docs: document CAN bootloader protocol
This commit is contained in:
833
docs/protocan/build/protocol.html
Normal file
833
docs/protocan/build/protocol.html
Normal file
@@ -0,0 +1,833 @@
|
||||
<!doctype html>
|
||||
<html lang="ru">
|
||||
<head>
|
||||
<meta charset="utf-8">
|
||||
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
|
||||
<title>ProtoCAN — спецификация</title>
|
||||
<style>body { max-width: 1180px; margin: 32px auto; padding: 0 24px;
|
||||
color: #111827; background: #fff; font: 15px/1.55 Arial, sans-serif; }
|
||||
h1, h2, h3 { line-height: 1.25; }
|
||||
h1 { margin-top: 48px; border-bottom: 2px solid #334155; padding-bottom: 8px; }
|
||||
h2 { margin-top: 32px; }
|
||||
a { color: #1155cc; }
|
||||
code { font-family: Consolas, "Courier New", monospace; }
|
||||
pre { overflow: auto; padding: 12px; border: 1px solid #cbd5e1; background: #f8fafc; }
|
||||
table { width: 100%; border-collapse: collapse; margin: 12px 0 24px; }
|
||||
th, td { border: 1px solid #94a3b8; padding: 6px 9px; vertical-align: top; }
|
||||
th { background: #e2e8f0; }
|
||||
tr:nth-child(even) td { background: #f8fafc; }</style>
|
||||
</head>
|
||||
<body>
|
||||
<h1 id="protocan">Документация ProtoCAN</h1>
|
||||
<p>Статус комплекта: <strong>Draft</strong><br />
|
||||
Версия комплекта: <strong>1.0</strong><br />
|
||||
Дата редакции: <strong>2026-08-29</strong><br />
|
||||
Транспорт: <strong>Classic CAN 2.0B, Extended ID, DLC 0…8</strong></p>
|
||||
<p>Этот каталог разделяет нормативное описание протокола, загрузчик и реестр
|
||||
общего адресного пространства. Большой исходный документ
|
||||
<a href="../../%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BB%20CAN%20%D0%B8%20%D0%9E%D0%90%D0%9F.md"><code>Протокол CAN и ОАП.md</code></a> сохранён как
|
||||
совместимое представление таблиц из Excel.</p>
|
||||
<h2 id="section">Документы</h2>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th>Документ</th>
|
||||
<th>Назначение</th>
|
||||
<th>Статус источника</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><a href="PROTOCOL.md">PROTOCOL.md</a></td>
|
||||
<td>29-битный CAN ID, адресация, реестр <code>MsgType</code>, порядок байтов</td>
|
||||
<td>нормативный</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><a href="BOOTLOADER.md">BOOTLOADER.md</a></td>
|
||||
<td>обновление прошивки, кадры, состояния, ошибки и A/B-слоты</td>
|
||||
<td>нормативный draft</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><a href="OAP.md">OAP.md</a></td>
|
||||
<td>правила ведения общего адресного пространства</td>
|
||||
<td>нормативный индекс</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><a href="../../%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BB%20CAN%20%D0%B8%20%D0%9E%D0%90%D0%9F.xlsx">../../Протокол CAN и ОАП.xlsx</a></td>
|
||||
<td>редактируемый реестр ОАП</td>
|
||||
<td>источник таблиц</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><a href="examples/test-vectors.json">examples/test-vectors.json</a></td>
|
||||
<td>машинные эталоны CAN ID и payload</td>
|
||||
<td>нормативные примеры</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><a href="CHANGELOG.md">CHANGELOG.md</a></td>
|
||||
<td>история версий документа</td>
|
||||
<td>нормативный</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<h2 id="section-1">Приоритет источников</h2>
|
||||
<p>При расхождении данных действует следующий порядок:</p>
|
||||
<ol>
|
||||
<li><code>PROTOCOL.md</code> — структура ProtoCAN и реестр типов сообщений.</li>
|
||||
<li><code>BOOTLOADER.md</code> — загрузочный сервис <code>0x9…0xD</code>.</li>
|
||||
<li>XLSX — адреса и свойства регистров ОАП.</li>
|
||||
<li>Сгенерированный HTML — только представление, не самостоятельный источник.</li>
|
||||
</ol>
|
||||
<h2 id="html">Сборка HTML</h2>
|
||||
<p>В PowerShell 7:</p>
|
||||
<pre><code class="language-powershell">./build-html.ps1
|
||||
</code></pre>
|
||||
<p>Результат создаётся в <code>build/protocol.html</code>. Скрипт не изменяет исходные
|
||||
Markdown/XLSX и пригоден для запуска в CI.</p>
|
||||
|
||||
<hr>
|
||||
<h1 id="protocan">ProtoCAN — базовый протокол</h1>
|
||||
<p>Статус: <strong>Stable с зарезервированным загрузочным расширением</strong><br />
|
||||
Версия: <strong>1.0</strong><br />
|
||||
Порядок байтов payload: <strong>little-endian</strong>, если явно не указано иное</p>
|
||||
<h2 id="section">Назначение</h2>
|
||||
<p>ProtoCAN — прикладной протокол поверх classic CAN 2.0B. Используются только
|
||||
расширенные 29-битные идентификаторы (<code>IDE=1</code>) и payload длиной 0…8 байт.</p>
|
||||
