Исправить восстановление CAN после тайм-аута передачи в 166
Перенесено из коммита 985804607d40b84f985eb04fc1f1b0a0dcfbe795 ветки 167. Конфликты разрешены с сохранением обработчиков проекта 166.
This commit is contained in:
+57
-40
@@ -1,8 +1,8 @@
|
||||
/* Команды и телеметрия eCAN. MBOX1 принимает кадры, MBOX0 передаёт
|
||||
* технологические регистры, MBOX2 выделен под ответы логгера.
|
||||
* Слово 127 проходит UMP_commands_write непосредственно в CAN ISR.
|
||||
* Запрос архива ISR лишь ставит на обслуживание; фрагментация
|
||||
* ответов выполняется UMP_CAN_service из фонового цикла.
|
||||
/* Команды и телеметрия eCAN. MBOX1 принимает кадры, MBOX0 передаёт
|
||||
* технологические регистры, MBOX2 выделен под ответы логгера.
|
||||
* Слово 127 проходит UMP_commands_write непосредственно в CAN ISR.
|
||||
* Запрос архива ISR лишь ставит на обслуживание; фрагментация
|
||||
* ответов выполняется UMP_CAN_service из фонового цикла.
|
||||
*/
|
||||
#include "DSP2833x_Device.h" // DSP2833x Headerfile Include File
|
||||
#include "DSP2833x_SWPrioritizedIsrLevels.h"
|
||||
@@ -39,9 +39,9 @@ int CanTimeOutErrorTR = 0;
|
||||
|
||||
int wait=0;
|
||||
|
||||
/* MBOX2 выделен под ответы регистратора; штатный MBOX0 продолжает
|
||||
* передавать технологические данные независимо. ISR только ставит запрос,
|
||||
* а снимок и отправка короткими шагами выполняются в основном цикле. */
|
||||
/* MBOX2 выделен под ответы регистратора; штатный MBOX0 продолжает
|
||||
* передавать технологические данные независимо. ISR только ставит запрос,
|
||||
* а снимок и отправка короткими шагами выполняются в основном цикле. */
|
||||
static volatile unsigned int ump_can_pending;
|
||||
static volatile unsigned int ump_can_tag, ump_can_address, ump_can_value;
|
||||
static unsigned int ump_can_reply[UMP_CAN_MAX_WORDS];
|
||||
@@ -86,17 +86,17 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
|
||||
// Required before writing the MSGIDs
|
||||
ECanRegs->CANME.all = 0;
|
||||
|
||||
// задаем адрес 0 ащикa на передачу
|
||||
// задаем адрес 0 ащикa на передачу
|
||||
ECanMboxes->MBOX0.MSGID.all = id + 0x10 + DevNum;
|
||||
|
||||
// задаем адрес 1 ащикa на прием
|
||||
ECanMboxes->MBOX1.MSGID.all = id + DevNum; //поменать!!!! 1 и 0!!!
|
||||
// задаем адрес 1 ащикa на прием
|
||||
ECanMboxes->MBOX1.MSGID.all = id + DevNum; //поменать!!!! 1 и 0!!!
|
||||
|
||||
// MBOX0 и MBOX2 передают данные; MBOX1 принимает команды.
|
||||
// MBOX0 и MBOX2 передают данные; MBOX1 принимает команды.
|
||||
ECanMboxes->MBOX2.MSGID.all = id + 0x20 + DevNum;
|
||||
ECanRegs->CANMD.all = 0xFFFFFFFA;
|
||||
|
||||
// Включаем три mailbox: телеметрия, команды и ответы логгера.
|
||||
// Включаем три mailbox: телеметрия, команды и ответы логгера.
|
||||
ECanRegs->CANME.all = 0x00000007;
|
||||
|
||||
// Clear all TAn bits
|
||||
@@ -121,7 +121,7 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
|
||||
ECanRegs->CANMC.all = ECanShadow.CANMC.all;
|
||||
while(!ECanRegs->CANES.bit.CCE); // Wait for CCE bit to be set..
|
||||
|
||||
// настриваем скорость CAN
|
||||
// настриваем скорость CAN
|
||||
ECanShadow.CANBTC.all = ECanRegs->CANBTC.all;
|
||||
ECanShadow.CANBTC.bit.SJWREG=1;
|
||||
|
||||
@@ -134,12 +134,12 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
|
||||
ECanRegs->CANMC.all = ECanShadow.CANMC.all;
|
||||
while(ECanRegs->CANES.bit.CCE); // Wait for CCE bit to be cleared..
