/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "can.h" #include "iwdg.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "package.h" #include "message.h" #include "lampa.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ FLAG flag; static long Falling_asleep; uint8_t CanGO=0, timGo=0; /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ static int i,j,n,z,mask,qua; static int cancount[2]={1,2},cancell[2]={0,0},candid[2]={0,0}; static unsigned int masca[8]; static uint16_t precom=0; /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_CAN_Init(); MX_TIM4_Init(); MX_IWDG_Init(); MX_UART4_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ LED_0_ON; LED_1_OFF; LED_2_ON; LED_3_OFF; for(i=0;i<10;i++) { LED_0_TGL; LED_1_TGL; LED_2_TGL; LED_3_TGL; HAL_Delay(100); } Mode = ReadJumpers()+1; Setup_CAN_addr(Mode-1); Load_params(); LastMode = Mode; Protokol = PROTOKOL; command=0; for(i=0;i<0x80;i++) county[i]=1; for(i=0;i<8;i++) masca[i]=0; for(i=0;i<2;i++) CanRound[i]= CanCycle[i]=0; timGo=1; /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { //=== БЛОК ПРИНУДИТЕЛЬНОЙ ПАУЗЫ ===// if (flag.force_pause) { __disable_irq(); // Отключаем все прерывания for(int i = 0; i < flag.pause; i++); // Пустой цикл для задержки __enable_irq(); // Включаем прерывания обратно } //=== ОБРАБОТКА CAN-ШИНЫ ===// if (CanGO) // Флаг разрешения работы с CAN-шиной { CanGO = 0; // Сбрасываем флаг // Увеличиваем счетчики ожидания для всех элементов (ограничение 30000) for(i = 0; i < 0x80; i++) if(espero[i] < 30000) espero[i]++; // Уменьшаем счетчики задержки для двух CAN-каналов for(i = 0; i < 2; i++) if(cancount[i]) cancount[i]--; else cancell[i] = 0; // Сброс позиции, если счетчик обнулился } //=== ОБРАБОТКА КАНАЛОВ CAN ===// for(i = 0; i < 2; i++) // Для каждого из двух CAN-каналов { if (Cancount[i] && !cancount[i]) // Если есть задержка и счетчик обнулился { // Поиск следующего элемента для обработки while(1) { if (cancell[i] >= 0x80) // Если достигли конца диапазона { cancell[i] = 0; // Сброс позиции if (candid[i]) // Если есть кандидат для обработки { candid[i] = 0; // Сброс флага кандидата CanCycle[i]++; // Увеличиваем счетчик циклов cancount[i] = CanWait[i]; // Устанавливаем задержку goto Next; // Переход к следующей итерации } } // Проверка маски для определения активных элементов mask = Maska[i][cancell[i] / 0x10] >> (cancell[i] & 0x0F); if (!mask) // Если маска пустая cancell[i] = (cancell[i] + 0x10) & 0xFFF0; // Переход к следующей группе else { // Поиск первого установленного бита в маске while (!(mask & 1)) { cancell[i]++; mask >>= 1; } break; // Найден активный элемент } } z = 1; // Флаг нормального состояния // Проверка превышения времени ожидания if (espero[cancell[i]] > CanRestart[i]) { county[cancell[i]] = 1; // Установка флага необходимости отправки z = 0; // Флаг аварийного состояния } // Проверка изменения данных для отправки if (modbus[cancell[i]] != archiv[cancell[i]]) { if (cancell[i] == keys) // Если это ключевой элемент { // Установка флагов для группы элементов for(j = 0; j < CanRptLen; j++) county[cancell[i] + j] = CanRptVez; } else { county[cancell[i]] = 1; // Установка флага для одиночного элемента } } // Обработка элементов, требующих отправки if (county[cancell[i]]) { // Поиск границ группы измененных элементов for(j = 3; j > 0 && !Isit(cancell[i] + j, i, z); j--); for(n = j - 3; n < 0 && !Isit(cancell[i] + n, i, 1); n++); qua = 1 + j - n; // Расчет количества элементов в группе cancell[i] += n; // Корректировка позиции // Обработка каждого элемента в группе for(j = 0; j < qua; j++) { n = cancell[i] + j; archiv[n] = modbus[n]; // Сохранение текущего значения espero[n] = 0; // Сброс счетчика ожидания if (county[n]) // Если элемент требует обработки { county[n]--; // Уменьшение счетчика // Если счетчик обнулился и это не циклический элемент if (!county[n] && n != cancyclo + i) candid[i] = 1; // Установка флага кандидата } // Обновление маски активных элементов if (!county[n]) masca[n / 0x10] |= (1 << (n & 0x0F)); } // Отправка данных через CAN-шину CAN_send(archiv, cancell[i], qua); cancount[i] = Cancount[i]; // Установка задержки cancell[i] += qua; // Переход к следующей позиции // Проверка завершения обработки всех элементов