Симуляция генерации синусоидального шим и управление по модбас

note:
- модбас не моделируется,  в s-function просто передаются константы режимов.
- лишние файлы убраны в outdate.
- два канала одной фазы переключаются немного криво: на один такт симуляции проскакивает высокий уровень предыдущего канала и только потом включается текущий канал

Code/Modbus/crc_algs.c

@@ -0,0 +1,116 @@
+#include "crc_algs.h"
+
+
+uint32_t CRC_calc;
+uint32_t CRC_ref;
+
+//uint16_t CRC_calc;
+//uint16_t CRC_ref;
+
+
+// left this global for debug
+uint8_t uchCRCHi = 0xFF;  
+uint8_t uchCRCLo = 0xFF; 
+unsigned uIndex;    
+
+
+uint32_t crc32(uint8_t *data, uint32_t data_size)
+{
+	static const unsigned int crc32_table[] =
+{
+	0x00000000, 0x77073096, 0xEE0E612C, 0x990951BA, 0x076DC419, 0x706AF48F, 0xE963A535, 0x9E6495A3, 
+	0x0EDB8832, 0x79DCB8A4, 0xE0D5E91E, 0x97D2D988, 0x09B64C2B, 0x7EB17CBD, 0xE7B82D07, 0x90BF1D91, 
+	0x1DB71064, 0x6AB020F2, 0xF3B97148, 0x84BE41DE, 0x1ADAD47D, 0x6DDDE4EB, 0xF4D4B551, 0x83D385C7, 
+	0x136C9856, 0x646BA8C0, 0xFD62F97A, 0x8A65C9EC, 0x14015C4F, 0x63066CD9, 0xFA0F3D63, 0x8D080DF5, 
+	0x3B6E20C8, 0x4C69105E, 0xD56041E4, 0xA2677172, 0x3C03E4D1, 0x4B04D447, 0xD20D85FD, 0xA50AB56B, 
+	0x35B5A8FA, 0x42B2986C, 0xDBBBC9D6, 0xACBCF940, 0x32D86CE3, 0x45DF5C75, 0xDCD60DCF, 0xABD13D59, 
+	0x26D930AC, 0x51DE003A, 0xC8D75180, 0xBFD06116, 0x21B4F4B5, 0x56B3C423, 0xCFBA9599, 0xB8BDA50F, 
+	0x2802B89E, 0x5F058808, 0xC60CD9B2, 0xB10BE924, 0x2F6F7C87, 0x58684C11, 0xC1611DAB, 0xB6662D3D, 
+	0x76DC4190, 0x01DB7106, 0x98D220BC, 0xEFD5102A, 0x71B18589, 0x06B6B51F, 0x9FBFE4A5, 0xE8B8D433, 
+	0x7807C9A2, 0x0F00F934, 0x9609A88E, 0xE10E9818, 0x7F6A0DBB, 0x086D3D2D, 0x91646C97, 0xE6635C01, 
+	0x6B6B51F4, 0x1C6C6162, 0x856530D8, 0xF262004E, 0x6C0695ED, 0x1B01A57B, 0x8208F4C1, 0xF50FC457, 
+	0x65B0D9C6, 0x12B7E950, 0x8BBEB8EA, 0xFCB9887C, 0x62DD1DDF, 0x15DA2D49, 0x8CD37CF3, 0xFBD44C65, 
+	0x4DB26158, 0x3AB551CE, 0xA3BC0074, 0xD4BB30E2, 0x4ADFA541, 0x3DD895D7, 0xA4D1C46D, 0xD3D6F4FB, 
+	0x4369E96A, 0x346ED9FC, 0xAD678846, 0xDA60B8D0, 0x44042D73, 0x33031DE5, 0xAA0A4C5F, 0xDD0D7CC9, 
+	0x5005713C, 0x270241AA, 0xBE0B1010, 0xC90C2086, 0x5768B525, 0x206F85B3, 0xB966D409, 0xCE61E49F, 
+	0x5EDEF90E, 0x29D9C998, 0xB0D09822, 0xC7D7A8B4, 0x59B33D17, 0x2EB40D81, 0xB7BD5C3B, 0xC0BA6CAD, 
+	0xEDB88320, 0x9ABFB3B6, 0x03B6E20C, 0x74B1D29A, 0xEAD54739, 0x9DD277AF, 0x04DB2615, 0x73DC1683, 
+	0xE3630B12, 0x94643B84, 0x0D6D6A3E, 0x7A6A5AA8, 0xE40ECF0B, 0x9309FF9D, 0x0A00AE27, 0x7D079EB1, 
+	0xF00F9344, 0x8708A3D2, 0x1E01F268, 0x6906C2FE, 0xF762575D, 0x806567CB, 0x196C3671, 0x6E6B06E7, 
+	0xFED41B76, 0x89D32BE0, 0x10DA7A5A, 0x67DD4ACC, 0xF9B9DF6F, 0x8EBEEFF9, 0x17B7BE43, 0x60B08ED5, 
+	0xD6D6A3E8, 0xA1D1937E, 0x38D8C2C4, 0x4FDFF252, 0xD1BB67F1, 0xA6BC5767, 0x3FB506DD, 0x48B2364B, 
+	0xD80D2BDA, 0xAF0A1B4C, 0x36034AF6, 0x41047A60, 0xDF60EFC3, 0xA867DF55, 0x316E8EEF, 0x4669BE79, 
+	0xCB61B38C, 0xBC66831A, 0x256FD2A0, 0x5268E236, 0xCC0C7795, 0xBB0B4703, 0x220216B9, 0x5505262F, 
+	0xC5BA3BBE, 0xB2BD0B28, 0x2BB45A92, 0x5CB36A04, 0xC2D7FFA7, 0xB5D0CF31, 0x2CD99E8B, 0x5BDEAE1D, 
+	0x9B64C2B0, 0xEC63F226, 0x756AA39C, 0x026D930A, 0x9C0906A9, 0xEB0E363F, 0x72076785, 0x05005713, 
+	0x95BF4A82, 0xE2B87A14, 0x7BB12BAE, 0x0CB61B38, 0x92D28E9B, 0xE5D5BE0D, 0x7CDCEFB7, 0x0BDBDF21, 
+	0x86D3D2D4, 0xF1D4E242, 0x68DDB3F8, 0x1FDA836E, 0x81BE16CD, 0xF6B9265B, 0x6FB077E1, 0x18B74777, 
+	0x88085AE6, 0xFF0F6A70, 0x66063BCA, 0x11010B5C, 0x8F659EFF, 0xF862AE69, 0x616BFFD3, 0x166CCF45, 
+	0xA00AE278, 0xD70DD2EE, 0x4E048354, 0x3903B3C2, 0xA7672661, 0xD06016F7, 0x4969474D, 0x3E6E77DB, 
+	0xAED16A4A, 0xD9D65ADC, 0x40DF0B66, 0x37D83BF0, 0xA9BCAE53, 0xDEBB9EC5, 0x47B2CF7F, 0x30B5FFE9, 
+	0xBDBDF21C, 0xCABAC28A, 0x53B39330, 0x24B4A3A6, 0xBAD03605, 0xCDD70693, 0x54DE5729, 0x23D967BF, 
+	0xB3667A2E, 0xC4614AB8, 0x5D681B02, 0x2A6F2B94, 0xB40BBE37, 0xC30C8EA1, 0x5A05DF1B, 0x2D02EF8D
+};  
+unsigned int crc = 0xFFFFFFFF;
+  while (data_size--)
+    {
+      crc = (crc >> 8) ^ crc32_table[(crc ^ *data) & 255];
+      data++;
+    }
+  return crc^0xFFFFFFFF;
+}
+
+
+uint16_t crc16(uint8_t *data, uint32_t data_size)
+{	
+	/*Table of CRC values for high order byte*/
+	static unsigned char auchCRCHi[]=
+	{
+			0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,
+			0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,
+			0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,
+			0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,
+			0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,
+			0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,
+			0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,
+			0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,
+			0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,
+			0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,
+			0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,
+			0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,
+			0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,
+			0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,
+			0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,
+			0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,
+	};
+	/*Table of CRC values for low order byte*/
+	static char auchCRCLo[] =
+	{
+					0x00,0xC0,0xC1,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0xC7,0x05,0xC5,0xC4,0x04,
+					0xCC,0x0C,0x0D,0xCD,0x0F,0xCF,0xCE,0x0E,0x0A,0xCA,0xCB,0x0B,0xC9,0x09,0x08,0xC8,
+					0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,0xDB,0xDA,0x1A,0x1E,0xDE,0xDF,0x1F,0xDD,0x1D,0x1C,0xDC,
+					0x14,0xD4,0xD5,0x15,0xD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,0x11,0xD1,0xD0,0x10,
+					0xF0,0x30,0x31,0xF1,0x33,0xF3,0xF2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4,
+					0x3C,0xFC,0xFD,0x3D,0xFF,0x3F,0x3E,0xFE,0xFA,0x3A,0x3B,0xFB,0x39,0xF9,0xF8,0x38,
+					0x28,0xE8,0xE9,0x29,0xEB,0x2B,0x2A,0xEA,0xEE,0x2E,0x2F,0xEF,0x2D,0xED,0xEC,0x2C,
+					0xE4,0x24,0x25,0xE5,0x27,0xE7,0xE6,0x26,0x22,0xE2,0xE3,0x23,0xE1,0x21,0x20,0xE0,
+					0xA0,0x60,0x61,0xA1,0x63,0xA3,0xA2,0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,0xA5,0x65,0x64,0xA4,
+					0x6C,0xAC,0xAD,0x6D,0xAF,0x6F,0x6E,0xAE,0xAA,0x6A,0x6B,0xAB,0x69,0xA9,0xA8,0x68,
+					0x78,0xB8,0xB9,0x79,0xBB,0x7B,0x7A,0xBA,0xBE,0x7E,0x7F,0xBF,0x7D,0xBD,0xBC,0x7C,
+					0xB4,0x74,0x75,0xB5,0x77,0xB7,0xB6,0x76,0x72,0xB2,0xB3,0x73,0xB1,0x71,0x70,0xB0,
+					0x50,0x90,0x91,0x51,0x93,0x53,0x52,0x92,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55,0x95,0x94,0x54,
+					0x9C,0x5C,0x5D,0x9D,0x5F,0x9F,0x9E,0x5E,0x5A,0x9A,0x9B,0x5B,0x99,0x59,0x58,0x98,
+					0x88,0x48,0x49,0x89,0x4B,0x8B,0x8A,0x4A,0x4E,0x8E,0x8F,0x4F,0x8D,0x4D,0x4C,0x8C,
+					0x44,0x84,0x85,0x45,0x87,0x47,0x46,0x86,0x82,0x42,0x43,0x83,0x41,0x81,0x80,0x40,
+			};
+	uchCRCHi = 0xFF;  
+  uchCRCLo = 0xFF;   
+    /* CRC Generation Function */
+  while( data_size--) /* pass through message buffer */
+  {
+    uIndex = uchCRCHi ^ *data++; /* calculate the CRC */
+    uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex];
+		uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex];
+  }
+	return uchCRCHi | uchCRCLo<<8;
+}

Code/Modbus/crc_algs.h

@@ -0,0 +1,9 @@
+#include "main.h"
+
+// extern here to use in bootloader.c
+extern uint32_t CRC_calc;
+extern uint32_t CRC_ref;
+
+
+uint16_t crc16(uint8_t *data, uint32_t data_size);
+uint32_t crc32(uint8_t *data, uint32_t data_size);