|
||||
|
||||
// задаем таймауты дла ожиданиа отправки получениа посылки
|
||||
// задаем таймауты дла ожиданиа отправки получениа посылки
|
||||
ECanMOTORegs->MOTO0 = 550000;
|
||||
ECanMOTORegs->MOTO1 = 550000;
|
||||
|
||||
ECanRegs->CANTOC.all = 1;
|
||||
ECanRegs->CANTOS.all = 0; // clear all time-out flags
|
||||
/* До первой передачи отключает тайм-ауты всех mailbox; по SPRUI07, 13.8.18.3, сброс TOC снимает TOS и MTOF. */
|
||||
ECanRegs->CANTOC.all = 0;
|
||||
ECanRegs->CANTSC = 0; // clear time-out counter
|
||||
|
||||
ECanShadow.CANGIM.all = 0;
|
||||
@@ -161,7 +161,7 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
|
||||
IER |= M_INT9; // Enable CPU INT
|
||||
EDIS;
|
||||
|
||||
// завершили настройку CAN ащиков
|
||||
// завершили настройку CAN ащиков
|
||||
|
||||
MessageReceivedCount = 0;
|
||||
ErrorCount = 0;
|
||||
@@ -169,8 +169,8 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
|
||||
MessageTransivedCount=0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* При занятом MBOX0 возвращается без ожидания ACK в цикле.
|
||||
* Это отличается от блокирующих UART/EEPROM операций main.
|
||||
/* При занятом MBOX0 возвращается без ожидания ACK в цикле.
|
||||
* Это отличается от блокирующих UART/EEPROM операций main.
|
||||
*/
|
||||
void CAN_send(int Port, int data[], int Addr)
|
||||
{
|
||||
@@ -181,6 +181,10 @@ void CAN_send(int Port, int data[], int Addr)
|
||||
ECanRegs = &ECanaRegs;
|
||||
ECanMboxes = &ECanaMboxes;
|
||||
|
||||
/* Не меняет данные mailbox 0, пока передача либо её аппаратная отмена ещё выполняется; бит 0 соответствует штатному TX. */
|
||||
if ((ECanRegs->CANTRS.all | ECanRegs->CANTRR.all) & 1UL)
|
||||
return; /* Сохраняет текущий кадр до завершения CANTRS/CANTRR, не ожидая аппаратного ответа в главном цикле. */
|
||||
|
||||
if(wait)
|
||||
if(!(ECanRegs->CANTA.all & 1))
|
||||
if(!(ECanRegs->CANAA.all & 1))
|
||||
@@ -198,10 +202,15 @@ void CAN_send(int Port, int data[], int Addr)
|
||||
ECanMboxes->MBOX0.MDL.all = loword;
|
||||
|
||||
EALLOW;
|
||||
/* Отключает старый контроль mailbox 0 перед перезапуском счётчика; остальные mailbox используют собственный контроль. */
|
||||
ECanRegs->CANTOC.all = 0;
|
||||
/* Записывает ECanRegs->CANTSC значением 0; E CAN Regs CANTSC. */
|
||||
ECanRegs->CANTSC = 0; // clear time-out counter
|
||||
/* Заново разрешает тайм-аут штатного TX с порогом MOTO0, установленным в InitCan, только для следующего кадра. */
|
||||
ECanRegs->CANTOC.all = 1UL;
|
||||
EDIS;
|
||||
|
||||
ECanRegs->CANTRS.all = 1; // запустить передачу
|
||||
ECanRegs->CANTRS.all = 1; // запустить передачу
|
||||
|
||||
wait=1;
|
||||
led1_toggle();
|
||||
@@ -220,9 +229,9 @@ void Handlai(volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes)
|
||||
hiword = ECanMboxes->MBOX1.MDH.all;
|
||||
loword = ECanMboxes->MBOX1.MDL.all;
|
||||
|
||||
/* Служебный запрос логгера не является командой УМП и сам не должен
|
||||
* заполнять журнал CAN-событиями при онлайн-чтении. Короткие кадры
|
||||
* отбрасываются: незаполненные байты mailbox могли остаться от прошлого. */
|
||||
/* Служебный запрос логгера не является командой УМП и сам не должен
|
||||
* заполнять журнал CAN-событиями при онлайн-чтении. Короткие кадры
|
||||
* отбрасываются: незаполненные байты mailbox могли остаться от прошлого. */
|
||||
if ((unsigned int)(hiword >> 16) == UMP_CAN_MARKER) {
|
||||
if (ECanMboxes->MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC == 8) {
|
||||
ump_can_tag = (unsigned int)hiword;
|
||||
@@ -244,10 +253,10 @@ void Handlai(volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes)
|
||||
Data[1] = (loword>>16) & 0xffff;
|
||||
Data[2] = (loword ) & 0xffff;
|
||||
|
||||
/* Каждое разрешённое слово имеет собственный адрес. Не опрашиваем
|
||||
* Commands после кадра безусловно: пакет телеметрии не должен
|
||||
* превращать внутренний сброс параметров в командный фронт.
|
||||
* Адрес 127 проходит через единый обработчик полного слова. */
|
||||
/* Каждое разрешённое слово имеет собственный адрес. Не опрашиваем
|
||||
* Commands после кадра безусловно: пакет телеметрии не должен
|
||||
* превращать внутренний сброс параметров в командный фронт.