<h2 id="section-1">Термины</h2>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th>Термин</th>
|
||||
<th>Значение</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>ПМ</td>
|
||||
<td>управляющий модуль</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>прибор</td>
|
||||
<td>адресуемый узел на шине</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>DeviceType</code></td>
|
||||
<td>тип прибора, 0…7</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>DeviceID</code></td>
|
||||
<td>экземпляр прибора данного типа, 0…15</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>MsgType</code></td>
|
||||
<td>класс сообщения или сервис</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>MsgBody</code></td>
|
||||
<td>16-битное поле, формат которого зависит от <code>MsgType</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<p>Пара <code>DeviceType/DeviceID</code> задаёт до <code>8 × 16 = 128</code> уникальных адресов.</p>
|
||||
<h2 id="can-id">Расширенный CAN ID</h2>
|
||||
<pre><code class="language-text">28 27 26...24 23...20 19...16 15........0
|
||||
Priority Route DeviceType DeviceID MsgType MsgBody
|
||||
1 бит 1 бит 3 бита 4 бита 4 бита 16 бит
|
||||
</code></pre>
|
||||
<pre><code class="language-c">can_id =
|
||||
((uint32_t)priority << 28) |
|
||||
((uint32_t)route << 27) |
|
||||
((uint32_t)device_type << 24) |
|
||||
((uint32_t)device_id << 20) |
|
||||
((uint32_t)msg_type << 16) |
|
||||
msg_body;
|
||||
</code></pre>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th>Поле</th>
|
||||
<th>Значения</th>
|
||||
<th>Назначение</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>Priority</code></td>
|
||||
<td><code>0</code> critical, <code>1</code> standard</td>
|
||||
<td>CAN-арбитраж</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>Route</code></td>
|
||||
<td><code>0</code> от ПМ, <code>1</code> от прибора</td>
|
||||
<td>логическое направление</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>DeviceType</code></td>
|
||||
<td><code>0…7</code></td>
|
||||
<td>тип прибора</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>DeviceID</code></td>
|
||||
<td><code>0…15</code></td>
|
||||
<td>номер экземпляра</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>MsgType</code></td>
|
||||
<td><code>0…15</code></td>
|
||||
<td>тип сообщения</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><code>MsgBody</code></td>
|
||||
<td><code>0…65535</code></td>
|
||||
<td>команда, адрес или номер блока</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<p><code>Route</code> не является направлением физического трансивера. Ответ прибора
|
||||
сохраняет адрес <code>DeviceType/DeviceID</code> и устанавливает <code>Route=1</code>.</p>
|
||||
<h2 id="msgtype">Реестр <code>MsgType</code></h2>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th style="text-align: right;">Код</th>
|
||||
<th>Имя</th>
|
||||
<th>Основное направление</th>
|
||||
<th style="text-align: right;">DLC</th>
|
||||
<th>Статус</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x0</code></td>
|
||||
<td><code>BROADCAST</code></td>
|
||||
<td>ПМ → все</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">зависит от команды</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x1</code></td>
|
||||
<td><code>DISCRETE</code></td>
|
||||
<td>оба</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0…8</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x2</code></td>
|
||||
<td><code>ANALOG</code></td>
|
||||
<td>оба</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0…8</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x3</code></td>
|
||||
<td><code>GAS</code></td>
|
||||
<td>оба</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0/2/4/6/8</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x4</code></td>
|
||||
<td><code>MODBUS_COIL</code></td>
|
||||
<td>оба</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0…8</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x5</code></td>
|
||||
<td><code>MODBUS_DISCRETE</code></td>
|
||||
<td>оба</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0…8</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x6</code></td>
|
||||
<td><code>MODBUS_HOLDING</code></td>
|
||||
<td>оба</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0…8</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x7</code></td>
|
||||
<td><code>MODBUS_INPUT</code></td>
|
||||
<td>оба</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0…8</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x8</code></td>
|
||||
<td><code>ERROR</code></td>
|
||||
