TMS_STM_Peripher/UKSVEP_23550.2
14
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

работает но не стабильно

Browse Source
This commit is contained in:
Razvalyaev
2025-09-12 12:22:17 +03:00
parent 320cce09ec
commit fbd36705f1
8 changed files with 240 additions and 203 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

1
Core/Bootloader/boot_can.c
View File

@@ -119,6 +119,7 @@ void Bootloader_CAN_Receive_Page(Bootloader_t *bl)
}
}
// Таймаут
if(HAL_GetTick() - start_tick >= FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS)
{
bl->error.bit.timeout_receive = 1;

12
Core/Bootloader/boot_main.c
View File

@@ -6,11 +6,7 @@ int main()
__disable_irq();
SCB->VTOR = 0x08000000;
__enable_irq();
/* Включаем тактирование PWR и BKP (APB1) и разрешаем доступ к BKP domain */
/* Записываем напрямую в регистры RCC/APB1ENR и PWR->CR */
RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN);
boot.state = BL_STATE_INIT;
while (1)
{
@@ -88,6 +84,9 @@ void HardFault_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */
/* Включаем тактирование PWR и BKP (APB1) и разрешаем доступ к BKP domain */
/* Записываем напрямую в регистры RCC/APB1ENR и PWR->CR */
RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN);
PWR->CR |= PWR_CR_DBP;
BKP->DR1 = 0xDEAD; // записываем код ошибки
BKP->DR2 = BKP->DR2 + 1; // счётчик ошибок
@@ -106,6 +105,9 @@ void HardFault_Handler(void)
void MemManage_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN MemoryManagement_IRQn 0 */
/* Включаем тактирование PWR и BKP (APB1) и разрешаем доступ к BKP domain */
/* Записываем напрямую в регистры RCC/APB1ENR и PWR->CR */
RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN);
PWR->CR |= PWR_CR_DBP;
BKP->DR1 = 0xBEEF; // записываем код ошибки
BKP->DR2 = BKP->DR2 + 1; // счётчик ошибок

28
Core/Bootloader/boot_project_setup.h
View File

@@ -5,14 +5,38 @@
// === BOOTLOADER defines ===
// KEY defines
#define BOOTLOADER_KEY_ADR (uint32_t)0x08009800
#define BOOTLOADER_KEY_ADR (uint32_t)0x08009800UL
#define BOOTLOADER_KEY_PAGE 20
// MAIN APP defines
#define MAIN_APP_START_ADR (uint32_t)0x0800C000
#define MAIN_APP_START_ADR (uint32_t)0x0800C000UL
#define MAIN_APP_PAGE 21
#define MAIN_APP_NUM_OF_PAGE 250-MAIN_APP_PAGE
/* Flash boundaries: подставьте реальные границы флеш-памяти вашего MCU */
#ifndef FLASH_START_ADR
#define FLASH_START_ADR 0x08000000UL
#endif
#ifndef FLASH_END_ADR
/* пример: 512KB flash -> 0x08080000. Поменяйте под ваш MCU */
#define FLASH_END_ADR 0x080FFFFFUL
#endif
/* SRAM boundaries: подставьте реальные адреса SRAM вашей MCU */
#ifndef SRAM_START_ADR
#define SRAM_START_ADR 0x20000000UL
#endif
#ifndef SRAM_END_ADR
/* пример: 128KB SRAM -> 0x2001FFFF. Поменяйте под ваш MCU */
#define SRAM_END_ADR 0x2003FFFFUL
#endif
// RECEIVE defines
#define FW_RECEIVE_TIMEOUT_MS 5000 // таймаут приёма страницы
#define PAGE_SIZE 2048 // страницы принимаются размером с page_size (размер страниц флеш должен быть кратен PAGE_SIZE)

4
Core/Bootloader/boot_uart.h
View File

@@ -2,6 +2,10 @@
#define __BOOT_UART_H
#include "bootloader.h"
extern UART_HandleTypeDef huart_boot;
void MX_BOOT_UART_Init(void);
void Bootloader_UART_Receive_Page(Bootloader_t *bl);
#endif //__BOOT_UART_H