Code/Modbus/modbus.c

@@ -0,0 +1,864 @@
+/********************************MODBUS*************************************
+Данный файл содержит базовые функции для реализации MODBUS.
+//-------------------Функции-------------------//
+@func user
+	- MB_SetCoil
+	- MB_ResetCoil
+
+@func process message
+	- MB_DefineRegistersAddress 		Определение "начального" адреса регистров
+	- MB_DefineCoilsAddress					Определение "начального" адреса коилов
+	- MB_Check_Address_For_Arr 							принадлежит ли адресс Addr конкретному массиву
+	- Modbus_Command_x							Обработка команды x
+
+@func RS functions
+	-	Parse_Message/Collect_Message	Заполнение структуры сообщения и буфера
+	-	RS_Response  									Ответ на комманду
+	- RS_Define_Size_of_RX_Message	Определение размера принимаемых данных
+	-	RS_Init												Инициализация периферии и modbus handler
+
+@func initialization
+	- MB_Init												Инициализация modbus
+	
+//--------------Данные для модбас--------------//
+@registers Holding/Input Registers
+	Регистры представляют собой 16-битные числа (слова). В обработке комманд 
+	находится адресс "начального" регистра и записывается в указатель. Доступ к 
+	остальным регистрам осуществляется через указатель.	Таким образом, сами 
+	регистры могут представлять собой как массив так и структуру.
+	- sine_log - массив регистров на 500 элементов
+	- sine_log - массив регистров на 500 элементов
+
+@coils Coils
+	Коилы представляют собой биты, упакованные в 16-битные регистры. В обработке 
+	комманд находится адресс "начального" регистра запрашиваемого коила. Доступ к 
+	остальным коилам осуществляется через маску и указатель. Таким образом, сами 
+	коилы могут представлять собой как массив так и структуру.
+	
+	
+@example SLAVE RECEIVE
+//--------------Настройка модбас--------------//
+	// create handles and settings
+	Create_MODBUS_Handles(modbus1);
+	
+	// set up UART for modbus
+	modbus1_suart.huart = &modbus1_huart;
+	modbus1_suart.huart->Instance = USED_MODBUS_UART;
+	modbus1_suart.huart->Init.BaudRate = 38400;	
+	modbus1_suart.GPIOx = MB_GPIOX;
+	modbus1_suart.GPIO_PIN_RX = MB_GPIO_PIN_RX;
+	modbus1_suart.GPIO_PIN_TX = MB_GPIO_PIN_TX;
+	
+	// set up timeout TIM for modbus
+	modbus1_stim.htim = &modbus1_htim;
+	modbus1_stim.htim.Instance = USED_MODBUS_TIM;
+	modbus1_stim.htim.Init.Prescaler = 36000;  // set this to 0.5 ms
+	modbus1_stim.TIM_MODE = TIM_IT_CONF;
+	
+	// set up modbus: MB_RX_Size_NotConst and Timeout enable
+	hmodbus1.ID = 1;
+	hmodbus1.sRS_RX_Size_Mode = RS_RX_Size_NotConst;
+	hmodbus1.sRS_Timeout = 100;
+	hmodbus1.sRS_Mode = SLAVE_ALWAYS_WAIT;
+	hmodbus1.RS_STATUS = RS_Init(&hmodbus1, &modbus1_suart, &modbus1_stim, 0);
+	
+//----------------Прием модбас----------------//
+	RS_MsgTypeDef MODBUS_MSG;
+	RS_Receive_IT(&hmodbus1, &MODBUS_MSG);
+***************************************************************************/
+#include "rs_message.h"
+uint32_t dbg_temp, dbg_temp2, dbg_temp3; // for debug
+uint32_t err_cnt = 0;
+/* EXTERN MODBUS HANDLES */
+extern UART_SettingsTypeDef modbus1_suart;
+extern TIM_SettingsTypeDef modbus1_stim;
+extern RS_HandleTypeDef hmodbus1;
+
+/* DEFINE REGISTERS/COILS */
+uint16_t sine_log[R_SINE_LOG_QNT];						// start from 0x0000
+uint16_t pwm_log[R_PWM_LOG_QNT]; 						 	// start from 500 (0x1F4)
+uint16_t cnt_log[R_CNT_LOG_QNT];							// start from 100 (0x3E8)
+uint16_t time_log[R_TIME_LOG_QNT];						// start from 1500 (0x5DC)
+uint16_t pwm_ctrl[R_PWM_CTRL_QNT];						// start from 2000 (0x7D0)
+uint16_t log_ctrl[R_PWM_CTRL_QNT];						// start from 2008 (0x7D0)
+uint16_t uart_ctrl[R_UART_CTRL_QNT]; 	
+
+uint16_t coils_regs[C_CTRL_COILS_QNT];
+
+//-------------------------------------------------------------------
+//-----------------------------FOR USER------------------------------
+/** 
+	* @brief 	First set up of MODBUS.
+	* @note 	Первый инит модбас. Заполняет структуры и инициализирует таймер и юарт для общения по модбас.
+	* 				Скважность ШИМ меняется по закону синусоиды, каждый канал генерирует свой полупериод синуса (от -1 до 0 И от 0 до 1)
+	* 				ШИМ генерируется на одном канале.
+	* @note		This called from main
+	*/
+void MODBUS_FirstInit(void)
+{
+	//-----------SETUP MODBUS-------------
+	// set up UART for modbus
+	modbus1_suart.huart.Instance = USED_MODBUS_UART;
+	modbus1_suart.huart.Init.BaudRate = MB_SPEED;	
+	modbus1_suart.GPIOx = MB_GPIOX;
+	modbus1_suart.GPIO_PIN_RX = MB_GPIO_PIN_RX;
+	modbus1_suart.GPIO_PIN_TX = MB_GPIO_PIN_TX;
+	
+	// set up timeout TIM for modbus
+	modbus1_stim.htim.Instance = USED_MODBUS_TIM;
+	modbus1_stim.sTimAHBFreqMHz = MB_TIM_AHB_FREQ;
+	modbus1_stim.sTimMode = TIM_IT_CONF;
+	
+	// set up modbus: MB_RX_Size_NotConst and Timeout enable
+	hmodbus1.ID = MB_ID;
+	hmodbus1.sRS_RX_Size_Mode = RS_RX_Size_NotConst;
+	hmodbus1.sRS_Timeout = MB_MAX_TIMEOUT;
+	hmodbus1.sRS_Mode = SLAVE_ALWAYS_WAIT;
+	
+	// INIT
+	hmodbus1.RS_STATUS = RS_Init(&hmodbus1, &modbus1_suart, &modbus1_stim, 0);	
+}
+/** 
+	* @brief 	Set or Reset Coil at its global address.
+	* @param 	Addr 					- адрес коила.
+	* @param 	WriteVal 			- Что записать в коил: 0 или 1.
+	* @return ExceptionCode	- Код исключения если коила по адресу не существует, и NO_ERRORS если все ок.
+	*
+  * @note 	Позволяет обратиться к любому коилу по его глобальному адрессу.
+						Вне зависимости от того как коилы размещены в памяти.
+	*/
+MB_ExceptionTypeDef MB_Write_Coil_Global(uint16_t Addr, MB_CoilsOpTypeDef WriteVal)
+{
+	//---------CHECK FOR ERRORS----------
+	MB_ExceptionTypeDef Exception = NO_ERRORS;
+	uint16_t *coils;
+	uint16_t start_shift = 0; // shift in coils register
+	
+	//------------WRITE COIL-------------
+	Exception = MB_DefineCoilsAddress(&coils, Addr, 1, &start_shift, 1);
+	if(Exception == NO_ERRORS)
+	{
+		switch(WriteVal)
+		{
+			case SET_COIL:
+				*coils |= (1<<start_shift);				
+				break;
+				
+			case RESET_COIL:
+				*coils &= ~(1<<start_shift);					
+				break;
+				
+			case TOOGLE_COIL:
+				*coils ^= (1<<start_shift);						
+				break;
+			
+		}		
+	}
+	return Exception;
+}
+
+
+/** 
+	* @brief 	Read Coil at its global address.
+	* @param 	Addr 					- адрес коила.
+	* @param 	Exception 		- Указатель на переменную для кода исключения, в случа неудачи при чтении.
+	* @return uint16_t			- Возвращает весь регистр с маской на запрошенном коиле.
+	*
+  * @note 	Позволяет обратиться к любому коилу по его глобальному адрессу.
+						Вне зависимости от того как коилы размещены в памяти.
+	*/
+uint16_t MB_Read_Coil_Global(uint16_t Addr, MB_ExceptionTypeDef *Exception)
+{
+	//---------CHECK FOR ERRORS----------
+	MB_ExceptionTypeDef Exception_tmp;
+	if(Exception == NULL)							// if exception is not given to func fill it
+		Exception = &Exception_tmp;
+		
+	uint16_t *coils;
+	uint16_t start_shift = 0; // shift in coils register
+	
+	//------------READ COIL--------------
+	*Exception = MB_DefineCoilsAddress(&coils, Addr, 1, &start_shift, 0);	
+	if(*Exception == NO_ERRORS)
+	{
+		return ((*coils)&(1<<start_shift));
+	}
+	else
+	{
+		return 0;
+	}
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------
+//----------------FUNCTIONS FOR PROCESSING MESSAGE-------------------
+/** 
+	* @brief 	Define Address Origin for Input/Holding Registers
+	* @param 	pRegs 				- указатель на указатель регистров.
+	* @param 	Addr 					- адрес начального регистра.
+	* @param 	Qnt 					- количество запрашиваемых регистров.
+	* @param 	WriteFlag 		- флаг регистр нужны для чтения или записи.
+	* @return ExceptionCode	- Код исключения если есть, и NO_ERRORS если нет.
+	*
+  * @note 	Определение адреса начального регистра.
+	* @note 	WriteFlag пока не используется.
+	*/
+MB_ExceptionTypeDef MB_DefineRegistersAddress(uint16_t **pRegs, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint8_t WriteFlag)
+{	
+	/* check quantity error */
+	if (Qnt > 125)	
+	{		
+			return ILLEGAL_DATA_VALUE;	// return exception code
+	}
+	
+	// sensors array
+	if(MB_Check_Address_For_Arr(Addr, Qnt, R_SINE_LOG_ADDR, R_SINE_LOG_QNT) == NO_ERRORS)
+	{
+		*pRegs = MB_Set_Register_Ptr(&sine_log, Addr);	// начало регистров хранения/входных
+	}
+	// PWM array
+	else if(MB_Check_Address_For_Arr(Addr, Qnt, R_PWM_LOG_ADDR, R_PWM_LOG_QNT) == NO_ERRORS)
+	{
+		*pRegs = MB_Set_Register_Ptr(&pwm_log, Addr - R_PWM_LOG_ADDR);	// начало регистров хранения/входных
+	}
+	// counter array
+	else if(MB_Check_Address_For_Arr(Addr, Qnt, R_CNT_LOG_ADDR, R_CNT_LOG_QNT) == NO_ERRORS)
+	{
+		*pRegs = MB_Set_Register_Ptr(&cnt_log, Addr - R_CNT_LOG_ADDR);	// начало регистров хранения/входных
+	}
+	// time array
+	else if(MB_Check_Address_For_Arr(Addr, Qnt, R_TIME_LOG_ADDR, R_TIME_LOG_QNT) == NO_ERRORS)
+	{
+		*pRegs = MB_Set_Register_Ptr(&time_log, Addr - R_TIME_LOG_ADDR);	// начало регистров хранения/входных
+	}
+	// PWM array
+	else if(MB_Check_Address_For_Arr(Addr, Qnt, R_PWM_CTRL_ADDR, R_PWM_CTRL_QNT) == NO_ERRORS)
+	{
+		*pRegs = MB_Set_Register_Ptr(&pwm_ctrl, Addr - R_PWM_CTRL_ADDR);	// начало регистров хранения/входных
+	}
+	// log array
+	else if(MB_Check_Address_For_Arr(Addr, Qnt, R_LOG_CTRL_ADDR, R_LOG_CTRL_QNT) == NO_ERRORS)
+	{
+		*pRegs = MB_Set_Register_Ptr(&log_ctrl, Addr - R_LOG_CTRL_ADDR);	// начало регистров хранения/входных
+	}
+	// uart settings array
+	else if(MB_Check_Address_For_Arr(Addr, Qnt, R_UART_CTRL_ADDR, R_UART_CTRL_QNT) == NO_ERRORS)
+	{
+		*pRegs = MB_Set_Register_Ptr(&uart_ctrl, Addr - R_UART_CTRL_ADDR);	// начало регистров хранения/входных
+	}
+	// if address doesnt match any array - return illegal data address response
+	else	
+	{
+		return ILLEGAL_DATA_ADDRESS;
+	}
+	// if found requeried array return no err
+	return NO_ERRORS; // return no errors
+}
+/** 
+	* @brief 	Define Address Origin for coils
+	* @param 	pCoils 				- указатель на указатель коилов.
+	* @param 	Addr 					- адресс начального коила.
+	* @param 	Qnt 					- количество запрашиваемых коилов.
+	* @param 	start_shift 	- указатель на переменную содержащую сдвиг внутри регистра для начального коила.
+	* @param 	WriteFlag 		- флаг коилы нужны для чтения или записи.
+	* @return ExceptionCode	- Код исключения если есть, и NO_ERRORS если нет.
+	*
+  * @note 	Определение адреса начального регистра запрашиваемых коилов.
+	* @note 	WriteFlag используется для определния регистров GPIO: ODR или IDR.
+	*/