for(j = 0; j < 8; j++) if ((masca[j] & Maska[i][j]) != Maska[i][j]) break; if (j == 8) // Если все элементы обработаны { // Сброс соответствующих битов маски for(j = 0; j < 8; j++) masca[j] &= ~Maska[i][j]; CanRound[i]++; // Увеличение счетчика раундов } // Управление параллельной обработкой каналов if (Cancount[i] > 1 && !cancount[!i]) cancount[!i] = 1; // Запуск другого канала } else { cancell[i]++; // Переход к следующему элементу } } } Next: // Метка для перехода к следующей части цикла //=== ЧТЕНИЕ ВХОДНЫХ СИГНАЛОВ ===// ReadEnteres(); // Функция чтения дискретных входов //=== УПРАВЛЕНИЕ ВЫХОДНЫМИ СИГНАЛАМИ ===// if (Errors.all | Alarms.all) Pvt4_OFF; // Выключение сигнала "Система ВЭП в норме" else Pvt4_ON; // Включение сигнала "Система ВЭП в норме" if (Errors.all) Pvt3_ON; // Включение сигнала "Авария системы ВЭП" else Pvt3_OFF; // Выключение сигнала "Авария системы ВЭП" if (Falling_asleep) Pvt2_ON; // Включение сигнала управления else Pvt2_OFF; // Выключение сигнала управления //=== ОБРАБОТКА КОМАНД ===// if (Commands != precom) // Если команды изменились { command = (~precom | command) & Commands; // Обновление активных команд } precom = Commands; // Сохранение текущих команд для следующей итерации //=== ОБРАБОТКА СИСТЕМНЫХ КОМАНД ===// if (cDefParam) // Команда сброса параметров по умолчанию { cDefParam = 0; Default_params(); // Вызов функции сброса параметров } if (cSaveParam) // Команда сохранения параметров { cSaveParam = 0; Save_params(); // Вызов функции сохранения параметров } if (cLoadParam) // Команда загрузки параметров { cLoadParam = 0; Load_params(); // Вызов функции загрузки параметров } if (cCanReset) // Команда сброса CAN-системы { cCanReset = 0; // Сброс всех счетчиков и состояний CAN-системы for(i = 0; i < 0x80; i++) county[i] = 1; // Установка флагов отправки для всех элементов for(i = 0; i < 2; i++) { CanCycle[i] = 0; // Сброс счетчиков циклов CanRound[i] = 0; // Сброс счетчиков раундов cancount[i] = 0; // Сброс счетчиков задержки cancell[i] = 0; // Сброс позиций } for(i = 0; i < 8; i++) masca[i] = 0; // Сброс масок } /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT; RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL16; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } HAL_RCC_MCOConfig(RCC_MCO, RCC_MCO1SOURCE_PLLCLK, RCC_MCODIV_1); } /* USER CODE BEGIN 4 */ //////////////// USER FUNC //////////////////// /** * @brief Проверяет, активен ли указанный элемент для обработки в CAN-шине * @param num Номер элемента (0x00-0x7F) * @param i Номер CAN-канала (0 или 1) * @param z Флаг дополнительных проверок (1 - включить доп. проверки, 0 - только маска) * @return 1 - элемент активен, 0 - элемент не активен */ int Isit(int num, int i, int z) { int res, pls; //=== ПРОВЕРКА ДИАПАЗОНА ===// // Если номер элемента вне допустимого диапазона (0x00-0x7F) if((num < 0) || (num >= 0x80)) return 0; // Элемент не активен //=== ПРОВЕРКА МАСКИ КАНАЛА ===// // Определяем битовую маску для данного элемента // num/0x10 - определяем индекс в массиве масок (0-7) // num&0x0F - определяем позицию бита в слове (0-15) res = Maska[i][num / 0x10]; // Получаем маску для группы элементов res &= (1 << (num & 0x0F)); // Проверяем конкретный бит в маске //=== ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ПРОВЕРКИ (если z != 0) ===// if(z) { // Проверка времени ожидания: если превышена половина времени перезапуска pls = (espero[num] > CanRestart[i] / 2); // ИЛИ проверка счетчика отправки (если county[num] != 0) pls = pls || county[num]; // Комбинированная проверка: должен быть установлен в маске И выполнять условия res = res && pls; } return res; // Возвращаем результат проверки } /** * @brief Функция обработки милисекундных событий системы * @note Вызывается каждую миллисекунду из SysTick_Handler */ void Millisecond() { // Статические переменные для хранения состояния между вызовами static int CanPowse; // Счетчик для управления CAN-шиной static unsigned int count_blink = 0, // Счетчик для мигания count_bright = 0, // Счетчик для управления яркостью count_mode, // Счетчик режимов мигания blink_over, // Флаг переключения состояния мигания blink_alarm, // Флаг мигания аварии power_lamp, // Состояние силовой лампы work_diod, // Состояние