<td>прибор → ПМ</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x9</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_CONTROL</code></td>
|
||||
<td>ПМ → прибор</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0/8</td>
|
||||
<td>draft</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xA</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_DATA_A</code></td>
|
||||
<td>ПМ → прибор</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">8</td>
|
||||
<td>draft</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xB</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_DATA_B</code></td>
|
||||
<td>ПМ → прибор</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">8</td>
|
||||
<td>draft</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xC</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_STATUS</code></td>
|
||||
<td>прибор → ПМ</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">8</td>
|
||||
<td>draft</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xD</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_DISCOVERY</code></td>
|
||||
<td>прибор → ПМ</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">8</td>
|
||||
<td>draft</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xE</code></td>
|
||||
<td><code>SETTINGS</code></td>
|
||||
<td>оба</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0/1/8</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xF</code></td>
|
||||
<td><code>PULSE</code></td>
|
||||
<td>прибор → сеть</td>
|
||||
<td style="text-align: right;">1</td>
|
||||
<td>stable</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<p>Подробный формат <code>0x9…0xD</code> находится в <a href="BOOTLOADER.md">BOOTLOADER.md</a>.</p>
|
||||
<h2 id="msgbody">Разметки <code>MsgBody</code></h2>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th><code>MsgType</code></th>
|
||||
<th>Биты <code>MsgBody</code></th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>broadcast</td>
|
||||
<td>команда <code>[15:4]</code>, параметр <code>[3:0]</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>discrete/analog</td>
|
||||
<td>подтип <code>[15:12]</code>, значение/адрес <code>[11:0]</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Modbus</td>
|
||||
<td>начальный адрес <code>[15:4]</code>, количество <code>[3:0]</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>GAS</td>
|
||||
<td>адрес первого 16-битного регистра <code>[15:0]</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>error</td>
|
||||
<td>дополнительная информация <code>[15:8]</code>, код <code>[7:0]</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>settings</td>
|
||||
<td>номер сборки <code>[15:8]</code>, позиция <code>[7:0]</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>boot control/status</td>
|
||||
<td><code>SessionID[15:8]</code>, команда <code>[7:0]</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>boot data</td>
|
||||
<td><code>BlockIndex[15:0]</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<h2 id="section-2">Общие правила обмена</h2>
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Многобайтовые значения в <code>DATA</code> передаются little-endian.</li>
|
||||
<li>Узел игнорирует адресованные кадры с чужим <code>DeviceType/DeviceID</code>.</li>
|
||||
<li>Прибор принимает команды ПМ с <code>Route=0</code>; ПМ принимает ответы с <code>Route=1</code>.</li>
|
||||
<li>Стандартные 11-битные CAN ID не являются кадрами ProtoCAN.</li>
|
||||
<li>RTR для загрузочного сервиса запрещён.</li>
|
||||
<li>Неописанные комбинации <code>MsgType/MsgBody/DLC</code> должны отвергаться.</li>
|
||||
</ul>
|
||||
<h2 id="id">Эталон упаковки ID</h2>
|
||||
<pre><code class="language-text">Priority = 1
|
||||
Route = 0
|
||||
DeviceType = 3
|
||||
DeviceID = 5
|
||||
MsgType = 0x9
|
||||
MsgBody = 0x0702
|
||||
|
||||
CAN ID = 0x13590702
|
||||
</code></pre>
|
||||
<p>Этот пример соответствует <code>ENTER_BOOT</code>, <code>SessionID=7</code>. Машинные варианты
|
||||
находятся в <a href="examples/test-vectors.json">examples/test-vectors.json</a>.</p>
|
||||
|
||||
<hr>
|
||||
<h1 id="protocan-boot-protocol">ProtoCAN Boot Protocol</h1>
|
||||
<p>Статус: <strong>Draft</strong><br />
|
||||
Версия протокола: <strong>1.0</strong><br />
|
||||
Совместимость: <strong>classic CAN 2.0B, Extended ID, DLC 0…8</strong><br />
|
||||
Реализация: <a href="../../../templates/c/protocan-boot"><code>templates/c/protocan-boot</code></a></p>
|
||||
<h2 id="section">Назначение</h2>
|
||||
<p>Сервис обновляет адресованный прибор по CAN и поддерживает два логических
|
||||
