Update CCS12 peripheral firmware and documentation

CAN_ADDRESS_MAP.md

@@ -0,0 +1,167 @@
+# Карта CAN-адресов `Balsam_167_periph` и `BALZAM_167`
+
+## Формирование адреса peripheral
+
+В `Source/Internal/main.c` выполняется:
+
+```c
+get_Mode();
+InitCan(0, Mode);
+```
+
+В `Source/Internal/ecan.c` настроены два extended CAN ID:
+
+```c
+long id = 0x80BA0000;
+
+MBOX0.MSGID.all = id + 0x10 + DevNum; /* передача */
+MBOX1.MSGID.all = id + DevNum;        /* приём */
+```
+
+`0x80000000` задаёт extended-формат и не является частью отображаемого
+29-битного идентификатора. Фактические адреса на шине:
+
+```text
+TX peripheral = 0x00BA0010 + Mode
+RX peripheral = 0x00BA0000 + Mode
+```
+
+## Адреса всех режимов peripheral
+
+| `Mode` | Назначение | TX peripheral -> BALZAM | RX BALZAM -> peripheral |
+|---:|---|---:|---:|
+| 1 | `adr_TRN1` | `0x00BA0011` | `0x00BA0001` |
+| 2 | `adr_TRN2` | `0x00BA0012` | `0x00BA0002` |
+| 3 | `adr_POW1` | `0x00BA0013` | `0x00BA0003` |
+| 4 | `adr_POW2` | `0x00BA0014` | `0x00BA0004` |
+| 5 | `adr_LOA1`, УМП1 | `0x00BA0015` | `0x00BA0005` |
+| 6 | `adr_LOA2`, УМП2 | `0x00BA0016` | `0x00BA0006` |
+| 7 | `adr_ENG1` | `0x00BA0017` | `0x00BA0007` |
+| 8 | `adr_PULT` | `0x00BA0018` | `0x00BA0008` |
+| 9 | `adr_SHKF` | `0x00BA0019` | `0x00BA0009` |
+
+## Приёмные адреса основного контроллера
+
+В `BALZAM_167/Src/balzam_7/CanSetupBalzam7.c` настроено:
+
+| RX mailbox | CAN ID | Запись обработчиком |
+|---:|---:|---|
+| 0 | `0x00BA0010` | `Unites[1]` |
+| 1 | `0x00BA0011` | `Unites[2]` |
+| 2 | `0x00BA0012` | `Unites[3]` |
+| 3 | `0x00BA0013` | `Unites[4]` |
+| 4 | `0x00BA0014` | `Unites[5]` |
+| 5 | `0x00BA0015` | `Unites[6]` |
+| 6 | `0x00BA0016` | `Unites[7]` |
+| 7 | `0x00BA0017` | `Unites[8]` |
+| 8 | `0x00BA0018` | `Unites[9]` |
+| 9 | `0x00745019` | специальная обработка MPU |
+| 10 | `0x00BA001A` | `Unites[11]` |
+| 11 | `0x00BA001B` | `Unites[12]` |
+
+Причина такого соответствия — запись в обработчике:
+
+```c
+Unites[box + 1][register_address] = received_data;
+```
+
+## Имена индексов `Unites`
+
+Текущие определения в `CanSetupBalzam7.h`:
+
+| Индекс | Имя устройства |
+|---:|---|
+| 1 | `UKSS1_CAN_DEVICE` |
+| 2 | `UKSS4_CAN_DEVICE` |
+| 3 | `UKSS2_CAN_DEVICE` |
+| 4 | `UKSS3_CAN_DEVICE` |
+| 5 | `UMP1_CAN_DEVICE` |
+| 6 | `UMP2_CAN_DEVICE` |
+| 7 | `UKSS8_CAN_DEVICE` |
+| 8 | `VPU1_CAN_DEVICE` |
+| 9 | `UKSS5_CAN_DEVICE` |
+| 10 | `MPU_CAN_DEVICE` |
+| 11 | `UKSS6_CAN_DEVICE` |
+| 12 | `UKSS7_CAN_DEVICE` |
+
+## Фактическое попадание пакетов
+
+При текущем коде пакет peripheral с `Mode=N` принимается mailbox `N`, после
+чего записывается в `Unites[N+1]`.
