# can-sensor

Передача 64-битных идентификаторов датчиков (ROM 1-Wire) по шине CAN.

Ядро на C99: не включает заголовки периферии, не обращается к регистрам,
не пользуется прерываниями. Обмен идёт через таблицу `CanSensor_Io`,
которую заполняет порт платы.

Сообщение состоит из двух классических CAN-кадров — 64-битный идентификатор
и преамбула вместе не помещаются в восемь байтов поля данных:

```
   кадр 1 — преамбула, DLC = 2    | команда | позиция |
   кадр 2 — идентификатор, DLC = 8|      ROM 8 байт    |
```

## Состав

| Файл | Что делает | Зависимости |
|---|---|---|
| `can_sensor.h`, `can_sensor.c` | сборка и разбор пары кадров, повторы передачи, счётчики обмена | `stdint.h` |

Приём собирает сообщение сам: кадр ROM без преамбулы и кадр с неверной
длиной отбрасываются и учитываются в `dropped_frames`.

## Что нужно от платформы

```c
uint8_t send(void *ctx, const CanSensor_Frame *frame);     /* 1 — кадр принят */
uint8_t receive(void *ctx, CanSensor_Frame *frame);        /* 1 — кадр получен */
```

`receive` необязателен: с нулевым полем узел работает только на передачу.

## Быстрый старт

```c
CanSensor link;
CanSensor_Io io = { .send = bxcan_send, .receive = bxcan_receive, .context = &board };
CanSensor_Config config;
CanSensor_ConfigDefault(&config);      /* tx_id 0x200, кадр ROM 0x201, 3 попытки */

CanSensor_Init(&link, &io, &config);
CanSensor_SendId(&link, position, rom);

CanSensor_Message message;
if (CanSensor_Poll(&link, &message)) { /* принят идентификатор */ }
```

## Проверено в проектах

`KONOR_ds18b20` — bxCAN на STM32F103C8T6. Естественная пара — [`ds18b20`](../ds18b20):
ROM-коды, найденные `DS18B20_Search()`, уходят в шину как есть.