слота A/B. Активный слот не стирается: новый образ записывается в неактивный,
|
||||
проверяется и атомарно назначается кандидатом на запуск.</p>
|
||||
<h2 id="section-1">Карта сообщений</h2>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th style="text-align: right;"><code>MsgType</code></th>
|
||||
<th>Имя</th>
|
||||
<th><code>MsgBody</code></th>
|
||||
<th>Payload</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x9</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_CONTROL</code></td>
|
||||
<td><code>SessionID[15:8] \| Command[7:0]</code></td>
|
||||
<td>параметры команды</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xA</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_DATA_A</code></td>
|
||||
<td><code>BlockIndex[15:0]</code></td>
|
||||
<td>8 байт слота A</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xB</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_DATA_B</code></td>
|
||||
<td><code>BlockIndex[15:0]</code></td>
|
||||
<td>8 байт слота B</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xC</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_STATUS</code></td>
|
||||
<td><code>SessionID[15:8] \| Command[7:0]</code></td>
|
||||
<td>статус и прогресс</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xD</code></td>
|
||||
<td><code>BOOT_DISCOVERY</code></td>
|
||||
<td>подтип ответа</td>
|
||||
<td>идентификация</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<p>Все команды записи адресуются конкретному <code>DeviceType/DeviceID</code> и имеют
|
||||
<code>Route=0</code>. Ответы сохраняют адрес прибора и имеют <code>Route=1</code>.</p>
|
||||
<h2 id="section-2">Адресация образа</h2>
|
||||
<p><code>MsgBody</code> кадра данных — номер 8-байтового блока:</p>
|
||||
<pre><code class="language-c">offset = (uint32_t)BlockIndex * 8U;
|
||||
address = SLOT_X_BASE + offset;
|
||||
</code></pre>
|
||||
<pre><code class="language-text">512 КиБ = 524 288 байт
|
||||
524 288 / 8 = 65 536 блоков
|
||||
BlockIndex = 0x0000…0xFFFF
|
||||
</code></pre>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th style="text-align: right;"><code>BlockIndex</code></th>
|
||||
<th style="text-align: right;">Смещение</th>
|
||||
<th style="text-align: right;">Диапазон байтов</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x0000</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x00000</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x00000…0x00007</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x0001</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x00008</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x00008…0x0000F</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0xFFFF</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x7FFF8</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x7FFF8…0x7FFFF</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<p><code>0x80000</code> является первой позицией за границей слота. Последний кадр
|
||||
дополняется <code>0xFF</code>, но CRC32 вычисляется только по <code>ImageSize</code> байтам.</p>
|
||||
<h2 id="boot_control">Команды <code>BOOT_CONTROL</code></h2>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th style="text-align: right;">Код</th>
|
||||
<th>Команда</th>
|
||||
<th style="text-align: right;">DLC</th>
|
||||
<th>Payload</th>
|
||||
<th>Допустимое состояние</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x01</code></td>
|
||||
<td><code>IDENTIFY</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>отсутствует</td>
|
||||
<td>любое</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x02</code></td>
|
||||
<td><code>ENTER_BOOT</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>отсутствует</td>
|
||||
<td>любое; <code>SessionID != 0</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x03</code></td>
|
||||
<td><code>BEGIN_IMAGE</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">8</td>
|
||||
<td>размер и CRC32</td>
|
||||
<td>metadata</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x04</code></td>
|
||||
<td><code>BEGIN_COMPAT</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">8</td>
|
||||
<td>совместимость и версия</td>
|
||||
<td>metadata</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x05</code></td>
|
||||
<td><code>ERASE</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>отсутствует</td>
|
||||
<td>ready-to-erase</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x06</code></td>
|
||||
<td><code>VERIFY</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>отсутствует</td>
|
||||
<td>образ получен</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x07</code></td>
