TMS_STM_Peripher/Balsam_167
16
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Перенести улучшения прошивки в ветку 166

Browse Source 
Добавить CAN heartbeat и передачу по изменению с повтором через 1,3 с,
компактный логгер v4, паспорт прошивки и блочное чтение EEPROM.
Подключить автоматическую версию и проверяемую сборку BIN.
Сохранить локальные исправления стробов и защиты Timer1.
Обновить тесты, документацию, UTF-8 и исключения временных файлов.

Проверки: CAN, R3, EEPROM, паспорт, TESTLAMP, логгер, START/STOP;
9 сценариев сборки, включая реальную конверсию TI.
Все 17 внутренних модулей скомпилированы TI C2000 без ошибок.
This commit is contained in:
Andrey
2026-10-19 13:46:29 +03:00
parent 5c86ca3065
commit 52683164af
64 changed files with 2118 additions and 996 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
Source/Internal/ecan.c
+7 -46
View File
@@ -49,6 +49,8 @@ static unsigned int ump_can_length, ump_can_index, ump_can_reply_tag;
static unsigned int ump_can_waiting;
static unsigned long ump_can_sent_at;
#include "can_telemetry_impl.h" /* Определяет heartbeat, подтверждённый кэш и повтор данных через 1,3 с после объявления состояния штатного TX. */
void InitCan(int Port, int DevNum)
{
struct ECAN_REGS ECanShadow;
@@ -59,6 +61,7 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
long id = 0x80BA0000;
CAN_telemetry_init(); /* Сбрасывает кэш, очередь и секундный heartbeat до разрешения аппаратных прерываний. */
DevNum--;
if(DevNum<0)DevNum=0;
if(DevNum>15)DevNum=15;
@@ -138,8 +141,7 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
ECanMOTORegs->MOTO0 = 550000;
ECanMOTORegs->MOTO1 = 550000;
/* До первой передачи отключает тайм-ауты всех mailbox; по SPRUI07, 13.8.18.3, сброс TOC снимает TOS и MTOF. */
ECanRegs->CANTOC.all = 0;
ECanRegs->CANTOC.all = 0; // До первой передачи отключает контроль mailbox: по SPRUI07, 13.8.18.3, сброс TOC снимает TOS и MTOF без записи в CANTOS.
ECanRegs->CANTSC = 0; // clear time-out counter
ECanShadow.CANGIM.all = 0;
@@ -172,49 +174,7 @@ void InitCan(int Port, int DevNum)
/* При занятом MBOX0 возвращается без ожидания ACK в цикле.
* Это отличается от блокирующих UART/EEPROM операций main.
*/
void CAN_send(int Port, int data[], int Addr)
{
unsigned long hiword,loword;
volatile struct ECAN_REGS * ECanRegs;
volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes;
ECanRegs = &ECanaRegs;
ECanMboxes = &ECanaMboxes;
/* Не меняет данные mailbox 0, пока передача либо её аппаратная отмена ещё выполняется; бит 0 соответствует штатному TX. */
if ((ECanRegs->CANTRS.all | ECanRegs->CANTRR.all) & 1UL)
return; /* Сохраняет текущий кадр до завершения CANTRS/CANTRR, не ожидая аппаратного ответа в главном цикле. */
if(wait)
if(!(ECanRegs->CANTA.all & 1))
if(!(ECanRegs->CANAA.all & 1))
return;
ECanRegs->CANTA.all = 1;
ECanRegs->CANAA.all = 1;
hiword= ((((Uint32) Addr ) & 0xffff)<<16)| 0xE0000000 |
((((Uint32)data[Addr ]) & 0xffff) );
loword= ((((Uint32)data[Addr+1]) & 0xffff)<<16)|
((((Uint32)data[Addr+2]) & 0xffff) );
ECanMboxes->MBOX0.MDH.all = hiword;
ECanMboxes->MBOX0.MDL.all = loword;
EALLOW;
/* Отключает старый контроль mailbox 0 перед перезапуском счётчика; остальные mailbox используют собственный контроль. */
ECanRegs->CANTOC.all = 0;
/* Записывает ECanRegs->CANTSC значением 0; E CAN Regs CANTSC. */
ECanRegs->CANTSC = 0; // clear time-out counter
/* Заново разрешает тайм-аут штатного TX с порогом MOTO0, установленным в InitCan, только для следующего кадра. */
ECanRegs->CANTOC.all = 1UL;
EDIS;
ECanRegs->CANTRS.all = 1; // запустить передачу
wait=1;
led1_toggle();
}
/* CAN_send определён общим для этой единицы трансляции блоком can_telemetry_impl.h выше. */
void Handlai(volatile struct ECAN_MBOXES * ECanMboxes)
@@ -305,10 +265,11 @@ interrupt void CANa_reset_err(void)
if (ECanaRegs.CANTOS.all & 1UL)
{ /* Обрабатывает только штатный передатчик; служебный mailbox 2 контролируется отдельно в UMP_CAN_service. */
EALLOW; /* Разрешает изменение управляющего регистра eCAN перед снятием источника прерывания. */
ECanaRegs.CANTOC.all = 0; /* Сброс TOC снимает TOS и MTOF согласно SPRUI07, 13.8.18.3; одной отмены TX недостаточно. */
ECanaRegs.CANTOC.all &= ~1UL; /* Снимает timeout только mailbox 0, сохраняя контроль служебных передач. */ /* Сброс TOC снимает TOS и MTOF согласно SPRUI07, 13.8.18.3; одной отмены TX недостаточно. */
EDIS; /* Восстанавливает защиту регистров до выхода из ветви обработки тайм-аута. */
if (ECanaRegs.CANTRS.all & 1UL) /* Передача могла завершиться между чтением TOS и снятием контроля. */
ECanaRegs.CANTRR.all = 1UL; /* Запрашивает отмену только ещё занятого mailbox 0, не задерживая прерывание ожиданием CANAA. */
can_tx_failed = 1U; /* Не допускает записи повреждённого или отменённого кадра в подтверждённый кэш телеметрии. */
CanTimeOutErrorTR++; /* Считает обнаруженный тайм-аут один раз, исключая фантомные повторные входы PIE. */
} /* Следующая штатная передача сама заново включит TOC после сброса временного счётчика. */