàòà ñîçäàíèÿ: 31.07.2019 12:50:00
// Ïîëüçîâàòåëü: default
// COODEdit Basic v.7.3.8
#include "DSP.h"
@ -9,13 +9,13 @@
#include "cood2.h"
#include "co_ODvars.h"
// âñåãî 128 èíäåêñîâ â ñëîâàðå
// âñåãî 865 ýëåìåíòîâ â ñëîâàðå
Uint16 const co2_numOfInd = 128;
// âñåãî 129 èíäåêñîâ â ñëîâàðå
// âñåãî 878 ýëåìåíòîâ â ñëîâàðå
Uint16 const co2_numOfInd = 129;
// Íîìåð ïåðå÷åñëåíèÿ äëÿ ãðóïï
Uint16 const co2_groupEnum = 15;
// Õýø-ñóììà:
Uint32 const co2_odHash[4] = {0xF8B5F27F, 0x9B6F7CA3, 0x7802BC66, 0xD1B686E2};
Uint32 const co2_odHash[4] = {0xCAF3E7B6, 0x8A796772, 0x3F22293F, 0x9BF10F78};
// Òàáëèöà ñ àäðåñàìè ïåðåìåííûõ
long const CO2_OD_TBL3[] = {
(long)(&co2_vars.co_deviceType), //[1000h.00h], Íàçâàíèå: Òèï óñòðîéñòâà, ÒåêñòÏÓ: Device Type, Ãðóïïà: CAN
@ -756,6 +756,18 @@ long const CO2_OD_TBL3[] = {
(long)(&model.motorInternals.torque_a), //[5186h.0Dh], Íàçâàíèå: Ìîìåíò ôàçû A, ÒåêñòÏÓ: Ìîìåíò A, Ãðóïïà: Ìîäåëü (ÂÈÄ)
(long)(&model.motorInternals.torque_b), //[5186h.0Eh], Íàçâàíèå: Ìîìåíò ôàçû B, ÒåêñòÏÓ: Ìîìåíò B, Ãðóïïà: Ìîäåëü (ÂÈÄ)
(long)(&model.motorInternals.torque_c), //[5186h.0Fh], Íàçâàíèå: Ìîìåíò ôàçû C, ÒåêñòÏÓ: Ìîìåíò C, Ãðóïïà: Ìîäåëü (ÂÈÄ)
(long)(&ModBus.Enabled), //[5A20h.01h], Íàçâàíèå: Âêëþ÷åí, ÒåêñòÏÓ: Âêë, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.RSNodeID), //[5A20h.02h], Íàçâàíèå: Íîìåð â ñåòè ModBus, ÒåêñòÏÓ: ModBus_ID, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.BaudRate), //[5A20h.03h], Íàçâàíèå: Ñêîðîñòü, ÒåêñòÏÓ: ñêîð, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.OfflineCounterMax), //[5A20h.04h], Íàçâàíèå: Òàéìàóò ïîòåðè ñâÿçè, ÒåêñòÏÓ: OfflineCounterMax, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.AutoRestart), //[5A20h.05h], Íàçâàíèå: Ïåðåçàïóñê ïðè ñáîÿõ íà ëèíèè, ÒåêñòÏÓ: auto_res, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.OfflineCounter), //[5A20h.06h], Íàçâàíèå: Ñ÷åò÷èê ïîòåðè ñâÿçè, ÒåêñòÏÓ: OfflineCounter, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.isOnline), //[5A20h.07h], Íàçâàíèå: MODBUS online, ÒåêñòÏÓ: MODBUS online, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.received_data), //[5A20h.08h], Íàçâàíèå: rs485_last_received_data, ÒåêñòÏÓ: 485_RD, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.MBInternals.TxState), //[5A20h.09h], Íàçâàíèå: Ñîñòîÿíèå ïåðåäà÷è ïîñûëêè, ÒåêñòÏÓ: TXState, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.GPIOsValue), //[5A20h.0Ah], Íàçâàíèå: GPIOsValue, ÒåêñòÏÓ: GPIOsValue, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.ReceivePacketCounter), //[5A20h.0Bh], Íàçâàíèå: Ïàêåòîâ ïðèíÿòî, ÒåêñòÏÓ: ReceivePacketCounte, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&ModBus.ReceiveByteCounter), //[5A20h.0Ch], Íàçâàíèå: Áàéò ïðèíÿòî, ÒåêñòÏÓ: ReceiveByteCounter, Ãðóïïà: MODBUS
(long)(&RotorObserver.Tr), //[5B04h.01h], Íàçâàíèå: Ïîñò. âðåìåíè ðîòîðà, ÒåêñòÏÓ: Tr, Ãðóïïà: Íàáëþäàòåëü ðîòîðà ÀÄ
(long)(&RotorObserver.FluxCurrentRatio), //[5B04h.02h], Íàçâàíèå: Ñîîòíîøåíèå òîêà âîçá. X ê òîêó Y, ÒåêñòÏÓ: FluxCurrentRatio, Ãðóïïà: Íàáëþäàòåëü ðîòîðà ÀÄ