+MB_ExceptionTypeDef MB_DefineCoilsAddress(uint16_t **pCoils, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint16_t *start_shift, uint8_t WriteFlag)
+{	
+	/* check quantity error */
+	if (Qnt > 2000)	
+	{
+		return ILLEGAL_DATA_VALUE;	// return exception code
+	}
+		
+	// gpiod coils
+	if(MB_Check_Address_For_Arr(Addr, Qnt, C_GPIOD_ADDR, C_GPIOD_QNT) == NO_ERRORS)
+	{
+		if(WriteFlag)		// if write set odr
+			*pCoils = MB_Set_Coil_Reg_Ptr(&GPIOD->ODR, Addr);
+		else						// if read set idr
+			*pCoils = MB_Set_Coil_Reg_Ptr(&GPIOD->IDR, Addr);
+	}
+	// peripheral control coils
+	else if(MB_Check_Address_For_Arr(Addr, Qnt, C_CTRL_COILS_ADDR, C_CTRL_COILS_QNT) == NO_ERRORS)
+	{
+		*pCoils = MB_Set_Coil_Reg_Ptr(&coils_regs, Addr-C_CTRL_COILS_ADDR);
+	}
+	// if address doesnt match any array - return illegal data address response
+	else	
+	{
+		return ILLEGAL_DATA_ADDRESS;
+	}
+	
+	*start_shift = Addr % 16;	// set shift to requested coil
+	// if found requeried array return no err
+	return NO_ERRORS;	// return no errors
+}
+/** 
+	* @brief 	Check is address valid for certain array.
+	* @param 	Addr 					- начальный адресс.
+	* @param 	Qnt 					- количество запрашиваемых элементов.
+	* @param 	R_ARR_ADDR 		- начальный адресс массива R_ARR.
+	* @param 	R_ARR_NUMB 		- количество элементов в массиве R_ARR.
+	* @return ExceptionCode	- ILLEGAL DATA ADRESS если адресс недействителен, и NO_ERRORS если все ок.
+	*
+	* @note 	Позволяет определить, принадлежит ли адресс Addr массиву R_ARR:
+	*					Если адресс Addr находится в диапазоне адрессов массива R_ARR, то возвращаем NO_ERROR.
+	*					Если адресс Addr находится за пределами адрессов массива R_ARR - ILLEGAL_DATA_ADDRESSю.
+	*/
+MB_ExceptionTypeDef MB_Check_Address_For_Arr(uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint16_t R_ARR_ADDR, uint16_t R_ARR_NUMB)
+{
+	// if address from this array
+	if(Addr >= R_ARR_ADDR) 
+	{		
+		// if quantity too big return error
+		if ((Addr - R_ARR_ADDR) + Qnt > R_ARR_NUMB) 
+		{
+			return ILLEGAL_DATA_ADDRESS;	// return exception code
+		}
+		// if all ok - return no errors
+		return NO_ERRORS;
+	}
+	// if address isnt from this array return error
+	else 
+		return ILLEGAL_DATA_ADDRESS;	// return exception code		
+}
+
+
+/** 
+	* @brief 	Proccess command Read Coils (01 - 0x01).
+	* @param 	modbus_msg 				- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled		- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Read Coils.
+	*/
+uint8_t MB_Read_Coils(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
+{
+	//---------CHECK FOR ERRORS----------
+	uint16_t *coils;
+	uint16_t start_shift = 0; // shift in coils register
+	
+	modbus_msg->Except_Code = MB_DefineCoilsAddress(&coils, modbus_msg->Addr, modbus_msg->Qnt, &start_shift, 0);
+	if(modbus_msg->Except_Code != NO_ERRORS)
+		return 0;
+	
+	//-----------READING COIL------------
+	// setup output message data size	
+	modbus_msg->ByteCnt = Divide_Up(modbus_msg->Qnt, 8);
+	// create mask for coils
+	uint16_t mask_for_coils = 0;	// mask for coils that've been chosen
+	uint16_t setted_coils = 0;		// value of setted coils
+	uint16_t temp_reg = 0;				// temp register for saving coils that hasnt been chosen
+	uint16_t coil_cnt = 0;				// counter for processed coils
+
+	// cycle until all registers with requered coils would be processed
+	int shift = start_shift; 	// set shift to first coil in first register
+	int ind = 0;							// index for coils registers and data
+	for(; ind <= Divide_Up(start_shift + modbus_msg->Qnt, 16); ind++)
+	{ 
+		//----SET MASK FOR COILS REGISTER----
+		mask_for_coils = 0;
+		for(; shift < 0x10; shift++)
+		{
+			mask_for_coils |= 1<<(shift); // choose certain coil
+			if(++coil_cnt >= modbus_msg->Qnt)
+				break;
+		}
+		shift = 0; // set shift to zero for the next step
+	
+		//-----------READ COILS--------------
+		modbus_msg->DATA[ind] = (*(coils+ind)&mask_for_coils) >> start_shift;
+		if(ind > 0)
+			modbus_msg->DATA[ind-1] |= ((*(coils+ind)&mask_for_coils) << 16) >> start_shift;
+			
+	}
+	// т.к. DATA 16-битная, для 8-битной передачи, надо поменять местами верхний и нижний байты
+	for(; ind >= 0; --ind)	
+		modbus_msg->DATA[ind] = ByteSwap16(modbus_msg->DATA[ind]);
+	
+	return 1;
+}
+
+/**
+	* @brief 	Proccess command Read Holding Registers (03 - 0x03).
+	* @param 	modbus_msg 				- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled		- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Read Holding Registers.
+	*/
+uint8_t MB_Read_Hold_Regs(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
+{
+	//---------CHECK FOR ERRORS----------	
+	// get origin address for data
+	uint16_t *pHoldRegs; 			
+	modbus_msg->Except_Code = MB_DefineRegistersAddress(&pHoldRegs, modbus_msg->Addr, modbus_msg->Qnt, NULL);	// определение адреса регистров
+	if(modbus_msg->Except_Code != NO_ERRORS)
+		return 0;
+	
+
+	//-----------READING REGS------------
+	// setup output message data size	
+	modbus_msg->ByteCnt = modbus_msg->Qnt*2; // *2 because we transmit 8 bits, not 16 bits
+	// read data
+	int i;
+	for (i = 0; i<modbus_msg->Qnt; i++)
+	{
+		modbus_msg->DATA[i]	= *(pHoldRegs++);
+	}	
+	return 1;
+}
+/**
+	* @brief 	Proccess command Write Single Coils (05 - 0x05).
+	* @param 	modbus_msg 				- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled		- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Write Single Coils.
+	*/
+uint8_t MB_Write_Single_Coil(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
+{
+	//---------CHECK FOR ERRORS----------
+	if ((modbus_msg->Qnt != 0x0000) && (modbus_msg->Qnt != 0xFF00))
+	{
+		modbus_msg->Except_Code = ILLEGAL_DATA_VALUE;
+		return 0;
+	}		
+	// define position of coil
+	uint16_t *coils;
+	uint16_t start_shift = 0; // shift in coils register
+	modbus_msg->Except_Code = MB_DefineCoilsAddress(&coils, modbus_msg->Addr, 0, &start_shift, 1);
+	if(modbus_msg->Except_Code != NO_ERRORS)
+		return 0;
+	
+
+	//----------WRITTING COIL------------
+	if(modbus_msg->Qnt == 0xFF00)
+		*(coils) |= 1<<start_shift; // write flags corresponding to received data
+	else
+		*(coils) &= ~(1<<start_shift); // write flags corresponding to received data
+	
+	return 1;
+}
+
+/**
+	* @brief 	Proccess command Write Single Register (06 - 0x06).
+	* @param 	modbus_msg 				- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled		- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Write Single Register.
+	*/
+uint8_t MB_Write_Single_Reg(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
+{	
+	// get origin address for data
+	uint16_t *pInputRegs; 			
+	modbus_msg->Except_Code = MB_DefineRegistersAddress(&pInputRegs, modbus_msg->Addr, 1, NULL);	// определение адреса регистров
+	if(modbus_msg->Except_Code != NO_ERRORS)
+		return 0;
+	
+	//-----------WRITTING REG------------	
+	*(pInputRegs) = modbus_msg->Qnt;
+	return 1;
+}
+
+/**
+	* @brief 	Proccess command Write Multiple Coils (15 - 0x0F).
+	* @param 	modbus_msg 			- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled	- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Write Multiple Coils.
+	*/
+uint8_t MB_Write_Miltuple_Coils(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
+{
+	//---------CHECK FOR ERRORS----------
+	if (modbus_msg->ByteCnt != Divide_Up(modbus_msg->Qnt, 8))
+	{ // if quantity too large OR if quantity and bytes count arent match
+		modbus_msg->Except_Code = ILLEGAL_DATA_VALUE;
+		return 0;
+	}	
+	// define position of coil
+	uint16_t *coils;					// pointer to coils
+	uint16_t start_shift = 0; // shift in coils register
+	modbus_msg->Except_Code = MB_DefineCoilsAddress(&coils, modbus_msg->Addr, modbus_msg->Qnt, &start_shift, 1);
+	if(modbus_msg->Except_Code != NO_ERRORS)
+		return 0;
+	
+	//----------WRITTING COILS-----------
+	// create mask for coils
+	uint16_t mask_for_coils = 0;	// mask for coils that've been chosen
+	uint32_t setted_coils = 0;		// value of setted coils
+	uint16_t temp_reg = 0;				// temp register for saving coils that hasnt been chosen
+	uint16_t coil_cnt = 0;				// counter for processed coils
+
+	// cycle until all registers with requered coils would be processed
+	int shift = start_shift; // set shift to first coil in first register
+	for(int ind = 0; ind <= Divide_Up(start_shift + modbus_msg->Qnt, 16); ind++)
+	{ 
+		//----SET MASK FOR COILS REGISTER----
+		mask_for_coils = 0;
+		for(; shift < 0x10; shift++)
+		{
+			mask_for_coils |= 1<<(shift); // choose certain coil
+			if(++coil_cnt >= modbus_msg->Qnt)
+				break;
+		}
+		shift = 0; // set shift to zero for the next step
+		
+		
+		
+		//-----------WRITE COILS-------------
+		// get current coils
+		temp_reg = *(coils+ind);
+		// set coils
+		setted_coils = ByteSwap16(modbus_msg->DATA[ind]) << start_shift;
+		if(ind > 0)
+		{
+			setted_coils |= ((ByteSwap16(modbus_msg->DATA[ind-1]) << start_shift) >> 16);
+		}
+		// write coils
+			
+		*(coils+ind) = setted_coils & mask_for_coils;		
+		 // restore untouched coils
+		*(coils+ind) |= temp_reg&(~mask_for_coils);
+		
+		
+		if(coil_cnt >= modbus_msg->Qnt) // if all coils written - break cycle
+			break;												// *kind of unnecessary
+	}
+	
+	return 1;
+}
+
+/**
+	* @brief 	Proccess command Write Multiple Registers (16 - 0x10).
+	* @param 	modbus_msg 				- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled		- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Write Multiple Registers.
+	*/
+uint8_t MB_Write_Miltuple_Regs(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
+{
+	//---------CHECK FOR ERRORS----------
+	if (modbus_msg->Qnt*2 != modbus_msg->ByteCnt)
+	{ // if quantity and bytes count arent match
+		modbus_msg->Except_Code = 3;
+		return 0;
+	}	
+	// get origin address for data
+	uint16_t *pInputRegs; 			
+	modbus_msg->Except_Code = MB_DefineRegistersAddress(&pInputRegs, modbus_msg->Addr, modbus_msg->Qnt, NULL);	// определение адреса регистров
+	if(modbus_msg->Except_Code != NO_ERRORS)
+		return 0;
+	
+	//-----------WRITTING REGS-----------	
+	for (int i = 0; i<modbus_msg->Qnt; i++)
+	{
+		*(pInputRegs++) = modbus_msg->DATA[i];
+	}
+	return 1;
+}
+
+
+/** 
+	* @brief 	Respond accord to received message.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+	* @return RS_RES	- статус о результате ответа на комманду.
+	* @note		Обработка принятой комманды и ответ на неё.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Response(RS_HandleTypeDef *hmodbus, RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
+{
+	RS_StatusTypeDef MB_RES = 0;
+	hmodbus->fMessageHandled = 0;
+	hmodbus->fEchoResponse = 0;
+	RS_Reset_TX_Flags(hmodbus);			// reset flag for correct transmit
+	
+	if(modbus_msg->Func_Code < ERR_VALUES_START)// if no errors after parsing
+	{
+		switch (modbus_msg->Func_Code)
+		{
+			// Read Coils
+			case MB_R_COILS: 
+				hmodbus->fMessageHandled = 	MB_Read_Coils(hmodbus->pMessagePtr);
+				break;
+//			case MB_R_DISC_IN: 		break;
+			
+			// Read Hodling Registers
+			case MB_R_HOLD_REGS: 
+			case MB_R_IN_REGS: 
+				hmodbus->fMessageHandled = 	MB_Read_Hold_Regs(hmodbus->pMessagePtr);
+				break;
+			
+			
+			// Write Single Coils
+			case MB_W_COIL: 
+				hmodbus->fMessageHandled =	MB_Write_Single_Coil(hmodbus->pMessagePtr);	
+				if(hmodbus->fMessageHandled) hmodbus->fEchoResponse = 1;  // echo response if write ok
+				break;
+			
+			case MB_W_IN_REG: 	
+				hmodbus->fMessageHandled =	MB_Write_Single_Reg(hmodbus->pMessagePtr);	
+				if(hmodbus->fMessageHandled) hmodbus->fEchoResponse = 1;  // echo response if write ok
+				break;
+			
+			// Write Multiple Coils
+			case MB_W_COILS: 
+				hmodbus->fMessageHandled = 	MB_Write_Miltuple_Coils(hmodbus->pMessagePtr);
+				if(hmodbus->fMessageHandled) hmodbus->fEchoResponse = 1; hmodbus->RS_Message_Size = 6; // echo response if write ok (withous data bytes)
+				break;
+			
+			// Write Multiple Registers
+			case MB_W_IN_REGS:
+				hmodbus->fMessageHandled = 	MB_Write_Miltuple_Regs(hmodbus->pMessagePtr);
+				if(hmodbus->fMessageHandled) hmodbus->fEchoResponse = 1; hmodbus->RS_Message_Size = 6; // echo response if write ok (withous data bytes)
+				break;
+			
+			/* unknown func code */
+			default: modbus_msg->Except_Code = 0x01; /* set exception code: illegal function */
+		}		
+				
+		if(hmodbus->fMessageHandled == 0)
+			modbus_msg->Func_Code += ERR_VALUES_START;
+		
+			
+	}
+	
+	// if we need response - check that transmit isnt busy
+	if( RS_Is_TX_Busy(hmodbus) ) 
+		RS_Abort(hmodbus, ABORT_TX);		// if tx busy - set it free
+	
+	// Transmit right there, or sets (fDeferredResponse) to transmit response in main code	
+	MB_RES = RS_Handle_Transmit_Start(hmodbus, modbus_msg);
+	
+	hmodbus->RS_STATUS = MB_RES;
+	return MB_RES;
+}
+
+/** 
+	* @brief 	Collect message in buffer to transmit it.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 				- указатель на структуру сообщения.
+	* @param 	msg_uart_buff	- указатель на буффер UART.
+	* @return RS_RES				- статус о результате заполнения буфера.
+	* @note		Заполнение буффера UART из структуры сообщения.
+	*/
+RS_StatusTypeDef Collect_Message(RS_HandleTypeDef *hmodbus, RS_MsgTypeDef *modbus_msg, uint8_t *modbus_uart_buff)
+{
+	int ind = 0; // ind for modbus-uart buffer
+	
+	if(hmodbus->fEchoResponse && hmodbus->fMessageHandled) 	// if echo response need
+		ind = hmodbus->RS_Message_Size;
+	else
+	{
+		//------INFO ABOUT DATA/MESSAGE------
+		//-----------[first bytes]-----------
+		// set ID of message/user
+		modbus_uart_buff[ind++] = modbus_msg->MbAddr;	
+
+		// set dat or err response
+		modbus_uart_buff[ind++] = modbus_msg->Func_Code;	
+
+		if (modbus_msg->Func_Code < ERR_VALUES_START) // if no error occur
+		{
+			// set size of received data
+			if (modbus_msg->ByteCnt <= DATA_SIZE*2) // if ByteCnt less than DATA_SIZE
+				modbus_uart_buff[ind++] = modbus_msg->ByteCnt;
+			else																				// otherwise return data_size err
+				return RS_COLLECT_MSG_ERR;
+			
+			//---------------DATA----------------
+			//-----------[data bytes]------------
+			uint16_t *tmp_data_addr = (uint16_t *)modbus_msg->DATA;
+			for(int i = 0; i < modbus_msg->ByteCnt; i++) // filling buffer with data
+			{	// set data
+				if (i%2 == 0)		// HI byte
+					modbus_uart_buff[ind++] = (*tmp_data_addr)>>8;
+				else						// LO byte
+				{
+					modbus_uart_buff[ind++] = *tmp_data_addr;
+					tmp_data_addr++;
+				}
+			}
+		}
+		else 	// if some error occur
+		{			// send expection code
+			modbus_uart_buff[ind++] = modbus_msg->Except_Code;
+		}
+	}
+	//---------------CRC----------------
+	//---------[last 16 bytes]----------
+	// calc crc of received data
+	uint16_t CRC_VALUE = crc16(modbus_uart_buff, ind);
+	// write crc to message structure and modbus-uart buffer
+	modbus_msg->MB_CRC = CRC_VALUE;
+	modbus_uart_buff[ind++] = CRC_VALUE;
+	modbus_uart_buff[ind++] = CRC_VALUE >> 8;
+	
+	hmodbus->RS_Message_Size = ind;
+	
+	return RS_OK; // returns ok
+}
+
+/** 
+	* @brief 	Parse message from buffer to process it.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 				- указатель на структуру сообщения.
+	* @param 	msg_uart_buff	- указатель на буффер UART.
+	* @return RS_RES				- статус о результате заполнения структуры.
+	* @note		Заполнение структуры сообщения из буффера UART.
+	*/
+RS_StatusTypeDef Parse_Message(RS_HandleTypeDef *hmodbus, RS_MsgTypeDef *modbus_msg, uint8_t *modbus_uart_buff)
+{
+	uint32_t check_empty_buff;
+	int ind = 0; // ind for modbus-uart buffer
+	//-----INFO ABOUT DATA/MESSAGE-------
+	//-----------[first bits]------------
+	// get ID of message/user
+	modbus_msg->MbAddr = modbus_uart_buff[ind++];
+	if(modbus_msg->MbAddr != hmodbus->ID)
+		return RS_SKIP;
+	
+	// get dat or err response
+	modbus_msg->Func_Code = modbus_uart_buff[ind++];
+	
+	// get address from CMD
+	modbus_msg->Addr = modbus_uart_buff[ind++] << 8;
+	modbus_msg->Addr |= modbus_uart_buff[ind++];
+	
+	// get address from CMD
+	modbus_msg->Qnt = modbus_uart_buff[ind++] << 8;
+	modbus_msg->Qnt |= modbus_uart_buff[ind++];
+	
+	if(hmodbus->fRX_Half == 0) // if all message received
+	{
+		//---------------DATA----------------
+		// 					  (optional)
+		if (modbus_msg->ByteCnt != 0)
+		{
+			ind++; // increment ind for data_size byte
+			//check that data size is correct
+			if (modbus_msg->ByteCnt > DATA_SIZE)
+			{
+	//			hmodbus->MB_RESPONSE = MB_DATA_SIZE_ERR; // set func code - error data size more than maximumif yes, set func code -  error about empty message
+				modbus_msg->Func_Code += ERR_VALUES_START;
+				return RS_PARSE_MSG_ERR;
+			}
+			uint16_t *tmp_data_addr = (uint16_t *)modbus_msg->DATA;
+			for(int i = 0; i < modbus_msg->ByteCnt; i++) // /2 because we transmit 8 bits, not 16 bits
+			{	// set data
+				if (i%2 == 0)
+					*tmp_data_addr = ((uint16_t)modbus_uart_buff[ind++] << 8);
+				else
+				{
+					*tmp_data_addr |= modbus_uart_buff[ind++];
+					tmp_data_addr++;
+				}
+			}
+		}
+		
+		//---------------CRC----------------
+		//----------[last 16 bits]----------
+		// calc crc of received data
+		uint16_t CRC_VALUE = crc16(modbus_uart_buff, ind);
+		// get crc of received data
+		modbus_msg->MB_CRC = modbus_uart_buff[ind++];
+		modbus_msg->MB_CRC |= modbus_uart_buff[ind++] << 8;
+		// compare crc
+		if (modbus_msg->MB_CRC != CRC_VALUE)
+			modbus_msg->Func_Code += ERR_VALUES_START;
+	//		hmodbus->MB_RESPONSE = MB_CRC_ERR; // set func code - error about wrong crc
+		
+		// check is buffer empty
+		check_empty_buff = 0;
+		for(int i=0; i<ind;i++)
+			check_empty_buff += modbus_uart_buff[i];
+	//	if(check_empty_buff == 0) 
+	//		hmodbus->MB_RESPONSE = MB_EMPTY_MSG; // 
+	}
+	
+	return RS_OK;
+	
+}
+
+/** 
+	* @brief 	Define size of RX Message that need to be received.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	rx_data_size 	- указатель на переменную для записи кол-ва байт для принятия.
+	* @return RS_RES				- статус о корректности рассчета кол-ва байт для принятия.
+	* @note		Определение сколько байтов надо принять по протоколу.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Define_Size_of_RX_Message(RS_HandleTypeDef *hmodbus, uint32_t *rx_data_size)
+{		
+	RS_StatusTypeDef MB_RES = 0;
+	
+	MB_RES = Parse_Message(hmodbus, hmodbus->pMessagePtr, hmodbus->pBufferPtr);
+	if(MB_RES == RS_SKIP) // if message not for us
+		return MB_RES;																// return 
+	
+	if ((hmodbus->pMessagePtr->Func_Code & ~ERR_VALUES_START) < 0x0F)
+	{
+		hmodbus->pMessagePtr->ByteCnt = 0;
+		*rx_data_size = 1;
+	}
+	else
+	{
+		hmodbus->pMessagePtr->ByteCnt = hmodbus->pBufferPtr[RX_FIRST_PART_SIZE-1]; // get numb of data in command
+	// +1 because that defines is size, not ind.
+		*rx_data_size = hmodbus->pMessagePtr->ByteCnt + 2;
+	}
+	hmodbus->RS_Message_Size = RX_FIRST_PART_SIZE + *rx_data_size; // size of whole message
+	return RS_OK;
+}
+
+//-----------------------------FOR USER------------------------------
+//-------------------------------------------------------------------
+
+
+
+//-------------------------------------------------------------------
+//-------------------------HANDLERS FUNCTION-------------------------
+#if (MB_UART_NUMB == 1) // choose handler for UART
+void USART1_IRQHandler(void)
+#elif (MB_UART_NUMB == 2)
+void USART2_IRQHandler(void)
+#elif (MB_UART_NUMB == 3)
+void USART3_IRQHandler(void)
+#elif (MB_UART_NUMB == 4)
+void USART4_IRQHandler(void)
+#elif (MB_UART_NUMB == 5)
+void USART5_IRQHandler(void)
+#elif (MB_UART_NUMB == 6)
+void USART6_IRQHandler(void)
+#endif
+{	
+	Trace_MB_UART_Enter();
+	RS_UART_Handler(&hmodbus1);
+	Trace_MB_UART_Exit();
+}
+#if (MB_TIM_NUMB == 1) || (MB_TIM_NUMB == 10) // choose handler for TIM
+void TIM1_UP_TIM10_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 2)
+void TIM2_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 3)
+void TIM3_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 4)
+void TIM4_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 5)
+void TIM5_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 6)
+void TIM6_DAC_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 7)
+void TIM7_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 8) || (MB_TIM_NUMB == 13)
+void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 1) || (MB_TIM_NUMB == 9)
+void TIM1_BRK_TIM9_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 1) || (MB_TIM_NUMB == 11)
+void TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 8) || (MB_TIM_NUMB == 12)
+void TIM8_BRK_TIM12_IRQHandler(void)
+#elif (MB_TIM_NUMB == 8) || (MB_TIM_NUMB == 14)
+void TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQHandler(void)
+#endif
+{	
+	Trace_MB_TIM_Enter();
+	RS_TIM_Handler(&hmodbus1);
+	Trace_MB_TIM_Exit();
+}
+
+//-------------------------HANDLERS FUNCTION-------------------------
+//-------------------------------------------------------------------

