Улучшена логика отправки сообщений и реализованы новые функции пакетной передачи

Реализована обработка разных типов сообщений (BroadCast, Discrete, Analog) в функции PROTOCAN_SEND_CORE с корректной разбивкой данных на пакеты размером до 8 байт. Добавлены новые функции для пакетной отправки данных по диапазону регистров (PROTOCAN_SEND_GENERAL_ADDRESS_SPACE) и модбас-данных (PROTOCAN_SEND_MODBUS).
2026-06-19 15:34:23 +03:00
parent 6e7dd22cac
commit cbf7dee1cf
2 changed files with 226 additions and 89 deletions
--- a/Core/Inc/protocan.h
+++ b/Core/Inc/protocan.h
@@ -252,14 +252,20 @@ typedef struct{
 	unsigned LastPulseStep; /**< Шаг последнего импульса. */
 } ProtoCanDevice_t;

+/**
+ * @brief Структура для хранения сообщения RXCAN.
+ */
 struct RXMsg {
+    /**
+     * @brief Структура, содержащая флаги информации.
+     */
    struct INFO {
-		unsigned EXT:1;
-		unsigned RTR:1;
-	}info;
-	ProtoCanId_t eID;
-	uint16_t DLC;
-	uint8_t Data[8];
+        unsigned EXT : 1; /**< Бит расширенного идентификатора (EXT). */
+        unsigned RTR : 1; /**< Бит запроса на передачу (RTR). */
+    } info; /**< Информационные флаги сообщения. */
+    ProtoCanId_t eID; /**< Идентификатор CAN-сообщения. */
+    uint16_t DLC; /**< Длина данных (Data Length Code). */
+    uint8_t Data[8]; /**< Массив данных (до 8 байт). */
 };

 uint16_t AvailableCanRxMsg(void);
--- a/Core/Src/protocan.c
+++ b/Core/Src/protocan.c
@@ -635,6 +635,107 @@ __weak PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToAnalogTSens(struct RXMsg _rxMsg)
 	return (PROTOCAN_StatusTypeDef)HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
 }

+/**
+ * @brief Отправляет сообщение по CAN-шине в соответствии с типом протокола.
+ * Эта функция формирует и отправляет сообщение через CAN-шину, основываясь на типе
+ * переданного ID и данных. Поддерживаются типы сообщений: широковещательные, дискретные
+ * и аналоговые.
+ * @param id Идентификатор сообщения, содержащий тип сообщения и другую информацию.
+ * @param coreData Структура данных, включающая тип, тело и данные для передачи.
+ * @return PROTOCAN_StatusTypeDef Статус операции.
+ * @details
+ * В зависимости от типа сообщения (панель broadcast, discrete или analog),
+ * формируется соответствующий пакет данных и отправляется на шину CAN.
+ * Для сообщений, превышающих длину 8 байт, передача выполняется пакетами.
+ * В случае ошибок при добавлении сообщения в очередь передачи, возвращается ошибка.
+ */
+PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND_CORE(const ProtoCanId_t id, const struct ProtoCanCoreData coreData)
+{
+	ProtoCanId_t localId = id;
+  uint8_t msgType = localId.Fields.MsgType;
+  CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
+  TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
+  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
+  TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
+  uint32_t TxMailBox = 0;
+	uint8_t canData[8];
+	switch(id.Fields.MsgType)
+	{
+		case PROTOCAN_MSGTYPE_BROADCAST:
+		{
+			msgBodyBroadcastType body;
+			body.Fields.Type = coreData.Type;
+			body.Fields.Body = coreData.Body;
+			localId.Fields.MsgBody = body.Body;
+			TxHeader.ExtId = localId.BitAll;
+			TxHeader.DLC = 0;
+			if(HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, canData, &TxMailBox) != HAL_OK)
+			{
+				return PROTOCAN_ERROR;
+			}
+		}
+		case PROTOCAN_MSGTYPE_DISCRETE:
+		{
+			msgBodyDiscreteType body;
+			body.Fields.Type = coreData.Type;
+			uint8_t regsRemaining = coreData.DataCount;
+			uint8_t currentIndex = 0;
+			while(regsRemaining > 0)
+			{
+				uint8_t regsInPacket = (regsRemaining > 8) ? 8 : regsRemaining;		
+				body.Fields.Body = coreData.Body + currentIndex;
+				localId.Fields.MsgBody = body.Body;
+				TxHeader.ExtId = localId.BitAll;
+				TxHeader.DLC = regsInPacket;
+				for(int i = 0; i < regsInPacket; i++)
+				{
+					canData[i] = coreData.Data[coreData.DataCount - regsRemaining];
+				}
+				HAL_StatusTypeDef status = HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, canData, &TxMailBox);
+				if(status != HAL_OK)
+				{
+					return (PROTOCAN_StatusTypeDef)status;
+				}
+				regsRemaining -= regsInPacket;
+				currentIndex += regsInPacket;
+			}
+			break;
+		}
+		case PROTOCAN_MSGTYPE_ANALOG:
+		{
+			msgBodyAnalogType body;
+			body.Fields.Type = coreData.Type;
+			uint8_t regsRemaining = coreData.DataCount;
+			uint8_t currentIndex = 0;
+			while(regsRemaining > 0)
+			{
+				uint8_t regsInPacket = (regsRemaining > 8) ? 8 : regsRemaining;		
+				body.Fields.SensorID = coreData.Body + currentIndex;
+				localId.Fields.MsgBody = body.Body;
+				TxHeader.ExtId = localId.BitAll;
+				TxHeader.DLC = regsInPacket;
+				for(int i = 0; i < regsInPacket; i++)
+				{
+					canData[i] = coreData.Data[coreData.DataCount - regsRemaining];
+				}
+				HAL_StatusTypeDef status = HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, canData, &TxMailBox);
+				if(status != HAL_OK)
+				{
+					return (PROTOCAN_StatusTypeDef)status;
+				}
+				regsRemaining -= regsInPacket;
+				currentIndex += regsInPacket;
+			}
+			break;
+		}
+		default:
+		{
+			return PROTOCAN_ERROR;
+		}
+	}
+  return PROTOCAN_OK;
+}
+
 /**
 * @brief Обработка и ответ на запрос общего адресного пространства.
 * Формирует и передает сообщение с данными о статусе "GAS-XXXX", где XXXX — значение из сообщения _rxMsg.
@@ -674,15 +775,12 @@ __weak PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToGeneralAddressSpace(struct RXMsg _rxM

