/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "can.h"
#include "iwdg.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "package.h"
#include "message.h"
#include "lampa.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

FLAG flag;


static long Falling_asleep;
uint8_t CanGO=0, timGo=0;
uint8_t TSST;




/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */
	static int i,j,n,z,mask,qua;
  static int cancount[2]={1,2},cancell[2]={0,0},candid[2]={0,0};
  static unsigned int masca[8];
  static uint16_t precom=0;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
	MX_IWDG_Init();
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  
  MX_UART4_Init();

	MX_TIM4_Init();

/* USER CODE BEGIN 2 */
	
	LED_0_ON;
	LED_1_OFF;
	LED_2_ON;
	LED_3_OFF;

	for(i=0;i<10;i++)
	{
		LED_0_TGL;
		LED_1_TGL;
		LED_2_TGL;
		LED_3_TGL;	
		HAL_Delay(50);
	}
	
	Mode = (ReadJumpers() & 0x0F) + 1;
	Setup_CAN_addr(Mode-1);
	Load_params();	
	LastMode = Mode;
	Protokol = PROTOKOL;
	
	for(i=0;i<0x80;i++)
	county[i]=1;
	for(i=0;i<8;i++)
	masca[i]=0;

	timGo=1;
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
{
    //=== БЛОК ПРИНУДИТЕЛЬНОЙ ПАУЗЫ ===//
    if (flag.force_pause)
    {
        __disable_irq();    // Отключаем все прерывания
        for(int i = 0; i < flag.pause; i++); // Пустой цикл для задержки
        __enable_irq();     // Включаем прерывания обратно
    }
    
    //=== ОБРАБОТКА CAN-ШИНЫ ===//
	if(CanGO)
	{		
		CanGO=0;
		for(i=0;i<2;i++)
		if(Cancount[i])
		if(++cancount[i] >= Cancount[i]) 
		if(cancount[0])
		{
			while(1)
			{
				if(cancell[i] >= 0x80) cancell[i]=0;
				mask = Maska[i][cancell[i]/16] >> (cancell[i]%16);
				if(!mask) cancell[i] = (cancell[i] + 0x10) & 0xFFF0;
				else
				{
					while(!(mask & 1)) { cancell[i]++; mask >>= 1; }
					break;
			}	}	
			
			if(CAN_send(modbus,cancell[i]))
			{
				cancount[i] = 0; 
				cancell[i]+=3; 
	}	}	}
    
    //=== ЧТЕНИЕ ВХОДНЫХ СИГНАЛОВ ===//
    ReadEnteres();  // Функция чтения дискретных входов
    
    //=== УПРАВЛЕНИЕ ВЫХОДНЫМИ СИГНАЛАМИ ===//
	if(!TSST)
	{
		if (Errors.all | Alarms.all)
			Pvt4_OFF;  // Выключение сигнала "Система ВЭП в норме"
		else			
			Pvt4_ON;   // Включение сигнала "Система ВЭП в норме"
        
		if (Errors.all)	
			Pvt3_ON;   // Включение сигнала "Авария системы ВЭП"
		else			
			Pvt3_OFF;  // Выключение сигнала "Авария системы ВЭП"
        
		if (Falling_asleep)	
			Pvt2_ON;   // Включение сигнала управления
		else				
			Pvt2_OFF;  // Выключение сигнала управления
	}
     
    //=== ОБРАБОТКА СИСТЕМНЫХ КОМАНД ===//
    if (cDefParam)  // Команда сброса параметров по умолчанию
    {
        cDefParam = 0;
        Default_params();  // Вызов функции сброса параметров
   }

    if (cSaveParam)  // Команда сохранения параметров
    {
        cSaveParam = 0;
        Save_params();  // Вызов функции сохранения параметров
    }

    if (cLoadParam)  // Команда загрузки параметров
    {
        cLoadParam = 0;
        Load_params();  // Вызов функции загрузки параметров
    }

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	}
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL16;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_RCC_MCOConfig(RCC_MCO, RCC_MCO1SOURCE_PLLCLK, RCC_MCODIV_1);
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
 * @brief Функция обработки милисекундных событий системы
 * @note Вызывается каждую миллисекунду из SysTick_Handler
 */
void Millisecond()
{
    // Статические переменные для хранения состояния между вызовами
    static int CanPowse;  // Счетчик для управления CAN-шиной
    static unsigned int count_blink = 0,     // Счетчик для мигания
                       count_bright = 0,    // Счетчик для управления яркостью
                       count_mode,          // Счетчик режимов мигания
                       blink_over,          // Флаг переключения состояния мигания
                       blink_alarm,         // Флаг мигания аварии
                       power_lamp,          // Состояние силовой лампы
                       work_diod,           // Состояние рабочего светодиода
                       norm_diod;           // Состояние нормального светодиода
    static int preTest;   // Предыдущее состояние теста
    int TST,JMP;          // Текущее состояние теста

    // Константы времени
    #define CANPOWSE 10      // 10 msec - период обновления CAN
    #define BLINK_TIME 500   // 0.5 sec - период мигания

    //=== ОБНОВЛЕНИЕ WATCHDOG ===//
    if(!cReset)
        IWDG->KR = 0xAAAA;  // Сброс watchdog таймера

    //=== ПРОВЕРКА АКТИВНОСТИ ТАЙМЕРА ===//
    if(!timGo) return;  // Если таймер не активен - выход