рабочего светодиода norm_diod; // Состояние нормального светодиода static int preTest; // Предыдущее состояние теста int TST; // Текущее состояние теста // Константы времени #define CANPOWSE 10 // 10 msec - период обновления CAN #define BLINK_TIME 250 // 0.25 sec - период мигания //=== ОБНОВЛЕНИЕ WATCHDOG ===// if(!cReset) IWDG->KR = 0xAAAA; // Сброс watchdog таймера //=== ПРОВЕРКА АКТИВНОСТИ ТАЙМЕРА ===// if(!timGo) return; // Если таймер не активен - выход //=== ЧТЕНИЕ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЕЙ И КНОПОК ===// Jumpers.byt.byte_1 = ReadJumpers(); // Чтение состояния переключателей Jumpers.bit.bit0 = Buttons.bit.bit0 = TestJumper(); // Чтение состояния кнопки //=== УПРАВЛЕНИЕ CAN-ШИНОЙ ===// if(++CanPowse >= CANPOWSE) { CanPowse = 0; // Сброс счетчика CanGO = 1; // Установка флага разрешения работы CAN } //=== УПРАВЛЕНИЕ РЕЖИМОМ "ЗАСЫПАНИЯ" ===// if(Alarms.bit.bit8) // Разряд батареи { if (Falling_asleep) Falling_asleep--; // Уменьшение времени до "сна" } else Falling_asleep = 1000L * Sleep_time; // Установка времени до "сна" //=== ОБРАБОТКА ТЕСТОВОГО РЕЖИМА ===// TST = TestJumper() | cTestLamp; // Текущее состояние теста (кнопка или команда) if(TST & !preTest) // Обнаружение фронта нажатия кнопки { count_blink = BLINK_TIME; // Сброс счетчика мигания count_mode = 0; // Сброс счетчика режимов } preTest = TST; // Сохранение состояния для следующего вызова //=== УПРАВЛЕНИЕ МИГАНИЕМ ИНДИКАТОРОВ ===// if(++count_blink >= BLINK_TIME) { count_blink = 0; // Сброс счетчика count_mode++; // Переключение режима blink_over = (count_mode & 1) ? 1 : 0; // Мигание 1:1 (50%) blink_alarm = (count_mode & 7) ? 1 : 0; // Мигание 1:7 (12.5%) } //=== УСТАНОВКА СТАНДАРТНЫХ СОСТОЯНИЙ ИНДИКАТОРОВ ===// power_lamp = 1; // Силовая лампа включена norm_diod = 1; // Нормальный светодиод включен work_diod = !blink_over; // Рабочий светодиод синхронизирован с миганием //=== РЕЖИМ ТЕСТИРОВАНИЯ ===// if(TST) { power_lamp = blink_over; // Мигание силовой лампы norm_diod = blink_over; // Мигание нормального светодиода work_diod = blink_over; // Мигание рабочего светодиода } //=== РЕЖИМ ОСВЕЩЕНИЯ ===// else if(Lightness) { power_lamp = norm_diod = 0; // Базовое состояние - выключено // Уровень освещенности 2: постоянно включено if(Lightness == 2) power_lamp = norm_diod = 1; // Уровень освещенности 3: медленное мигание (50%) if(Lightness == 3) power_lamp = norm_diod = blink_over; // Уровень освещенности 4: быстрое мигание (12.5%) if(Lightness == 4) power_lamp = norm_diod = blink_alarm; // Уровень освещенности 5: инверсное быстрое мигание (87.5%) if(Lightness == 5) power_lamp = norm_diod = !blink_alarm; } //=== РЕЖИМ ОШИБОК ===// else if(Errors.all) { power_lamp = blink_over; // Мигание при ошибках norm_diod = blink_over; // Мигание при ошибках } //=== РЕЖИМ ТРЕВОГ ===// else if(Alarms.all) { power_lamp = blink_alarm; // Быстрое мигание при тревогах norm_diod = blink_alarm; // Быстрое мигание при тревогах } //=== ШИМ УПРАВЛЕНИЕ ЯРКОСТЬЮ СИЛОВОЙ ЛАМПЫ ===// if(++count_bright == 10) // maximum_bright (100%) { count_bright = 0; if(power_lamp) Pvt1_ON; // Включение на полную яркость else Pvt1_OFF; // Выключение } //=== УПРАВЛЕНИЕ ЯРКОСТЬЮ ===// if(count_bright == Brightness) if(!TST) Pvt1_OFF; // Отключение лампочки с регулировкой яркости //=== УПРАВЛЕНИЕ СВЕТОДИОДАМИ ===// if(work_diod) LED_2_ON; // Включение рабочего светодиода else LED_2_OFF; // Выключение рабочего светодиода if(norm_diod) LED_3_ON; // Включение нормального светодиода else LED_3_OFF; // Выключение нормального светодиода } ///////////////////////////////////////////// /* USER CODE END 4 */ /** * @brief Period elapsed callback in non blocking mode * @note This function is called when TIM8 interrupt took place, inside * HAL_TIM_IRQHandler(). It makes a direct call to HAL_IncTick() to increment * a global variable "uwTick" used as application time base. * @param htim : TIM handle * @retval None */ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { /* USER CODE BEGIN Callback 0 */ /* USER CODE END Callback 0 */ if (htim->Instance == TIM8) { HAL_IncTick(); } /* USER CODE BEGIN Callback 1 */ Millisecond(); /* USER CODE END Callback 1 */ } /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */