templates/c/set-protocol/docs/DEIF_XDI.md

Общее ядро DEIF XDi / CANopen

Единственная реализация профиля DEIF находится в include/deif_xdi.h и src/deif_xdi.c. Desktop использует её через python/set_devices/deif_native.py, Android — через ports/android/set_deif_jni.c и deif/DeifXdi.kt. Кодеки, адресация, числовой каталог, NMT, сроки, SDO и выбор азимута не реализуются повторно в Python или Kotlin.

Основание профиля: DEIF XDi-net/CANopen reference manual 4189350066D, §§1–3, §9.11, Appendix 3 и Appendix 5. Набор переменных соответствует наблюдаемой библиотеке: азимут, RPM, RPM%, мощность AC2 и POWER%. Абсолютная мощность остаётся RAW до подтверждения её физической единицы.

Два режима

• Пассивный наблюдатель принимает данные без включения симуляции, ничего не отправляет, скрывает устаревшее показание через пять секунд.
• CAN-SLAVE принимает данные от внешнего MASTER и производит Boot-up, heartbeat, EMCY и ответы на явно поддерживаемые SDO. После 3000 мс без обновления поля сохраняет последнее валидное число и сообщает Data lost; мигание выполняет GUI по готовой маске устаревших входов.

Пассивный режим предназначен в том числе для обычного приёма показаний без занятия собственного Node-ID в сети. На MPDO в активном режиме также нет ответного PDO. В нормальном обмене SLAVE передаёт heartbeat.

Азимут

Фактическое значение 0x3001:02 и сетевое задание 0x3001:07 хранятся независимо. setp_deif_angle возвращает значение и его тип:

• 0 — пригодного показания нет;
• 1 — фактический угол;
• 2 — принятое задание, которое GUI обязан подписывать как задание.

При исходной привязке фактического угла до первого кадра 0x02 допускается показывать принятое 0x07. После первого фактического кадра задание его не подменяет. Ошибочный фактический I16 также не заменяется старым заданием. Явная ручная привязка к 0x07 остаётся индикатором задания. Локальный черновик MASTER не входит в состояние C-модели.

Эталонный кадр STD 0x201 / 01 01 30 07 84 03 00 00 должен показывать 90° · задание и при выключенной симуляции. Node-ID физического SLAVE не является источником этой SAM-рассылки: источник здесь Node 1.

Адресация и сервисы

SAM согласует источник с COB-ID и поддерживает legacy broadcast 0x27F. DAM проверяет собственный Node-ID и выбранный RPDO. XDi-net резервирует RPDO1 для SAM и Node 127 для сервисного прибора. Чистый CANopen допускает DAM RPDO1. Все кадры профиля являются Classic CAN STD data frames.

После Boot-up выдаётся Pre-operational; стандартный self-start занимает 1000 мс. Исходный период heartbeat — 500 мс. NMT Start/Stop/Pre-operational, Reset node и Reset communication принимаются только для собственного узла либо broadcast 0. Reset communication сохраняет прикладные значения и возвращает несохранённые коммуникационные параметры к исходным значениям.

SDO обслуживается в Operational и Pre-operational, в Stopped не отвечает. Чтение: 0x1000:00, 0x1001:00, 0x1017:00, 0x1018:00/01 и привязанные I16-переменные. До обновления переменной возвращается 0x7FFF. Запись: U16 0x1017:00. Ноль отключает HB только вне XDi-net. Неизвестный индекс, подиндекс, неподдерживаемая запись или команда дают стандартный SDO abort. Серийный номер и код конкретного изделия не выдумываются.

Это явный поднабор профиля индикации, а не полный EDS прошивки. LSS, segmented SDO, EEPROM, произвольные конфигурационные записи, TPDO mapping, двухканальное резервирование и механика привода не моделируются.

Контракт портов

Память состояния выделяет вызывающий через setp_deif_state_size. Буфер должен иметь выравнивание не слабее uint64_t; ctypes использует массив uint64, JNI — direct ByteBuffer. Private-layout состояния не передаётся между языками и не сериализуется.

Все часы передаются как монотонные миллисекунды. C не вызывает ОС, не использует Qt/JVM и не выделяет динамическую память. Каждый прибор имеет отдельный контекст. JNI-порт сериализует операции экземпляра.

setp_deif_poll выдаёт готовые кадры однократно. Порт обслуживает его регулярно и после запросов SDO; очередь ограничена 16 событиями. Экранная пауза CAN-журнала не должна останавливать протокол. Потеря подключения, ошибка TX и закрытие владельца останавливают активный сервер.

setp_deif_make/master/service/angle_command создают готовые сообщения. setp_deif_selector_info/readdress/route обслуживают редакторы профиля: UI не извлекает endian, смещения или адресные маски самостоятельно. Локализованные тексты и мигание готовых показаний остаются в GUI.

При отсутствии нативного ядра порт выдаёт явную ошибку. Python/Kotlin fallback протокола отсутствует. Windows source build может использовать дополнительную сборку того же C-ядра setprotocol_deif.dll; путь задаёт приложение либо стандартный загрузчик находит компонент рядом с основной DLL. Новый автономный EXE использует собственную основную DLL с DEIF.

Android/JVM: настройки и локальный стенд

DeifSettings хранит профиль SLAVE, независимые параметры MASTER, выбор пяти отправляемых объектов, калибровки управления, единицу POWER и ручные привязки. Сериализация не сохраняет запуск симуляции или таймеров. readdressed переносит связанные SAM/DAM-адреса через C, сохраняя отдельные ручные источники, индексы объектов и масштабы.

DeifWorkspace объединяет пассивное наблюдение, физический CAN-SLAVE и автономный стенд. Он получает монотонное время от приложения и возвращает готовые кадры раздельными маршрутами MASTER и SLAVE. Локальная симуляция не возвращает физические кадры; остановленный локальный SLAVE отклоняет MASTER и команды экрана вместо переключения на адаптер. NMT разрешён только работающему локальному SLAVE. Физический сервер отклоняет запуск встроенного MASTER.

DeifXdi.master/make/service/selector/bind/binding/selectorInfo/readdress/validate являются тонкими вызовами существующего C ABI. Порты не строят COB-ID, индексы, little-endian I16, NMT или диммер повторно. Перевод касания в заданный пользователем масштаб относится к управлению интерфейсом; интерактивная отрисовка, отдельное подтверждение яркости и палитры, хранилище настроек, USB и жизненный цикл остаются у приложения.

DeifWorkspaceTest проверяет точные builders, автономный приём интерактивных заданий, отсутствие физического TX на локальном стенде, ограничения NMT, независимые периоды MASTER/heartbeat, ошибки JNI, сохранение профиля и перенос адресов без потери ручных привязок.

Проверки

tests/fixtures/deif-xdi-v1.tsv — единые эталонные байты для C, Python и JNI. Их используют tests/test_deif_xdi.c, python/tests/test_deif_shared.py и ports/android/tests/.../deif/DeifXdiTest.kt. Отдельно проверяются пассивные 90°, независимый фактический угол, Boot-up, NMT, heartbeat и отсутствие выдуманного ответного PDO. Desktop дополнительно проверяет миграцию старой пустой привязки без включения симуляции и без физического TX.