|
||||
* Адрес 127 проходит через единый обработчик полного слова. */
|
||||
{
|
||||
unsigned int i;
|
||||
for (i = 0; i < 3; i++, adr++) {
|
||||
@@ -258,7 +267,7 @@ void Handlai(volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Фиксируем применённую команду до выхода из обработчика CAN. */
|
||||
/* Фиксируем применённую команду до выхода из обработчика CAN. */
|
||||
ump_log_can((unsigned int)(hiword >> 16), Data[0], Data[1], Data[2]);
|
||||
led2_toggle();
|
||||
}
|
||||
@@ -292,8 +301,16 @@ interrupt void CANa_reset_err(void)
|
||||
PieCtrlRegs.PIEACK.all = 0xFFFF; // Enable PIE interrupts
|
||||
EINT;
|
||||
|
||||
ECanaRegs.CANTRR.all = 1;
|
||||
CanTimeOutErrorTR++;
|
||||
/* Проверяет реальный тайм-аут mailbox 0: отложенное PIE-прерывание после успешного TX уже может не иметь причины. */
|
||||
if (ECanaRegs.CANTOS.all & 1UL)
|
||||
{ /* Обрабатывает только штатный передатчик; служебный mailbox 2 контролируется отдельно в UMP_CAN_service. */
|
||||
EALLOW; /* Разрешает изменение управляющего регистра eCAN перед снятием источника прерывания. */
|
||||
ECanaRegs.CANTOC.all = 0; /* Сброс TOC снимает TOS и MTOF согласно SPRUI07, 13.8.18.3; одной отмены TX недостаточно. */
|
||||
EDIS; /* Восстанавливает защиту регистров до выхода из ветви обработки тайм-аута. */
|
||||
if (ECanaRegs.CANTRS.all & 1UL) /* Передача могла завершиться между чтением TOS и снятием контроля. */
|
||||
ECanaRegs.CANTRR.all = 1UL; /* Запрашивает отмену только ещё занятого mailbox 0, не задерживая прерывание ожиданием CANAA. */
|
||||
CanTimeOutErrorTR++; /* Считает обнаруженный тайм-аут один раз, исключая фантомные повторные входы PIE. */
|
||||
} /* Следующая штатная передача сама заново включит TOC после сброса временного счётчика. */
|
||||
|
||||
PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 |= 1;
|
||||
|
||||
@@ -307,10 +324,10 @@ interrupt void CANa_reset_err(void)
|
||||
//===========================================================================
|
||||
|
||||
|
||||
/* Один вызов обслуживает максимум один кадр и никогда не ждёт ACK в цикле.
|
||||
* Снимок фиксируется один раз на запрос: CAN-фрагменты не смешивают
|
||||
* значения до/после переключения кольцевого банка. Новые запросы забираем
|
||||
* после завершения предыдущего ответа. GUI держит только один запрос. */
|
||||
/* Один вызов обслуживает максимум один кадр и никогда не ждёт ACK в цикле.
|
||||
* Снимок фиксируется один раз на запрос: CAN-фрагменты не смешивают
|
||||
* значения до/после переключения кольцевого банка. Новые запросы забираем
|
||||
* после завершения предыдущего ответа. GUI держит только один запрос. */
|
||||
void UMP_CAN_service(void)
|
||||
{
|
||||
unsigned int saved, tag, address, value, error;
|
||||
@@ -321,11 +338,11 @@ void UMP_CAN_service(void)
|
||||
ump_can_waiting = 0;
|
||||
} else if ((ECanaRegs.CANAA.all & 4UL) ||
|
||||
((unsigned long)CpuTimer1.InterruptCount - ump_can_sent_at > 250UL)) {
|
||||
/* Нет подтверждения шины: отменяем только служебный mailbox.
|
||||
* GUI обнаружит неполный ответ по тайм-ауту; управление MBOX0
|
||||
* и приём команд MBOX1 продолжаются. */
|
||||
/* Нет подтверждения шины: отменяем только служебный mailbox.
|
||||
* GUI обнаружит неполный ответ по тайм-ауту; управление MBOX0
|
||||
* и приём команд MBOX1 продолжаются. */
|
||||
ECanaRegs.CANTRR.all = 4UL;
|
||||
/* До фактического завершения отмены mailbox не переиспользуем. */
|
||||
/* До фактического завершения отмены mailbox не переиспользуем. */
|
||||
if (!(ECanaRegs.CANAA.all & 4UL)) return;
|
||||
ECanaRegs.CANAA.all = 4UL;
|
||||
ump_can_waiting = 0;
|
||||
@@ -342,7 +359,7 @@ void UMP_CAN_service(void)
|
||||
__restore_interrupts(saved);
|
||||
}
|
||||
if (ump_can_index >= ump_can_length) return;
|
||||
/* Перед следующим фрагментом уступаем штатной телеметрии MBOX0. */
|
||||
/* Перед следующим фрагментом уступаем штатной телеметрии MBOX0. */
|
||||
if (ECanaRegs.CANTRS.all & 1UL) return;
|
||||
hiword = ((unsigned long)(UMP_CAN_MARKER + ump_can_index/2) << 16) | ump_can_reply_tag;
|
||||
loword = ((unsigned long)ump_can_reply[ump_can_index] << 16) | ump_can_reply[ump_can_index+1];
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user