/**
 * @file    pcan_frame.h
 * @brief   Транспортный кадр и потоковый разборщик.
 *
 *   AA 55 | LEN | SEQ | FLAGS | ID0 ID1 ID2 ID3 | DATA[0..8] | CRC_L CRC_H
 *
 *   LEN = 6 + DLC (длина участка SEQ..DATA), диапазон 6..14
 *   CRC = CRC-16/CCITT-FALSE по байтам LEN..DATA, little-endian
 *
 * Кадр самосинхронизирующийся: при мусоре в линии разборщик сдвигается
 * на байт и продолжает искать сигнатуру, теряя не больше одного кадра.
 *
 * Формат не зависит ни от платформы, ни от физического уровня: он одинаково
 * ложится на RS485, RS232, USB CDC и любой байтовый поток.
 */
#ifndef PCAN_FRAME_H
#define PCAN_FRAME_H

#include <stdbool.h>
#include <stddef.h>
#include <stdint.h>

#include "pcan_config.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#define PCAN_SOF0           0xAAU
#define PCAN_SOF1           0x55U

/** Расширенный (29-битный) идентификатор. */
#define PCAN_FLAG_IDE       0x01U
/** Remote frame. */
#define PCAN_FLAG_RTR       0x02U
/** 0: кадр пришёл из CAN; 1: кадр надо передать в CAN. */
#define PCAN_FLAG_DIR       0x04U
/** Служебный кадр моста (диагностика), не относится к трафику CAN. */
#define PCAN_FLAG_ERR       0x08U

#define PCAN_LEN_MIN        6U
#define PCAN_LEN_MAX        (PCAN_LEN_MIN + PCAN_DATA_MAX)
/** SOF(2) + LEN(1) + LEN_MAX + CRC(2). */
#define PCAN_FRAME_MAX      (PCAN_LEN_MAX + 5U)

/** Разобранный кадр. */
typedef struct {
    uint8_t  seq;
    uint8_t  flags;
    uint32_t id;                      /**< 29-битный идентификатор */
    uint8_t  dlc;
    uint8_t  data[PCAN_DATA_MAX];
} pcan_frame_t;

/**
 * @brief Сериализует кадр.
 * @param out      буфер приёмника;
 * @param out_size его размер, нужно не меньше PCAN_FRAME_MAX;
 * @return число записанных байт либо 0, если буфер мал.
 */
size_t pcan_frame_encode(const pcan_frame_t *frame, uint8_t *out, size_t out_size);

/* --- Потоковый разборщик -------------------------------------------------- */

typedef enum {
    PCAN_ST_SOF0 = 0,
    PCAN_ST_SOF1,
    PCAN_ST_LEN,
    PCAN_ST_BODY,
    PCAN_ST_CRC_L,
    PCAN_ST_CRC_H
} pcan_parse_state_t;

/** Счётчики разборщика: полезны для диагностики линии. */
typedef struct {
    uint32_t frames;        /**< успешно разобрано кадров          */
    uint32_t crc_errors;    /**< кадров отброшено по CRC           */
    uint32_t bad_len;       /**< LEN вне допустимого диапазона     */
    uint32_t stray_bytes;   /**< байт отброшено вне кадров         */
} pcan_parse_stats_t;

typedef struct {
    pcan_parse_state_t state;
    uint8_t            len;
    uint8_t            idx;
    uint8_t            body[PCAN_LEN_MAX + 1U];  /**< LEN + участок SEQ..DATA */
    uint16_t           crc_rx;
    pcan_parse_stats_t stats;
} pcan_parser_t;

void pcan_parser_init(pcan_parser_t *p);

/**
 * @brief Скармливает разборщику один байт.
 * @return true, если кадр собран целиком и записан в out.
 */
bool pcan_parser_push(pcan_parser_t *p, uint8_t byte, pcan_frame_t *out);

/** Колбэк на готовый кадр. */
typedef void (*pcan_frame_cb_t)(const pcan_frame_t *frame, void *user);

/**
 * @brief Скармливает разборщику блок байт, вызывая cb на каждый кадр.
 * @return число разобранных кадров.
 */
size_t pcan_parser_feed(pcan_parser_t *p, const uint8_t *data, size_t len,
                        pcan_frame_cb_t cb, void *user);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* PCAN_FRAME_H */