pre-release 0.1

проверка
This commit is contained in:
2025-11-03 19:50:46 +03:00
parent 7e21fc7f28
commit dfadef7b43
944 changed files with 162 additions and 585750 deletions

507
Src/rs_message.c Normal file
View File

@@ -0,0 +1,507 @@
/**
******************************************************************************
* @file rs_message.c
* @brief Реализация протоколов обмена по RS/UART
******************************************************************************
* @details
Модуль реализует асинхронный обмен сообщениями через UART с использованием:
- Прерываний по приему/передаче
- Детектирования конца фрейма по IDLE линии
- Таймаутов через таймер
- Двухстадийного приема (заголовок + данные)
@section Архитектура:
В режиме слейв:
- Инициализация приема с сообщения с максимальным размером MSG_SIZE_MAX
- При срабатывании прерывания IDLE - обработка полученного сообщения
В режиме мастер (пока не реализовано):
- Отправка запроса и переход в режим приема сообщения с максимальным размером MSG_SIZE_MAX
- При срабатывании прерывания IDLE - обработка полученного ответа
@section Необходимые обработчики:
- RS_UART_Handler() в UARTx_IRQHandler вместо HAL_UART_IRQHandler()
- RS_TIM_Handler() в TIMx_IRQHandler вместо HAL_TIM_IRQHandler()
******************************************************************************/
#include "rs_message.h"
uint8_t RS_Buffer[MSG_SIZE_MAX]; // uart buffer
extern void RS_UART_Init(void);
extern void RS_UART_DeInit(UART_HandleTypeDef *huart);
extern void RS_TIM_Init(void);
extern void RS_TIM_DeInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
//-------------------------------------------------------------------
//-------------------------GENERAL FUNCTIONS-------------------------
/**
* @brief Start receive IT.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @param RS_msg Указатель на структуру сообщения.
* @return RS_RES Статус о состоянии RS после инициализации приема.
*/
RS_StatusTypeDef RS_Receive_IT(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
{
RS_StatusTypeDef RS_RES = 0;
HAL_StatusTypeDef uart_res = 0;
//-------------CHECK RS LINE----------------
// check that receive isnt busy
if( RS_Is_RX_Busy(hRS) ) // if tx busy - return busy status
return RS_BUSY;
//-----------INITIALIZE RECEIVE-------------
// if all OK: start receiving
RS_EnableReceive();
RS_Set_Busy(hRS); // set RS busy
RS_Set_RX_Flags(hRS); // initialize flags for receive
hRS->pMessagePtr = RS_msg; // set pointer to message structire for filling it from UARTHandler fucntions
if(!hRS->f.RX_Continue) // if not continue receiving
hRS->RS_Message_Size = 0; // set ptr to start buffer
// start receiving
__HAL_UART_ENABLE_IT(hRS->huart, UART_IT_IDLE);
uart_res = HAL_UART_Receive_IT(hRS->huart, &hRS->pBufferPtr[hRS->RS_Message_Size], MSG_SIZE_MAX); // receive until ByteCnt+1 byte,
// then in Callback restart receive for rest bytes
// if receive isnt started - abort RS
if(uart_res != HAL_OK)
{
RS_RES = RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
printf_rs_err("Failed to start RS receiving...");
TrackerCnt_Err(hRS->rs_err);
}
else
{
RS_RES = RS_OK;
printf_rs("Start Receiving...");
TrackerCnt_Ok(hRS->rs_err);
}
hRS->RS_STATUS = RS_RES;
return RS_RES; // returns result of receive init
}
/**
* @brief Start transmit IT.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @param RS_msg Указатель на структуру сообщения.
* @return RS_RES Статус о состоянии RS после инициализации передачи.
