сделано (проверено на can):

отправка ошибок бутлоадера по uart/can
проверка crc принятой страницы
проверка на бесконечное попадание в hardfault

в целом структура бута все еще в процессе разработки

Core/Src/can.c

@@ -23,6 +23,7 @@
 /* USER CODE BEGIN 0 */
 #include "message.h"
 #include "gpio.h"
+#include "bootloader.h"
 void CAN_filterConfig(void);
 
 CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
@@ -189,6 +190,15 @@ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan_i)
     /* Reception Error */
     Error_Handler();
   }
+  
+  if(msgData[0] == CMD_GOTOBOOT)
+  {
+    JumpToBootloader();
+  }
+  else if(msgData[0] == CMD_RESET)
+  {
+    NVIC_SystemReset();
+  }
 
 	if((msgHeader.ExtId & 0xFF00000)  != RX_box_ID) 
 	if((msgHeader.ExtId & 0xFF00000)  != BC_box_ID)	return;