|
||||
<td><code>COMMIT</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>отсутствует</td>
|
||||
<td>verified</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x08</code></td>
|
||||
<td><code>CONFIRM</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>отсутствует</td>
|
||||
<td>запущенное приложение</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x09</code></td>
|
||||
<td><code>REBOOT</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>отсутствует</td>
|
||||
<td>активная сессия</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x0A</code></td>
|
||||
<td><code>ABORT</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>отсутствует</td>
|
||||
<td>активная сессия</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x0B</code></td>
|
||||
<td><code>QUERY_PROGRESS</code></td>
|
||||
<td style="text-align: right;">0</td>
|
||||
<td>отсутствует</td>
|
||||
<td>активная сессия</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<h3 id="begin_image"><code>BEGIN_IMAGE</code></h3>
|
||||
<pre><code class="language-text">DATA[0..3] ImageSize, uint32 little-endian
|
||||
DATA[4..7] ImageCRC32, uint32 little-endian
|
||||
</code></pre>
|
||||
<h3 id="begin_compat"><code>BEGIN_COMPAT</code></h3>
|
||||
<pre><code class="language-text">DATA[0..1] ProductType, uint16 little-endian
|
||||
DATA[2] HardwareRevisionMin
|
||||
DATA[3] HardwareRevisionMax
|
||||
DATA[4..7] FirmwareVersion, uint32 little-endian
|
||||
</code></pre>
|
||||
<p>До <code>ERASE</code> прибор обязан получить обе части метаданных и проверить размер,
|
||||
тип изделия, аппаратную ревизию, версию и политику anti-rollback.</p>
|
||||
<h2 id="boot_status"><code>BOOT_STATUS</code></h2>
|
||||
<pre><code class="language-text">MsgBody[15..8] SessionID
|
||||
MsgBody[7..0] команда, на которую дан ответ
|
||||
|
||||
DATA[0] Status
|
||||
DATA[1] TargetSlot: 0=A, 1=B, 0xFF=не выбран
|
||||
DATA[2..3] NextBlock, uint16 little-endian
|
||||
DATA[4..7] RunningCRC32, uint32 little-endian
|
||||
</code></pre>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th style="text-align: right;">Код</th>
|
||||
<th>Статус</th>
|
||||
<th>Повтор допустим</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x00</code></td>
|
||||
<td><code>OK</code></td>
|
||||
<td>—</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x01</code></td>
|
||||
<td><code>BUSY</code></td>
|
||||
<td>да, после задержки</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x02</code></td>
|
||||
<td><code>INVALID_COMMAND</code></td>
|
||||
<td>после исправления</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x03</code></td>
|
||||
<td><code>WRONG_DEVICE</code></td>
|
||||
<td>нет для этого образа</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x04</code></td>
|
||||
<td><code>WRONG_HARDWARE</code></td>
|
||||
<td>нет для этого образа</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x05</code></td>
|
||||
<td><code>INVALID_SIZE</code></td>
|
||||
<td>нет для этого образа</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x06</code></td>
|
||||
<td><code>CRC_ERROR</code></td>
|
||||
<td>новая передача</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x07</code></td>
|
||||
<td><code>FLASH_ERROR</code></td>
|
||||
<td>зависит от платформы</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x08</code></td>
|
||||
<td><code>SEQUENCE_ERROR</code></td>
|
||||
<td>да, с <code>NextBlock</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x09</code></td>
|
||||
<td><code>SIGNATURE_ERROR</code></td>
|
||||
<td>нет</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x0A</code></td>
|
||||
<td><code>SESSION_ERROR</code></td>
|
||||
<td>открыть новую сессию</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x0B</code></td>
|
||||
<td><code>VOLTAGE_ERROR</code></td>
|
||||
<td>да после нормализации питания</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td style="text-align: right;"><code>0x0C</code></td>
|
||||
<td><code>INVALID_STATE</code></td>
|
||||
<td>выполнить правильный переход</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<h2 id="state-machine">State machine</h2>
|
||||
<pre><code class="language-text">IDLE
|
||||
└─ ENTER_BOOT ─> METADATA
|
||||
├─ BEGIN_IMAGE
|
||||
└─ BEGIN_COMPAT
|
||||
│
|
||||
v
|
||||
READY_TO_ERASE
|
||||
│ ERASE
|
||||
v
|
||||
RECEIVING
|
||||
│ VERIFY
|
||||
v
|
||||
VERIFIED
|
||||
│ COMMIT
|
||||
v
|
||||
PENDING + REBOOT
|
||||
│ CONFIRM
|
||||
v
|
||||
CONFIRMED
|
||||
</code></pre>
|
||||
<p>Ошибка Flash, CRC, совместимости или подписи переводит сессию в <code>FAILED</code>.