*/
RS_StatusTypeDef RS_Transmit_IT(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
{
RS_StatusTypeDef RS_RES = 0;
HAL_StatusTypeDef uart_res = 0;
//-------------CHECK RS LINE----------------
// check that transmit isnt busy
if( RS_Is_TX_Busy(hRS) ) // if tx busy - return busy status
return RS_BUSY;
// check receive line
//------------COLLECT MESSAGE---------------
RS_RES = RS_Collect_Message(hRS, RS_msg, hRS->pBufferPtr);
if (RS_RES != RS_OK) // if message isnt collect - stop RS and return error in RS_RES
{// need collect message status, so doesnt write abort to RS_RES
RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr); // restart receive
}
else // if collect successful
{
//----------INITIALIZE TRANSMIT-------------
RS_EnableTransmit();
// for(int i = 0; i < hRS->sRS_Timeout; i++);
RS_Set_Busy(hRS); // set RS busy
RS_Set_TX_Flags(hRS); // initialize flags for transmit IT
hRS->pMessagePtr = RS_msg; // set pointer for filling given structure from UARTHandler fucntion
if(hRS->RS_Message_Size <= 0)
{
RS_RES = RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
TrackerCnt_Err(hRS->rs_err);
return RS_ERR;
}
// if all OK: start transmitting
uart_res = HAL_UART_Transmit_IT(hRS->huart, hRS->pBufferPtr, hRS->RS_Message_Size);
// if transmit isnt started - abort RS
if(uart_res != HAL_OK)
{
RS_RES = RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
printf_rs_err("Failed to start RS transmitting...");
TrackerCnt_Err(hRS->rs_err);
}
else
{
RS_RES = RS_OK;
printf_rs("Start Transmitting...");
TrackerCnt_Ok(hRS->rs_err);
}
}
hRS->RS_STATUS = RS_RES;
return RS_RES; // returns result of transmit init
}
/**
* @brief Initialize UART and handle RS stucture.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @param suart Указатель на структуру с настройками UART.
* @param stim Указатель на структуру с настройками таймера.
* @param pRS_BufferPtr Указатель на буффер для приема-передачи по UART. Если он NULL, то поставиться библиотечный буфер.
* @return RS_RES Статус о состоянии RS после инициализации.
* @note Инициализация перефирии и структуры для приема-передачи по RS.
*/
RS_StatusTypeDef RS_Init(RS_HandleTypeDef *hRS, UART_HandleTypeDef *huart, TIM_HandleTypeDef *htim, uint8_t *pRS_BufferPtr)
{
// check that hRS is defined
if (hRS == NULL)
return RS_ERR;
// check that huart is defined
if (huart == NULL)
return RS_ERR;
hRS->huart = huart;
hRS->htim = htim;
if (hRS->sRS_RX_Size_Mode == NULL)
return RS_ERR;
// check that buffer is defined
if (hRS->pBufferPtr == NULL)
{
hRS->pBufferPtr = RS_Buffer; // if no - set default
}
else
hRS->pBufferPtr = pRS_BufferPtr; // if yes - set by user
return RS_OK;
}
/**
* @brief Abort RS/UART.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @param AbortMode Выбор, что надо отменить.
- ABORT_TX: Отмена передачи по ЮАРТ, с очищением флагов TX,
- ABORT_RX: Отмена приема по ЮАРТ, с очищением флагов RX,
- ABORT_RX_TX: Отмена приема и передачи по ЮАРТ,
- ABORT_RS: Отмена приема-передачи RS, с очищением всей структуры.
* @return RS_RES Статус о состоянии RS после аборта.
* @note Отмена работы UART в целом или отмена приема/передачи RS.
Также очищается хендл hRS.
*/
RS_StatusTypeDef RS_Abort(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_AbortTypeDef AbortMode)
{
HAL_StatusTypeDef uart_res = 0;
if(hRS->htim)
{
if(hRS->sRS_Timeout) // if timeout setted
HAL_TIM_Base_Stop_IT(hRS->htim); // stop timeout
hRS->htim->Instance->CNT = 0;
__HAL_TIM_CLEAR_IT(hRS->htim, TIM_IT_UPDATE);
}
if((AbortMode&ABORT_RS) == 0x00)
{
if((AbortMode&ABORT_RX) == ABORT_RX)
{
uart_res = HAL_UART_AbortReceive(hRS->huart); // abort receive
RS_Reset_RX_Flags(hRS);
}
if((AbortMode&ABORT_TX) == ABORT_TX)
{
uart_res = HAL_UART_AbortTransmit(hRS->huart); // abort transmit
RS_Reset_TX_Flags(hRS);
}
}
else
{
uart_res = HAL_UART_Abort(hRS->huart);
RS_Clear_All(hRS);
}
hRS->RS_STATUS = RS_ABORTED;
return RS_ABORTED;
}
//-------------------------GENERAL FUNCTIONS-------------------------
//-------------------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------------------
//--------------------CALLBACK/HANDLER FUNCTIONS---------------------
/**
* @brief Handle for starting receive.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @param RS_msg Указатель на структуру сообщения.
