/************************************************************************** Description: Всякие разные переключатели и уставки. Автор: Улитовский Д.И. Дата последнего обновления: 2021.11.08 **************************************************************************/ #ifndef DEF #define DEF // раскомментировать, если есть сдвиг между обмотками ГЭД (30 град.) #define SHIFT // режимы работы (для state) #define STATE_SHUTDOWN 0 //аварийная остановка #define STATE_STOP 1 //штатная остановка #define STATE_WORK 2 //работа // частота тактовых импульсов процессора, Гц #define FSYSCLKOUT 200e6 //150e6 // // prescaled version of the system clock and is used by // all submodules within the ePWM, Гц // (см. EPwmxRegs.TBCTL.bit.CLKDIV и EPwmxRegs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV) #define FTBCLK (FSYSCLKOUT*0.5*0.5) //#define FTBCLK (FSYSCLKOUT*0.5*0.5*0.5*0.5) // период ШИМ, c #define T_PWM 2220e-6 //F_PWM = 450 Гц //#define T_PWM 6000e-6 //F_PWM = 166.7 Гц // период вызова основной программы, с #define TY (T_PWM*0.5) // "мертвое время", с #define DT 30e-6 //#define DT 60e-6 // Time-Base Period Register, ед. счётчика таймера #define T1_PRD (FTBCLK*T_PWM*0.5) // максимальное значение амплитуды напряжения управления устанавливаем так, // чтобы минимальная ширина импульса была 10 мкс, ед. счётчика таймера #define Y_LIM (T1_PRD - (DT + 10e-6)*FTBCLK) // константы для вычисления всякого #define PI2 6.283185307179586476925286766559 //pi*2 #define SQRT2 1.4142135623730950488016887242097 //sqrt(2) #define SQRT3 1.7320508075688772935274463415059 //sqrt(3) #define ISQRT3 0.57735026918962576450914878050196 //1./sqrt(3) // Номинальные величины ГЭД // ... мощность на валу, Вт #define P_NOM (5000e3*2.) // ... линейное напряжение, В (ampl) #define U_NOM (3000.*SQRT2) // ... механическая скорость, об/мин #define N_NOM 165. // ... число пар полюсов #define PP 6. // ... коэффициент мощности #define COS_FI 0.89 // ... КПД #define EFF 0.962 // ... приведенный к валу момент инерции, кг*м^2 #define J (87e3*0.50) // ... полная мощность, ВА #define S_NOM (P_NOM/(COS_FI*EFF)) // ... механическая скорость, рад/с #define WM_NOM (N_NOM/60.*PI2) // ... момент на валу, Н*м #define M_NOM (P_NOM/WM_NOM) // Базовые величины ГЭД // ... полная мощность, BA #define S_BAZ S_NOM // ... линейное напряжение, В (ampl) #define U_BAZ U_NOM // ... фазный ток, А (ampl) #define I_BAZ (S_BAZ*2./(U_BAZ*SQRT3)*0.5) //0.5 - т.к. обмоток две // ... механическая скорость, об/мин #define N_BAZ N_NOM // ... механическая скорость, рад/с #define WM_BAZ (N_BAZ/60.*PI2) // ... электрическая скорость, рад/с #define WE_BAZ (WM_BAZ*PP) // ... момент на валу, Н*м #define M_BAZ (S_BAZ/WM_BAZ) // ... потокосцепление статора, Вб #define PSI_BAZ (U_BAZ/(WE_BAZ*SQRT3)) // ... индуктивность, Гн #define L_BAZ (PSI_BAZ/I_BAZ) // ... сопротивление, Ом #define R_BAZ (U_BAZ/(I_BAZ*SQRT3)) // для пересчёта из амплитуды фазного напряжения в единицы сигнала управления #define U_2_Y (T1_PRD*SQRT3/U_BAZ) // напряжение в звене пост. тока, которое дало бы на выходе АЦП знач. 2048, В #define UDC_SENS_MAX (U_BAZ*1.15*1.3) // выходной ток, который дал бы на выходе АЦП знач. 2048, А (ampl) #define IAC_SENS_MAX (I_BAZ*1.5) // number of pulses per rev. (from tacho, Hall, optical sensor...etc) #define NOP 1024. // приращение счётчика QEP за TY сек. при частоте вращ. WM_BAZ #define QEP_CNT_DEL_NOM (NOP*4.*TY*WM_BAZ/PI2) // коэффициенты для перевода измеренных величин в o.e. #define GAIN_UDC (UDC_SENS_MAX/(2048.*U_BAZ)) #define GAIN_IAC (IAC_SENS_MAX/(2048.*I_BAZ)) #define GAIN_WM (1.0/QEP_CNT_DEL_NOM) // минимальная скорость для пересчёта мощности в ток, o.e. #define WM_MIN 0.03 //0.003 //? // для прореживания регуляторов потока, скорости и мощности #define DECIM_PSI_WM_PM 2. //1. //5. //? // for specify the PLL #define PLLSTS_DIVSEL 2 #define PLLCR_DIV 10 // для вывода #define CONTROLLER_BIAS 3.2 #define CONTROLLER_GAIN 2500. // общее количество параметров #define PAR_NUMBER 400 // номер первого редактируемого параметра #define FIRST_WRITE_PAR_NUM 150 // Дискретные входы/выходы (begin) //------------------------------------------------------------------------- // входы // ---------------------------- #define DI_24V_SOURCE_FAULT GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO50 // выходы // ---------------------------- // ... разное #define DO_GPIO00_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0 = 1 #define DO_GPIO00_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0 = 1 #define DO_GPIO01_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO1 = 1 #define DO_GPIO01_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO1 = 1 #define DO_GPIO02_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO2 = 1 #define DO_GPIO02_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2 = 1 #define DO_GPIO03_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO3 = 1 #define DO_GPIO03_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO3 = 1 #define DO_GPIO04_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO4 = 1 #define DO_GPIO04_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4 = 1 #define DO_GPIO05_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO5 = 1 #define DO_GPIO05_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO5 = 1 #define DO_GPIO06_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO6 = 1 #define DO_GPIO06_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6 = 1 #define DO_GPIO07_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO7 = 1 #define DO_GPIO07_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO7 = 1 #define DO_GPIO08_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8 = 1 #define DO_GPIO08_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8 = 1 #define DO_GPIO09_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO9 = 1 #define DO_GPIO09_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO9 = 1 #define DO_GPIO10_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10 = 1 #define DO_GPIO10_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10 = 1 #define DO_GPIO11_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO11 = 1 #define DO_GPIO11_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO11 = 1 // ... не используются #define DO_GPIO019_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO19 = 1 #define DO_GPIO019_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO19 = 1 #define DO_GPIO020_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO20 = 1 #define DO_GPIO020_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO20 = 1 #define DO_GPIO022_SET GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO22 = 1 #define DO_GPIO022_CLEAR GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO22 = 1 #define DO_GPIO48_SET GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO48 = 1 #define DO_GPIO48_CLEAR GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO48 = 1 #define DO_GPIO49_SET GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO49 = 1 #define DO_GPIO49_CLEAR GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO49 = 1 // ... для управления ножкой CS EEPROM #define CS_SET GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO57 = 1 #define CS_CLEAR GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO57 = 1 // ... светодиоды // (зелёный "Готовность") #define LED_GREEN1_ON GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO59 = 1 #define LED_GREEN1_OFF GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO59 = 1 #define LED_GREEN1_TOGGLE GpioDataRegs.GPBTOGGLE.bit.GPIO59 = 1 // (зелёный "Работа") #define LED_GREEN2_ON GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO60 = 1 #define LED_GREEN2_OFF GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO60 = 1 #define LED_GREEN2_TOGGLE GpioDataRegs.GPBTOGGLE.bit.GPIO60 = 1 // (красный "Авария") #define LED_RED_ON GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO61 = 1 #define LED_RED_OFF GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO61 = 1 #define LED_RED_TOGGLE GpioDataRegs.GPBTOGGLE.bit.GPIO61 = 1 // ... не используется #define DO_GPIO63_SET GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO63 = 1 #define DO_GPIO63_CLEAR GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO63 = 1 //------------------------------------------------------------------------- // Дискретные входы/выходы (end) #include "DSP2833x_Device.h" #include "math.h" #include "C28x_FPU_FastRTS.h" // структура для регуляторов тока (см. control_current()) struct Cc { short once; float KpOrig; float KiOrig; float Kp; float Ki; float K1; float K2; float K3; float Xyff; float yffAux2; float yffAux3; float del; float kYlim; float yd1P; float yd1I; float yd1FF; float yd1; float yq1P; float yq1I; float yq1FF; float yq1; float y1; float yd2P; float yd2I; float yd2FF; float yd2; float yq2P; float yq2I; float yq2FF; float yq2; float y2; short y1LimFlag; short y2LimFlag; }; //Cc // структура для регулятора потока (см. control_flux()) struct Cf { short once; float KpOrig; float KiOrig; float Kp; float Ki; float IdLim; float IdLimNeg; float del; float idP; float idI; float idFF; short idLimFlag; }; //Cf // структура для регуляторов скорости и мощности (см. control_speed_power()) struct Csp { short once; float KpOrig; float KiOrig; float Kp; float Ki; float kMeNom; float del; float iqP; float iqI; float iqFF; float IlimIncr; float iqLimAux; float iqLimZi; float IqLim; float IqLimNeg; float iqLim; float iqLimNeg; float delWmAbs; float KizIncr; float pmZiRampDown; float wmLimZi; float pmLimZi; short iqLimFlag; }; //Csp // структура для записи в EEPROM всякого struct Eprom { short writeRequestNumber; short readFaultNo; }; //Eprom // структура для запоминания величин в момент срабатывания защиты struct Emerg { float udc1; float udc2; float iac1; float iac2; float me; float wm; float pm; }; //Emerg // структура для inverse park (см. ipark()) struct Ip { float yx1Aux; float yy1Aux; float yx2Aux; float yy2Aux; float theta; float sinTheta; float cosTheta; float yx1; float yy1; float yx2; float yy2; }; //Ip // структура для indirect vector control (см. indirect_vector_control()) struct Ivc { short once; float im; float wr; float wsNf; float ws; float sinTheta; float cosTheta; float id1; float iq1; float psi; float id2; float iq2; }; //Ivc // структура для данных, полученных с ВУ struct Mst { short pzMode; short faultReset; short start; float wmZz; float pmZz; float wmLim; float pmLim; float pIncrMaxTy; float pDecrMaxTy; }; //Mst // структура для смещений нуля датчиков struct Offset { short Udc1; short Udc2; short Ic1; short Ic2; short Ia1; short Ia2; short Ib1; short Ib2; }; //Offset // структура для вывода struct Out { float K; float udc1; float udc2; float iac1; float iac2; float me; float wm; float pm; }; //Out // структура для защит struct Protect { short IacMax; short IacMin; unsigned short Tdi24VSource; volatile unsigned short tDI24VSource; unsigned short TudcMin; volatile unsigned short tUdc1Min; volatile unsigned short tUdc2Min; unsigned short TwmMax; volatile unsigned short tWmMax; float UdcMin; float UdcMax; float WmMax; }; //Protect // структура для результатов АЦП struct Result { short udc1; short udc2; short ic1; short ic2; short ia1; short ia2; short ib1; short ib2; }; //Result // структура для заданного потока (см. reference_flux()) struct Rf { short once; float PsiZ; float PsizIncr; float psiZi; float psiZCorr; float psiSub; float psiZCorr2; float psiZ; float KpsiSub; float Kpsiz; float WmNomPsi; float YlimPsi; float pPsiZ; float psiZPrev1; float psiZPrev2; float psiZPrev3; }; //Rf // структура для заданной мощности (см. reference_power()) struct Rp { short once; float pmZz; float pmZi; float pmZ; float Kpmz; float PlimIncr; float KpIncrDecr; volatile float pmEqv; }; //Rp // структура для заданной скорости (см. reference_speed()) struct Rs { short once; float wmZz; float wmZi; float wmZ; float Kwmz; float WlimIncr; float wzIncrNf; float wzIncr; float pWmZ; float wmZPrev1; float wmZPrev2; float wmZPrev3; short tPwmZ; }; //Rs // структура для параметров ГЭД struct SgmPar { float Rs; float Lls; float Rr; float Llr; float Lm; float Ls; float Lr; float SigmaLs; float LmInv; float LrInv; float Tr; float TrInv; float Kl; float KlInv; }; //SgmPar #endif //DEF