    //=== ЧТЕНИЕ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЕЙ И КНОПОК ===//
    Jumpers.byt.byte_1 = ReadJumpers();        // Чтение состояния переключателей
    JMP = TestJumper();  // Чтение состояния кнопки

    //=== УПРАВЛЕНИЕ CAN-ШИНОЙ ===//
    if(++CanPowse >= CANPOWSE)
    {
        CanPowse = 0;    // Сброс счетчика
        CanGO = 1;       // Установка флага разрешения работы CAN
    }
    
    //=== УПРАВЛЕНИЕ РЕЖИМОМ "ЗАСЫПАНИЯ" ===//
    if(Alarms.bit.bit8)  // Разряд батареи
    {
        if (Falling_asleep) Falling_asleep--;  // Уменьшение времени до "сна"
    }
    else    
        Falling_asleep = 1000L * Sleep_time;   // Установка времени до "сна"
    
    //=== ОБРАБОТКА ТЕСТОВОГО РЕЖИМА ===//
    TST = JMP | cTestLamp;  // Текущее состояние теста (кнопка или команда)
	TSST= JMP & cTestLamp;  // Текущее состояние теста (кнопка и команда)
    
    if(TST & !preTest)  // Обнаружение фронта нажатия кнопки
    {
        count_blink = BLINK_TIME;  // Сброс счетчика мигания
        count_mode = 0;            // Сброс счетчика режимов
    }
    preTest = TST;  // Сохранение состояния для следующего вызова

    //=== УПРАВЛЕНИЕ МИГАНИЕМ ИНДИКАТОРОВ ===//
    if(++count_blink >= BLINK_TIME)
    {
        count_blink = 0;        // Сброс счетчика
        count_mode++;           // Переключение режима
        blink_over = (count_mode & 1) ? 1 : 0;     // Мигание 1:1 (50%)
        blink_alarm = (count_mode & 7) ? 1 : 0;    // Мигание 1:7 (12.5%)
    }

    //=== УСТАНОВКА СТАНДАРТНЫХ СОСТОЯНИЙ ИНДИКАТОРОВ ===//
    power_lamp = 1;     // Силовая лампа включена
    norm_diod = 1;      // Нормальный светодиод включен
    work_diod = !blink_over;  // Рабочий светодиод синхронизирован с миганием
    
    //=== РЕЖИМ ТЕСТИРОВАНИЯ ===//
    if(TST)
    {
        power_lamp = blink_over;  // Мигание силовой лампы
        norm_diod = blink_over;   // Мигание нормального светодиода
        work_diod = blink_over;   // Мигание рабочего светодиода
    }
    //=== РЕЖИМ ОШИБОК ===//
    else if(Errors.all)
    {
        power_lamp = blink_over;  // Мигание при ошибках
        norm_diod = blink_over;   // Мигание при ошибках
    }    
    //=== РЕЖИМ ТРЕВОГ ===//
    else if(Alarms.all)
    {
        power_lamp = blink_alarm;  // Быстрое мигание при тревогах
        norm_diod = blink_alarm;   // Быстрое мигание при тревогах
    }
    
    //=== ШИМ УПРАВЛЕНИЕ ЯРКОСТЬЮ СИЛОВОЙ ЛАМПЫ ===//
    if(++count_bright == 10) // maximum_bright (100%)
    {   
        count_bright = 0;
        if(power_lamp) Pvt1_ON;   // Включение на полную яркость
        else Pvt1_OFF;            // Выключение
    }
    
    //=== УПРАВЛЕНИЕ ЯРКОСТЬЮ ===//
    if(count_bright == Brightness)
        if(!TST) Pvt1_OFF;  // Отключение лампочки с регулировкой яркости
    
    //=== УПРАВЛЕНИЕ СВЕТОДИОДАМИ ===//
    if(work_diod) LED_2_ON;   // Включение рабочего светодиода
    else LED_2_OFF;           // Выключение рабочего светодиода

    if(norm_diod) LED_3_ON;   // Включение нормального светодиода
    else LED_3_OFF;           // Выключение нормального светодиода
	
	//	Тест дискретных сигналов
	if(TSST)
	{
		if (blink_over)
			Pvt4_OFF;  // Выключение сигнала "Система ВЭП в норме"
		else			
			Pvt4_ON;   // Включение сигнала "Система ВЭП в норме"
        
		if (blink_over)	
			Pvt3_ON;   // Включение сигнала "Авария системы ВЭП"
		else			
			Pvt3_OFF;  // Выключение сигнала "Авария системы ВЭП"
        
		if (blink_over)	
			Pvt2_ON;   // Включение сигнала управления
		else				
			Pvt2_OFF;  // Выключение сигнала управления
	}
}


/////////////////////////////////////////////

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  Period elapsed callback in non blocking mode
  * @note   This function is called  when TIM8 interrupt took place, inside
  * HAL_TIM_IRQHandler(). It makes a direct call to HAL_IncTick() to increment
  * a global variable "uwTick" used as application time base.
  * @param  htim : TIM handle
  * @retval None
  */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */

//	if(htim->Instance == TIM4); //check if the interrupt comes from TIM4

  /* USER CODE END Callback 0 */
  if (htim->Instance == TIM8) {
    HAL_IncTick();
	Millisecond();
 }
  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */
  /* USER CODE END Callback 1 */
}

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