* @return RS_RES Статус о состоянии RS после инициализации приема или окончания общения.
* @note Определяет начинать прием команды/ответа или нет.
*/
RS_StatusTypeDef RS_Handle_Receive_Start(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
{
RS_StatusTypeDef RS_RES = 0;
switch(hRS->sRS_Mode)
{
case RS_SLAVE_ALWAYS_WAIT: // in slave mode with permanent waiting
RS_RES = RS_Receive_IT(hRS, RS_msg); break; // start receiving again
case RS_SLAVE_TIMEOUT_WAIT: // in slave mode with timeout waiting (start receiving cmd by request)
RS_Set_Free(hRS); RS_RES = RS_OK; break; // end RS communication (set RS unbusy)
}
if(RS_RES != RS_OK)
{
TrackerCnt_Err(hRS->rs_err);
}
return RS_RES;
}
/**
* @brief Handle for starting transmit.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @param RS_msg Указатель на структуру сообщения.
* @return RS_RES Статус о состоянии RS после инициализации передачи.
* @note Определяет отвечать ли на команду или нет.
*/
RS_StatusTypeDef RS_Handle_Transmit_Start(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
{
RS_StatusTypeDef RS_RES = 0;
switch(hRS->sRS_Mode)
{
case RS_SLAVE_ALWAYS_WAIT: // in slave mode always response
case RS_SLAVE_TIMEOUT_WAIT: // transmit response
RS_RES = RS_Transmit_IT(hRS, RS_msg); break;
}
if(RS_RES != RS_OK)
{
if(hRS->sRS_Mode < RS_MASTER_START)
{
RS_Handle_Receive_Start(hRS, RS_msg);
}
TrackerCnt_Err(hRS->rs_err);
}
return RS_RES;
}
/**
* @brief UART TX Callback: define behaviour after transmiting message.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @return RS_RES Статус о состоянии RS после обработки приема.
* @note Определяет поведение RS после передачи сообщения.
*/
RS_StatusTypeDef RS_UART_TxCpltCallback(RS_HandleTypeDef *hRS)
{
RS_StatusTypeDef RS_RES = RS_OK;
HAL_StatusTypeDef uart_res = 0;
//--------------ENDING TRANSMITTING-------------
RS_Set_TX_End(hRS);
RS_EnableReceive();
// for(int i = 0; i < hRS->sRS_Timeout; i++);
//-----------START RECEIVING or END RS----------
RS_RES = RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr);
// if(RS_RES != RS_OK)
// {
// __NOP();
// }
return RS_RES;
}
/**
* @brief Handler for UART.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @note Обрабатывает ошибки если есть и вызывает RS Коллбеки.
* Добавить вызов этой функции в UARTx_IRQHandler() после HAL_UART_IRQHandler().
*/
void RS_UART_Handler(RS_HandleTypeDef *hRS)
{
if(hRS->huart == NULL)
{
return;
}
//-------------CHECK IDLE FLAG FIRST-------------
/* Проверяем флаг IDLE в первую очередь - это гарантирует обработку только после idle */
if(__HAL_UART_GET_FLAG(hRS->huart, UART_FLAG_IDLE) && __HAL_UART_GET_IT_SOURCE(hRS->huart, UART_IT_IDLE))
{
__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(hRS->huart); // Важно: очистить флаг IDLE
//-------------STANDARD UART HANDLING-------------
HAL_UART_IRQHandler(hRS->huart);
// Если прием активен и мы получили IDLE - это конец фрейма
if(RS_Is_RX_Busy(hRS) && hRS->f.RX_Ongoing)
{
// Получаем количество фактически принятых байтов
hRS->RS_Message_Size += hRS->huart->RxXferSize - hRS->huart->RxXferCount;
if(hRS->RS_Message_Size > 0)
{
// Принудительно завершаем прием (получили сообщение)
HAL_UART_AbortReceive(hRS->huart); // abort receive
// Завершаем прием в нашей структуре
RS_Set_RX_End(hRS);
// Парсим наше сообщение
RS_StatusTypeDef parse_res = RS_Parse_Message(hRS, hRS->pMessagePtr, hRS->pBufferPtr);
// Проверяем адрес Modbus перед обработкой
if(hRS->pMessagePtr->MbAddr != hRS->ID)
{
// Чужое сообщение - игнорируем и начинаем новый прием
RS_Abort(hRS, ABORT_RX);
RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr);
return;
}
// Если сообещине принято корректно - отвечаем на него
if(parse_res != RS_SKIP)
{
if(hRS->htim)
{
// Останавливаем таймаут
if(hRS->sRS_Timeout)
HAL_TIM_Base_Stop_IT(hRS->htim);
}