197
Core/Bootloader/bootloader.c
View File

@@ -8,18 +8,18 @@ CAN_TxHeaderTypeDef TxHeaderBoot;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeaderBoot;
uint32_t TxMailBoxBoot = 0;
uint8_t TXDataBoot[8] = {0};
int receive_uart_flag = 0;
void SetKey(void);
uint32_t ReadKey(void);
void EraseKey(void);
uint32_t ErrCodeBoot = 0;
uint32_t ErrCntBoot = 0;
static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl);
static void SetKey(void);
static uint32_t ReadKey(void);
static void EraseKey(void);
static void JumpToApplocation(void);
static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length);
void Boot_SystemClock_Config(void);
void JumpToApplocation(void);
void Bootloader_UART_Receive_Page(Bootloader_t *bl);
void Bootloader_CAN_Receive_Page(Bootloader_t *bl);
uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length);
static HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void);
void Bootloader_Init(Bootloader_t *bl)
{
@@ -31,24 +31,62 @@ void Bootloader_Init(Bootloader_t *bl)
}
void App_Init(void)
{
__disable_irq();
SCB->VTOR = 0x0800C000;
__enable_irq();
}
void Bootloader_StartCheck(Bootloader_t *bl)
{
// Проверка watchdog reset (IWDGRSTF или WWDGRSTF в RCC->CSR)
if (__HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_IWDGRST) || __HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_WWDGRST))
{
//SaveErrorCode(0x0D0D);
__HAL_RCC_CLEAR_RESET_FLAGS(); // Очистить флаги сброса, чтобы не повторялось
}
ErrCodeBoot = GetErrorCode();
ErrCntBoot = GetErrorCnt();
if(ErrCntBoot > 5)
{
ClearErrorCode();
if(ErrCodeBoot == 0xDEAD) // HardFault
{
ResetKey();
bl->error.bit.hardfault_cycle = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
else if(ErrCodeBoot == 0xBEEF) // MemManage
{
ResetKey();
bl->error.bit.memmanage_cycle = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}
/*else if(ErrCodeBoot == 0x0D0D) пока хз надо ли
{
ResetKey();
bl->error.bit.watchdog_reset = 1; // Добавь бит в структуру BootloaderError_
bl->state = BL_STATE_ERROR;
}*/
}
}
uint32_t code = 0;
uint32_t cnt = 0;
void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
{
int receive_uart_flag;
switch (bl->state)
{
case BL_STATE_INIT:
code = LoadErrorCode();
cnt = LoadErrorCnt();
bl->prev_state = bl->state;
Bootloader_StartCheck(bl);
// Проверяем ключ, чтобы понять запускать приложение или программирование
if ((ReadKey() == BL_KEY_APP_WRITTEN) && (cnt <= 5))
if ((ReadKey() == BL_KEY_APP_WRITTEN))
{
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
break; // не инициализируем, а сразу прыгаем в приложение
@@ -65,35 +103,15 @@ void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
bl->TxHeader.DLC = 8;
bl->TxHeader.StdId = 123;
bl->addr = MAIN_APP_START_ADR;
if(cnt > 5)
{
ClearErrorCode();
if(code == 0xDEAD) // HardFault
{
ResetKey();
bl->error.bit.hardfault_cycle = 1;
TXDataBoot[0] = 0xAA;
TXDataBoot[1] = (bl->error.all >> 8) & 0xFF;
TXDataBoot[2] = bl->error.all & 0xFF;
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
}
else if(code == 0xBEEF) // MemManage
{
ResetKey();
bl->error.bit.memmanage_cycle = 1;
TXDataBoot[0] = 0x55;
TXDataBoot[1] = (bl->error.all >> 8) & 0xFF;
TXDataBoot[2] = bl->error.all & 0xFF;
res_hal = HAL_CAN_AddTxMessage(bl->hcan, &bl->TxHeader, TXDataBoot, &TxMailBoxBoot);
res_hal = HAL_UART_Transmit(bl->huart, TXDataBoot, 1, 100);
}
}
break;
case BL_STATE_IDLE:
if(bl->error.all)
{
bl->prev_state = bl->state;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
break;
}
if((bl->state != bl->prev_state) && (bl->prev_state != BL_STATE_ERROR))
{
TXDataBoot[0] = 0x00;
@@ -118,6 +136,7 @@ void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
EraseKey();
if (FLASH_Erase_App() == HAL_OK) // твоя функция стирания MAIN_APP_PAGE..NUM
{
HAL_Delay(50);
bl->state = BL_STATE_IDLE;
}
else
@@ -168,23 +187,19 @@ void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
}
break;
case BL_STATE_VERIFY:
case BL_STATE_JUMP_TO_APP:
bl->prev_state = bl->state;
if (/*Verify_Flash_CRC(bl->fw_crc)*/0 == HAL_OK)
if (Verify_Firmware() == HAL_OK)
{
EraseKey();
SetKey(); // отметка, что прошивка записана
bl->state = BL_STATE_IDLE;
}
else
{
bl->error.bit.verify_err = 1;
bl->state = BL_STATE_ERROR;
break;
}
break;
case BL_STATE_JUMP_TO_APP:
bl->prev_state = bl->state;
JumpToApplocation();
break;
@@ -221,7 +236,7 @@ void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl)
}
uint8_t SetBootState(Bootloader_t *bl, BootloaderCommand_t cmd, uint8_t uart_flag)
static uint8_t SetBootState(Bootloader_t *bl, BootloaderCommand_t cmd, uint8_t uart_flag)
{
switch(cmd)
{
@@ -236,9 +251,6 @@ uint8_t SetBootState(Bootloader_t *bl, BootloaderCommand_t cmd, uint8_t uart_fla
return 0x00;
case CMD_WRITE: // команда: записать блок
bl->state = BL_STATE_WRITE;
return 0x00;
case CMD_VERIFY: // команда: проверка прошивки
bl->state = BL_STATE_VERIFY;
return 0x00;
case CMD_GOTOAPP: // команда: прыжок в приложение
bl->state = BL_STATE_JUMP_TO_APP;
@@ -260,7 +272,7 @@ uint8_t SetBootState(Bootloader_t *bl, BootloaderCommand_t cmd, uint8_t uart_fla
* @param bl: указатель на структуру бутлоадера
* @retval 0x00 - команда принята и обработана, 0xFF - ошибка
*/
uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl)
static uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl)
{
BootloaderCommand_t cmd = 0;
HAL_StatusTypeDef res = HAL_ERROR;
@@ -303,7 +315,7 @@ uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl)
return ret_val;
}
uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length)
static uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length)
{
const uint32_t polynomial = 0x04C11DB7;
uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
@@ -323,6 +335,36 @@ uint32_t CRC32_Compute(const uint8_t* data, uint32_t length)
return crc ^ 0xFFFFFFFF;
}
static HAL_StatusTypeDef Verify_Firmware(void)
{
uint32_t msp = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR));
uint32_t reset = *((volatile uint32_t*)(MAIN_APP_START_ADR + 4));
/* 1) Проверка MSP: должен быть указателем в SRAM */
if ((msp < SRAM_START_ADR) || (msp > SRAM_END_ADR))
{
/* Некорректный стек — прошивка невалидна */
return HAL_ERROR;
}
/* 2) Проверка reset handler:
- бит0 должен быть 1 (Thumb)
- адрес без бита0 должен лежать в пределах flash (MAIN_APP_START_ADR .. FLASH_END_ADR)
*/
if ((reset & 0x1) == 0)
{
/* Не Thumb-при-старте — подозрительно */
return HAL_ERROR;
}
uint32_t reset_addr = (reset & (~1U)); /* выравненный адрес */
if ((reset_addr < FLASH_START_ADR) || (reset_addr > FLASH_END_ADR))
{
/* Reset handler вне flash */
return HAL_ERROR;
}
return HAL_OK;
}
// key functions
void ResetKey(void)
@@ -334,7 +376,15 @@ void ResetKey(void)
HAL_FLASH_Lock();
}
void SetKey(void)
void JumpToBootloader(void)
{
// jump to boot
ResetKey(); // сброс ключа (не erase, просто битый ключ
NVIC_SystemReset(); // сброс и переход в бутлоадер (т.к. нет ключа)
}
static void SetKey(void)
{
HAL_FLASH_Unlock();
@@ -343,12 +393,12 @@ void SetKey(void)
HAL_FLASH_Lock();
}
uint32_t ReadKey(void)
static uint32_t ReadKey(void)
{
return (*(__IO uint32_t*)BOOTLOADER_KEY_ADR);
}
void EraseKey(void)
static void EraseKey(void)
{
FLASH_EraseInitTypeDef EraseInitStruct;
HAL_FLASH_Unlock();
@@ -364,7 +414,7 @@ void EraseKey(void)
void JumpToApplocation(void)
static void JumpToApplocation(void)
{
//Деинициализация HAL
HAL_DeInit();
@@ -387,33 +437,6 @@ void JumpToApplocation(void)
}
void JumpToBootloader(void)
{
// jump to boot
ResetKey(); // сброс ключа (не erase, просто битый ключ
NVIC_SystemReset(); // сброс и переход в бутлоадер (т.к. нет ключа)
}
// Сохранение кода ошибки
// Чтение после ресета
uint32_t LoadErrorCode(void)
{
return BKP->DR1;
}
uint32_t LoadErrorCnt(void)
{
return BKP->DR2;
}
void ClearErrorCode(void)
{
PWR->CR |= PWR_CR_DBP;
BKP->DR1 = 0;
BKP->DR2 = 0;
}
__WEAK void Boot_SystemClock_Config(void)
{