|
||||
Новая <code>ENTER_BOOT</code> создаёт чистую сессию. <code>ABORT</code> прекращает текущую передачу,
|
||||
не активируя частично записанный слот.</p>
|
||||
<h2 id="section-3">Надёжность и повторы</h2>
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Блоки передаются строго по возрастанию <code>BlockIndex</code>.</li>
|
||||
<li>Дубликат или пропуск возвращает <code>SEQUENCE_ERROR</code> и ожидаемый <code>NextBlock</code>.</li>
|
||||
<li>Базовый режим подтверждает каждый блок.</li>
|
||||
<li>Рабочий режим может подтверждать окно из 16 блоков.</li>
|
||||
<li>После потери связи <code>QUERY_PROGRESS</code> возвращает следующий ожидаемый блок,
|
||||
пока состояние загрузчика сохранено.</li>
|
||||
<li>Для продолжения после перезагрузки порт должен сохранять session metadata
|
||||
и восстановить её при инициализации; ядро версии 1.0 само это не делает.</li>
|
||||
</ul>
|
||||
<h2 id="ab">Безопасность и A/B-обновление</h2>
|
||||
<pre><code class="language-text">active=A -> target=B -> verify -> pending=B
|
||||
active=B -> target=A -> verify -> pending=A
|
||||
</code></pre>
|
||||
<p>CRC32 защищает только от случайного повреждения. Серийный загрузчик должен
|
||||
дополнительно проверить подпись контейнера, границы вектора, совместимость и
|
||||
anti-rollback. Bootloader не обновляется командами <code>BOOT_DATA_A/B</code>.</p>
|
||||
<p>Boot metadata должна атомарно хранить:</p>
|
||||
<ul>
|
||||
<li>активный слот;</li>
|
||||
<li>pending-слот;</li>
|
||||
<li>подтверждение запуска;</li>
|
||||
<li>число неудачных попыток;</li>
|
||||
<li>версию и CRC32 образа.</li>
|
||||
</ul>
|
||||
<p>Если приложение не выполняет <code>CONFIRM</code> за установленное число запусков,
|
||||
загрузчик возвращается к предыдущему подтверждённому слоту.</p>
|
||||
<h2 id="section-4">Эталонный сценарий</h2>
|
||||
<ol>
|
||||
<li>ПМ адресно отправляет <code>IDENTIFY</code>.</li>
|
||||
<li>ПМ открывает ненулевой <code>SessionID</code> командой <code>ENTER_BOOT</code>.</li>
|
||||
<li>ПМ отправляет <code>BEGIN_IMAGE</code> и <code>BEGIN_COMPAT</code>.</li>
|
||||
<li>Прибор сообщает выбранный неактивный слот.</li>
|
||||
<li>ПМ выполняет <code>ERASE</code> и передаёт <code>BOOT_DATA_A</code> либо <code>BOOT_DATA_B</code>.</li>
|
||||
<li>ПМ выполняет <code>VERIFY</code>, затем <code>COMMIT</code> и <code>REBOOT</code>.</li>
|
||||
<li>Новое приложение после самопроверки выполняет <code>CONFIRM</code>.</li>
|
||||
</ol>
|
||||
|
||||
<hr>
|
||||
<h1 id="section">Общее адресное пространство</h1>
|
||||
<p>Статус: <strong>Stable, данные ведутся в XLSX</strong><br />
|
||||
Порядок значений: <strong>16-битные регистры, little-endian в CAN payload</strong></p>
|
||||
<p>Редактируемый источник реестра:
|
||||
<a href="../../%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BB%20CAN%20%D0%B8%20%D0%9E%D0%90%D0%9F.xlsx"><code>Протокол CAN и ОАП.xlsx</code></a>.</p>
|
||||
<p>Просматриваемая большая таблица находится в
|
||||
<a href="../../%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BB%20CAN%20%D0%B8%20%D0%9E%D0%90%D0%9F.html"><code>Протокол CAN и ОАП.html</code></a> и
|
||||
<a href="../../%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BB%20CAN%20%D0%B8%20%D0%9E%D0%90%D0%9F.md"><code>Протокол CAN и ОАП.md</code></a>.</p>
|
||||
<h2 id="section-1">Назначение</h2>
|
||||
<p>ОАП связывает 16-битный адрес регистра с его типом, назначением, доступом и
|
||||
масштабом. В ProtoCAN используется <code>MsgType=0x3</code>, а <code>MsgBody</code> содержит адрес
|
||||
первого регистра.</p>
|
||||
<h2 id="section-2">Обязательные поля реестра</h2>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th>Поле</th>
|
||||
<th>Требование</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>AddressHex</td>