 /**
 * @brief Отправляет произвольный диапазон регистров в пакетах по, максимум, 4 регистра за раз через CAN.
- *
 * Функция разбивает передаваемый массив регистров на пакеты по 4 или меньше и отправляет их по отдельности.
 * Для каждого пакета формируется уникальный MsgBody, равный адресу первого регистра в пакете.
- *
 * @param priority Приоритет сообщения CAN. ProtoCan_Priority_TypeDef
 * @param regStartAdr Адрес первого регистра из всего массива.
 * @param data Указатель на массив регистров для отправки.
 * @param regCount Общее количество регистров для отправки.
- *
 * @return Возвращает статус отправки: HAL_OK при успехе, или код ошибки HAL_StatusTypeDef при сбое.
 */
 PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND_GENERAL_ADDRESS_SPACE(ProtoCanId_t id, uint16_t regStartAdr, uint16_t *data, uint8_t regCount)
@@ -896,14 +994,21 @@ __weak PROTOCAN_StatusTypeDef ProtoCanMsgToModbusInput(struct RXMsg _rxMsg)
 }

 /**
+ * @brief Отправляет данные Modbus через CAN-шину в соответствии с типом сообщения.
+ * Эта функция формирует и отправляет Modbus-данные по CAN-шине, поддерживая
+ * различные типы сообщений: Coil, Discrete, Holding Register и Input Register.
+ * Для сообщений, превышающих 4 регистров, данные отправляются пакетами.
+ * @param id Идентификатор сообщения, содержащий тип сообщения и другую информацию.
+ * @param modbusData Структура с данными Modbus: адрес, количество регистров и сами данные.
+ * @return PROTOCAN_StatusTypeDef Статус операции.
+ * @details
+ * В зависимости от типа Modbus (coil/discrete или holding/input), формируется
+ * соответствующий CAN-пакет. Для coil/discrete отправляется один пакет, для holding/input —
+ * несколько, по 4 регистра в пакете. В случае ошибок при добавлении сообщения API HAL возвращается ошибка.
 */
-int PROTOCAN_SEND_MODBUS(const ProtoCanId_t* id, const struct ProtoCanModbusData* modbusData)
+PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND_MODBUS(const ProtoCanId_t id, const struct ProtoCanModbusData modbusData)
 {
-  if (!id || !modbusData)
-		{
-			return PROTOCAN_ERROR;
-		}
-		ProtoCanId_t localId = *id;
+	ProtoCanId_t localId = id;
  uint8_t msgType = localId.Fields.MsgType;
 	// Структура для отправки
  CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
@@ -913,20 +1018,20 @@ int PROTOCAN_SEND_MODBUS(const ProtoCanId_t* id, const struct ProtoCanModbusData
 	{
    // Формируем body
    msgBodyModbusType body;
-      body.Fields.StrAdr = modbusData->StrAdr;
-      body.Fields.RegCount = modbusData->RegCount;
+    body.Fields.StrAdr = modbusData.StrAdr;
+    body.Fields.RegCount = modbusData.RegCount;
    // Устанавливаем коллизию ExtId с body.Body
    localId.Fields.MsgBody = (body.Body & 0xFFFF);
    // Обновляем ExtId
    TxHeader.ExtId = localId.BitAll;
    // Остальные настройки
-      TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT; // Предположим, что используете расширенные ID
+    TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
    TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
-			TxHeader.DLC = modbusData->RegCount % 8 + 1;
+		TxHeader.DLC = modbusData.RegCount % 8 + 1;
    // Формируем CAN данные
-			canData[0] = (*modbusData->Data) & 0xFF;
-      canData[1] = (*modbusData->Data >> 8) & 0xFF;
+		canData[0] = LowByteOfWord(modbusData.Data[0]);
+    canData[1] = HighByteOfWord(modbusData.Data[0]);
    if (HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, canData, &TxMailBox) != HAL_OK)
 		{
 			return PROTOCAN_ERROR;
@@ -934,10 +1039,10 @@ int PROTOCAN_SEND_MODBUS(const ProtoCanId_t* id, const struct ProtoCanModbusData
  }
 	else if(msgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_HOLDING || msgType == PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_INPUT)
 	{
-      uint16_t* dataPtr = modbusData->Data;
-      unsigned totalRegs = modbusData->RegCount;
+    uint16_t* dataPtr = modbusData.Data;
+    unsigned totalRegs = modbusData.RegCount;
    unsigned regsProcessed = 0;
-      unsigned startAddress = modbusData->StrAdr;
+    unsigned startAddress = modbusData.StrAdr;
    while (regsProcessed < totalRegs)
 		{
 			uint8_t regsInPacket = (totalRegs - regsProcessed) > 4 ? 4 : (totalRegs - regsProcessed);
@@ -1001,6 +1106,40 @@ __weak PROTOCAN_StatusTypeDef CanRequestError(struct RXMsg _rxMsg)
 	return (PROTOCAN_StatusTypeDef)HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, data, &TxMailBox);
 }

+/**
+ * @brief Отправляет сообщение об ошибке по CAN-шине.
+ * Эта функция формирует и отправляет сообщение об ошибке с кодом и информацией,
+ * объединёнными в поле MsgBody идентификатора сообщения, и передаёт его через CAN.
+ * @param id Идентификатор сообщения, содержащий базовую информацию.
+ * @param errorData Структура с данными ошибки: код и дополнительная информация.
+ * @return PROTOCAN_StatusTypeDef Статус операции.
+ * @details
+ * В качестве данных передаётся 2 байта: старшие биты — информация об ошибке, младшие — код ошибки.
+ * Размер данных в CANFrames устанавливается нулевым, так как все данные инкапсулированы в MsgBody.
+ */
+PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND_ERROR(const ProtoCanId_t id, const struct ProtoCanErrorData errorData)
+{
+	ProtoCanId_t localId = id;
+  uint8_t msgType = localId.Fields.MsgType;
+	// Структура для отправки
+  CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
+  uint32_t TxMailBox = 0;
+	uint8_t canData[8];
+	localId.Fields.MsgBody = ((errorData.Info << 8) | errorData.Code);
+	// Обновляем ExtId
+  TxHeader.ExtId = localId.BitAll;
+  // Остальные настройки
+  TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
+  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
+  TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
+	TxHeader.DLC = 0;
+	if(HAL_CAN_AddTxMessage(_HCAN, &TxHeader, canData, &TxMailBox) != HAL_OK)
+	{
+		return PROTOCAN_ERROR;
+  }
+  return PROTOCAN_OK;
+}
+
 /**
 * @brief Записывает полученное сообщение CAN в буфер rxMsg.
 * Копирует параметры расширенного ID, типы, длину данных и сам данные в указанный элемент буфера.
@@ -1183,32 +1322,22 @@ void PROTOCAN_FILTERS()

 /**
 * @brief Отправляет CAN-сообщение в зависимости от типа сообщения.
- *
 * Эта функция анализирует тип сообщения в идентификаторе и вызывает 
 * соответствующую функцию отправки. В текущей реализации поддерживается только
 * тип PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE.
- *
 * @param id   Идентификатор CAN-сообщения, содержащий информацию о типе.
 * @param data Структура с данными, которые необходимо отправить. Зависит от типа сообщения.
- *
- * @return Статус выполнения операции:
- *         - PROTOCAN_OK при успешной отправке,
- *         - PROTOCAN_ERROR, если тип сообщения не поддерживается или произошла ошибка.
+ * @return Статус выполнения операции.
 */
 PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND(ProtoCanId_t id, ProtoCanData_t data)
 {
 	switch(id.Fields.MsgType) 
 	{
 		case PROTOCAN_MSGTYPE_BROADCAST:
-		{
-			break;
-		}
 		case PROTOCAN_MSGTYPE_DISCRETE:
-		{
-			break;
-		}
 		case PROTOCAN_MSGTYPE_ANALOG:
 		{
+			return PROTOCAN_SEND_CORE(id, data.CoreData);
 			break;
 		}
 		case PROTOCAN_MSGTYPE_GENERAL_ADDRESS_SPACE:
@@ -1227,10 +1356,12 @@ PROTOCAN_StatusTypeDef PROTOCAN_SEND(ProtoCanId_t id, ProtoCanData_t data)
 		case PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_HOLDING:
 		case PROTOCAN_MSGTYPE_MODBUS_INPUT:
 		{
+			return PROTOCAN_SEND_MODBUS(id, data.ModbusData);
 			break;
 		}
 		case PROTOCAN_MSGTYPE_ERROR:
 		{
+			return PROTOCAN_SEND_ERROR(id, data.ErrorData);
 			break;
 		}
    default: