подправлены внешний вид и коменты

но надо еще коменты подправить

Arduino_Modbus.ino

@@ -1,9 +1,13 @@
 #include "rs_message.h"
+#include "FreeRTOS.h"
+
 
 void setup() {
   // put your setup code here, to run once:
   MODBUS_FirstInit();
+	//hmodbus1.RS_STATUS = RS_Init(&hmodbus1, &rs_huart, MB_SPEED, 0);	
 
+  xTaskCreatePinnedToCore(RS_Task, "Modbus", 4096, &hmodbus1, 2, NULL, 1);
 
   Serial.begin(115200); // для отладки
   Serial.println("start");
@@ -11,9 +15,5 @@ void setup() {
 }
 
 void loop() {
-  // put your main code here, to run repeatedly:
+  //RS_Process(&hmodbus1);
-  RS_Process(&hmodbus1);
-  //delay(500);
-  //Serial.println("start");
-  //rs_huart.println("start1");
 }

crc_algs.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-#include "crc_algs.h"
+#include "modbus/crc_algs.h"
 
 
 uint32_t CRC_calc;

modbus.cpp

@@ -11,6 +11,9 @@
 *
 * @section Функции и макросы
 *
+* ### Инициализация:
+* - MODBUS_FirstInit()         — Инициализация модуля Modbus.
+*
 * ### Доступ к coils:
 * - MB_Set_Coil_Local()        — Установить coil по локальному адресу.
 * - MB_Reset_Coil_Local()      — Сбросить coil по локальному адресу.
@@ -36,8 +39,6 @@
 * - RS_Define_Size_of_RX_Message()            — Определение размера принимаемого сообщения.
 * - RS_Init()                                 — Инициализация UART.
 *
-* ### Инициализация:
-* - MODBUS_FirstInit()                        — Инициализация модуля Modbus.
 *
 * @section Структура данных Modbus
 *
@@ -52,21 +53,27 @@
 * @section Инструкция по подключению
 * Настройте modbus_config.h дефайны для нужной работы UART
 *
-* После для запуска Modbus:
+* Минимум для запуска Modbus:
 * @verbatim
-  //----------------Прием модбас----------------//
   #include "rs_message.h"
   MODBUS_FirstInit();
   
   void loop()
   {
-  	RS_Process(&hmodbus1);(&hmodbus1, &MODBUS_MSG);
+    RS_Process(&hmodbus1);
   }
 * @endverbatim
+* Для RTOS:
+* @verbatim
+  #include "rs_message.h"
+  MODBUS_FirstInit();
+  
+  xTaskCreatePinnedToCore(RS_Task, "Modbus", 4096, &hmodbus1, 2, NULL, 1);
+* @endverbatim
 *
 ******************************************************************************/
-#include "crc_algs.h"
+#include "modbus/crc_algs.h"
-#include "rs_message.h"
+#include "modbus/rs_message.h"
 uint32_t dbg_temp, dbg_temp2, dbg_temp3; // for debug
 RS_HandleTypeDef hmodbus1;
 
@@ -87,15 +94,16 @@ void MODBUS_FirstInit(void)
 {
   MB_DevoceInentificationInit();
   //-----------SETUP MODBUS-------------
-	// set up modbus: MB_RX_Size_NotConst and Timeout enable
   hmodbus1.ID = MODBUS_DEVICE_ID;
   hmodbus1.sRS_Timeout = MODBUS_TIMEOUT;
   hmodbus1.sRS_Mode = SLAVE_ALWAYS_WAIT;
   hmodbus1.sRS_RX_Size_Mode = RS_RX_Size_NotConst;
   hmodbus1.pMessagePtr = &MODBUS_MSG;
+  hmodbus1.rx_pin = MODBUS_RX_PIN;
+  hmodbus1.tx_pin = MODBUS_TX_PIN;
+  hmodbus1.taskDelay = RS_IN_RTOS;
   // INIT
-  rs_huart.begin(115200, SERIAL_8N1, 8, 9);
+  hmodbus1.RS_STATUS = RS_Init(&hmodbus1, &rs_huart, MODBUS_SPEED, 0);  
-	hmodbus1.RS_STATUS = RS_Init(&hmodbus1, &rs_huart, 0);	
 
   RS_EnableReceive();
 }
@@ -341,14 +349,14 @@ uint8_t MB_Read_Coils(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
     shift = 0; // set shift to zero for the next step
   
     //-----------READ COILS--------------
-		modbus_msg->DATA[ind] = (*(coils+ind)&mask_for_coils) >> start_shift;
+    modbus_msg->DWDATA[ind] = (*(coils+ind)&mask_for_coils) >> start_shift;
     if(ind > 0)
-			modbus_msg->DATA[ind-1] |= ((*(coils+ind)&mask_for_coils) << 16) >> start_shift;
+      modbus_msg->DWDATA[ind-1] |= ((*(coils+ind)&mask_for_coils) << 16) >> start_shift;
       
   }
-	// т.к. DATA 16-битная, для 8-битной передачи, надо поменять местами верхний и нижний байты
+  // т.к. DWDATA 16-битная, для 8-битной передачи, надо поменять местами верхний и нижний байты
   for(; ind >= 0; --ind)  
-		modbus_msg->DATA[ind] = ByteSwap16(modbus_msg->DATA[ind]);
+    modbus_msg->DWDATA[ind] = ByteSwap16(modbus_msg->DWDATA[ind]);
   
   return 1;
 }
@@ -376,7 +384,7 @@ uint8_t MB_Read_Hold_Regs(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
   int i;
   for (i = 0; i<modbus_msg->Qnt; i++)
   {
-		modbus_msg->DATA[i]	= *(pHoldRegs++);
+    modbus_msg->DWDATA[i] = *(pHoldRegs++);
   } 
   return 1;
 }
@@ -405,9 +413,9 @@ uint8_t MB_Read_Input_Regs(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
   for (i = 0; i<modbus_msg->Qnt; i++)
   {
     if(*((int16_t *)pInRegs) > 0)
-      modbus_msg->DATA[i]	= (*pInRegs++);
+      modbus_msg->DWDATA[i] = (*pInRegs++);
     else
-      modbus_msg->DATA[i]	= (*pInRegs++);
+      modbus_msg->DWDATA[i] = (*pInRegs++);
   } 
   return 1;
 }
@@ -509,10 +517,10 @@ uint8_t MB_Write_Miltuple_Coils(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
     // get current coils
     temp_reg = *(coils+ind);
     // set coils
-		setted_coils = ByteSwap16(modbus_msg->DATA[ind]) << start_shift;
+    setted_coils = ByteSwap16(modbus_msg->DWDATA[ind]) << start_shift;
     if(ind > 0)
     {
-			setted_coils |= ((ByteSwap16(modbus_msg->DATA[ind-1]) << start_shift) >> 16);
+      setted_coils |= ((ByteSwap16(modbus_msg->DWDATA[ind-1]) << start_shift) >> 16);
     }
     // write coils
       
@@ -551,7 +559,7 @@ uint8_t MB_Write_Miltuple_Regs(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
   //-----------WRITTING REGS----------- 
   for (int i = 0; i<modbus_msg->Qnt; i++)
   {
-		*(pHoldRegs++) = modbus_msg->DATA[i];
+    *(pHoldRegs++) = modbus_msg->DWDATA[i];
   }
   return 1;
 }
@@ -572,7 +580,7 @@ void MB_WriteObjectToMessage(char *mbdata, unsigned *ind, MB_DeviceObjectTypeDef
   */
 uint8_t MB_Read_Device_Identification(RS_MsgTypeDef *modbus_msg)
 {
-  char *mbdata = (char *)modbus_msg->DATA;
+  char *mbdata = (char *)modbus_msg->DWDATA;
   unsigned ind = 0;
   switch(modbus_msg->DevId.ReadDevId)
   { 
@@ -768,7 +776,7 @@ RS_StatusTypeDef RS_Collect_Message(RS_HandleTypeDef *hmodbus, RS_MsgTypeDef *mo
         
         //---------------DATA----------------
         //-----------[data bytes]------------
-        uint8_t *tmp_data_addr = (uint8_t *)modbus_msg->DATA;
+        uint8_t *tmp_data_addr = (uint8_t *)modbus_msg->DWDATA;
         for(int i = 0; i < modbus_msg->ByteCnt; i++) // filling buffer with data
         { // set data
           modbus_uart_buff[ind++] = *tmp_data_addr;
@@ -789,7 +797,7 @@ RS_StatusTypeDef RS_Collect_Message(RS_HandleTypeDef *hmodbus, RS_MsgTypeDef *mo
         
         //---------------DATA----------------
         //-----------[data bytes]------------
-        uint16_t *tmp_data_addr = (uint16_t *)modbus_msg->DATA;
+        uint16_t *tmp_data_addr = (uint16_t *)modbus_msg->DWDATA;
         for(int i = 0; i < modbus_msg->ByteCnt; i++) // filling buffer with data
         { // set data
           if (i%2 == 0)   // HI byte
@@ -877,7 +885,7 @@ RS_StatusTypeDef RS_Parse_Message(RS_HandleTypeDef *hmodbus, RS_MsgTypeDef *modb
         MB_DEBUG_PRINT("[MB] Request is invalid (ByteCnt not match DataSize)");
         return RS_PARSE_MSG_ERR;
       }
-			uint16_t *tmp_data_addr = (uint16_t *)modbus_msg->DATA;
+      uint16_t *tmp_data_addr = (uint16_t *)modbus_msg->DWDATA;
       for(int i = 0; i < modbus_msg->ByteCnt; i++) // /2 because we transmit 8 bits, not 16 bits
       { // set data
         if (i%2 == 0)

modbus.h

@@ -12,9 +12,8 @@
 #ifndef __MODBUS_H_
 #define __MODBUS_H_
  
-#include "modbus_config.h"
+#include "modbus/modbus_config.h"
-#include "modbus_data.h"
+#include "modbus/modbus_data.h" 
-//#include "settings.h"		// for modbus settings
 
 /** 
   * @addtogroup MODBUS_SETTINGS
@@ -22,11 +21,6 @@
   * @brief      Some defines for modbus
   @{
   */
-/////////////////////////////////////////////////////////////////////
-//////////////////////////---SETTINGS---/////////////////////////////
-// USER SETTINGS FOR MODBUS IN interface_config.h
-//////////////////////////---SETTINGS---/////////////////////////////
-
 
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 /////////////////////---USER MESSAGE DEFINES---//////////////////////
@@ -141,7 +135,7 @@ typedef struct 	// RS_MsgTypeDef
   uint16_t              Qnt;                ///< Quantity of modbus data
   uint8_t               ByteCnt;            ///< Quantity of bytes of data in message to transmit/receive
   
-	uint16_t 							DATA[DATA_SIZE];		///< Modbus Data
+  uint16_t              DWDATA[DATA_SIZE];  ///< Modbus Data (Words)
   MB_ExceptionTypeDef   Except_Code;        ///< Exception Code for the command
   
   uint16_t              MB_CRC;             ///< Modbus CRC

modbus_config.h

@@ -7,14 +7,25 @@
 #ifndef _MODBUS_CONFIG_H_
 #define _MODBUS_CONFIG_H_
 
+#define RS_IN_RTOS  20 ///< значение - период таска
+
 // Включить/выключить debug
-#define RS_DEBUG      0   ///< Отладка приема/передачи UART
+#define RS_DEBUG      1   ///< Отладка приема/передачи UART
-#define MODBUS_DEBUG  0   ///< Отладка обработки запросов Modbus
+#define MODBUS_DEBUG  1   ///< Отладка обработки запросов Modbus
 #define MODBUS_ERR_DEBUG  1   ///< Отладка ошибок по CAN
 
 // MODBUS PARAMS
 #define MODBUS_DEVICE_ID              1     ///< девайс текущего устройства
-#define MODBUS_TIMEOUT 						    5000 	///< максимальнйы тайтаут MB в тиках таймера
+#define MODBUS_TIMEOUT                5000  ///< максимальнйы тайтаут MB в мс
+
+// PERIPH FUNCTIONS AND HANDLERS
+#define HUART_TypeDef                 HardwareSerial
+#define rs_huart                      Serial2         //используемый uart1`
+#define MODBUS_SPEED                  115200  
+#define MODBUS_RX_PIN                 8
+#define MODBUS_TX_PIN                 9
+
+
 
 // STRING OBJECTS MODBUS
 #define MODBUS_VENDOR_NAME            "NIO PRIBOR"
@@ -25,9 +36,6 @@
 #define MODBUS_MODEL_NAME             "Arduino"
 #define MODBUS_USER_APPLICATION_NAME  ""
 
-// PERIPH FUNCTIONS AND HANDLERS
-#define rs_huart                      Serial1 				//используемый uart
-#define HUART_TypeDef                 HardwareSerial
 
 /**
   * @brief    Поменять комманды 0x03 и 0x04 местами (для LabView терминалки от двигателей)

modbus_data.h

@@ -135,7 +135,7 @@ extern MB_DataStructureTypeDef MB_DATA;
 typedef struct
 {
   unsigned    length;
-  char      *name;
+  const char  *name;
 }MB_DeviceObjectTypeDef;
 /** 
   * @brief Структура для объектов Modbus

rs_message.cpp

@@ -1,50 +1,71 @@
 /** 
 **************************************************************************
 * @file rs_message.cpp
-* @brief Модуль для реализации протоколов по RS/UART (Arduino).
+* @brief Модуль для работы с протоколами RS/UART на Arduino.
-**************************************************************************\
+**************************************************************************
 * @details
-* Данный модуль реализует основные функции для приема и передачи сообщений
+* Данный модуль обеспечивает приём и передачу сообщений по протоколу RS 
-* по протоколу RS через UART. Реализована обработка приёма и передачи данных,
+* через UART на платформах Arduino. Поддерживаются два режима работы:
-* управление состояниями RS, а также функции для инициализации и управления
+* - обычный (Arduino loop);
-* периферией Arduino Serial.
+* - FreeRTOS (через StreamBuffer и отдельную задачу RS_Task).
 *
-* Реализованы следующие функции:
+* Основные возможности:
-* - RS_Init()                   — инициализация структуры RS и привязка к Serial-порту.
+* - Инициализация и управление структурой RS_HandleTypeDef.
-* - RS_Abort()                  — остановка работы RS/UART с очисткой флагов и структур.
+* - Обработка приёма байтов, сборка пакетов и определение их длины.
-* - RS_Handle_Transmit_Start()  — запуск передачи данных.
+* - Разбор полученных сообщений и формирование ответов.
-* - RS_Process()                — обработка входящих данных (вызов в loop()).
+* - Управление состояниями приёма и передачи (флаги RX/TX, busy/free).
+* - Таймаут приёма и аварийная остановка передачи/приёма.
 *
-* В модуле также определён буфер RS_Buffer[] для хранения принимаемых/передаваемых данных.
+* Предоставляемые функции:
+* - RS_Init()                   — инициализация структуры RS и Serial порта.
+* - RS_Abort()                  — остановка работы RS/UART, очистка флагов.
+* - RS_Handle_Transmit_Start()  — подготовка и отправка сообщения.
+* - RS_Process()           — основной цикл обработки (Arduino loop).
+* - RS_Process_Byte()           — обработка одного принятого байта (для FreeRTOS).
+* - RS_UART_RX_Handler()        — ISR-приём данных UART (FreeRTOS).
+* - RS_Task()                   — FreeRTOS задача обработки UART.
 *
-* Пользователь должен определить функции:
+* Пользователь должен реализовать слабые функции:
-* - RS_Response()                   — формирование ответа на принятое сообщение.
+* - RS_Response()                   — формирование ответа на сообщение.
-* - RS_Collect_Message()            — подготовка сообщения для передачи.
+* - RS_Collect_Message()            — заполнение буфера перед передачей.
-* - RS_Parse_Message()              — разбор принятого сообщения.
+* - RS_Parse_Message()              — разбор принятого пакета.
-* - RS_Define_Size_of_RX_Message()  — определение размера входящих данных.
+* - RS_Define_Size_of_RX_Message()  — определение длины ожидаемого пакета.
+*
+* Буфер для приёма/передачи: RS_Buffer[MSG_SIZE_MAX].
 * 
 * @note
-* Для корректной работы требуется вызывать RS_Process() в основном цикле программы.
+* - В режиме Arduino loop необходимо вызывать RS_Process() в основном цикле.
-* UART используется через стандартный Arduino Stream API (write(), read(), available()).
+* - В режиме FreeRTOS требуется определить макрос RS_IN_RTOS, 
+*   создать задачу RS_Task и подключить RS_UART_RX_Handler() к ISR UART.
+* - UART используется через стандартный Arduino Stream API (write, read, available).
 *
-@verbatim
+* Пример использования (Arduino loop):
-//-------------------Функции-------------------//
+* @verbatim
-Functions: users
+RS_HandleTypeDef hRS;
-  - RS_Parse_Message        Разбор принятого сообщения
+RS_MsgTypeDef msg;
-  - RS_Collect_Message      Заполнение структуры сообщения и буфера
+hRS.pMessagePtr = &msg;
-  - RS_Response             Ответ на сообщение
+RS_Init(&hRS, &Serial, 115200, NULL);
-  - RS_Define_Size_of_RX_Message Определение размера принимаемых данных
  
-Functions: general
+void loop() {
-  - RS_Init                 Инициализация структуры RS и привязка Serial
+    RS_Process(&hRS);
-  - RS_Abort                Остановка приёма/передачи
+}
-  - RS_Handle_Transmit_Start Запуск передачи сообщения
+* @endverbatim
-  - RS_Process              Обработка приёма сообщений (в loop)
+* Пример использования с RTOS:
+* @verbatim
+RS_HandleTypeDef hRS;
+RS_MsgTypeDef msg;
+hRS.pMessagePtr = &msg;
+RS_Init(&hRS, &Serial, 115200, NULL);
 
-@endverbatim
+xTaskCreate(RS_Task, "RS_Task", 256, &hRS, 1, NULL);
-*************************************************************************/
+//...
+void eventSerial() {
+  RS_UART_RX_Handler(&hmodbus1);
+}
+* @endverbatim
+**************************************************************************/
 
-#include "rs_message.h"
+#include "modbus/rs_message.h"
 
 uint8_t RS_Buffer[MSG_SIZE_MAX]; // uart buffer
 
@@ -56,15 +77,16 @@ uint8_t RS_Buffer[MSG_SIZE_MAX]; // uart buffer
   * @param  SerialPort    - указатель на структуру с настройками UART.
   * @param  pRS_BufferPtr - указатель на буффер для приема-передачи по UART. Если он NULL, то поставиться библиотечный буфер.
   * @return RS_RES        - статус о состоянии RS после инициализации.
-	* @note		Инициализация перефирии и структуры для приема-передачи по RS.
+  * @note   Инициализация периферии и структуры для приема-передачи по RS.
   */
-RS_StatusTypeDef RS_Init(RS_HandleTypeDef *hRS, HUART_TypeDef *SerialPort, uint8_t *pRS_BufferPtr) {
+RS_StatusTypeDef RS_Init(RS_HandleTypeDef *hRS, HUART_TypeDef *SerialPort, uint32_t baudRate, uint8_t *pRS_BufferPtr) {
   if (!hRS || !SerialPort) {
     RS_DEBUG_PRINT("[RS] Init error: null handler or port");
     return RS_ERR;
   }
 
   hRS->huart = SerialPort;
+  hRS->baudRate = baudRate;
   hRS->pBufferPtr = pRS_BufferPtr ? pRS_BufferPtr : RS_Buffer;
   hRS->RS_STATUS = RS_OK;
   RS_Set_Free(hRS);
@@ -78,6 +100,8 @@ RS_StatusTypeDef RS_Init(RS_HandleTypeDef *hRS, HUART_TypeDef *SerialPort, uint8
   RS_Set_Busy(hRS);
   RS_Set_RX_Flags(hRS);
 
+  hRS->huart->begin(hRS->baudRate, SERIAL_8N1, hRS->rx_pin, hRS->tx_pin);
+
   RS_DEBUG_PRINT("[RS] Initialized successfully");
   return RS_OK;
 }
@@ -91,7 +115,7 @@ RS_StatusTypeDef RS_Init(RS_HandleTypeDef *hRS, HUART_TypeDef *SerialPort, uint8
               - ABORT_RX_TX: Отмена приема и передачи по ЮАРТ,
               - ABORT_RS:    Отмена приема-передачи RS, с очищением всей структуры.
   * @return RS_RES      - статус о состоянии RS после аборта.
-  * @note   В Arduino аппаратный UART (Serial) не отключается физически,
+  * @details В Arduino аппаратный UART (Serial) не отключается физически,
   *         т.к. стандартный API HardwareSerial не даёт прямого доступа
   *         к регистрах UART. RS_Abort лишь очищает внутренние флаги
   *         и структуры, имитируя "отключение".
@@ -125,7 +149,7 @@ RS_StatusTypeDef RS_Abort(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_AbortTypeDef AbortMode) {
   * @param  hRS     - указатель на хендлер RS.
   * @param  RS_msg  - указатель на структуру сообщения.
   * @return RS_RES  - статус о состоянии RS после инициализации передачи.
-	* @note		Определяет отвечать ли на команду или нет.
+  * @details Определяет отвечать ли на команду или нет.
   */
 RS_StatusTypeDef RS_Handle_Transmit_Start(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg)
 {
@@ -159,18 +183,31 @@ RS_StatusTypeDef RS_Handle_Transmit_Start(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *
     return RS_OK;
 }
 
+#ifdef RS_IN_RTOS
 
 /**
-  * @brief   Main RS processing function.
+  * @brief   Задача обработки UART приёма (FreeRTOS).
+  * @param   pvParameters - указатель на RS_HandleTypeDef (передаётся при создании задачи).
+  * @details Вызывает функцию обработки приема UART по протоколу.
+  */
+void RS_Task(void *pvParameters) {
+  RS_HandleTypeDef *hRS = (RS_HandleTypeDef *)pvParameters;
+  uint8_t rxBuf[64];
+
+  for (;;) {
+    RS_Process(hRS);
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(hRS->taskDelay));
+  }
+}
+#endif // RS_IN_RTOS
+
+
+/**
+  * @brief   Основная функция обработки RS (вариант без FreeRTOS).
   * @param   hRS   - указатель на хендлер RS.
-  * @return  None.
+  * @note    Используется в Arduino loop(), если проект без FreeRTOS.
-  * @note    Функция должна вызываться в основном цикле (loop()).
+  * @details Выполняет проверку таймаутов, обработку поступающих байт из UART
-  *          Выполняет проверку таймаутов, обработку поступающих байт из UART
+  * по протоколу
-  *          и вызов пользовательских функций:
-  *            - RS_Define_Size_of_RX_Message() для определения размера пакета;
-  *            - RS_Parse_Message() для разбора принятого сообщения;
-  *            - RS_Response() для ответа, если сообщение адресовано текущему устройству.
-  *          В случае таймаута выполняется RS_Abort() с режимом ABORT_RX.
   */
 void RS_Process(RS_HandleTypeDef *hRS)
 {
@@ -255,7 +292,7 @@ void RS_Process(RS_HandleTypeDef *hRS)
   * @param  hRS     - указатель на хендлер RS.
   * @param  RS_msg  - указатель на структуру сообщения.
   * @return RS_RES  - статус о результате ответа на комманду.
-	* @note		Обработка принятой комманды и ответ на неё.
+  * @details Обработка принятой комманды и ответ на неё.
   */
 __attribute__((weak)) RS_StatusTypeDef RS_Response(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg) { return RS_ERR; }
 
@@ -265,7 +302,7 @@ __attribute__((weak)) RS_StatusTypeDef RS_Response(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_Msg
   * @param  RS_msg        - указатель на структуру сообщения.
   * @param  msg_uart_buff - указатель на буффер UART.
   * @return RS_RES        - статус о результате заполнения буфера.
-	* @note		Заполнение буффера UART из структуры сообщения.
+  * @details Заполнение буффера UART из структуры сообщения.
   */
 __attribute__((weak)) RS_StatusTypeDef RS_Collect_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg, uint8_t *msg_uart_buff) { return RS_ERR; }
 
@@ -275,7 +312,7 @@ __attribute__((weak)) RS_StatusTypeDef RS_Collect_Message(RS_HandleTypeDef *hRS,
   * @param  RS_msg        - указатель на структуру сообщения.
   * @param  msg_uart_buff - указатель на буффер UART.
   * @return RS_RES        - статус о результате заполнения структуры.
-	* @note		Заполнение структуры сообщения из буффера UART.
+  * @details Заполнение структуры сообщения из буффера UART.
   */
 __attribute__((weak)) RS_StatusTypeDef RS_Parse_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_MsgTypeDef *RS_msg, uint8_t *msg_uart_buff) { return RS_ERR; }
 
@@ -284,6 +321,6 @@ __attribute__((weak)) RS_StatusTypeDef RS_Parse_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, R
   * @param  hRS           - указатель на хендлер RS.
   * @param  rx_data_size  - указатель на переменную для записи кол-ва байт для принятия.
   * @return RS_RES        - статус о корректности рассчета кол-ва байт для принятия.
-	* @note		Определение сколько байтов надо принять по протоколу.
+  * @details Определение сколько байтов надо принять по протоколу.
   */
 __attribute__((weak)) RS_StatusTypeDef RS_Define_Size_of_RX_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, uint32_t *rx_data_size) { return RS_ERR; }

rs_message.h

@@ -21,7 +21,7 @@
 *************************************************************************/
 #ifndef __RS_LIB_H_
 #define __RS_LIB_H_
-#include "modbus.h"
+#include "modbus/modbus.h"
 
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////////////////////////////---DEFINES---////////////////////////////
@@ -148,9 +148,14 @@ typedef struct	// RS_HandleTypeDef
   uint8_t                   ID;                   ///< ID of RS "channel"
   RS_MsgTypeDef             *pMessagePtr;         ///< pointer to message struct
   uint8_t                   *pBufferPtr;          ///< pointer to message buffer
+#ifdef RS_IN_RTOS
+  uint16_t                  taskDelay;            ///< freertos buffer
+#endif
   uint32_t                  RS_Message_Size;      ///< size of whole message, not only data
   
   /* HANDLERS and SETTINGS */
+  uint8_t                   tx_pin;               ///< Transmit pin
+  uint8_t                   rx_pin;               ///< Receive pin
   HUART_TypeDef             *huart;               ///< handler for used uart
   RS_ModeTypeDef            sRS_Mode;             ///< setting: slave or master @ref RS_ModeTypeDef
   uint16_t                  sRS_Timeout;          ///< setting: timeout in ms
@@ -187,9 +192,12 @@ RS_StatusTypeDef RS_Define_Size_of_RX_Message(RS_HandleTypeDef *hRS, uint32_t *r
 
 //-------------------------GENERAL FUNCTIONS-------------------------
 /*-----------------Should be called from main code-----------------*/
+/* Задача обработки UART приёма (FreeRTOS) */
+void RS_Task(void *pvParameters);
+/* Основная функция обработки RS */
 void RS_Process(RS_HandleTypeDef *hRS);
 /* Initialize UART and handle RS stucture */
-RS_StatusTypeDef RS_Init(RS_HandleTypeDef *hRS, HUART_TypeDef *huart, uint8_t *pRS_BufferPtr);
+RS_StatusTypeDef RS_Init(RS_HandleTypeDef *hRS, HUART_TypeDef *SerialPort, uint32_t baudRate, uint8_t *pRS_BufferPtr);
 /* Abort RS/UART */
 RS_StatusTypeDef RS_Abort(RS_HandleTypeDef *hRS, RS_AbortTypeDef AbortMode);
 /* Handle for starting transmit */