templates/doc/setcan/protocan/BOOTLOADER.md

ProtoCAN Boot Protocol

Статус: Draft
Версия протокола: 1.0
Совместимость: classic CAN 2.0B, Extended ID, DLC 0…8
Реализация: templates/c/protocan-boot

Назначение

Сервис обновляет адресованный прибор по CAN и поддерживает два логических слота A/B. Активный слот не стирается: новый образ записывается в неактивный, проверяется и атомарно назначается кандидатом на запуск.

Карта сообщений

MsgType	Имя	MsgBody	Payload
0x9	BOOT_CONTROL	SessionID[15:8] | Command[7:0]	параметры команды
0xA	BOOT_DATA_A	BlockIndex[15:0]	8 байт слота A
0xB	BOOT_DATA_B	BlockIndex[15:0]	8 байт слота B
0xC	BOOT_STATUS	SessionID[15:8] | Command[7:0]	статус и прогресс
0xD	BOOT_DISCOVERY	подтип ответа	идентификация

Все команды записи адресуются конкретному DeviceType/DeviceID и имеют Route=0. Ответы сохраняют адрес прибора и имеют Route=1.

Адресация образа

MsgBody кадра данных — номер 8-байтового блока:

offset = (uint32_t)BlockIndex * 8U;
address = SLOT_X_BASE + offset;

512 КиБ = 524 288 байт
524 288 / 8 = 65 536 блоков
BlockIndex = 0x0000…0xFFFF

BlockIndex	Смещение	Диапазон байтов
0x0000	0x00000	0x00000…0x00007
0x0001	0x00008	0x00008…0x0000F
0xFFFF	0x7FFF8	0x7FFF8…0x7FFFF

0x80000 является первой позицией за границей слота. Последний кадр дополняется 0xFF, но CRC32 вычисляется только по ImageSize байтам.

Команды BOOT_CONTROL

Код	Команда	DLC	Payload	Допустимое состояние
0x01	IDENTIFY	0	отсутствует	любое
0x02	ENTER_BOOT	0	отсутствует	любое; SessionID != 0
0x03	BEGIN_IMAGE	8	размер и CRC32	metadata
0x04	BEGIN_COMPAT	8	совместимость и версия	metadata
0x05	ERASE	0	отсутствует	ready-to-erase
0x06	VERIFY	0	отсутствует	образ получен
0x07	COMMIT	0	отсутствует	verified
0x08	CONFIRM	0	отсутствует	запущенное приложение
0x09	REBOOT	0	отсутствует	активная сессия
0x0A	ABORT	0	отсутствует	активная сессия
0x0B	QUERY_PROGRESS	0	отсутствует	активная сессия

BEGIN_IMAGE

DATA[0..3] ImageSize, uint32 little-endian
DATA[4..7] ImageCRC32, uint32 little-endian

BEGIN_COMPAT

DATA[0..1] ProductType, uint16 little-endian
DATA[2]    HardwareRevisionMin
DATA[3]    HardwareRevisionMax
DATA[4..7] FirmwareVersion, uint32 little-endian

До ERASE прибор обязан получить обе части метаданных и проверить размер, тип изделия, аппаратную ревизию, версию и политику anti-rollback.

BOOT_STATUS

MsgBody[15..8] SessionID
MsgBody[7..0]  команда, на которую дан ответ

DATA[0]        Status
DATA[1]        TargetSlot: 0=A, 1=B, 0xFF=не выбран
DATA[2..3]     NextBlock, uint16 little-endian
DATA[4..7]     RunningCRC32, uint32 little-endian

Код	Статус	Повтор допустим
0x00	OK	—
0x01	BUSY	да, после задержки
0x02	INVALID_COMMAND	после исправления
0x03	WRONG_DEVICE	нет для этого образа
0x04	WRONG_HARDWARE	нет для этого образа
0x05	INVALID_SIZE	нет для этого образа
0x06	CRC_ERROR	новая передача
0x07	FLASH_ERROR	зависит от платформы
0x08	SEQUENCE_ERROR	да, с NextBlock
0x09	SIGNATURE_ERROR	нет
0x0A	SESSION_ERROR	открыть новую сессию
0x0B	VOLTAGE_ERROR	да после нормализации питания
0x0C	INVALID_STATE	выполнить правильный переход

State machine

IDLE
  └─ ENTER_BOOT ─> METADATA
                     ├─ BEGIN_IMAGE
                     └─ BEGIN_COMPAT
                            │
                            v
                    READY_TO_ERASE
                            │ ERASE
                            v
                      RECEIVING
                            │ VERIFY
                            v
                       VERIFIED
                            │ COMMIT
                            v
                    PENDING + REBOOT
                            │ CONFIRM
                            v
                       CONFIRMED

Ошибка Flash, CRC, совместимости или подписи переводит сессию в FAILED. Новая ENTER_BOOT создаёт чистую сессию. ABORT прекращает текущую передачу, не активируя частично записанный слот.

Надёжность и повторы

• Блоки передаются строго по возрастанию BlockIndex.
• Дубликат или пропуск возвращает SEQUENCE_ERROR и ожидаемый NextBlock.
• Базовый режим подтверждает каждый блок.
• Рабочий режим может подтверждать окно из 16 блоков.
• После потери связи QUERY_PROGRESS возвращает следующий ожидаемый блок, пока состояние загрузчика сохранено.
• Для продолжения после перезагрузки порт должен сохранять session metadata и восстановить её при инициализации; ядро версии 1.0 само это не делает.

Безопасность и A/B-обновление

active=A -> target=B -> verify -> pending=B
active=B -> target=A -> verify -> pending=A

CRC32 защищает только от случайного повреждения. Серийный загрузчик должен дополнительно проверить подпись контейнера, границы вектора, совместимость и anti-rollback. Bootloader не обновляется командами BOOT_DATA_A/B.

Boot metadata должна атомарно хранить:

• активный слот;
• pending-слот;
• подтверждение запуска;
• число неудачных попыток;
• версию и CRC32 образа.

Если приложение не выполняет CONFIRM за установленное число запусков, загрузчик возвращается к предыдущему подтверждённому слоту.

Эталонный сценарий

1. ПМ адресно отправляет IDENTIFY.
2. ПМ открывает ненулевой SessionID командой ENTER_BOOT.
3. ПМ отправляет BEGIN_IMAGE и BEGIN_COMPAT.
4. Прибор сообщает выбранный неактивный слот.
5. ПМ выполняет ERASE и передаёт BOOT_DATA_A либо BOOT_DATA_B.
6. ПМ выполняет VERIFY, затем COMMIT и REBOOT.
7. Новое приложение после самопроверки выполняет CONFIRM.