Code/Modbus/modbus.h

@@ -0,0 +1,421 @@
+/********************************MODBUS*************************************
+Данный файл содержит объявления базовых функции и дефайны для реализации 
+MODBUS.
+Данный файл необходимо подключить в rs_message.h. После подключать rs_message.h
+к основному проекту.
+***************************************************************************/
+#ifndef __MODBUS_H_
+#define __MODBUS_H_
+
+#include "stm32f4xx_hal.h"
+#include "modbus_data.h"
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//////////////////////////---SETTINGS---/////////////////////////////
+//----------DEFINES FOR MODBUS SETTING--------------
+#define MB_UART_NUMB 							3			// number of used uart
+#define MB_SPEED									115200
+#define MB_GPIOX									GPIOB
+#define MB_GPIO_PIN_RX						GPIO_PIN_11
+#define MB_GPIO_PIN_TX						GPIO_PIN_10
+/* accord to this define sets define USED_MB_UART = USARTx */
+#define MB_TIM_NUMB 							7			// number of used uart
+#define MB_TIM_AHB_FREQ						72
+/* accord to this define sets define USED_MB_TIM = TIMx */
+
+/* defines for modbus behaviour */
+#define MB_ID 										1			// number of used uart
+#define MB_MAX_TIMEOUT 						5000 	// is ms
+// custom define for size of receive message 
+//--------------------------------------------------
+
+//---------------MODBUS DEVICE DATA-----------------
+
+
+
+/* EXTERN REGISTERS/COILS */ 
+
+
+extern uint16_t sine_log[R_SINE_LOG_QNT];					// start from 0x0000
+extern uint16_t pwm_log[R_PWM_LOG_QNT];						// start from 500 (0x1F4)
+extern uint16_t cnt_log[R_CNT_LOG_QNT];						// start from 100 (0x3E8)
+extern uint16_t time_log[R_TIME_LOG_QNT];					// start from 1500 (0x5DC)
+
+extern uint16_t pwm_ctrl[R_PWM_CTRL_QNT];					// start from 2000 (0x7D0)
+extern uint16_t log_ctrl[R_LOG_CTRL_QNT];					// start from 2008 (0x7D0)
+
+
+extern uint16_t uart_ctrl[R_UART_CTRL_QNT];
+
+extern uint16_t coils_regs[C_CTRL_COILS_QNT];				// start from 0x0001 (16th bit)
+
+//--------------------------------------------------
+//////////////////////////---SETTINGS---/////////////////////////////
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/////////////////////---USER MESSAGE DEFINES---//////////////////////
+//-------------DEFINES FOR STRUCTURE----------------
+/* defines for structure of modbus message */
+#define MbAddr_SIZE 						1						// size of (MbAddr)
+#define Func_Code_SIZE					1						// size of (Func_Code)
+#define	Addr_SIZE								2						// size of (Addr)
+#define Qnt_SIZE								2						// size of (Qnt)
+#define ByteCnt_SIZE						1						// size of (ByteCnt)
+#define DATA_SIZE 					125 				// maximum number of data: DWORD (NOT MESSAGE SIZE)
+#define CRC_SIZE 								2 					// size of (MB_CRC) in bytes
+
+/* size of info */
+#define INFO_SIZE_MAX 					(MbAddr_SIZE+Func_Code_SIZE+Addr_SIZE+Qnt_SIZE+ByteCnt_SIZE)
+
+/* size of first part of message that will be received
+first receive info part of message, than defines size of rest message*/
+#define RX_FIRST_PART_SIZE			INFO_SIZE_MAX
+
+/* size of buffer: max size of whole message */
+#define MSG_SIZE_MAX 						(INFO_SIZE_MAX + DATA_SIZE*2 + CRC_SIZE) // max possible size of message
+
+/* Structure for modbus exception codes */
+typedef enum //MB_ExceptionTypeDef
+{
+	// reading
+	NO_ERRORS =							0x00,		// no errors
+	ILLEGAL_FUNCTION =			0x01,		// function cannot be processed
+	ILLEGAL_DATA_ADDRESS =	0x02,		// data at this address is not available
+	ILLEGAL_DATA_VALUE =		0x03,		// uncorrect data value (quantity too big and cannot be returned or value for coil is incorrect)
+	SLAVE_DEVICE_FAILURE =	0x04,		// idk
+	ACKNOWLEDGE =						0x05,		// idk
+	SLAVE_DEVICE_BUSY =			0x06,		// idk
+	MEMORY_PARITY_ERROR =		0x08,		// idk
+}MB_ExceptionTypeDef;
+
+/* Structure for modbus func codes */
+typedef enum //MB_FunctonTypeDef
+{
+	// reading
+	MB_R_COILS = 			0x01,
+	MB_R_DISC_IN = 		0x02,
+	MB_R_IN_REGS = 		0x03,
+	MB_R_HOLD_REGS = 	0x04,
+	
+	// writting
+	MB_W_COIL = 			0x05,
+	MB_W_IN_REG = 		0x06,
+	MB_W_COILS = 			0x0F,
+	MB_W_IN_REGS = 		0x10,
+}MB_FunctonTypeDef;
+#define ERR_VALUES_START				0x80U				// from this value starts error func codes
+
+/* Structure for modbus messsage */
+typedef struct 	// RS_MsgTypeDef
+{
+	uint8_t 							MbAddr;
+	MB_FunctonTypeDef 		Func_Code;
+	uint16_t 							Addr;
+	uint16_t 							Qnt;
+	uint8_t 							ByteCnt;
+	
+	uint16_t 							DATA[DATA_SIZE];
+	MB_ExceptionTypeDef		Except_Code;
+	
+	uint16_t 							MB_CRC;
+}RS_MsgTypeDef;
+//--------------------------------------------------
+/////////////////////---USER MESSAGE DEFINES---//////////////////////
+
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/////////////////////---GENERAL MODBUS STUFF---//////////////////////
+/* Structure for coils operation */
+typedef enum
+{
+//	READ_COIL,
+	SET_COIL,
+	RESET_COIL,
+	TOOGLE_COIL,
+}MB_CoilsOpTypeDef;
+
+//------------DEFINES FOR PROCESS DATA--------------
+/**S
+	* @brief	Calc dividing including remainder
+	*	@param 	_val_		- делимое.
+	*	@param 	_div_		- делитель.
+	*	@note 	Если результат деления без остатка: он возвращается как есть
+						Если с остатком - округляется вверх
+	*/
+//#define Divide_Up(_val_, _div_)												(((_val_)%(_div_))? (_val_)/(_div_)+1 : (_val_)/_div_)	/* через тернарный оператор */
+#define Divide_Up(_val_, _div_)												((_val_ - 1) / _div_) + 1																	/* через мат выражение */	
+
+/** 
+	* @brief 	Swap between Little Endian and Big Endian
+	* @param 	v 			- Переменная для свапа.
+  * @return v (new)	- Свапнутая переменная.
+  * @note 	Переключения между двумя типами хранения слова: HI-LO байты и LO-HI байты.
+	*/
+#define ByteSwap16(v)																	(((v&0xFF00) >> (8)) | ((v&0x00FF) << (8)))
+//--------------------------------------------------
+
+
+//-----------DEFINES FOR ACCESS TO DATA-------------
+/** 
+	* @brief 	Macros to set pointer to 16-bit array
+	* @param 	_arr_ 				- массив слов (16-бит).
+	*/
+#define MB_Set_Arr16_Ptr(_arr_)												((uint16_t*)(&(_arr_)))
+/** 
+	* @brief 	Macros to set pointer to register
+	* @param 	_parr_ 				- массив регистров.
+	* @param 	_addr_ 				- Номер регистра (его индекс) от начала массива _arr_.
+	*/
+#define MB_Set_Register_Ptr(_parr_, _addr_)						((uint16_t *)(_parr_)+(_addr_))
+
+/** 
+	* @brief 	Macros to set pointer to a certain register that contains certain coil
+	* @param 	_parr_ 				- массив коилов.
+	* @param 	_coil_ 				- Номер коила от начала массива _arr_.
+	*	@note		Пояснение выражений
+	* 					(_coil_/16) - get index (address shift) of register that contain certain coil 
+	*						(16*(_coil_/16) - how many coils we need to skip. e.g. (16*30/16) - skip 16 coils from first register
+	*						_coil_-(16*(_coil_/16)) - shift to certain coil in certain register
+	*					e.g. Coil(30) gets in register[1] (30/16 = 1) coil №14 (30 - (16*30/16) = 30 - 16 = 14)
+	* 
+	* Visual explanation:
+	* xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxxx xxxxxxCx
+	* |register[0]----|	|register[1]----|
+	*	|skip this------|	|get this-------|
+	*										|shift to 14 bit|
+	*/
+#define MB_Set_Coil_Reg_Ptr(_parr_, _coil_)						((uint16_t *)(_parr_)+((_coil_)/16))
+#define MB_Set_Coil_Mask(_coil_)											(1 << ( _coil_ - (16*((_coil_)/16)) ))
+	
+/** 
+	* @brief 	Read Coil at its local address.
+	* @param 	_parr_ 				- массив коилов.
+	* @param 	_coil_ 				- Номер коила от начала массива _arr_.
+	* @return uint16_t			- Возвращает весь регистр с маской на запрошенном коиле.
+	*
+  * @note 	Позволяет обратиться к коилу по адресу относительно _arr_.
+	*/
+#define MB_Read_Coil_Local(_parr_, _coil_)					((	*MB_Set_Coil_Reg_Ptr(_parr_, _coil_)	&		MB_Set_Coil_Mask(_coil_) ) >> _coil_)
+/** 
+	* @brief 	Set Coil at its local address.
+	* @param 	_parr_ 				- указатель на массив коилов.
+	* @param 	_coil_ 				- Номер коила от начала массива _arr_.
+	*	
+  * @note 	Позволяет обратиться к коилу по адресу относительно _arr_.
+	*/
+#define	MB_Set_Coil_Local(_parr_, _coil_)							*MB_Set_Coil_Reg_Ptr(_parr_, _coil_) 	|= 	MB_Set_Coil_Mask(_coil_)
+/** 
+	* @brief 	Reset Coil at its local address.
+	* @param 	_parr_ 				- указатель на массив коилов.
+	* @param 	_coil_ 				- Номер коила от начала массива _arr_.
+	*
+  * @note 	Позволяет обратиться к коилу по адресу относительно _arr_.
+	*/
+#define MB_Reset_Coil_Local(_parr_, _coil_)						*MB_Set_Coil_Reg_Ptr(_parr_, _coil_) 	&= ~(MB_Set_Coil_Mask(_coil_))
+/** 
+	* @brief 	Set Coil at its local address.
+	* @param 	_parr_ 				- указатель на массив коилов.
+	* @param 	_coil_ 				- Номер коила от начала массива _arr_.
+	*	
+  * @note 	Позволяет обратиться к коилу по адресу относительно _arr_.
+	*/
+#define	MB_Toogle_Coil_Local(_parr_, _coil_)					*MB_Set_Coil_Reg_Ptr(_parr_, _coil_) 	^= 	MB_Set_Coil_Mask(_coil_)
+//--------------------------------------------------
+
+
+//------------------OTHER DEFINES-------------------
+// create hadnles and settings for uart, tim, rs with _modbus_ name
+#define CONCAT(a,b) a##b
+#define Create_MODBUS_Handles(_modbus_)												\
+				UART_SettingsTypeDef CONCAT(_modbus_, _suart);				\
+				UART_HandleTypeDef CONCAT(_modbus_, _huart);					\
+				TIM_SettingsTypeDef CONCAT(_modbus_, _stim);					\
+				TIM_HandleTypeDef CONCAT(_modbus_, _htim);						\
+				RS_HandleTypeDef CONCAT(h, _modbus_)	
+//--------------------------------------------------
+///////////////////---MODBUS & MESSAGE DEFINES---////////////////////
+
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////---FUNCTIONS FOR USER---/////////////////////////
+/** 
+	* @brief 	First set up of MODBUS.
+	* @note 	Первый инит модбас. Заполняет структуры и инициализирует таймер и юарт для общения по модбас.
+	* 				Скважность ШИМ меняется по закону синусоиды, каждый канал генерирует свой полупериод синуса (от -1 до 0 И от 0 до 1)
+	* 				ШИМ генерируется на одном канале.
+	* @note		This called from main
+	*/
+void MODBUS_FirstInit(void);
+/** 
+	* @brief 	Set or Reset Coil at its global address.
+	* @param 	Addr 					- адрес коила.
+	* @param 	WriteVal 			- Что записать в коил: 0 или 1.
+	* @return ExceptionCode	- Код исключения если коила по адресу не существует, и NO_ERRORS если все ок.
+	*
+  * @note 	Позволяет обратиться к любому коилу по его глобальному адрессу.
+						Вне зависимости от того как коилы размещены в памяти.
+	*/
+MB_ExceptionTypeDef MB_Write_Coil_Global(uint16_t Addr, MB_CoilsOpTypeDef WriteVal);
+/** 
+	* @brief 	Read Coil at its global address.
+	* @param 	Addr 					- адрес коила.
+	* @param 	Exception 		- Указатель на переменную для кода исключения, в случа неудачи при чтении.
+	* @return uint16_t			- Возвращает весь регистр с маской на запрошенном коиле.
+	*
+  * @note 	Позволяет обратиться к любому коилу по его глобальному адрессу.
+						Вне зависимости от того как коилы размещены в памяти.
+	*/
+uint16_t MB_Read_Coil_Global(uint16_t Addr, MB_ExceptionTypeDef *Exception);
+////////////////////---FUNCTIONS FOR USER---/////////////////////////
+
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/////////////---PROCESS MODBUS COMMAND FUNCTIONS---//////////////////
+/** 
+	* @brief 	Check is address valid for certain array.
+	* @param 	Addr 					- начальный адресс.
+	* @param 	Qnt 					- количество запрашиваемых элементов.
+	* @param 	R_ARR_ADDR 		- начальный адресс массива R_ARR.
+	* @param 	R_ARR_NUMB 		- количество элементов в массиве R_ARR.
+	* @return ExceptionCode	- ILLEGAL DATA ADRESS если адресс недействителен, и NO_ERRORS если все ок.
+	*
+	* @note 	Позволяет определить, брать ли данные по адрессу Addr из массива R_ARR.
+	*					Если адресс Addr находится в диапазоне адрессов массива R_ARR, то возвращаем NO_ERROR.
+	*					Если адресс Addr находится за пределами адрессов массива R_ARR - ILLEGAL_DATA_ADDRESSю.
+	*/
+MB_ExceptionTypeDef MB_Check_Address_For_Arr(uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint16_t R_ARR_ADDR, uint16_t R_ARR_NUMB);
+/** 
+	* @brief 	Define Address Origin for Input/Holding Registers
+	* @param 	pRegs 				- указатель на указатель регистров.
+	* @param 	Addr 					- адрес начального регистра.
+	* @param 	Qnt 					- количество запрашиваемых регистров.
+	* @param 	WriteFlag 		- флаг регистр нужны для чтения или записи.
+	* @return ExceptionCode	- Код исключения если есть, и NO_ERRORS если нет.
+	*
+  * @note 	Определение адреса начального регистра.
+	* @note 	WriteFlag пока не используется.
+	*/
+MB_ExceptionTypeDef MB_DefineRegistersAddress(uint16_t **pRegs, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint8_t WriteFlag);
+/** 
+	* @brief 	Define Address Origin for coils
+	* @param 	pCoils 				- указатель на указатель коилов.
+	* @param 	Addr 					- адресс начального коила.
+	* @param 	Qnt 					- количество запрашиваемых коилов.
+	* @param 	start_shift 	- указатель на переменную содержащую сдвиг внутри регистра для начального коила.
+	* @param 	WriteFlag 		- флаг коилы нужны для чтения или записи.
+	* @return ExceptionCode	- Код исключения если есть, и NO_ERRORS если нет.
+	*
+  * @note 	Определение адреса начального регистра запрашиваемых коилов.
+	* @note 	WriteFlag используется для определния регистров GPIO: ODR или IDR.
+	*/
+MB_ExceptionTypeDef MB_DefineCoilsAddress(uint16_t **pCoils, uint16_t Addr, uint16_t Qnt, uint16_t *start_shift, uint8_t WriteFlag);
+/** 
+	* @brief 	Proccess command Read Coils (01 - 0x01).
+	* @param 	modbus_msg 				- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled		- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Read Coils.
+*/
+uint8_t MB_Read_Coils(RS_MsgTypeDef *modbus_msg);
+/**
+	* @brief 	Proccess command Read Holding Registers (03 - 0x03).
+	* @param 	modbus_msg 				- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled		- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Read Holding Registers.
+*/
+uint8_t MB_Read_Hold_Regs(RS_MsgTypeDef *modbus_msg);
+/**
+	* @brief 	Proccess command Write Single Coils (05 - 0x05).
+	* @param 	modbus_msg 				- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled		- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Write Single Coils.
+*/
+uint8_t MB_Write_Single_Coil(RS_MsgTypeDef *modbus_msg);
+/**
+	* @brief 	Proccess command Write Multiple Coils (15 - 0x0F).
+	* @param 	modbus_msg 			- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled	- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Write Multiple Coils.
+*/
+uint8_t MB_Write_Miltuple_Coils(RS_MsgTypeDef *modbus_msg);
+/**
+	* @brief 	Proccess command Write Multiple Register (16 - 0x10).
+	* @param 	modbus_msg 				- указатель на структуру собщения modbus.
+	* @return fMessageHandled		- статус о результате обработки комманды.
+	* @note 	Обработка команды Write Multiple Register.
+	*/
+uint8_t MB_Write_Miltuple_Regs(RS_MsgTypeDef *modbus_msg);
+/////////////---PROCESS MODBUS COMMAND FUNCTIONS---//////////////////
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/////////////////////////---CALC DEFINES---//////////////////////////
+
+/* set USART_TypeDef for choosen numb of usart */
+#if (MB_UART_NUMB == 1) 
+	#define USED_MODBUS_UART					USART1 
+	#define USE_USART1
+#elif (MB_UART_NUMB == 2)
+	#define USED_MODBUS_UART					USART2 
+	#define USE_USART2
+#elif (MB_UART_NUMB == 3)
+	#define USED_MODBUS_UART					USART3 
+	#define USE_USART3
+#elif (MB_UART_NUMB == 4)
+	#define USED_MODBUS_UART					UART4 
+	#define USE_UART4
+#elif (MB_UART_NUMB == 5)
+	#define USED_MODBUS_UART					UART5
+	#define USE_UART6
+#elif (MB_UART_NUMB == 6)
+	#define USED_MODBUS_UART					USART6 
+	#define USE_USART6
+#endif
+
+#if (MB_TIM_NUMB == 1) 
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM1 
+	#define USE_TIM1
+#elif (MB_TIM_NUMB == 2)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM2 
+	#define USE_TIM2
+#elif (MB_TIM_NUMB == 3)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM3 
+	#define USE_TIM3
+#elif (MB_TIM_NUMB == 4)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM4 
+	#define USE_TIM4
+#elif (MB_TIM_NUMB == 5)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM5
+	#define USE_TIM5
+#elif (MB_TIM_NUMB == 6)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM6 
+	#define USE_TIM6
+#elif (MB_TIM_NUMB == 7)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM7 
+	#define USE_TIM7
+#elif (MB_TIM_NUMB == 8)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM8
+	#define USE_TIM8 
+#elif (MB_TIM_NUMB == 9)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM9 
+	#define USE_TIM9
+#elif (MB_TIM_NUMB == 10)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM10 
+	#define USE_TIM10
+#elif (MB_TIM_NUMB == 11)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM11
+	#define USE_TIM11
+#elif (MB_TIM_NUMB == 12)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM12 
+	#define USE_TIM12
+#elif (MB_TIM_NUMB == 13)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM13 
+	#define USE_TIM13
+#elif (MB_TIM_NUMB == 14)
+	#define USED_MODBUS_TIM					TIM14 
+	#define USE_TIM14
+#endif
+
+
+#endif //__MODBUS_H_