|
||||
<td><code>0x0000…0xFFFF</code>, уникальное значение</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>AddressDec</td>
|
||||
<td>десятичный эквивалент AddressHex</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Group</td>
|
||||
<td>функциональная группа</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Name</td>
|
||||
<td>однозначное имя параметра</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Type</td>
|
||||
<td><code>u16</code>, <code>i16</code>, <code>u32</code>, <code>i32</code>, <code>float32</code>, bitmap или массив</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Registers</td>
|
||||
<td>число занятых 16-битных регистров</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Access</td>
|
||||
<td><code>R</code>, <code>W</code> или <code>RW</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Unit</td>
|
||||
<td>физическая единица либо <code>—</code></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Scale</td>
|
||||
<td>множитель/делитель представления</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Default</td>
|
||||
<td>значение после сброса, если применимо</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Description</td>
|
||||
<td>семантика, диапазон и особые значения</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<h2 id="section-3">Правила ведения</h2>
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Адрес не переиспользуется с другим смыслом после выпуска стабильной версии.</li>
|
||||
<li>Многорегистровое значение занимает непрерывный диапазон.</li>
|
||||
<li>Порядок 16-битных слов для 32-битного значения фиксируется в строке типа.</li>
|
||||
<li>Резервные диапазоны явно отмечаются и не используются без изменения версии.</li>
|
||||
<li>Удалённый параметр помечается deprecated, а не исчезает молча.</li>
|
||||
<li>Изменение адреса, типа или масштаба отражается в <code>CHANGELOG.md</code>.</li>
|
||||
</ul>
|
||||
<h2 id="section-4">Экспорт</h2>
|
||||
<p>Для программной генерации каталог следует экспортировать из XLSX в CSV с
|
||||
UTF-8 и фиксированными английскими именами колонок. CSV должен проверяться на:</p>
|
||||
<ul>
|
||||
<li>уникальность адресов;</li>
|
||||
<li>пересечение многорегистровых значений;</li>
|
||||
<li>допустимые типы и права доступа;</li>
|
||||
<li>равенство шестнадцатеричного и десятичного адреса;</li>
|
||||
<li>попадание адреса в диапазон <code>0x0000…0xFFFF</code>.</li>
|
||||
</ul>
|
||||
<p>До появления автоматического экспортёра нормативным источником адресов
|
||||
остаётся XLSX, а HTML/Markdown считаются представлением.</p>
|
||||
|
||||
<hr>
|
||||
<h1 id="protocan">История изменений ProtoCAN</h1>
|
||||
<p>Формат основан на Keep a Changelog. Версия относится к спецификации, а не к
|
||||
версии прошивки отдельного прибора.</p>
|
||||
<h2 id="unreleased">[Unreleased]</h2>
|
||||
<h3 id="added">Added</h3>
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Структурированный комплект документации <code>docs/protocan</code>.</li>
|
||||
<li>Загрузочный сервис <code>MsgType=0x9…0xD</code>.</li>
|
||||
<li>Два логических слота по 512 КиБ, 65 536 блоков по 8 байт каждый.</li>
|
||||
<li>Машинные эталоны CAN ID в <code>examples/test-vectors.json</code>.</li>
|
||||
</ul>
|
||||
<h2 id="section">[1.0] — 2026-08-29</h2>
|
||||
<h3 id="added-1">Added</h3>
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Зафиксирована 29-битная структура ProtoCAN ID.</li>
|
||||
<li>Зафиксирована адресация 8 типов по 16 экземпляров.</li>
|
||||
<li>Существующие сообщения <code>0x0…0x8</code>, <code>0xE</code>, <code>0xF</code> сохранены.</li>
|
||||
</ul>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
</html>
|
||||
Reference in New Issue
Block a user