302 lines
10 KiB
C
302 lines
10 KiB
C
/**
|
||
* @file ecan.c
|
||
* @brief Инициализация eCAN, передача кадров и обработка CAN-прерываний.
|
||
*
|
||
* Настраивает выбранный CAN-контроллер и mailbox, нормализует номер устройства,
|
||
* отправляет данные и ведёт счётчики приёма, передачи и ошибок. Регистры eCAN
|
||
* изменяются через shadow-копии согласно требованиям C2000; обработчики должны
|
||
* подтверждать источник прерывания и не задерживать остальные группы PIE.
|
||
*/
|
||
#include "DSP2833x_Device.h" // DSP2833x Headerfile Include File
|
||
#include "DSP2833x_SWPrioritizedIsrLevels.h"
|
||
|
||
#include "filter_bat2.h"
|
||
#include "measure.h"
|
||
#include "package.h" // DSP281x Headerfile Include File
|
||
|
||
#include "ecan.h" // DSP281x Headerfile Include File
|
||
#include "tools.h" // DSP281x Headerfile Include File
|
||
|
||
#include "RS485.h"
|
||
#include "message.h"
|
||
#include "peripher.h"
|
||
|
||
|
||
// Prototype statements for functions found within this file.
|
||
interrupt void CANa_handler(void);
|
||
interrupt void CANa_reset_err(void);
|
||
|
||
// Global variable for this example
|
||
Uint32 ErrorCount;
|
||
Uint32 MessageReceivedCount;
|
||
Uint32 MessageTransivedCount=0;
|
||
|
||
Uint32 TestMbox1 = 0;
|
||
Uint32 TestMbox2 = 0;
|
||
Uint32 TestMbox3 = 0;
|
||
|
||
int CanTimeOutErrorTR = 0;
|
||
|
||
int wait=0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Настраивает eCAN-A и его почтовые ящики для выбранного номера узла.
|
||
* @param Port Номер интерфейса; текущая аппаратная реализация использует CAN-A.
|
||
* @param DevNum Номер устройства 1..16, насыщаемый реализацией на границах.
|
||
* @details Регистры управления изменяются через ECanShadow, чтобы исключить
|
||
* опасные read-modify-write операции над регистрами с особыми битами.
|
||
* @post Разрешены приёмные mailbox и прерывания CAN, счётчики ошибок сброшены.
|
||
*/
|
||
void InitCan(int Port, int DevNum)
|
||
{
|
||
struct ECAN_REGS ECanShadow;
|
||
|
||
volatile struct ECAN_REGS * ECanRegs;
|
||
volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes;
|
||
volatile struct MOTO_REGS * ECanMOTORegs;
|
||
|
||
long id = 0x80BA0000;
|
||
|
||
/* Протокольная нумерация начинается с 1, аппаратное поле — с 0. */
|
||
DevNum--;
|
||
if(DevNum<0)DevNum=0;
|
||
if(DevNum>15)DevNum=15;
|
||
|
||
// Configure CAN pins using GPIO regs here
|
||
EALLOW;
|
||
|
||
ECanRegs = &ECanaRegs;
|
||
ECanMboxes = &ECanaMboxes;
|
||
ECanMOTORegs = &ECanaMOTORegs;
|
||
|
||
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO30 = 1;
|
||
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31 = 1;
|
||
|
||
// Configure the eCAN RX and TX pins for eCAN transmissions
|
||
ECanRegs->CANTIOC.all = 8; // only 3rd bit, TXFUNC, is significant
|
||
ECanRegs->CANRIOC.all = 8; // only 3rd bit, RXFUNC, is significant
|
||
|
||
// Specify that 8 bits will be sent/received
|
||
ECanMboxes->MBOX0.MSGCTRL.all = 0x00000008;
|
||
ECanMboxes->MBOX1.MSGCTRL.all = 0x00000008;
|
||
|
||
// Disable all Mailboxes
|
||
// Required before writing the MSGIDs
|
||
ECanRegs->CANME.all = 0;
|
||
|
||
// задаем адрес 0 ащикa на передачу
|
||
ECanMboxes->MBOX0.MSGID.all = id + 0x10 + DevNum;
|
||
|
||
// задаем адрес 1 ащикa на прием
|
||
ECanMboxes->MBOX1.MSGID.all = id + DevNum; //поменать!!!! 1 и 0!!!
|
||
|
||
// задаем режимы работы ащикa 0 на передачу, остальные на прием
|
||
ECanRegs->CANMD.all = 0xFFFFFFFE;
|
||
|
||
// выбираем только 2 ащикa дла работы, остальные запрещаем
|
||
ECanRegs->CANME.all = 0x00000003;
|
||
|
||
// Clear all TAn bits
|
||
ECanRegs->CANTA.all = 0xFFFFFFFF;
|
||
// Clear all RMPn bits
|
||
ECanRegs->CANRMP.all = 0xFFFFFFFF;
|
||
// Clear all interrupt flag bits
|
||
ECanRegs->CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF;
|
||
ECanRegs->CANGIF1.all = 0xFFFFFFFF;
|
||
// Clear all error and status bits
|
||
ECanRegs->CANES.all=0xffffffff;
|
||
|
||
// Request permission to change the configuration registers
|
||
ECanShadow.CANMC.all = 0;
|
||
ECanShadow.CANMC.bit.MBCC = 1; // Mailbox timestamp counter clear bit
|
||
ECanShadow.CANMC.bit.TCC = 1; // Time stamp counter MSB clear bit
|
||
ECanShadow.CANMC.bit.SCB = 1; // eCAN mode (reqd to access 32 mailboxes)
|
||
ECanShadow.CANMC.bit.WUBA = 1; // Wake up on bus activity
|
||
ECanShadow.CANMC.bit.ABO = 1; // Auto bus on
|
||
ECanShadow.CANMC.bit.CCR = 1;
|
||
// ECanShadow.CANMC.bit.STM = 1; // self-test loop-back
|
||
ECanRegs->CANMC.all = ECanShadow.CANMC.all;
|
||
while(!ECanRegs->CANES.bit.CCE); // Wait for CCE bit to be set..
|
||
|
||
// настриваем скорость CAN
|
||
ECanShadow.CANBTC.all = ECanRegs->CANBTC.all;
|
||
ECanShadow.CANBTC.bit.SJWREG=1;
|
||
|
||
ECanShadow.CANBTC.bit.BRPREG = (CLKMULT * 3) - 1;
|
||
ECanShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 15;
|
||
ECanShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 2;
|
||
|
||
ECanRegs->CANBTC.all = ECanShadow.CANBTC.all;
|
||
ECanShadow.CANMC.bit.CCR = 0; // Set CCR = 0
|
||
ECanRegs->CANMC.all = ECanShadow.CANMC.all;
|
||
while(ECanRegs->CANES.bit.CCE); // Wait for CCE bit to be cleared..
|
||
|
||
// задаем таймауты дла ожиданиа отправки получениа посылки
|
||
ECanMOTORegs->MOTO0 = 550000;
|
||
ECanMOTORegs->MOTO1 = 550000;
|
||
|
||
ECanRegs->CANTOC.all = 1;
|
||
ECanRegs->CANTOS.all = 0; // clear all time-out flags
|
||
ECanRegs->CANTSC = 0; // clear time-out counter
|
||
|
||
ECanShadow.CANGIM.all = 0;
|
||
|
||
ECanRegs->CANMIM.all = 2; // Enable interrupts of box 1
|
||
ECanRegs->CANMIL.all = 0x00000000; // All mailbox interrupts are generated on interrupt line 0.
|
||
ECanShadow.CANGIM.bit.I0EN = 1;
|
||
|
||
ECanShadow.CANGIM.bit.MTOM = 1;
|
||
ECanShadow.CANGIM.bit.I1EN = 1;
|
||
ECanShadow.CANGIM.bit.GIL = 1;
|
||
ECanRegs->CANGIM.all = ECanShadow.CANGIM.all;
|
||
|
||
PieVectTable.ECAN0INTA = &CANa_handler;
|
||
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5=1; // PIE Group 9, INT6
|
||
PieVectTable.ECAN1INTA = &CANa_reset_err;
|
||
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx6=1; // PIE Group 9, INT6
|
||
|
||
IER |= M_INT9; // Enable CPU INT
|
||
EDIS;
|
||
|
||
// завершили настройку CAN ащиков
|
||
|
||
MessageReceivedCount = 0;
|
||
ErrorCount = 0;
|
||
CanTimeOutErrorTR=0;
|
||
MessageTransivedCount=0;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Формирует и запускает передачу одного прикладного CAN-кадра.
|
||
* @param Port Номер CAN-интерфейса.
|
||
* @param data Слова полезной нагрузки в формате проекта.
|
||
* @param Addr Идентификатор/адрес получателя.
|
||
* @note Перед записью mailbox проверяется завершение предыдущей передачи;
|
||
* тайм-аут отражается в CanTimeOutErrorTR.