Code/Modbus/modbus_data.h

@@ -0,0 +1,71 @@
+//-----------MODBUS DEVICE DATA SETTING-------------
+//--------------DEFINES FOR REGISTERS---------------
+// DEFINES FOR ARRAYS
+#define LOG_SIZE											500
+
+#define R_SINE_LOG_ADDR 							0
+#define R_SINE_LOG_QNT 								LOG_SIZE
+
+#define R_PWM_LOG_ADDR 								500
+#define R_PWM_LOG_QNT 								LOG_SIZE
+
+#define R_CNT_LOG_ADDR 								1000
+#define R_CNT_LOG_QNT 								LOG_SIZE
+
+#define R_TIME_LOG_ADDR 							1500
+#define R_TIME_LOG_QNT 								LOG_SIZE
+
+
+#define R_SETTINGS_START_ADDR					20000
+
+#define R_PWM_CTRL_ADDR								R_SETTINGS_START_ADDR
+#define	R_PWM_CTRL_QNT 								8
+
+#define R_LOG_CTRL_ADDR								(R_SETTINGS_START_ADDR+8)
+#define	R_LOG_CTRL_QNT 								8
+
+#define R_UART_CTRL_ADDR							R_SETTINGS_START_ADDR+16
+#define	R_UART_CTRL_QNT 							8
+ 
+// DEFINES FOR REGISTERS
+
+#define R_PWM_CTRL_PWM_VALUE					0		// PWM value: sin freq OR pwm duty
+#define R_PWM_CTRL_PWM_HZ							1		// frequency of PWM Timer
+#define R_PWM_CTRL_MIN_PULSE_DUR 			2 	// duration of shortest pulse in sine PWM
+#define R_PWM_CTRL_DEAD_TIME 					3 	// duration between between switches half waves (channels)
+#define R_PWM_CTRL_SIN_TABLE_SIZE			4		// size of sinus table
+
+#define R_LOG_CTRL_LOG_SIZE						0		// size of number elements in log
+#define R_LOG_CTRL_LOG_PWM_NUMB				1		// number of PWM periods in log
+#define R_LOG_CTRL_LOG_HZ						 	2		// frequency of log Timer
+
+#define R_UART_CTRL_SPEED							0	// sin frequency
+
+ 
+//----------------DEFINES FOR COILS-----------------
+// DEFINES FOR ARRAYS
+#define C_GPIOD_ADDR							0
+#define C_GPIOD_QNT								16		// minimum 16
+
+#define C_CTRL_COILS_ADDR					0x10
+#define C_CTRL_COILS_QNT					160		// minimum 16
+
+
+// DEFINES FOR COILS
+#define COIL_GPIOD_LED1						12
+#define COIL_GPIOD_LED2						13
+#define COIL_GPIOD_LED3						14
+#define COIL_GPIOD_LED4						15
+#define COIL_GPIOD_LED1_GLOBAL		(C_GPIOD_ADDR+COIL_GPIOD_LED1)
+#define COIL_GPIOD_LED2_GLOBAL		(C_GPIOD_ADDR+COIL_GPIOD_LED2)
+#define COIL_GPIOD_LED3_GLOBAL		(C_GPIOD_ADDR+COIL_GPIOD_LED3)
+#define COIL_GPIOD_LED4_GLOBAL		(C_GPIOD_ADDR+COIL_GPIOD_LED4)
+
+#define COIL_UART_CTRL							(0)
+#define COIL_UART_CTRL_GLOBAL				(C_CTRL_COILS_ADDR+COIL_UART_CTRL)
+#define COIL_PWM_DC_MODE						(1)
+#define COIL_PWM_DC_MODE_GLOBAL			(C_CTRL_COILS_ADDR+COIL_PWM_DC_MODE)
+#define COIL_PWM_CH_MODE						(2)
+#define COIL_PWM_CH_MODE_GLOBAL			(C_CTRL_COILS_ADDR+COIL_PWM_CH_MODE)
+#define COIL_PWM_PHASE_MODE					(3)
+#define COIL_PWM_PHASE_MODE_GLOBAL	(C_CTRL_COILS_ADDR+COIL_PWM_PHASE_MODE)

