# Карта CAN-адресов `Balsam_167_periph` и `BALZAM_167`

## Формирование адреса peripheral

В `Source/Internal/main.c` выполняется:

```c
get_Mode();
InitCan(0, Mode);
```

В `Source/Internal/ecan.c` настроены два extended CAN ID:

```c
long id = 0x80BA0000;

MBOX0.MSGID.all = id + 0x10 + DevNum; /* передача */
MBOX1.MSGID.all = id + DevNum;        /* приём */
```

`0x80000000` задаёт extended-формат и не является частью отображаемого
29-битного идентификатора. Фактические адреса на шине:

```text
TX peripheral = 0x00BA0010 + Mode
RX peripheral = 0x00BA0000 + Mode
```

## Адреса всех режимов peripheral

| `Mode` | Назначение | TX peripheral -> BALZAM | RX BALZAM -> peripheral |
|---:|---|---:|---:|
| 1 | `adr_TRN1` | `0x00BA0011` | `0x00BA0001` |
| 2 | `adr_TRN2` | `0x00BA0012` | `0x00BA0002` |
| 3 | `adr_POW1` | `0x00BA0013` | `0x00BA0003` |
| 4 | `adr_POW2` | `0x00BA0014` | `0x00BA0004` |
| 5 | `adr_LOA1`, УМП1 | `0x00BA0015` | `0x00BA0005` |
| 6 | `adr_LOA2`, УМП2 | `0x00BA0016` | `0x00BA0006` |
| 7 | `adr_ENG1` | `0x00BA0017` | `0x00BA0007` |
| 8 | `adr_PULT` | `0x00BA0018` | `0x00BA0008` |
| 9 | `adr_SHKF` | `0x00BA0019` | `0x00BA0009` |

## Приёмные адреса основного контроллера

В `BALZAM_167/Src/balzam_7/CanSetupBalzam7.c` настроено:

| RX mailbox | CAN ID | Запись обработчиком |
|---:|---:|---|
| 0 | `0x00BA0010` | `Unites[1]` |
| 1 | `0x00BA0011` | `Unites[2]` |
| 2 | `0x00BA0012` | `Unites[3]` |
| 3 | `0x00BA0013` | `Unites[4]` |
| 4 | `0x00BA0014` | `Unites[5]` |
| 5 | `0x00BA0015` | `Unites[6]` |
| 6 | `0x00BA0016` | `Unites[7]` |
| 7 | `0x00BA0017` | `Unites[8]` |
| 8 | `0x00BA0018` | `Unites[9]` |
| 9 | `0x00745019` | специальная обработка MPU |
| 10 | `0x00BA001A` | `Unites[11]` |
| 11 | `0x00BA001B` | `Unites[12]` |

Причина такого соответствия — запись в обработчике:

```c
Unites[box + 1][register_address] = received_data;
```

## Имена индексов `Unites`

Текущие определения в `CanSetupBalzam7.h`:

| Индекс | Имя устройства |
|---:|---|
| 1 | `UKSS1_CAN_DEVICE` |
| 2 | `UKSS4_CAN_DEVICE` |
| 3 | `UKSS2_CAN_DEVICE` |
| 4 | `UKSS3_CAN_DEVICE` |
| 5 | `UMP1_CAN_DEVICE` |
| 6 | `UMP2_CAN_DEVICE` |
| 7 | `UKSS8_CAN_DEVICE` |
| 8 | `VPU1_CAN_DEVICE` |
| 9 | `UKSS5_CAN_DEVICE` |
| 10 | `MPU_CAN_DEVICE` |
| 11 | `UKSS6_CAN_DEVICE` |
| 12 | `UKSS7_CAN_DEVICE` |

## Фактическое попадание пакетов

При текущем коде пакет peripheral с `Mode=N` принимается mailbox `N`, после
чего записывается в `Unites[N+1]`.

