#include "can_sensor.h"

#include <stdio.h>

typedef struct {
    CanSensor_Frame last_frame;
    uint32_t send_count;
    uint8_t accept;
} FakeCan;

static uint8_t fake_send(void *context, const CanSensor_Frame *frame)
{
    FakeCan *fake = (FakeCan *)context;

    fake->send_count++;
    fake->last_frame = *frame;
    return fake->accept;
}

#define CHECK(condition)                                                        \
    do {                                                                        \
        if (!(condition)) {                                                      \
            fprintf(stderr, "check failed at line %d: %s\n", __LINE__,         \
                    #condition);                                                \
            return 1;                                                           \
        }                                                                       \
    } while (0)

int main(void)
{
    CanSensor link;
    CanSensor_Config config;
    CanSensor_Io io;
    FakeCan fake = {0};

    fake.accept = 1U;
    io.send = fake_send;
    io.receive = 0;
    io.context = &fake;
    CanSensor_ConfigDefault(&config);

    CHECK(config.pulse_period_ms == 0U);
    CHECK(CanSensor_Init(&link, &io, &config) != 0U);

    /* Нулевой период означает выключенный PULSE при любых метках времени. */
    CanSensor_Task(&link, 0U);
    CanSensor_Task(&link, 0xFFFFFFFFUL);
    CHECK(fake.send_count == 0U);

    CanSensor_SetPulsePeriod(&link, 1000U);
    CHECK(CanSensor_PulsePeriod(&link) == 1000U);
    CanSensor_Task(&link, 500U);
    CanSensor_Task(&link, 1499U);
    CHECK(fake.send_count == 0U);
    CanSensor_Task(&link, 1500U);
    CHECK(fake.send_count == 1U);
    CHECK(fake.last_frame.id == 0x1FFF0000UL);
    CHECK(fake.last_frame.extended == 1U);
    CHECK(fake.last_frame.length == 1U);
    CHECK(fake.last_frame.data[0] == 1U);

    /* После period=0 дальнейшие вызовы не отправляют heartbeat. */
    CanSensor_SetPulsePeriod(&link, 0U);
    CHECK(CanSensor_PulsePeriod(&link) == 0U);
    CanSensor_Task(&link, 0xFFFFFFFFUL);
    CHECK(fake.send_count == 1U);

    /* Повторное включение начинает новый полный период. */
    CanSensor_SetPulsePeriod(&link, 10U);
    CanSensor_Task(&link, 2000U);
    CanSensor_Task(&link, 2009U);
    CHECK(fake.send_count == 1U);
    CanSensor_Task(&link, 2010U);
    CHECK(fake.send_count == 2U);
    CHECK(fake.last_frame.data[0] == 2U);

    puts("can_sensor pulse tests passed");
    return 0;
}