Code/Modbus/rs_message.c

@@ -0,0 +1,502 @@
+/**********************************RS***************************************
+Данный файл содержит базовые функции для реализации протоколов по RS/UART.
+//-------------------Функции-------------------//
+@func users
+	-	Parse_Message/Collect_Message	Заполнение структуры сообщения и буфера
+	-	RS_Response  									Ответ на сообщение
+	- RS_Define_Size_of_RX_Message	Определение размера принимаемых данных
+
+@func general
+	-	RS_Receive_IT									Ожидание комманды и ответ на неё
+	-	RS_Transmit_IT								Отправление комманды и ожидание ответа
+	-	RS_Init												Инициализация переферии и структуры для RS
+	-	RS_ReInit_UART								Реинициализация UART для RS
+	-	RS_Abort											Отмена приема/передачи по ЮАРТ
+	-	RS_Init												Инициализация периферии и modbus handler
+
+@func callback/handler
+	- RS_Handle_Receive_Start				Функция для запуска приема или остановки RS
+	- RS_Handle_Transmit_Start			Функция для запуска передачи или остановки RS
+	
+	-	RS_UART_RxCpltCallback				Коллбек при окончании приема или передачи
+		RS_UART_TxCpltCallback		
+		
+	- RS_UART_Handler								Обработчик прерывания для UART
+	- RS_TIM_Handler								Обработчик прерывания для TIM
+	
+@func uart initialize (это было в отдельных файлах, мб надо обратно разнести)
+	- UART_Base_Init									Инициализация UART для RS
+	- RS_UART_GPIO_Init							Инициализация GPIO для RS
+	- UART_DMA_Init							Инициализация DMA для RS
+	- UART_MspInit								Аналог HAL_MspInit для RS
+	- UART_MspDeInit							Аналог HAL_MspDeInit для RS
+
+//-------------------Общее--------------------//
+@note Для настройки RS/UART под нужный протокол, необходимо:
+	- Определить структуру сообщения RS_MsgTypeDef и 
+		дефайны RX_FIRST_PART_SIZE и MSG_SIZE_MAX.
+	- Подключить этот файл в раздел USER SETTINGS rs_message.h.
+	- Определить функции для обработки сообщения @func users.
+	- Добавить UART/TIM Handler в Хендлер используемых UART/TIM.
+***************************************************************************/
+#include "rs_message.h"
+
+uint8_t RS_Buffer[MSG_SIZE_MAX]; // uart buffer
+
+//-------------------------------------------------------------------
+//-------------------------GENERAL FUNCTIONS-------------------------
+/**
+  * @brief 	Start receive IT.
+  * @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+  * @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+  * @return RS_RES	- статус о состоянии RS после инициализации приема.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Receive_IT(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
+{
+	RS_StatusTypeDef RS_RES = 0;
+	HAL_StatusTypeDef uart_res = 0;
+	
+	//-------------CHECK RS LINE----------------
+	// check that receive isnt busy
+	if( RS_Is_RX_Busy(hRS) ) // if tx busy - return busy status
+		return RS_BUSY;	
+	
+	//-----------INITIALIZE RECEIVE-------------
+	// if all OK: start receiving
+	RS_Set_Busy(hRS);							// set RS busy	
+	RS_Set_RX_Flags(hRS);					// initialize flags for receive
+	hRS->pMessagePtr = RS_msg; 		// set pointer to message structire for filling it from UARTHandler fucntions
+	
+	// start receiving
+	uart_res = HAL_UART_Receive_IT(hRS->huart, hRS->pBufferPtr, RX_FIRST_PART_SIZE); // receive until ByteCnt+1 byte, 
+	// then in Callback restart receive for rest bytes	
+	
+	// if receive isnt started - abort RS
+	if(uart_res != HAL_OK)
+	{
+		RS_RES = RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
+	}
+	else
+		RS_RES = RS_OK;
+	
+	hRS->RS_STATUS = RS_RES;
+	return RS_RES; // returns result of receive init	
+}
+
+/**
+  * @brief 	Start transmit IT.
+  * @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+  * @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+  * @return RS_RES	- статус о состоянии RS после инициализации передачи.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Transmit_IT(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
+{	
+	RS_StatusTypeDef RS_RES = 0;
+	HAL_StatusTypeDef uart_res = 0;
+	
+	//-------------CHECK RS LINE----------------
+	// check that transmit isnt busy
+	if( RS_Is_TX_Busy(hRS) ) // if tx busy - return busy status
+		return RS_BUSY;
+		// check receive line
+
+	
+	//------------COLLECT MESSAGE---------------
+	RS_RES = Collect_Message(hRS, RS_msg, hRS->pBufferPtr);
+	if (RS_RES != RS_OK) // if message isnt collect - stop RS and return error in RS_RES
+	{// need collect message status, so doesnt write abort to RS_RES
+		RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
+		RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr);	// restart receive
+	}
+	else // if collect successful
+	{
+		
+		//----------INITIALIZE TRANSMIT-------------
+		RS_Set_Busy(hRS);							// set RS busy
+		RS_Set_TX_Flags(hRS);					// initialize flags for transmit IT
+		hRS->pMessagePtr = RS_msg; 		// set pointer for filling given structure from UARTHandler fucntion
+
+		// if all OK: start transmitting
+		uart_res = HAL_UART_Transmit_IT(hRS->huart, hRS->pBufferPtr, hRS->RS_Message_Size); 
+		// if transmit isnt started - abort RS
+		if(uart_res != HAL_OK)
+		{
+			RS_RES = RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
+		}
+		else
+			RS_RES = RS_OK;		
+		}
+	
+	
+	hRS->RS_STATUS = RS_RES;
+	return RS_RES; // returns result of transmit init 	
+}
+
+/** 
+	* @brief 	Initialize UART and handle RS stucture.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	suart 				- указатель на структуру с настройками UART.
+	* @param 	stim 					- указатель на структуру с настройками таймера.
+	* @param 	pRS_BufferPtr - указатель на буффер для приема-передачи по UART. Если он NULL, то поставиться библиотечный буфер.
+	* @return RS_RES				- статус о состоянии RS после инициализации.
+	* @note		Инициализация перефирии и структуры для приема-передачи по RS.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Init(RS_HandleTypeDef *hRS, UART_SettingsTypeDef *suart, TIM_SettingsTypeDef *stim, uint8_t *pRS_BufferPtr)
+{
+	// check that hRS is defined
+	if (hRS == NULL)
+		return RS_ERR;
+	
+	// check that huart is defined
+	if ((suart->huart.Instance == NULL) || (suart->huart.Init.BaudRate == NULL)) 
+		return RS_ERR;
+	
+	// init uart
+	UART_Base_Init(suart);
+	hRS->huart = &suart->huart;
+	
+	
+	
+	// check that timeout in interrupt needed
+	if (hRS->sRS_Timeout)
+	{
+		if (stim->htim.Instance == NULL) // check is timer defined
+			return RS_ERR;	
+					
+		// calc frequency corresponding to timeout and tims 1ms tickbase
+		stim->sTickBaseMHz = TIM_TickBase_1MS;
+		stim->htim.Init.Period = hRS->sRS_Timeout;
+		
+		TIM_Base_Init(stim);
+		hRS->htim = &stim->htim;
+	}
+	
+	if (hRS->sRS_RX_Size_Mode == NULL)
+		return RS_ERR;
+	
+	// check that buffer is defined
+	if (hRS->pBufferPtr == NULL)
+	{
+		hRS->pBufferPtr = RS_Buffer; 		// if no - set default
+	}
+	else
+		hRS->pBufferPtr = pRS_BufferPtr; // if yes - set by user
+		
+	return RS_OK;
+}
+
+/** 
+	* @brief 	ReInitialize UART and RS receive.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	suart 				- указатель на структуру с настройками UART.
+	* @return RS_RES				- статус о состоянии RS после инициализации.
+	* @note		Реинициализация UART и приема по RS.
+	*/
+HAL_StatusTypeDef RS_ReInit_UART(RS_HandleTypeDef *hRS, UART_SettingsTypeDef *suart)
+{
+	HAL_StatusTypeDef RS_RES;
+	hRS->fReInit_UART = 0;
+	
+	// check is settings are valid
+	if(Check_UART_Init_Struct(suart) != HAL_OK)
+		return HAL_ERROR;
+	
+	RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
+	UART_MspDeInit(&suart->huart);
+	RS_RES = UART_Base_Init(suart);	
+	
+	
+	RS_Receive_IT(hRS, hRS->pMessagePtr);
+	return RS_RES;
+}
+
+
+/**
+	* @brief 	Abort RS/UART.
+	* @param 	hRS 				- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	AbortMode 	- выбор, что надо отменить.
+							- ABORT_TX:		 Отмена передачи по ЮАРТ, с очищением флагов TX,
+							- ABORT_RX:		 Отмена приема по ЮАРТ, с очищением флагов RX,
+							- ABORT_RX_TX: Отмена приема и передачи по ЮАРТ,
+							- ABORT_RS: 	 Отмена приема-передачи RS, с очищением всей структуры.
+	* @return RS_RES			- статус о состоянии RS после аборта.
+	* @note		Отмена работы UART в целом или отмена приема/передачи RS. 
+						Также очищается хендл hRS.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Abort(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_AbortTypeDef AbortMode)
+{
+	HAL_StatusTypeDef uart_res = 0;
+	hRS->htim->Instance->CNT = 0;
+	__HAL_TIM_CLEAR_IT(hRS->htim, TIM_IT_UPDATE);
+	
+	if(hRS->sRS_Timeout)								// if timeout setted
+		HAL_TIM_Base_Stop_IT(hRS->htim);	// stop timeout
+	
+	if((AbortMode&ABORT_RS) == 0x00)
+	{	
+		if((AbortMode&ABORT_RX) == ABORT_RX)
+		{
+			uart_res = HAL_UART_AbortReceive(hRS->huart); 	// abort receive
+			RS_Reset_RX_Flags(hRS);
+		}
+		
+		if((AbortMode&ABORT_TX) == ABORT_TX)
+		{
+			uart_res = HAL_UART_AbortTransmit(hRS->huart); 	// abort transmit
+			RS_Reset_TX_Flags(hRS);
+		}
+	}
+	else
+	{
+		uart_res = HAL_UART_Abort(hRS->huart);
+		RS_Clear_All(hRS);
+	}
+	hRS->RS_STATUS = RS_ABORTED;
+	return RS_ABORTED;
+}
+
+
+//-------------------------GENERAL FUNCTIONS-------------------------
+//-------------------------------------------------------------------
+
+
+
+//-------------------------------------------------------------------
+//--------------------CALLBACK/HANDLER FUNCTIONS---------------------
+/**
+	* @brief 	Handle for starting receive.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после инициализации приема или окончания общения.
+	* @note		Определяет начинать прием команды/ответа или нет.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Handle_Receive_Start(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
+{	
+	RS_StatusTypeDef RS_RES = 0;
+	
+	switch(hRS->sRS_Mode)
+	{
+		case SLAVE_ALWAYS_WAIT: 											// in slave mode with permanent waiting
+			RS_RES = RS_Receive_IT(hRS, RS_msg); break; // start receiving again
+		case SLAVE_TIMEOUT_WAIT:											// in slave mode with timeout waiting (start receiving cmd by request)
+			RS_Set_Free(hRS);	 RS_RES = RS_OK; break;		// end RS communication (set RS unbusy)
+	}
+	
+	return RS_RES;
+}
+/**  
+	* @brief 	Handle for starting transmit.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после инициализации передачи.
+	* @note		Определяет отвечать ли на команду или нет.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Handle_Transmit_Start(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
+{	
+	RS_StatusTypeDef RS_RES = 0;
+	
+	switch(hRS->sRS_Mode)
+	{
+		case SLAVE_ALWAYS_WAIT: 	// in slave mode always response
+		case SLAVE_TIMEOUT_WAIT:	// transmit response
+			RS_RES = RS_Transmit_IT(hRS, RS_msg); break; 
+	}
+	return RS_RES;
+}
+
+/**  
+	* @brief 	UART RX Callback: define behaviour after receiving parts of message.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после обработки приема.
+	* @note		Контролирует прием сообщения: определяет размер принимаемой посылки и обрабатывает его.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_UART_RxCpltCallback(RS_HandleTypeDef *hRS)
+{
+	RS_StatusTypeDef RS_RES = 0;
+	HAL_StatusTypeDef uart_res = 0;
+	
+	// if we had received bytes before ByteCnt
+	if((hRS->sRS_RX_Size_Mode == RS_RX_Size_NotConst) && (hRS->fRX_Half == 0)) // if data size isnt constant and its first half, and
+	{	// First receive part of message, then define size of rest of message, and start receive it
+		hRS->fRX_Half = 1;
+		//---------------FIND DATA SIZE-----------------
+		uint32_t NuRS_of_Rest_Bytes = 0;
+		RS_RES = RS_Define_Size_of_RX_Message(hRS, &NuRS_of_Rest_Bytes);
+		
+		
+		// if there is no bytes to receive OR we need to skip this message - restart receive
+		if ((NuRS_of_Rest_Bytes == 0) || (RS_RES == RS_SKIP))
+		{
+			RS_Abort(hRS, ABORT_RX);
+			RS_RES = RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr);
+			return RS_RES;
+		}
+		
+		//-------------START UART RECEIVE---------------
+		uart_res = HAL_UART_Receive_IT(hRS->huart, (hRS->pBufferPtr + RX_FIRST_PART_SIZE), NuRS_of_Rest_Bytes); 
+		
+		if(uart_res != HAL_OK)
+		{// need uart status, so doesnt write abort to RS_RES
+			RS_RES = RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
+		}
+		else
+			RS_RES = RS_OK;
+	}	 
+	else // if we had received whole message
+	{
+		hRS->fRX_Half = 0;
+
+		//---------PROCESS DATA & ENDING RECEIVING--------
+		RS_Set_RX_End(hRS);
+		
+		if(hRS->sRS_Timeout)								// if timeout setted
+			HAL_TIM_Base_Stop_IT(hRS->htim);	// stop timeout
+		
+		// parse received data
+		RS_RES = Parse_Message(hRS, hRS->pMessagePtr, hRS->pBufferPtr); // parse message
+		
+		// RESPONSE
+		RS_RES = RS_Response(hRS, hRS->pMessagePtr);	
+	}
+	
+	return RS_RES;	
+}
+
+
+/**  
+	* @brief 	UART TX Callback: define behaviour after transmiting message.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после обработки приема.
+	* @note		Определяет поведение RS после передачи сообщения.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_UART_TxCpltCallback(RS_HandleTypeDef *hRS)
+{
+	RS_StatusTypeDef RS_RES = RS_OK;
+	HAL_StatusTypeDef uart_res = 0;
+	
+	//--------------ENDING TRANSMITTING-------------
+	RS_Set_TX_End(hRS);
+	
+	//-----------START RECEIVING or END RS----------
+	RS_RES = RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr);
+	
+	return RS_RES;
+}
+
+/**  
+	* @brief 	Handler for UART.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @note		Обрабатывает ошибки если есть и вызывает RS Коллбеки.
+	*					Добавить вызов этой функции в UARTx_IRQHandler().
+	*/
+void RS_UART_Handler(RS_HandleTypeDef *hRS)
+{		
+  HAL_UART_IRQHandler(hRS->huart);
+	//-------------CALL RS CALLBACKS------------	
+	/* IF NO ERROR OCCURS */
+	if(hRS->huart->ErrorCode == 0) 
+	{
+		hRS->htim->Instance->CNT = 0; // reset cnt;
+		/* Start timeout */
+		if(hRS->sRS_Timeout)								// if timeout setted
+			if((hRS->huart->RxXferCount+1 == hRS->huart->RxXferSize) && RS_Is_RX_Busy(hRS)) // if first byte is received and receive is active
+				HAL_TIM_Base_Start_IT(hRS->htim);
+		
+		/* RX Callback */
+		if ((	hRS->huart->RxXferCount == 0U) && RS_Is_RX_Busy(hRS) && 	// if all bytes are received and receive is active
+					hRS->huart->RxState != HAL_UART_STATE_BUSY_RX)						// also check that receive "REALLY" isnt busy
+			RS_UART_RxCpltCallback(hRS);
+		
+		/* TX Callback */
+		if ((	hRS->huart->TxXferCount == 0U) && RS_Is_TX_Busy(hRS) &&  // if all bytes are transmited and transmit is active
+					hRS->huart->gState != HAL_UART_STATE_BUSY_TX)						// also check that receive "REALLY" isnt busy
+			RS_UART_TxCpltCallback(hRS);
+	}
+	//----------------ERRORS HANDLER----------------
+	else
+	{
+		/* de-init uart transfer */
+		RS_Abort(hRS, ABORT_RS);
+		RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr);
+				
+		// later, maybe, will be added specific handlers for err	
+	}
+}
+
+
+/**  
+	* @brief 	Handler for TIM.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @note		Попадание сюда = таймаут и перезапуск RS приема
+	*					Добавить вызов этой функции в TIMx_IRQHandler().
+	*/
+void RS_TIM_Handler(RS_HandleTypeDef *hRS)
+{
+  HAL_TIM_IRQHandler(hRS->htim);
+	HAL_TIM_Base_Stop_IT(hRS->htim);
+	RS_Abort(hRS, ABORT_RS);	
+	
+	RS_Handle_Receive_Start(hRS, hRS->pMessagePtr);
+}
+//--------------------CALLBACK/HANDLER FUNCTIONS---------------------
+//-------------------------------------------------------------------
+
+
+
+//-------------------------------------------------------------------
+//--------------WEAK PROTOTYPES FOR PROCESSING MESSAGE---------------
+///** 
+//	* @brief 	Respond accord to received message.
+//	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+//	* @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+//	* @return RS_RES	- статус о результате ответа на комманду.
+//	* @note		Обработка принятой комманды и ответ на неё.
+//	*/
+//__weak RS_StatusTypeDef RS_Response(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
+//{
+//	/* Redefine function for user purposes */
+//	return RS_ERR;
+//}
+//
+///** 
+//	* @brief 	Collect message in buffer to transmit it.
+//	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+//	* @param 	RS_msg 				- указатель на структуру сообщения.
+//	* @param 	msg_uart_buff	- указатель на буффер UART.
+//	* @return RS_RES				- статус о результате заполнения буфера.
+//	* @note		Заполнение буффера UART из структуры сообщения.
+//	*/
+//__weak RS_StatusTypeDef Collect_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg, uint8_t *msg_uart_buff)
+//{
+//	/* Redefine function for user purposes */
+//	return RS_ERR;
+//}
+//
+///** 
+//	* @brief 	Parse message from buffer to process it.
+//	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+//	* @param 	RS_msg 				- указатель на структуру сообщения.
+//	* @param 	msg_uart_buff	- указатель на буффер UART.
+//	* @return RS_RES				- статус о результате заполнения структуры.
+//	* @note		Заполнение структуры сообщения из буффера UART.
+//	*/
+//__weak RS_StatusTypeDef Parse_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg, uint8_t *msg_uart_buff)
+//{
+//	/* Redefine function for user purposes */
+//	return RS_ERR;
+//}
+//
+///** 
+//	* @brief 	Define size of RX Message that need to be received.
+//	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+//	* @param 	rx_data_size 	- указатель на переменную для записи кол-ва байт для принятия.
+//	* @return RS_RES				- статус о корректности рассчета кол-ва байт для принятия.
+//	* @note		Определение сколько байтов надо принять по протоколу.
+//	*/
+//__weak RS_StatusTypeDef RS_Define_Size_of_RX_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, uint32_t *rx_data_size)
+//{
+//	/* Redefine function for user purposes */
+//	return RS_ERR;
+//}
+//--------------WEAK PROTOTYPES FOR PROCESSING MESSAGE---------------
+//-------------------------------------------------------------------

Code/Modbus/rs_message.h

@@ -0,0 +1,297 @@
+/**********************************RS***************************************
+Данный файл содержит объявления базовых функции и дефайны для реализации 
+протоколов по RS/UART.
+***************************************************************************/
+#ifndef __RS_LIB_H_
+#define __RS_LIB_H_
+
+#include "modbus.h" 
+
+#include "periph_general.h"
+#include "crc_algs.h"
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////---DEFINES---////////////////////////////
+/* Check that all defines required by RS are defined */
+#ifndef MSG_SIZE_MAX
+#error Define MSG_SIZE_MAX (Maximum size of message). This is necessary to create buffer for UART.
+#endif
+
+#ifndef RX_FIRST_PART_SIZE
+#error Define RX_FIRST_PART_SIZE (Size of first part of message). This is necessary to receive the first part of the message, from which determine the size of the remaining part of the message.
+#endif
+
+
+/* Clear message-uart buffer */
+#define RS_Clear_Buff(_buff_)				for(int i=0; i<MSG_SIZE_MAX;i++)	_buff_[i] = NULL
+
+/* Set/Reset flags */
+#define RS_Set_Free(_hRS_)					_hRS_->fRS_Busy = 0
+#define RS_Set_Busy(_hRS_)					_hRS_->fRS_Busy = 1
+
+#define RS_Set_RX_Flags(_hRS_)			_hRS_->fRX_Busy = 1; _hRS_->fRX_Done = 0; _hRS_->fRX_Half = 0
+#define RS_Set_TX_Flags(_hRS_)			_hRS_->fTX_Busy = 1; _hRS_->fTX_Done = 0
+
+#define RS_Reset_RX_Flags(_hRS_)		_hRS_->fRX_Busy = 0; _hRS_->fRX_Done = 0; _hRS_->fRX_Half = 0
+#define RS_Reset_TX_Flags(_hRS_)		_hRS_->fTX_Busy = 0; _hRS_->fTX_Done = 0
+
+#define RS_Set_RX_End_Flag(_hRS_)		_hRS_->fRX_Done = 1
+#define RS_Set_TX_End_Flag(_hRS_)		_hRS_->fTX_Done = 1
+
+#define RS_Set_RX_End(_hRS_)				RS_Reset_RX_Flags(_hRS_); RS_Set_RX_End_Flag(_hRS_)
+#define RS_Set_TX_End(_hRS_)				RS_Reset_TX_Flags(_hRS_); RS_Set_TX_End_Flag(_hRS_)
+
+/* Clear all RS stuff */
+#define RS_Clear_All(_hRS_) 				RS_Clear_Buff(_hRS_->pBufferPtr);	RS_Reset_RX_Flags(_hRS_);	RS_Reset_TX_Flags(_hRS_);
+
+//#define MB_Is_RX_Busy(_hRS_)				((_hRS_->huart->gState&HAL_USART_STATE_BUSY_RX) == HAL_USART_STATE_BUSY_RX)
+//#define MB_Is_TX_Busy(_hRS_)				((_hRS_->huart->gState&HAL_USART_STATE_BUSY_RX) == HAL_USART_STATE_BUSY_TX)
+#define RS_Is_RX_Busy(_hRS_)				(_hRS_->fRX_Busy == 1)
+#define RS_Is_TX_Busy(_hRS_)				(_hRS_->fTX_Busy == 1)
+////////////////////////////---DEFINES---////////////////////////////
+
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////---STRUCTURES & ENUMS---//////////////////////
+//------------------ENUMERATIONS--------------------
+/* Enums for respond CMD about RS status*/
+typedef enum		// RS_StatusTypeDef
+{
+	/* IN-CODE STATUS (start from 0x01, and goes up)*/
+	/*0x01*/	RS_OK = 0x01,
+	/*0x02*/	RS_ERR,	
+	/*0x03*/	RS_ABORTED,	
+	/*0x04*/	RS_BUSY,		
+	/*0x05*/	RS_SKIP,	
+	
+	/*0x06*/	RS_COLLECT_MSG_ERR,
+	/*0x07*/	RS_PARSE_MSG_ERR,
+	
+	// reserved values
+//	/*0x00*/ 	RS_UNKNOWN_ERR = 				0x00, // reserved for case, if no one error founded (nothing changed response from zero)
+}RS_StatusTypeDef;
+
+
+/* Enums for RS Modes */
+typedef enum	// RS_ModeTypeDef
+{
+	SLAVE_ALWAYS_WAIT =				0x01,		// Slave mode with infinity waiting
+	SLAVE_TIMEOUT_WAIT = 			0x02,		// Slave mode with waiting with timeout
+//	MASTER = 									0x03,		// Master mode
+}RS_ModeTypeDef;
+
+/* Enums for RS UART Modes */
+typedef enum	// RS_ITModeTypeDef
+{
+	BLCK_MODE = 		0x00,		// Blocking mode
+	IT_MODE = 			0x01,		// Interrupt mode
+}RS_ITModeTypeDef;
+
+/* Enums for Abort modes */
+typedef enum	// RS_AbortTypeDef
+{
+	ABORT_TX = 			0x01,		// Abort transmit
+	ABORT_RX = 			0x02,		// Abort receive
+	ABORT_RX_TX =		0x03,		// Abort receive and transmit
+	ABORT_RS = 			0x04,		// Abort uart and reset RS structure
+}RS_AbortTypeDef;
+
+/* Enums for RX Size modes */
+typedef enum	// RS_RXSizeTypeDef
+{
+	RS_RX_Size_Const = 			0x01,		// size of receiving message is constant
+	RS_RX_Size_NotConst = 	0x02,		// size of receiving message isnt constant
+}RS_RXSizeTypeDef;
+
+
+//-----------STRUCTURE FOR HANDLE RS------------
+/** 
+	* @brief 	Handle for RS communication.
+	* @note 	Prefixes: h - handle, s - settings, f - flag
+	*/
+typedef struct	// RS_HandleTypeDef
+{		
+	/* MESSAGE */
+	uint8_t										ID;										// ID of RS "channel"
+	RS_MsgTypeDef 						*pMessagePtr;					// pointer to message struct
+	uint8_t 									*pBufferPtr;					// pointer to message buffer
+	uint32_t									RS_Message_Size;			// size of whole message, not only data
+	
+	/* HANDLERS and SETTINGS */
+	UART_HandleTypeDef 				*huart;								// handler for used uart
+	TIM_HandleTypeDef 				*htim;								// handler for used tim
+	RS_ModeTypeDef						sRS_Mode;							// setting: slave or master @ref RS_ModeTypeDef
+	RS_ITModeTypeDef					sRS_IT_Mode;					// setting: 1 - IT mode, 	0 - Blocking mode 
+	uint16_t 									sRS_Timeout;					// setting: timeout in ms
+	RS_RXSizeTypeDef					sRS_RX_Size_Mode;			// setting: 1 - not const, 0 - const 
+	
+	/* FLAGS */		
+	// These flags for controling receive/transmit
+	unsigned 									fRX_Half:1;						// flag: 0 - receiving msg before ByteCnt, 	0 - receiving msg after ByteCnt
+	
+	unsigned 									fRS_Busy:1;						// flag: 1 - RS is busy, 0 - RS isnt busy		
+	unsigned 									fRX_Busy:1;						// flag: 1 - receiving is active, 	0 - receiving isnt active
+	unsigned 									fTX_Busy:1;						// flag: 1 - transmiting is active, 0 - transmiting isnt active				
+	
+	unsigned 									fRX_Done:1;						// flag: 1 - receiving is done, 	0 - receiving isnt done	
+	unsigned 									fTX_Done:1;						// flag: 1 - transmiting is done, 0 - transmiting isnt done	
+		
+	// setted by user
+	unsigned 									fMessageHandled:1;		// flag: 1 - RS command is handled, 				0 - RS command isnt handled yet
+	unsigned 									fEchoResponse:1;			// flag: 1 - response with received msg,		0 - response with own msg
+	unsigned 									fDeferredResponse:1;	// flag: 1 - response not in interrupt, 		0 - response in interrupt
+	unsigned 									fReInit_UART:1;				// flag: 1 - need to reinitialize uart, 		0 - nothing	
+	
+	/* RS STATUS */
+	RS_StatusTypeDef 					RS_STATUS;						// RS status
+}RS_HandleTypeDef;
+
+
+///////////////////////---STRUCTURES & ENUMS---//////////////////////
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////---FUNCTIONS---///////////////////////////
+//----------------FUNCTIONS FOR PROCESSING MESSAGE-------------------
+/*--------------------Defined by users purposes--------------------*/
+/** 
+	* @brief 	Respond accord to received message.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+	* @return RS_RES	- статус о результате ответа на комманду.
+	* @note		Обработка принятой комманды и ответ на неё.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Response(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg);
+
+/** 
+	* @brief 	Collect message in buffer to transmit it.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 				- указатель на структуру сообщения.
+	* @param 	msg_uart_buff	- указатель на буффер UART.
+	* @return RS_RES				- статус о результате заполнения буфера.
+	* @note		Заполнение буффера UART из структуры сообщения.
+	*/
+RS_StatusTypeDef Collect_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg, uint8_t *msg_uart_buff);
+
+/** 
+	* @brief 	Parse message from buffer to process it.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 				- указатель на структуру сообщения.
+	* @param 	msg_uart_buff	- указатель на буффер UART.
+	* @return RS_RES				- статус о результате заполнения структуры.
+	* @note		Заполнение структуры сообщения из буффера UART.
+	*/
+RS_StatusTypeDef Parse_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg, uint8_t *msg_uart_buff);
+
+/** 
+	* @brief 	Define size of RX Message that need to be received.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	rx_data_size 	- указатель на переменную для записи кол-ва байт для принятия.
+	* @return RS_RES				- статус о корректности рассчета кол-ва байт для принятия.
+	* @note		Определение сколько байтов надо принять по протоколу.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Define_Size_of_RX_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, uint32_t *rx_data_size);
+
+
+//-------------------------GENERAL FUNCTIONS-------------------------
+/*-----------------Should be called from main code-----------------*/
+/**
+	* @brief 	Start receive IT.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после инициализации приема.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Receive_IT(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg);
+
+/**
+	* @brief 	Start transmit IT.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после инициализации передачи.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Transmit_IT(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg);
+
+/** 
+	* @brief 	Initialize UART and handle RS stucture.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	suart 				- указатель на структуру с настройками UART.
+	* @param 	stim 					- указатель на структуру с настройками таймера.
+	* @param 	pRS_BufferPtr - указатель на буффер для приема-передачи по UART. Если он NULL, то поставиться библиотечный буфер.
+	* @return RS_RES				- статус о состоянии RS после инициализации.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Init(RS_HandleTypeDef *hRS, UART_SettingsTypeDef *suart, TIM_SettingsTypeDef *stim, uint8_t *pRS_BufferPtr);
+/** 
+	* @brief 	ReInitialize UART and RS receive.
+	* @param 	hRS 					- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	suart 				- указатель на структуру с настройками UART.
+	* @return RS_RES				- статус о состоянии RS после инициализации.
+	*/
+HAL_StatusTypeDef RS_ReInit_UART(RS_HandleTypeDef *hRS, UART_SettingsTypeDef *suart);
+/**
+	* @brief 	Abort RS/UART.
+	* @param 	hRS 				- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	AbortMode 	- выбор, что надо отменить.
+							- ABORT_TX:		 Отмена передачи по ЮАРТ, с очищением флагов TX,
+							- ABORT_RX:		 Отмена приема по ЮАРТ, с очищением флагов RX,
+							- ABORT_RX_TX: Отмена приема и передачи по ЮАРТ,
+							- ABORT_RS: 	 Отмена приема-передачи RS, с очищением всей структуры.
+	* @return RS_RES			- статус о состоянии RS после аборта.
+	* @note		Отмена работы UART в целом или отмена приема/передачи RS. 
+						Также очищается хендл hRS.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Abort(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_AbortTypeDef AbortMode);
+//-------------------------GENERAL FUNCTIONS-------------------------
+
+
+//-------------------------------------------------------------------
+//--------------------CALLBACK/HANDLER FUNCTIONS---------------------
+/**
+	* @brief 	Handle for starting receive.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после инициализации приема или окончания общения.
+	* @note		Определяет начинать прием команды/ответа или нет.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Handle_Receive_Start(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg);
+/**  
+	* @brief 	Handle for starting transmit.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @param 	RS_msg 	- указатель на структуру сообщения.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после инициализации передачи.
+	* @note		Определяет отвечать ли на команду или нет.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_Handle_Transmit_Start(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg);
+/**  
+	* @brief 	UART RX Callback: define behaviour after receiving parts of message.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после обработки приема.
+	* @note		Контролирует прием сообщения: определяет размер принимаемой посылки и обрабатывает его.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_UART_RxCpltCallback(RS_HandleTypeDef *hRS);
+/**  
+	* @brief 	UART TX Callback: define behaviour after transmiting message.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @return RS_RES	- статус о состоянии RS после обработки приема.
+	* @note		Определяет поведение RS после передачи сообщения.
+	*/
+RS_StatusTypeDef RS_UART_TxCpltCallback(RS_HandleTypeDef *hRS);
+/**  
+	* @brief 	Handler for UART.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @note		Обрабатывает ошибки если есть и вызывает RS Коллбеки.
+	*					Добавить вызов этой функции в UARTx_IRQHandler().
+	*/
+void RS_UART_Handler(RS_HandleTypeDef *hRS);
+/**  
+	* @brief 	Handler for TIM.
+	* @param 	hRS 		- указатель на хендлер RS.
+	* @note		Попадание сюда = таймаут и перезапуск RS приема
+	*					Добавить вызов этой функции в TIMx_IRQHandler().
+	*/
+void RS_TIM_Handler(RS_HandleTypeDef *hRS);
+//--------------------CALLBACK/HANDLER FUNCTIONS---------------------
+///////////////////////////---FUNCTIONS---///////////////////////////
+
+#endif // __RS_LIB_H_