Уточнить обработку плотных трендов и восстановление сигналов

Добавить поддержку GAS 167 и УМП, улучшить обмен по CAN и последовательному порту
Добавить загрузку F28335 по ProtoCAN и сервисные команды клиента
2026-10-12 00:48:15 +03:00 · 2026-10-11 21:23:21 +03:00 · 2026-10-11 03:24:44 +03:00
54 changed files with 3590 additions and 148 deletions
--- a/c/protocan-boot/CMakeLists.txt
+++ b/c/protocan-boot/CMakeLists.txt
@@ -1,6 +1,6 @@
-# Сборка библиотеки protocan_boot. Состав исходников и публичные include-пути задают
+# РЎР±РѕСЂРєР° Р±РёР±Р»РёРѕС‚РµРєРё protocan_boot. РЎРѕСЃС‚Р°РІ РёСЃС…РѕРґРЅРёРєРѕРІ Рё РїСѓР±Р»РёС‡РЅС‹Рµ include-РїСѓС‚Рё Р·Р°РґР°СЋС‚
-# подключение к проекту потребителя. Файл также собирает и регистрирует хостовые проверки;
+# РїРѕРґРєР»СЋС‡РµРЅРёРµ Рє РїСЂРѕРµРєС‚Сѓ РїРѕС‚СЂРµР±РёС‚РµР»СЏ. Р¤Р°Р№Р» С‚Р°РєР¶Рµ СЃРѕР±РёСЂР°РµС‚ Рё СЂРµРіРёСЃС‚СЂРёСЂСѓРµС‚ С…РѕСЃС‚РѕРІС‹Рµ РїСЂРѕРІРµСЂРєРё;
-# запускать их следует через CTest из каталога сборки.
+# Р·Р°РїСѓСЃРєР°С‚СЊ РёС… СЃР»РµРґСѓРµС‚ С‡РµСЂРµР· CTest РёР· РєР°С‚Р°Р»РѕРіР° СЃР±РѕСЂРєРё.
 cmake_minimum_required(VERSION 3.13)
 project(protocan_boot C)
@@ -17,10 +17,31 @@ else()
    target_compile_options(protocan_boot PRIVATE -Wall -Wextra -Wpedantic)
 endif()
-option(PCAN_BOOT_BUILD_TESTS "Собирать тесты ProtoCAN boot" ON)
+option(PCAN_BOOT_BUILD_TESTS "РЎРѕР±РёСЂР°С‚СЊ С‚РµСЃС‚С‹ ProtoCAN boot" ON)
 if(PCAN_BOOT_BUILD_TESTS)
    enable_testing()
    add_executable(test_pcan_boot tests/test_pcan_boot.c)
    target_link_libraries(test_pcan_boot PRIVATE protocan_boot)
    add_test(NAME pcan_boot COMMAND test_pcan_boot)
 endif()
 if(PCAN_BOOT_BUILD_TESTS)
    add_executable(test_f28335_can_boot tests/test_f28335_can_boot.c src/pcan_boot.c ports/tms320f28335/f28335_boot_store.c)
    target_compile_definitions(test_f28335_can_boot PRIVATE PCAN_BOOT_WIDE_BYTES)
    target_include_directories(test_f28335_can_boot PRIVATE tests/f28335_stubs)
    add_test(NAME f28335_can_boot COMMAND test_f28335_can_boot)
 endif()
 if(PCAN_BOOT_BUILD_TESTS)
    add_executable(test_f28335_application tests/test_f28335_can_boot.c src/pcan_boot.c ports/tms320f28335/f28335_boot_store.c)
    target_compile_definitions(test_f28335_application PRIVATE PCAN_BOOT_WIDE_BYTES F28335_BOOT_LOADER=0)
    target_include_directories(test_f28335_application PRIVATE tests/f28335_stubs)
    add_test(NAME f28335_application COMMAND test_f28335_application)
    foreach(width native wide)
        add_executable(test_f28335_store_${width} tests/test_f28335_boot_store.c ports/tms320f28335/f28335_boot_store.c)
        if(width STREQUAL "wide")
            target_compile_definitions(test_f28335_store_${width} PRIVATE PCAN_BOOT_WIDE_BYTES)
        endif()
        add_test(NAME f28335_store_${width} COMMAND test_f28335_store_${width})
    endforeach()
 endif()
--- a/c/protocan-boot/README.md
+++ b/c/protocan-boot/README.md
@@ -97,7 +97,8 @@ typedef struct {
 } pcan_boot_port_t;
 ```
-Обязательны `send`, `erase_slot`, `write_slot` и `set_pending_slot`.
