Добавлен регистратор УМП для графиков SetGUI в 166

Перенесены онлайн-запись, архив отключения и доступ по RS/CAN из 167. Учтены готовность READY, фиксированный разгон ЦАП и каналы АЦП проекта 166. Добавлены документация и тесты, обновлены файлы прошивки.

Doc/PERIPH28335_CAN.md

@@ -0,0 +1,112 @@
+# periph_28335: общая панель RS/CAN и регистратор УМП
+
+## Где находятся панели
+
+В верхнем ряду вкладок, рядом с **Altera Logic**, появилась **periph_28335**.
+Внутри неё:
+
+- **Dima / CAN terminal** — существующий CAN-терминал, его проекты, узлы и настройки адаптера;
+- **rs232_periph_28335** — существующие операции RS232/485, Modbus и настройки COM;
+- **Логгер УМП** — единая панель графиков и архива для обоих транспортов.
+
+В общей группе CAN остались «Шина CAN / мост» и «DevBoard_V1».
+В общей группе RS232/485 остался RS_TERMINAL_2812.
+Терминалы сохраняют свои соединения: перенос вкладок не создаёт новые порты.
+
+## Онлайн и чтение по CAN
+
+1. Откройте **periph_28335 → Dima / CAN terminal → Настройки**.
+2. Выберите Candle/gs_usb либо SLCAN/Lawicel и канал адаптера.
+   Для штатной прошивки Бальзам 166 используется CAN 250000 бит/с.
+   Нажмите «Подключить».
+3. Перейдите в соседнюю вкладку **Логгер УМП**.
+4. В строке **Связь логгера** выберите **CAN · адаптер Dima**.
+5. Укажите **CAN-плата (Mode)**: физический номер платы в прошивке, 1..16.
+   Платы нагрузки Бальзам 166 имеют номера 5/6; выбирайте фактически подключённую.
+   Это не RS-адрес 16 и не индекс строки таблицы Dima. Выбор проекта в Dima
+   не меняет CAN-адрес регистратора: он явно определяется этим полем.
+6. Нажмите **Начать запись** или **Онлайн**, если запись на плате уже идёт.
+   Остальные действия, флажки, легенда, единицы мА и CSV одинаковы для RS и CAN.
+7. После команды отключения и секунды постинтервала нажмите
+   **Прочитать отключение**. Запись текущего банка на плате продолжается.
+
+Кнопка **Настройки связи** открывает настройки выбранного транспорта.
+Состояние адаптера/порта и адреса CAN постоянно отображаются над графиком.
+**Прервать обмен** останавливает чтение GUI, не посылая команду остановки
+регистратора или УМП. При переключении канала/платы незавершённые запросы
+отменяются, поздние ответы не продолжают старую цепочку.
+
+Для RS выберите **RS232/485** и настройте COM в соседней RS-панели:
+обычно 115200, адрес 16. Сообщения «не подключён» и «занят запросом» разделены.
+Отключение RS-порта не останавливает CAN-просмотр. CAN-разрыв не мешает RS.
+Демо, если оно включено в сборке, по-прежнему работает без физической платы.
+
+## Изменения прошивки
+
+Для CAN требуется новая прошивка этой ветки. Предыдущая версия регистратора
+умела отдавать данные только через Modbus. Старая плата игнорирует новые
+служебные запросы; GUI сообщает о тайм-ауте без изменения команд УМП.
+
+- MBOX0: прежняя передача технологических данных, ID 0xBA0010 + Mode - 1.
+- MBOX1: прежний приём команд, ID 0xBA0000 + Mode - 1; дополнительно
+  распознаётся служебный заголовок 0x1F00 и длина ровно 8 байт.
+- MBOX2: отдельные ответы регистратора, ID 0xBA0020 + Mode - 1.
+
+Биты маски записи регистров у служебного запроса равны нулю. Обработчик
+перехватывает его до изменения modbus[] и до журналирования CAN-команд:
+опрос собственного журнала не заполняет журнал.
+
+Запрос ставится в очередь из ISR. Основной цикл формирует целый снимок
+под короткой блокировкой IRQ и отправляет максимум один кадр за вызов
+UMP_CAN_service(). Ожидания передачи в цикле нет. Перед следующим
+фрагментом приоритет отдаётся ожидающей штатной телеметрии MBOX0.
+Если ACK служебного mailbox не приходит 250 тиков таймера, передача
+отменяется. При этом штатные CAN-команды и MBOX0 не отменяются.
+
+По CAN доступны те же расширенные адреса 0x1000 / 0x1010 / 0x1100,
+состав записи и версия снимка 2. Новый протокол не даёт писать через
+служебный запрос в технологические адреса 0..127.
+
+## Формат кадров
+
+CAN 2.0B, расширенный ID, 8 байт данных. Порядок соответствует существующей
+прошивке: MDL (слова 1,2), затем MDH (заголовок, слово 0). Каждое слово
+содержит сначала старший байт.
+
+Запрос: `[адрес BE16, значение/длина BE16, 0x1F00 BE16, token:function BE16]`.
+Функция 3 — чтение, 6 — запись; token — номер запроса 1..255.
+
+Ответ: `[данные0 BE16, данные1 BE16, (0x1F00+индекс) BE16, token:error BE16]`.
+Номер фрагмента 0..61, в нём два слова снимка. Ошибка 0 означает успех,
+1 — неизвестная функция, 2 — неверный адрес/диапазон, 3 — запрещённое значение.
+У записи успешный ответ содержит эхо адреса и значения.
+
+Пример: Mode=5, token=7, чтение статуса 16 слов.
+Запрос ID `0x00BA0004`, данные `10 00 00 10 1F 00 07 03`.
+Ответы ID `0x00BA0024`, восемь фрагментов по два слова.
+Онлайн-снимок из 124 слов передаётся 62 фрагментами.
+
+GUI принимает только ответ выбранной платы с номером текущего запроса,
+восстанавливает порядок фрагментов, игнорирует одинаковые дубликаты и
+отклоняет противоречащие. Неполный снимок не попадает на график.
+После потери подтверждения записи GUI прямо сообщает, что команда могла
+выполниться; автоматического повторного старта регистратора нет.
+
+Онлайн показывает последние три записи из полного снимка. При высокой
+нагрузке шины/низкой скорости возможны пропуски онлайн-отображения;
+они считаются существующим счётчиком. Архив читается целиком по блокам.
+Предполагается один активный читатель архива: его курсор общий для RS/CAN.
+Одновременное управление архивным курсором из двух независимых программ
+не поддерживается.
+
+## Проверки и ограничения
+
+CAN-доступ перенесён из 167 с сохранением формата ответов SetGUI.
+Host-тест проверяет формирование ответов, границы и запрет записи
+технологических команд через диагностический сервис. Полная сборка и
+линковка TI C2000 22.6.1.LTS прошли; размещение памяти проверено по MAP.
+Подробности адаптации 166: [UMP_LOGGER.md](UMP_LOGGER.md).
+
+Испытание CAN на реальной плате ещё требуется: проверить тайминги IRQ и
+приоритет штатной телеметрии на нагруженной шине. Архив находится в ОЗУ:
+команда отключения фиксирует его, пропадание питания стирает.