hRS->lastPacketTick = uwTick;
RS_Response(hRS, hRS->pMessagePtr);
}
else
{
RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr); // если сообщение пришло не полностью - продолжаем прием до таймаута
}
}
}
return; // Выходим после обработки IDLE
}
else
{
//-------------STANDARD UART HANDLING-------------
HAL_UART_IRQHandler(hRS->huart);
}
//-------------CALL RS CALLBACKS------------
/* IF NO ERROR OCCURS */
if(hRS->huart->ErrorCode == 0)
{
if(hRS->htim)
{
hRS->htim->Instance->CNT = 0; // reset cnt;
/* Start timeout при получении первого байта */
if(hRS->sRS_Timeout) // if timeout setted
if((hRS->huart->RxXferCount+1 == hRS->huart->RxXferSize) && RS_Is_RX_Busy(hRS)) // if first byte is received and receive is active
{
hRS->htim->Instance->ARR = hRS->sRS_Timeout;
HAL_TIM_Base_Start_IT(hRS->htim);
RS_Set_RX_Active_Flags(hRS);
}
}
/* RX Callback - теперь НЕ вызываем здесь, ждем IDLE */
/* TX Callback */
if ((hRS->huart->TxXferCount == 0U) && RS_Is_TX_Busy(hRS) && // if all bytes are transmited and transmit is active
hRS->huart->gState != HAL_UART_STATE_BUSY_TX) // also check that receive "REALLY" isnt busy
RS_UART_TxCpltCallback(hRS);
/* NOTE: RX Callback больше не вызывается здесь - ждем IDLE для гарантии конца фрейма */
}
//----------------ERRORS HANDLER----------------
else
{
//TrackerCnt_Err(hRS->rs_err);
/* de-init uart transfer */
RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr);
// later, maybe, will be added specific handlers for err
}
}
/**
* @brief Handler for TIM.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @note Попадание сюда = таймаут и перезапуск RS приема
* Добавить вызов этой функции в TIMx_IRQHandler() после HAL_TIM_IRQHandler().
*/
void RS_TIM_Handler(RS_HandleTypeDef *hRS)
{
if(hRS->htim == NULL)
{
return;
}
HAL_TIM_IRQHandler(hRS->htim);
RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
if(hRS->pMessagePtr->MbAddr == hRS->ID) // ошибка если таймаут по нашему сообщению
TrackerCnt_Err(hRS->rs_err);
RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr);
}
//--------------------CALLBACK/HANDLER FUNCTIONS---------------------
//-------------------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------------------
//--------------WEAK PROTOTYPES FOR PROCESSING MESSAGE---------------
/**
* @brief Пользовательская функция для ответа на запрос по UART.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @param RS_msg Указатель на структуру сообщения.
* @return RS_RES Статус о результате ответа на комманду.
* @note Обработка принятой комманды и ответ на неё.
*/
__weak RS_StatusTypeDef RS_Response(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
{
/* Redefine function for user purposes */
return RS_ERR;
}
/**
* @brief Собрать сообщение в буфер UART.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @param RS_msg Указатель на структуру сообщения.
* @param msg_uart_buff Указатель на буффер UART.
* @return RS_RES Статус о результате заполнения буфера.
* @note Заполнение буффера UART из структуры сообщения.
*/
__weak RS_StatusTypeDef RS_Collect_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg, uint8_t *msg_uart_buff)
{
/* Redefine function for user purposes */
return RS_ERR;
}
/**
* @brief Разпарсить сообщение из буфера UART.
* @param hRS Указатель на хендлер RS.
* @param RS_msg Указатель на структуру сообщения.
* @param msg_uart_buff Указатель на буффер UART.
* @return RS_RES Статус о результате заполнения структуры.
* @note Заполнение структуры сообщения из буффера UART.
*/
__weak RS_StatusTypeDef RS_Parse_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg, uint8_t *msg_uart_buff)
{
/* Redefine function for user purposes */
return RS_ERR;
}
//--------------WEAK PROTOTYPES FOR PROCESSING MESSAGE---------------
//-------------------------------------------------------------------