/**
 * Точка входа прошивки. Здесь только порядок запуска и совместное обслуживание модулей.
 * Настройки оборудования находятся в board.c, обмен — в transport.c, генератор — в wave_hal.c.
 * Все модели и разбор команд выполняются в главном цикле; ISR обслуживают HAL и передачу байтов.
 */
#include "board.h"
#include "transport.h"
#include "emulator.h"
#include "usb_cdc.h"
#include "wave_output.h"
#include "stm32g4xx_hal.h"

#if defined(EMU_USB_BOOT_ENABLE)
#include "boot_port.h"
#endif

int main(void)
{
    uint32_t serviced;
    /* HAL запускает миллисекундный SysTick до настройки PLL: его счётчик нужен таймаутам HAL. */
    if (HAL_Init()!=HAL_OK) board_fatal(3);
    /* Сначала создаём модели и значения по умолчанию, затем настраиваем плату с этими параметрами. */
    emu_init(); board_init();
    /* Начинаем модельное время после настройки платы, не отрабатывая задержки её инициализации. */
    serviced=HAL_GetTick();
    /* USB использует отдельный HSI48 с CRS: внешний кварц для USB не нужен. */
    if (board_usb_ready()) usb_cdc_init();
    for (;;) {
        uint32_t now=HAL_GetTick();
        /* Один пропущенный миллисекундный шаг за проход. Между шагами всегда обслуживаем связь,
         * чтобы догоняющая обработка модели не вытесняла UART/CAN/USB. */
        if (serviced!=now) { ++serviced; board_tick(); }
        transport_uart_poll(now); transport_can_poll(now);
        usb_cdc_poll(now); wave_output_poll();
#if defined(EMU_USB_BOOT_ENABLE)
        g474_reset_poll(now);
#endif
    }
}