| Peripheral | TX CAN ID | Фактический `Unites` | Имя по текущим константам |
|---|---:|---:|---|
| `adr_TRN1`, Mode 1 | `0x00BA0011` | `Unites[2]` | `UKSS4_CAN_DEVICE` |
| `adr_TRN2`, Mode 2 | `0x00BA0012` | `Unites[3]` | `UKSS2_CAN_DEVICE` |
| `adr_POW1`, Mode 3 | `0x00BA0013` | `Unites[4]` | `UKSS3_CAN_DEVICE` |
| `adr_POW2`, Mode 4 | `0x00BA0014` | `Unites[5]` | `UMP1_CAN_DEVICE` |
| `adr_LOA1`, Mode 5 | `0x00BA0015` | `Unites[6]` | `UMP2_CAN_DEVICE` |
| `adr_LOA2`, Mode 6 | `0x00BA0016` | `Unites[7]` | `UKSS8_CAN_DEVICE` |
| `adr_ENG1`, Mode 7 | `0x00BA0017` | `Unites[8]` | `VPU1_CAN_DEVICE` |
| `adr_PULT`, Mode 8 | `0x00BA0018` | `Unites[9]` | `UKSS5_CAN_DEVICE` |
| `adr_SHKF`, Mode 9 | `0x00BA0019` | нет приёма | — |

## Связь с ошибкой обрыва фаз

Peripheral передаёт регистры ошибок `modbus[0]`, `modbus[1]` и `modbus[2]`
в CAN-пакете с начальным адресом данных `0`. Признак обрыва/перекоса `Wry`
занимает бит 2:

```text
Wry = 0x0004
```

Основной контроллер выставляет:

```c
mpu_out[125].bit6 =
    (Unites[UMP1_CAN_DEVICE][0] & 0x0004) ||
    (Unites[UMP1_CAN_DEVICE][1] & 0x0004);

mpu_out[125].bit10 =
    (Unites[UMP2_CAN_DEVICE][0] & 0x0004) ||
    (Unites[UMP2_CAN_DEVICE][1] & 0x0004);
```

С учётом `UMP1_CAN_DEVICE=5` и `UMP2_CAN_DEVICE=6` получаем:

| Выход MPU | Читаемые данные | CAN ID, заполняющий эти данные |
|---|---|---:|
| `mpu_out[125].bit6` | `Unites[5][0/1]` | `0x00BA0014` |
| `mpu_out[125].bit10` | `Unites[6][0/1]` | `0x00BA0015` |

Но УМП отправляют:

| Плата | Фактический CAN ID | Куда пакет попадает сейчас |
|---|---:|---|
| УМП1, `Mode=5` | `0x00BA0015` | `Unites[6]`, область УМП2 |
| УМП2, `Mode=6` | `0x00BA0016` | `Unites[7]`, область `UKSS8` |

Таким образом, сейчас присутствует смещение адреса на единицу. УМП1 может
влиять на `mpu_out[125].bit10` вместо `bit6`, а УМП2 не попадает ни в один из
двух ожидаемых массивов УМП.

## Обратное направление

Основной контроллер отправляет устройству с индексом `N` через mailbox
`15 + N`, которому назначен CAN ID с номером `N - 1`.

| Получатель | TX CAN ID BALZAM | RX CAN ID peripheral |
|---|---:|---:|
| УМП1 | `0x00BA0004` | `0x00BA0005` |
| УМП2 | `0x00BA0005` | `0x00BA0006` |

В обратном направлении также имеется смещение на единицу.

## Вывод

Перед изменением кода необходимо сверить CAN-трассу и реальные положения
адресных перемычек. После подтверждения адресной схемы возможны два варианта:

1. использовать при настройке CAN peripheral значение `Mode - 1`;
2. перенастроить RX/TX mailbox основного контроллера под текущие значения
   `Mode` peripheral.

Комментарии возле mailbox основного проекта частично не совпадают с текущими
константами устройств, поэтому менять адреса только по комментариям нельзя.