|
||
*/
|
||
void CAN_send(int Port, int data[], int Addr)
|
||
{
|
||
unsigned long hiword,loword;
|
||
volatile struct ECAN_REGS * ECanRegs;
|
||
volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes;
|
||
|
||
ECanRegs = &ECanaRegs;
|
||
ECanMboxes = &ECanaMboxes;
|
||
|
||
if(wait)
|
||
if(!(ECanRegs->CANTA.all & 1))
|
||
if(!(ECanRegs->CANAA.all & 1))
|
||
return;
|
||
|
||
ECanRegs->CANTA.all = 1;
|
||
ECanRegs->CANAA.all = 1;
|
||
|
||
hiword= ((((Uint32) Addr ) & 0xffff)<<16)| 0xE0000000 |
|
||
((((Uint32)data[Addr ]) & 0xffff) );
|
||
loword= ((((Uint32)data[Addr+1]) & 0xffff)<<16)|
|
||
((((Uint32)data[Addr+2]) & 0xffff) );
|
||
|
||
ECanMboxes->MBOX0.MDH.all = hiword;
|
||
ECanMboxes->MBOX0.MDL.all = loword;
|
||
|
||
EALLOW;
|
||
ECanRegs->CANTSC = 0; // clear time-out counter
|
||
EDIS;
|
||
|
||
ECanRegs->CANTRS.all = 1; // запустить передачу
|
||
|
||
wait=1;
|
||
led1_toggle();
|
||
}
|
||
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Разбирает данные сработавшего приёмного mailbox.
|
||
* @param ECanMboxes Набор mailbox активного CAN-контроллера.
|
||
* @details Копирует полезную нагрузку в CAN_input_data и обновляет счётчик
|
||
* принятых сообщений; подтверждение аппаратного флага выполняет вызывающий ISR.
|
||
*/
|
||
void Handlai(volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes)
|
||
{
|
||
unsigned int adr;
|
||
unsigned int bit[3];
|
||
unsigned long hiword,loword;
|
||
int Data[3];
|
||
|
||
Lonely=0;
|
||
|
||
hiword = ECanMboxes->MBOX1.MDH.all;
|
||
loword = ECanMboxes->MBOX1.MDL.all;
|
||
|
||
adr = (hiword >> 16);
|
||
|
||
bit[0] = adr & 0x8000;
|
||
bit[1] = adr & 0x4000;
|
||
bit[2] = adr & 0x2000;
|
||
|
||
adr &= 0x1fff;
|
||
|
||
Data[0] = (hiword ) & 0xffff;
|
||
Data[1] = (loword>>16) & 0xffff;
|
||
Data[2] = (loword ) & 0xffff;
|
||
|
||
if(bit[0]) if(adr < ANSWER_LEN) modbus[adr] = Data[0]; adr++;
|
||
if(bit[1]) if(adr < ANSWER_LEN) modbus[adr] = Data[1]; adr++;
|
||
if(bit[2]) if(adr < ANSWER_LEN) modbus[adr] = Data[2];
|
||
|
||
led2_toggle();
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Основной ISR eCAN-A для приёма кадров и завершения передачи.
|
||
* @details Определяет источник по CANRMP/CANTA, вызывает Handlai() для входного
|
||
* mailbox, очищает обслуженные флаги и подтверждает группу PIE9.
|
||
*/
|
||
interrupt void CANa_handler(void)
|
||
{
|
||
// Set interrupt priority:
|
||
volatile Uint16 TempPIEIER = PieCtrlRegs.PIEIER9.all;
|
||
IER |= M_INT9;
|
||
IER &= MINT9; // Set "global" priority
|
||
PieCtrlRegs.PIEIER9.all &= MG95; // Set "group" priority
|
||
PieCtrlRegs.PIEACK.all = 0xFFFF; // Enable PIE interrupts
|
||
EINT;
|
||
|
||
Handlai(&ECanaMboxes);
|
||
|
||
ECanaRegs.CANRMP.all = 2;
|
||
PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 |= 1;
|
||
// Restore registers saved:
|
||
DINT;
|
||
PieCtrlRegs.PIEIER9.all = TempPIEIER;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief ISR линии ошибок eCAN-A.
|
||
* @details Сохраняет диагностические счётчики, очищает причину ошибки и
|
||
* возвращает контроллер к приёму, не меняя прикладную адресацию mailbox.
|
||
*/
|
||
interrupt void CANa_reset_err(void)
|
||
{
|
||
// Set interrupt priority:
|
||
volatile Uint16 TempPIEIER = PieCtrlRegs.PIEIER9.all;
|
||
IER |= M_INT9;
|
||
IER &= MINT9; // Set "global" priority
|
||
PieCtrlRegs.PIEIER9.all &= MG96; // Set "group" priority
|
||
PieCtrlRegs.PIEACK.all = 0xFFFF; // Enable PIE interrupts
|
||
EINT;
|
||
|
||
ECanaRegs.CANTRR.all = 1;
|
||
CanTimeOutErrorTR++;
|
||
|
||
PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 |= 1;
|
||
|
||
// Restore registers saved:
|
||
DINT;
|
||
PieCtrlRegs.PIEIER9.all = TempPIEIER;
|
||
}
|
||
|
||
//===========================================================================
|
||
// No more.
|
||
//===========================================================================
|