+
+| Peripheral | TX CAN ID | Фактический `Unites` | Имя по текущим константам |
+|---|---:|---:|---|
+| `adr_TRN1`, Mode 1 | `0x00BA0011` | `Unites[2]` | `UKSS4_CAN_DEVICE` |
+| `adr_TRN2`, Mode 2 | `0x00BA0012` | `Unites[3]` | `UKSS2_CAN_DEVICE` |
+| `adr_POW1`, Mode 3 | `0x00BA0013` | `Unites[4]` | `UKSS3_CAN_DEVICE` |
+| `adr_POW2`, Mode 4 | `0x00BA0014` | `Unites[5]` | `UMP1_CAN_DEVICE` |
+| `adr_LOA1`, Mode 5 | `0x00BA0015` | `Unites[6]` | `UMP2_CAN_DEVICE` |
+| `adr_LOA2`, Mode 6 | `0x00BA0016` | `Unites[7]` | `UKSS8_CAN_DEVICE` |
+| `adr_ENG1`, Mode 7 | `0x00BA0017` | `Unites[8]` | `VPU1_CAN_DEVICE` |
+| `adr_PULT`, Mode 8 | `0x00BA0018` | `Unites[9]` | `UKSS5_CAN_DEVICE` |
+| `adr_SHKF`, Mode 9 | `0x00BA0019` | нет приёма | — |
+
+## Связь с ошибкой обрыва фаз
+
+Peripheral передаёт регистры ошибок `modbus[0]`, `modbus[1]` и `modbus[2]`
+в CAN-пакете с начальным адресом данных `0`. Признак обрыва/перекоса `Wry`
+занимает бит 2:
+
+```text
+Wry = 0x0004
+```
+
+Основной контроллер выставляет:
+
+```c
+mpu_out[125].bit6 =
+    (Unites[UMP1_CAN_DEVICE][0] & 0x0004) ||
+    (Unites[UMP1_CAN_DEVICE][1] & 0x0004);
+
+mpu_out[125].bit10 =
+    (Unites[UMP2_CAN_DEVICE][0] & 0x0004) ||
+    (Unites[UMP2_CAN_DEVICE][1] & 0x0004);
+```
+
+С учётом `UMP1_CAN_DEVICE=5` и `UMP2_CAN_DEVICE=6` получаем:
+
+| Выход MPU | Читаемые данные | CAN ID, заполняющий эти данные |
+|---|---|---:|
+| `mpu_out[125].bit6` | `Unites[5][0/1]` | `0x00BA0014` |
+| `mpu_out[125].bit10` | `Unites[6][0/1]` | `0x00BA0015` |
+
+Но УМП отправляют:
+
+| Плата | Фактический CAN ID | Куда пакет попадает сейчас |
+|---|---:|---|
+| УМП1, `Mode=5` | `0x00BA0015` | `Unites[6]`, область УМП2 |
+| УМП2, `Mode=6` | `0x00BA0016` | `Unites[7]`, область `UKSS8` |
+
+Таким образом, сейчас присутствует смещение адреса на единицу. УМП1 может
+влиять на `mpu_out[125].bit10` вместо `bit6`, а УМП2 не попадает ни в один из
+двух ожидаемых массивов УМП.
+
+## Обратное направление
+
+Основной контроллер отправляет устройству с индексом `N` через mailbox
+`15 + N`, которому назначен CAN ID с номером `N - 1`.
+
+| Получатель | TX CAN ID BALZAM | RX CAN ID peripheral |
+|---|---:|---:|
+| УМП1 | `0x00BA0004` | `0x00BA0005` |
+| УМП2 | `0x00BA0005` | `0x00BA0006` |
+
+В обратном направлении также имеется смещение на единицу.
+
+## Вывод
+
+Перед изменением кода необходимо сверить CAN-трассу и реальные положения
+адресных перемычек. После подтверждения адресной схемы возможны два варианта:
+
+1. использовать при настройке CAN peripheral значение `Mode - 1`;
+2. перенастроить RX/TX mailbox основного контроллера под текущие значения
+   `Mode` peripheral.
+
+Комментарии возле mailbox основного проекта частично не совпадают с текущими
+константами устройств, поэтому менять адреса только по комментариям нельзя.
+