# START/STOP СИФУ в 166: обработка без ожидания основного цикла

## Что изменено

До исправления main опрашивал последнее состояние команды. Короткий ноль
между двумя единицами мог не попасть в опрос; запись EEPROM задерживала
как выдачу, так и снятие дискрета. Теперь каждое принятое по CAN слово 127
передаётся в UMP_commands_write прямо в CAN ISR. Полный подтверждённый
CRC RS-пакет вызывает ту же функцию из ReceiveCommandModbus6.

История фронтов общая для CAN и RS. Повторная передача единицы не является
новым событием. Новое 0→1 обрабатывается сразу, без очереди и ожидания main.
Это не гарантирует приём каждого физического CAN-кадра при перегрузке шины;
обрабатываются кадры, которые действительно дошли до Handlai.

| Событие | Результат |
|---|---|
| START 0→1, STOP=0 | START_DPTB включается, RES_OUT_2 активируется |
| START остаётся 1 | Импульс не продлевается |
| Новый START 0→1 во время START | Оставшееся время снова 1000 тиков |
| STOP 0→1 во время START | START снимается, включается STOP, RES_OUT_2 снимается |
| START и STOP пришли одновременно | Только STOP, без кратковременного START |
| START изменяется при STOP=1 | Пуск подавляется и не ставится в очередь |
| STOP снят, START остался 1 | Самопуска нет; нужен новый 0→1 START |
| STOP снят и пришёл свежий фронт START | Переключение STOP→START без перекрытия |
| Истекли 1000 тиков | Активный дискрет снимается; RES_OUT_2 сохраняет состояние |

Таймер 1 кГц вызывает UMP_pulse_tick перед Load_runner. main больше не
пишет START/STOP и не отсчитывает IMPowse. Номинальная длительность импульса
около секунды (фаза первого тика даёт до 1 мс разброса). Задержки/запреты IRQ
могут удлинять реальное время: это не аппаратный одновибратор.

Функции автомата используют короткий запрет IRQ с восстановлением старой
маски. В них нет EEPROM, передачи UART, ожидания ACK или обхода массива.
volatile описывает общие данные; целостность изменения состояния обеспечивает
критическая секция, а не само ключевое слово.

## Включение платы и параметры

До UMP_pulse_init команды записываются в карту, но не выдают дискрет.
Инициализация после Load_params/Setup_DAC_time снимает выходы и запоминает
текущую команду. Уже активная единица не запускает СИФУ задним числом.
При начальном нуле первая свежая единица принимается без предварительного
прохода основного цикла. Потерю/перезапуск питания контроллер должен учитывать
своим протоколом: перед новым запуском передать ноль.

Default_params и Load_params для dsk_LOAD не копируют и не обнуляют слово
127 как обычный параметр. Служебные биты сбрасываются отдельно, START/STOP
сохраняются. Поэтому чтение EEPROM не подменяет живую команду старым значением
даже на один тик прерывания. Остальные типы платы сохраняют прежний сброс.

## Что ещё может задерживаться

- RS: байты принимает ISR, но CRC и исполнение FC06 происходят в main.
  Если main ждёт EEPROM, RS-команда ещё не считается принятой обработчиком.
- EEPROM: синхронное ожидание без тайм-аута сохранено. Оно не задерживает
  уже принятые CAN-пуски и снятие импульса, пока обслуживаются прерывания.
- ЦАП: начальная пауза примерно 3 с и профиль 6..16 мА сохранены.
  LOAD_TIME=30 с ускорением второй половины даёт около 22.5 с разгона.
  START/STOP дискреты и расчёт ЦАП — разные механизмы; приоритет STOP
  относится к дискретам, не переписывает алгоритм аналогового задания.
- Повторный фронт во время активного START продлевает высокий уровень,
  не создаёт отдельный электрический импульс с паузой между ними.
- Произвольная запись памяти сервисным загрузчиком не считается обычной
  CAN/RS-командой и не проходит автомат фронтов.

## Код и комментарии

- Include/ump_pulse.h — проверяемый автомат без GPIO.
- Include/ump_control_impl.h — аппаратная обёртка, подключённая только в DAC.c.
- ecan.c/message.c — точки приёма полного командного слова.
- measure.c — владелец временной базы дискретов.
- package.h/DAC.h — volatile-доступ к команде и диагностическому IMPowse.

Во всех 17 собственных C-модулях и основных заголовках добавлены русские
комментарии: назначения, контексты main/ISR, единицы и ограничения.
Кодировки исходников сохранены (CP1251). Код TI и внешние библиотеки не менялись.
29 файлов с изменением только комментариев проверены сравнением токенов
с HEAD после удаления комментариев: исполняемый текст в них совпадает.

## Проверка

- Host-тест tests/ump_pulse/control_test.c включает настоящий автомат и
  аппаратную обёртку с подменёнными GPIO/IRQ. Проверяет стартовую защиту,
  короткий ноль, удержание, повторный фронт, STOP, отсутствие перекрытия
  на каждой записи GPIO, завершение без main, параметры и вложенный запрет IRQ.
- Тест регистратора tests/ump_logger прошёл; существующие 7 тестов модели
  ограничения DAC проекта 167 также прошли (это отдельный исторический анализ).
- Все 27 C/ASM-файлов собраны и слинкованы TI C2000 22.6.1.LTS, Debug/O1,
  COFF/FPU32. Остались шесть прежних предупреждений measure.c/peripher.c.
- MAP: RAML0 занято 0x3979 из 0x4000 слов, RAML5 — 0xFAB из 0x3000;
  .logg — 0xFA00 слов во внешней памяти. Стек выделен 0x3F0 слов;
  максимальное реальное использование стека на устройстве не измерялось.
- Из проверенной сборки обновлены штатные OUT/HEX/BIN и карта преобразования.

Запуск тестов на Windows: `py -3 tests/ump_pulse/run_test.py` и
`py -3 tests/ump_logger/run_test.py`; нужен Clang/lld либо MSVC в PATH,
или параметр `--compiler "полный путь к cl.exe"`.

Проверка на плате не выполнялась. На стенде проверить GPIO62/GPIO58 и
RES_OUT_2 осциллографом: CAN-пуск во время Save_params, короткий сброс,
одновременный START/STOP, останов во время пуска, длительность импульса
при нагрузке CAN и работа с включённым логгером. Привязать результат к
принятым CAN-командам и выходам в архиве SetGUI.