45
Core/Bootloader/bootloader.h
View File

@@ -6,6 +6,35 @@
#define BL_KEY_APP_WRITTEN 0xAAAA5555
/* --- Настройка: подставьте значения для вашей MCU --- */
/* Адрес начала приложения (используется в вашем коде) */
#ifndef MAIN_APP_START_ADR
#error "MAIN_APP_START_ADR must be defined"
#endif
/* Если нужен другой полином/поведение CRC, используйте вашу функцию CRC32_Compute.
В вашем коде уже есть CRC32_Compute, поэтому будем её использовать. */
#define GetErrorCode() BKP->DR1
#define GetErrorCnt() BKP->DR2
#define SaveErrorCode(code) do{ \
RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN); \
PWR->CR |= PWR_CR_DBP; \
GetErrorCode() = code; \
GetErrorCnt() = GetErrorCnt() + 1; \
}while(0u);
#define ClearErrorCode(code) do{ \
RCC->APB1ENR |= (RCC_APB1ENR_PWREN | RCC_APB1ENR_BKPEN); \
PWR->CR |= PWR_CR_DBP; \
GetErrorCode() = 0; \
GetErrorCnt() = 0; \
}while(0u);
// ERROR DEFINES
/**
@@ -15,7 +44,6 @@ typedef enum {
CMD_ERASE = 0x01, ///< Команда на стирание прошивки
CMD_START_RECEIVE, ///< Команда на старт приема прошивки
CMD_WRITE, ///< Команда на запись блока прошивки
CMD_VERIFY, ///< Команда на проверку прошивки
CMD_GOTOAPP, ///< Команда на переход в приложение
CMD_RESET, ///< Команда на переход в приложение
CMD_GOTOBOOT, ///< Команда на переход в приложение
@@ -32,7 +60,6 @@ typedef enum {
BL_STATE_RECEIVE_UART, ///< Состояние: прием прошивки по UART
BL_STATE_RECEIVE_CAN, ///< Состояние: прием прошивки по CAN
BL_STATE_WRITE, ///< Состояние: запись данных
BL_STATE_VERIFY, ///< Состояние: проверка прошивки
BL_STATE_ERROR, ///< Состояние: ошибка
BL_STATE_RESET, ///< Состояние: сброс контролллера
BL_STATE_JUMP_TO_BOOT, ///< Состояние: запуск приложения
@@ -44,14 +71,15 @@ typedef enum {
typedef union {
uint16_t all;
struct {
unsigned hardfault_cycle:1;
unsigned memmanage_cycle:1;
unsigned watchdog_reset:1;
unsigned unknown_cmd:1;
unsigned erase_err:1;
unsigned write_err:1;
unsigned verify_err:1;
unsigned timeout_receive:1;
unsigned crc_err:1;
unsigned hardfault_cycle:1;
unsigned memmanage_cycle:1;
}bit;
} BootloaderError_t;
@@ -79,15 +107,8 @@ extern uint8_t TXDataBoot[8];
void ResetKey(void);
void JumpToBootloader(void);
void SaveErrorCode(uint32_t code);
uint32_t LoadErrorCode(void);
uint32_t LoadErrorCnt(void);
void ClearErrorCode(void);
void Boot_SystemClock_Config(void);
void App_Init(void);
void Bootloader_Task(Bootloader_t *bl);
uint8_t Receive_FW_Command(Bootloader_t *bl);
void Error_Handler(void);