(long)(&RotorObserver.FluxCurrentMin), //[5B04h.03h], Íàçâàíèå: Ìèíèìàëüíûé òîê âîçáóæäåíèÿ, ÒåêñòÏÓ: FluxCurrentMin, Ãðóïïà: Íàáëþäàòåëü ðîòîðà ÀÄ
@ -3697,47 +3709,85 @@ Uint16 const CO2_OD_TBL2[] = {
0,
0,
19641,
566,
3,
15149, 589, 738,
(Uint16)(1),
0,
15149, 567, 739,
(Uint16)(1),
0,
14637, 437, 740,
(Uint16)(9600), (((Uint32)9600)>>16),
14637, 581, 741,
(Uint16)(20000), (((Uint32)20000)>>16),
15149, 583, 742,
(Uint16)(1),
0,
31021, 582, 743,
0,
0,
31533, 568, 744,
0,
0,
31533, 569, 745,
0,
0,
31533, 578, 746,
0,
0,
31533, 467, 747,
0,
0,
31533, 579, 748,
0,
0,
31533, 580, 749,
0,
0,
20149,
399,
7,
12453, 571, 738,
12453, 571, 750,
(Uint16)(16777216), (((Uint32)16777216)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
12453, 572, 739,
12453, 572, 751,
(Uint16)(5033165), (((Uint32)5033165)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
12613, 573, 740,
12613, 573, 752,
(Uint16)(5033165), (((Uint32)5033165)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
28997, 574, 741,
28997, 574, 753,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
28997, 575, 742,
28997, 575, 754,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
28837, 536, 743,
28837, 536, 755,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
28837, 537, 744,
28837, 537, 756,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
30501, 576, 745,
30501, 576, 757,
0,
0,
0,
@ -3748,54 +3798,54 @@ Uint16 const CO2_OD_TBL2[] = {
20139,
626,
7,
17709, 631, 746,
17709, 631, 758,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
15149, 627, 747,
15149, 627, 759,
(Uint16)(2000),
0,
0,
0,
0,
0,
10661, 628, 748,
10661, 628, 760,
(Uint16)(15099494), (((Uint32)15099494)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
10661, 629, 749,
10661, 629, 761,
(Uint16)(11744051), (((Uint32)11744051)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
28837, 630, 750,
28837, 630, 762,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
12453, 632, 751,
12453, 632, 763,
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
20141,
635,
7,
31521, 636, 752,
31521, 636, 764,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
12793, 637, 753,
12793, 637, 765,
(Uint16)(41943040), (((Uint32)41943040)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
12793, 638, 754,
12793, 638, 766,
(Uint16)(25165824), (((Uint32)25165824)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
12793, 640, 755,
12793, 640, 767,
(Uint16)(67108864), (((Uint32)67108864)>>16),
(Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16), (Uint16)(0), (((Uint32)0)>>16),
};
@ -3926,9 +3976,10 @@ int16 const CO2_OD_TBL1[] = {
20868, 4581,
20869, 4746,
20870, 4776,
23300, 4914,
23301, 4989,
23302, 5046,
23072, 4914,
23300, 4977,
23301, 5052,
23302, 5109,
};
Uint16 const co2_SPIrange1rw = CO2_SPI_START_ADDR+0;
Uint16 const co2_SPIrange1rwCRC = CO2_SPI_START_ADDR+8;
@ -3955,11 +4006,11 @@ Uint16 const co2_SPIrange4rwpCRC = CO1_SPI_START_ADDR+692;
Uint16 const co2_SPIrange4rwps = CO1_SPI_START_ADDR+694;
Uint16 const co2_SPIrange4rwpsCRC = CO1_SPI_START_ADDR+694;
Uint16 const co2_SPIrange5rw = CO1_SPI_START_ADDR+696;
Uint16 const co2_SPIrange5rwCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1323;
Uint16 const co2_SPIrange5rwp = CO1_SPI_START_ADDR+1325;
Uint16 const co2_SPIrange5rwpCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1329;
Uint16 const co2_SPIrange5rwps = CO1_SPI_START_ADDR+1331;
Uint16 const co2_SPIrange5rwpsCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1331;
Uint16 const co2_SPIrange5rwCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1337;
Uint16 const co2_SPIrange5rwp = CO1_SPI_START_ADDR+1339;
Uint16 const co2_SPIrange5rwpCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1343;
Uint16 const co2_SPIrange5rwps = CO1_SPI_START_ADDR+1345;
Uint16 const co2_SPIrange5rwpsCRC = CO1_SPI_START_ADDR+1345;
Uint16 const co2_first1000 = 0;
Uint16 const co2_first2000 = 82;
Uint16 const co2_first3000 = 194;
@ -4092,6 +4143,7 @@ Uint16 const CO2_TYPE_DEF_TABLE[] = {
(Uint16)50,\
(Uint16)19,\
(Uint16)51,\
(Uint16)3,\
(Uint16)20,\
(Uint16)46,\
(Uint16)45,\
@ -4224,6 +4276,7 @@ long const CO2_OD_CALLBACK_TBL[]={
0, // 5184h.00h
0, // 5185h.00h
0, // 5186h.00h
0, // 5A20h.00h
0, // 5B04h.00h
0, // 5B05h.00h
0, // 5B06h.00h

1
Vsrc/main.c
View File

@ -61,7 +61,6 @@ TposspeedEqep posspeedEqep = POSSPEED_DEFAULTS; //!<
TCurPar cur_par = TCUR_PAR_DEFAULTS; //!< Модуль расчета и хранения текущих показателей привода - мощность, скорость
TUserMemory UserMem = USERMEMORY_DEFAULTS; //!< Модуль работы с энергонезависимой памятью.
Tled leds = LED_DEFAULTS; //!< модуль для красивого мигания светодиодами
Tdrv8301interface drv8301 = DRV8301_INTERFACE_DEFAULTS; //!< Ìîäóëü äëÿ íàñòðîéêè äðàéâåðà êëþ÷åé drv8301
TCanBTInterface Can1BTInterface = T_CANBT_INTERFACE_DEFAULTS;//!<Пакетная передача CANopen
TCanBTInterface Can2BTInterface = T_CANBT_INTERFACE_DEFAULTS;//!<Пакетная передача CANopen
TRTCClock RTCclock = RTC_CLOCK_DEFAULTS; //!< Модуль работы с часами реальноговремени. "spi" - по историческим причинам совместимости

17
src/GpioPeripheralInit.c
View File

@ -5,8 +5,7 @@
* Created on: 15 ìàð. 2019 ã.
* Author: Dmitry
*/
#include "DSP.h"
#include "build.h"
#include "main.h"
void gpioPeripheralInit (void) {
// Ðàçðåøåíèå ðàáîòû âñåõ íîæåê íà ïðîöå
@ -71,6 +70,20 @@ void gpioPeripheralInit (void) {
GPIOB->ALTFUNCSET = GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9 | GPIO_PIN_10 |
GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12 | GPIO_PIN_13;
#ifdef CAN_1_ENABLE
// CAN0: C12 / C13
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN12 = 1; // CAN0_TX
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN13 = 1; // CAN0_RX
GPIOC->ALTFUNCSET = GPIO_PIN_12 | GPIO_PIN_13;
#endif
#ifdef CAN_2_ENABLE
// CAN1: C14 / C15
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN14 = 1; // CAN0_TX
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN15 = 1; // CAN0_RX
GPIOC->ALTFUNCSET = GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15;
#endif
#ifdef CANTORS_ENA
// UART2: Ñ8 / Ñ9 (USB-UART)
GPIOC->ALTFUNCNUM1_bit.PIN8 = 2; // UART2_RX