+Обязательны `send`, `erase_slot`, `write_slot`; в A/B также `set_pending_slot`.
 В single-slot этот callback необязателен и может завершать активацию образа.
 `authorize` проверяет политику до стирания (тип, версия, anti-rollback).
 `verify_image` выполняет платформенную проверку подписанного контейнера после
 CRC32. Если callbacks отсутствуют, соответствующие дополнительные проверки
@@ -175,5 +176,12 @@ ctest --test-dir build --output-on-failure
 - включить watchdog и rollback при неподтверждённом запуске;
 - согласовать фильтры CAN для `MsgType=0x9..0xD`.
-Проект пока не подключён ни к одной конкретной плате; это самостоятельный
+Ядро поддерживает платформенные порты; особенности интеграции перечислены ниже.
-шаблон для интеграции в будущие загрузчики приборов SET.
+
 ## F28335 / большая EEPROM
 [Порт M95M02](ports/tms320f28335/README.md) подключён в `tms_periph/periph_167`.
 Использует отдельный Flash-загрузчик и два слота EEPROM по 130560 байт.
 Реализованы readback/CRC, проверка SCI8, журнал метаданных, пробный запуск,
 CONFIRM/откат, PING/discovery и сервисный паспорт. Первичная установка Flash-
 загрузчика и выбор Flash boot описаны в README порта.
--- a/c/protocan-boot/docs/BOOTLOADER.md
+++ b/c/protocan-boot/docs/BOOTLOADER.md
@@ -63,6 +63,10 @@ BlockIndex = 0x0000…0xFFFF
 | `0x09` | `REBOOT` | 0 | отсутствует | активная сессия |
 | `0x0A` | `ABORT` | 0 | отсутствует | активная сессия |
 | `0x0B` | `QUERY_PROGRESS` | 0 | отсутствует | активная сессия |
 | `0x0C` | `PING` | 0 | отсутствует | любое |
 | `0x0D` | `CAPABILITIES` | 0 | отсутствует | любое, при поддержке порта |
 | `0x0E` | `DEVICE_NAME` | 1 | номер страницы имени | любое, при поддержке порта |
 | `0x0F` | `MEMORY_INFO` | 1 | номер страницы памяти | любое, при поддержке порта |
 ### `BEGIN_IMAGE`
@@ -81,7 +85,8 @@ DATA[4..7] FirmwareVersion, uint32 little-endian
 ```
 До `ERASE` прибор обязан получить обе части метаданных и проверить размер,
-тип изделия, аппаратную ревизию, версию и политику anti-rollback.
+тип изделия и аппаратную ревизию. Проверка версии/anti-rollback выполняется
 только при наличии соответствующей политики платформы (callback authorize).
 ## `BOOT_STATUS`
@@ -181,3 +186,16 @@ Boot metadata должна атомарно хранить:
 5. ПМ выполняет `ERASE` и передаёт `BOOT_DATA_A` либо `BOOT_DATA_B`.
 6. ПМ выполняет `VERIFY`, затем `COMMIT` и `REBOOT`.
 7. Новое приложение после самопроверки выполняет `CONFIRM`.
 ## F28335 M95M02
 Реализованы отдельный Flash-загрузчик, A/B по 130560 байт, журнал, пробный запуск
 и откат. Подробная раскладка памяти, сервисных ответов и первичная установка:
 [README порта](../ports/tms320f28335/README.md).
 Общий discovery: Route=0, DeviceType=7, DeviceID=15, MsgType=D, Body=0, DLC=0.
 Он только запрашивает IDENTIFY; операции изменения всегда адресные.
 ENTER_BOOT может отложить ACK до готовности отдельного загрузчика после reset.
 CONFIRM с ненулевой session может обрабатываться приложением без ENTER_BOOT.
 `pcan_boot_poll` обслуживает задержку discovery и тайм-аут сессии, если он задан
 портом. Старым портам с timeout=0 периодический вызов нужен только для discovery.
--- a/c/protocan-boot/include/pcan_boot.h
+++ b/c/protocan-boot/include/pcan_boot.h
@@ -11,6 +11,13 @@
 #include <stddef.h>
 #include <stdint.h>
 /* C28x has 16-bit addressable chars; wire octets use the low eight bits. */
 #if defined(__TMS320C28XX__) || defined(PCAN_BOOT_WIDE_BYTES)
 typedef unsigned int pcan_boot_byte_t;
 #else
 typedef uint8_t pcan_boot_byte_t;
 #endif
 #ifdef __cplusplus
 extern "C" {
 #endif
@@ -41,7 +48,11 @@ typedef enum {
    PCAN_BOOT_CMD_CONFIRM        = 0x08U,
    PCAN_BOOT_CMD_REBOOT         = 0x09U,
    PCAN_BOOT_CMD_ABORT          = 0x0AU,
-    PCAN_BOOT_CMD_QUERY_PROGRESS = 0x0BU
+    PCAN_BOOT_CMD_QUERY_PROGRESS = 0x0BU,
    PCAN_BOOT_CMD_PING = 0x0CU,
    PCAN_BOOT_CMD_CAPABILITIES = 0x0DU,
    PCAN_BOOT_CMD_DEVICE_NAME = 0x0EU,
    PCAN_BOOT_CMD_MEMORY_INFO = 0x0FU
 } pcan_boot_command_t;
 typedef enum {
@@ -66,7 +77,8 @@ typedef enum {
    PCAN_BOOT_STATE_READY_TO_ERASE,
    PCAN_BOOT_STATE_RECEIVING,
    PCAN_BOOT_STATE_VERIFIED,
-    PCAN_BOOT_STATE_FAILED
+    PCAN_BOOT_STATE_FAILED,
    PCAN_BOOT_STATE_COMMITTED
 } pcan_boot_state_t;
 typedef struct {
@@ -74,36 +86,47 @@ typedef struct {
    uint32_t image_crc32;
    uint32_t firmware_version;
    uint16_t product_type;
-    uint8_t hardware_revision_min;
+    pcan_boot_byte_t hardware_revision_min;
-    uint8_t hardware_revision_max;
+    pcan_boot_byte_t hardware_revision_max;
 } pcan_boot_manifest_t;
 typedef struct {
-    uint8_t device_type;
+    pcan_boot_byte_t device_type;
-    uint8_t device_id;
+    pcan_boot_byte_t device_id;
    uint16_t product_type;
-    uint8_t hardware_revision;
+    pcan_boot_byte_t hardware_revision;
    uint32_t firmware_version;
-    uint8_t active_slot;
+    pcan_boot_byte_t active_slot;
    /** 1 for an in-place/single-slot target, 2 for A/B. Zero keeps legacy A/B. */
-    uint8_t slot_count;
+    pcan_boot_byte_t slot_count;
    /** Writable image capacity. Zero uses PCAN_BOOT_SLOT_SIZE. */
    uint32_t max_image_size;
-    uint8_t ack_window; /**< 1 — ACK каждого блока, 16 — ACK каждых 16 блоков. */
+    pcan_boot_byte_t ack_window; /**< 1 — ACK каждого блока, 16 — ACK каждых 16 блоков. */
    uint32_t session_timeout_ms; /**< 0 disables timeout for legacy ports. */
 } pcan_boot_config_t;
 typedef struct {
-    bool (*send)(void *user, uint32_t can_id, const uint8_t *data, uint8_t dlc);
+    bool (*send)(void *user, uint32_t can_id, const pcan_boot_byte_t *data, pcan_boot_byte_t dlc);
-    bool (*erase_slot)(void *user, uint8_t slot);
+    bool (*erase_slot)(void *user, pcan_boot_byte_t slot);
-    bool (*write_slot)(void *user, uint8_t slot, uint32_t offset,
+    bool (*write_slot)(void *user, pcan_boot_byte_t slot, uint32_t offset,
-                       const uint8_t *data, uint8_t length);
+                       const pcan_boot_byte_t *data, pcan_boot_byte_t length);
    bool (*authorize)(void *user, const pcan_boot_manifest_t *manifest);
-    bool (*verify_image)(void *user, uint8_t slot,
+    bool (*verify_image)(void *user, pcan_boot_byte_t slot,
                         const pcan_boot_manifest_t *manifest);
-    bool (*set_pending_slot)(void *user, uint8_t slot,
+    /** A/B metadata, or optional single-slot activation after verification. */
    bool (*set_pending_slot)(void *user, pcan_boot_byte_t slot,
                             const pcan_boot_manifest_t *manifest);
    bool (*confirm_running_slot)(void *user);
    void (*reboot)(void *user);
    /** ENTER: 0 ready, 1 deferred ACK after reset, 2 denied. NULL = legacy ready. */
    unsigned int (*enter_boot)(void *user, pcan_boot_byte_t session);
    bool (*can_reboot)(void *user);
    /** Eight-octet service response, addressed by command + page. */
    bool (*service_info)(void *user, pcan_boot_byte_t command,
                         pcan_boot_byte_t page, pcan_boot_byte_t *out);
    /** Optional precise result, replacing legacy boolean verify_image. */
    pcan_boot_status_t (*verify_status)(void *user, pcan_boot_byte_t slot,
                                       const pcan_boot_manifest_t *manifest);
 } pcan_boot_port_t;
 typedef struct {
@@ -115,11 +138,13 @@ typedef struct {
    uint32_t running_crc32;
    uint32_t bytes_received;
    uint16_t next_block;
-    uint8_t session_id;
+    pcan_boot_byte_t session_id;
-    uint8_t target_slot;
+    pcan_boot_byte_t target_slot;
-    uint8_t last_status;
+    pcan_boot_byte_t last_status;
    bool have_image;
    bool have_compat;
    uint32_t now_ms, last_activity_ms, discovery_at;
    bool discovery_pending;
 } pcan_boot_t;
 /** Инициализирует экземпляр. Все обязательные callbacks должны быть заданы. */
@@ -134,16 +159,19 @@ void pcan_boot_abort(pcan_boot_t *boot);
 * Возвращает true, если кадр принадлежал загрузочному сервису этого прибора.
 */
 bool pcan_boot_process(pcan_boot_t *boot, uint32_t can_id,
-                       const uint8_t *data, uint8_t dlc);
+                       const pcan_boot_byte_t *data, pcan_boot_byte_t dlc);
 /** Call regularly with a wrapping monotonic millisecond clock. */
 void pcan_boot_poll(pcan_boot_t *boot, uint32_t now_ms);
 /** Переносимые операции с 29-битным ProtoCAN ID. */
-uint32_t pcan_boot_make_id(uint8_t priority, uint8_t route,
+uint32_t pcan_boot_make_id(pcan_boot_byte_t priority, pcan_boot_byte_t route,
-                           uint8_t device_type, uint8_t device_id,
+                           pcan_boot_byte_t device_type, pcan_boot_byte_t device_id,
-                           uint8_t msg_type, uint16_t msg_body);
+                           pcan_boot_byte_t msg_type, uint16_t msg_body);
-uint8_t pcan_boot_id_route(uint32_t can_id);
+pcan_boot_byte_t pcan_boot_id_route(uint32_t can_id);
-uint8_t pcan_boot_id_device_type(uint32_t can_id);
+pcan_boot_byte_t pcan_boot_id_device_type(uint32_t can_id);
-uint8_t pcan_boot_id_device_id(uint32_t can_id);
+pcan_boot_byte_t pcan_boot_id_device_id(uint32_t can_id);
-uint8_t pcan_boot_id_msg_type(uint32_t can_id);
+pcan_boot_byte_t pcan_boot_id_msg_type(uint32_t can_id);
 uint16_t pcan_boot_id_msg_body(uint32_t can_id);
 #ifdef __cplusplus
--- a/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/README.md
+++ b/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/README.md
@@ -0,0 +1,156 @@
 # F28335 + M95M02: CAN, отдельный загрузчик и A/B
 Реализация состоит из Flash-загрузчика `periph_167/Bootloader`, переносимого
 `f28335_boot_store.c`, аппаратного `f28335_boot_hw.c` и адаптера
 `f28335_can_boot.c`. Приложение подключает их через `Source/Internal/can_boot.c`.
 В сборке `EEPROM_M95M02=0` CAN Boot отключён. Для установленной M95M02 — значение 1.
 ## Адрес и формат
 Device Type **3**, Device ID **7**, имя **F28335-M95M02**, Product **0x2833**, HW **1**.
 В приложении FW берётся из `firmware_version.h`, формат `major<<24 | minor<<16 | patch`;
 для версии 1.1.2 это `0x01010002`. Загрузчик сообщает версию подтверждённого образа
 из журнала, при отсутствии такого образа — 0. Версия кандидата передаётся в BEGIN_COMPAT.
 CAN **250000 бит/с**, Extended ID, окно **16 блоков по 8 октетов**.
 ENTER_BOOT для session=1: `0x13790102`, STATUS: `0x1B7C0102`.
 Образ — SCI8 BIN (`AA 08`), чётная длина от 24 до **130560 байт** включительно.
 Числа в протоколе little endian. Адреса внутри SCI8: сначала старшее 16-битное
 слово, затем младшее; каждое слово little endian. В C28x `char` 16-битный,
 поэтому `pcan_boot_byte_t` хранит октет в младших 8 битах.
 ## Разметка EEPROM, байтовые адреса
 | Область | Начало | Конец включительно | Размер |
 |---|---:|---:|---:|
 | Журнал 0 | 0x00000 | 0x000FF | 256 |
 | Журнал 1 | 0x00100 | 0x001FF | 256 |
 | Slot A | 0x00200 | 0x1FFFF | 130560 |
 | Slot B | 0x20000 | 0x3FDFF | 130560 |
 | Резерв | 0x3FE00 | 0x3FEFB | 252 |
 | Параметры | 0x3FEFC | 0x3FFFD | 258 |
 | Последнее слово | 0x3FFFE | 0x3FFFF | 2 |
 В каждой странице журнала первые 64 октета содержат magic `FAB2`, версию 1,
 sequence, active/pending/attempted, два manifest, CRC32 первых 56 октетов и
 commit marker в октетах 60..63. Сначала обнуляется marker запасной страницы,
 затем записывается тело с проверкой чтением, последним — marker. Предыдущая
 страница остаётся действующей до полной публикации новой. Выбор sequence
 учитывает переполнение u32. После ошибки публикации журнал перечитывается;
 ошибка чтения блокирует последующие записи.
 ## Сценарий обновления и отката
 1. Приложение принимает ENTER_BOOT, останавливает управление нагрузкой, выставляет 4 мА и выдерживает
   секундный STOP, затем сохраняет session в NOINIT RAM 0x50..0x57. Watchdog выполняет reset.
   ACK ENTER_BOOT отправляет уже Flash-загрузчик; приложение ничего не стирает.
 2. BEGIN_IMAGE/BEGIN_COMPAT проверяют размер, Product, HW и сессию. Неактивный
   слот выбирается автоматически; при первом образе это A. ERASE инвалидирует
   только его manifest. Полного стирания EEPROM не требуется.
 3. Последовательные DATA_A/B записываются с немедленным readback. VERIFY
   проверяет потоковый CRC32, CRC32 EEPROM и полную таблицу SCI8.
   Разрешена загрузка только в CPU word RAM `[0x8000,0xE000)`: максимум 64 секции,
   без пересечений, усечений и хвостовых данных; entry должен попасть в секцию.
   Запись в Flash, периферию, стек, RAM загрузчика и handoff запрещена.
 4. COMMIT повторно проверяет образ и публикует pending в журнале. Подтверждённый
   слот сохраняется. Повтор COMMIT безопасен. REBOOT выполняется после физического
   CAN ACK ответа. Потеря ACK/тайм-аут передачи отменяет запрос reset.
 5. Перед первым запуском кандидата загрузчик сохраняет attempted=1, затем
   проверяет и копирует SCI8 в RAM. Следующий reset без CONFIRM сбрасывает pending
   и запускает прежний active. Если прежнего образа нет — остаётся CAN recovery.
 6. Новое приложение включает watchdog в начале запуска. До подтверждения
   прерывания не кормят watchdog вместо основного цикла. После READY, 100 проходов
   main и 5 секунд выполняется автоматический CONFIRM. Неудача сохранения
   подтверждения через 10 секунд прекращает кормление watchdog, вызывая откат.
   Адресная команда CONFIRM с ненулевой session также разрешена после READY.
   CONFIRM в загрузчике и до первого запуска кандидата отклоняется.
 PING, IDENTIFY и паспорт доступны без ENTER_BOOT. QUERY_PROGRESS/ABORT привязаны
 к сессии. Сессия в RAM истекает через 30 секунд без подходящих команд/данных.
 После reset передачу начинают заново; параметры и подтверждённый образ остаются.
 ABORT после COMMIT не отменяет опубликованный pending. Для его пробного запуска
 можно открыть новую сессию и отправить REBOOT. Pending запрещено перезаписывать.
 Повторы ENTER_BOOT, метаданных, ERASE до первого блока, VERIFY и COMMIT учитывают
 потерю ответа. Broadcast никогда не разрешает запись.
 ## Сервисные команды
 Запрос: MsgType=9, Body=`session<<8 | command`. IDENTIFY/PING/паспорт не требуют сессии.
 Ответ паспорта: MsgType=D, Body=`page<<8 | command`, DLC=8.
 | Код | Имя | DLC запроса | Ответ |
 |---:|---|---:|---|
 | 01 | IDENTIFY | 0 | Product:u16, HW:u8, protocol:u8, FW:u32; Body=1 |
 | 0C | PING | 0 | protocol, state, active, target, session, slot_count, last_status, 0 |
 | 0D | CAPABILITIES | 0 | flags:u32, slot_capacity:u32 |
 | 0E | DEVICE_NAME | 1 (page) | 8 ASCII-октетов имени; последний фрагмент с NUL |
 | 0F | MEMORY_INFO | 1 (page) | Страницы ниже |
 MEMORY_INFO 0: EEPROM bytes:u32, page bytes:u16, mode:u8 (0 app/1 boot), running:u8.
 Страница 1: адреса A:u32, B:u32. Страница 2: active, pending, attempted, storage_healthy,
 session_timeout_ms:u32. Страница 3: parameters_offset:u32, parameters_bytes:u32.
 Слот FF означает отсутствие образа/запущенного приложения.
 CAPABILITIES bits 0..11: ping, discovery, identify, name, memory, A/B, confirm,
 rollback, separate loader, session timeout, readback, SCI8 validation.
 Приложение, запущенное старым SPI ROM без handoff загрузчика, сообщает только
 базовые сервисы (0x1F) и отклоняет ENTER_BOOT.
 Обнаружение: MsgType=D, Body=0, DLC=0, Route=0. Адресный запрос или общий
 DeviceType=7/DeviceID=15. Ответ IDENTIFY приходит с адреса прибора через
 `2*(1+16*DeviceType+DeviceID)` мс. При нескольких одинаковых адресах конфликт
 остаётся: каждому физическому устройству нужен уникальный адрес.
 Python API: `protocan.can_boot.CanBootServices` — запросы и разбор паспорта;
 `CanBootTransfer` — загрузка. Кнопка «Пинг» доступна в режиме ProtoCAN Boot
 окна прошивки SETGUI. Для ENTER/VERIFY/COMMIT клиент ждёт до 15 секунд.
 ## Аппаратная интеграция
 MBOX3 — адресные входящие Boot; MBOX4 — ответы; MBOX6 — точный broadcast discovery.
 MBOX0..2 сохраняют legacy/UMP, MBOX5 остаётся heartbeat. ISR помещает сообщения
 в очередь на 31 кадр. Чужие адреса, RTR и неподходящие типы отбрасываются до очереди.
 При переполнении/потере mailbox сессия отменяется; повторная запись начинается заново.
 SPI-драйвер загрузчика имеет ограничение ожидания байта и WIP, 24-битный адрес,
 разбиение по страницам 256 байт и восстановление конфигурации SPI приложения.
 Он работает только при остановленном Timer2. Обычный Seeprom_write приложения
 ограничен областью параметров; старый RS EXTEND 0x44 запрещён для A/B.
 Загрузчик исполняется из внутренней Flash A 0x338000..0x33FF7F, entry 0x33FFF6.
 Его RAM — 0xE000..0xFFFF; стек — 0x400..0x7FF. Приложение M95M02 использует
 0x8000..0xD7FF для кода, 0xD800..0xDFFF для констант/инициализации,
 0xE000..0xFFFF для .ebss после перехода в C runtime. Linker резервирует
 NOINIT handoff в обоих проектах. CAN не содержит операций записи внутренней Flash.
 ## Первичная установка
 1. Собрать приложение с EEPROM_M95M02=1 и обновлённым F28335.cmd; получить SCI8 BIN.
   Старые BIN/OUT автоматически не заменены. Приложение должно содержать интеграцию
   READY/CONFIRM, иначе на следующем reset оно останется неподтверждённым кандидатом.
 2. Собрать отдельный загрузчик TI C2000 COFF compiler:
   `Bootloader/build.ps1 -CompilerRoot <путь-к-ti-cgt-c2000>`.
   Результат — `Bootloader/build/F28335_CAN_AB.out` и MAP.
 3. Один раз установить этот OUT через JTAG и выбрать аппаратный Flash boot
   согласно схеме платы. Не загружать поверх него старый application OUT с
   секцией codestart во Flash.
 4. После reset пустая EEPROM или старая разметка автоматически ведут в CAN recovery.
   Передать новое приложение через ProtoCAN Boot, дождаться пробного запуска и
   проверить MEMORY_INFO page 2: pending=FF, active=A. Затем проверить обновление в B.
 Старая SPI-ROM разметка с AA08 по адресу 0 несовместима с новым журналом.
 Первое обновление заменяет её; параметры по прежнему адресу сохраняются.
 Загрузчик не выполняет скрытую миграцию и не меняет boot pins программно.
 ## Проверки и границы проверенного
 `python c/protocan-boot/tests/run_tests.py` (переменная CC — clang/gcc) проверяет
 ядро, приложение/загрузчик, wide-octet режим, журнал, обрыв публикации на каждом
 из 69 возможных положений, пробный запуск, CONFIRM, откат, SCI8 и границы памяти.
 Python-тесты проверяют клиентские запросы, паспорт, фильтрацию ответов и лимит A/B.
 Проверка синтаксиса использует настоящие DSP2833x headers. Сборка TI/CCS,
 раскладка итогового MAP и физические CAN/SPI/reset на плате ещё не подтверждены.
 CRC32 защищает от повреждения, криптографической подписи и anti-rollback по
 версии в этом порту нет. Удалённый CONFIRM подтверждает готовность приложения,
 но не заменяет проверку датчиков/силовой части на стенде.
 Аппаратный формат SPI boot описан в [TI Boot ROM Reference Guide](https://e2e.ti.com/cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/171/2742.Boot-ROM.pdf).
 В A/B-схеме ROM выбирает Flash, а разбор EEPROM выполняет этот загрузчик.
--- a/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_boot_hw.c
+++ b/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_boot_hw.c
@@ -0,0 +1,181 @@
 /* Shared by the application and the separate Flash bootloader. */
 /* Аппаратный слой: общая RAM между reset, watchdog и SPI EEPROM.
 * Один исходник компилируется и в приложение, и в отдельный Flash-загрузчик.
 * В отличие от store.c этот файл требует настоящих регистров F28335. */
 #include "DSP2833x_Device.h"
 #include "f28335_boot_platform.h"
 #include "f28335_can_boot.h"
 /* Must be NOINIT in BOTH linkers, outside ROM scratch and application payload. */
 #pragma DATA_SECTION(boot_handoff,".boot_shared")
 /* 8 слов NOINIT по адресу 0x50, одинаково зарезервированных обоими linker-файлами.
 * [0..1] magic; [2] запрошенная session; [3] запущенный слот; [4..6] служебные
 * поля; [7] XOR-контроль. Это кратковременная передача контекста через watchdog
 * reset, а не замена энергонезависимого журнала EEPROM. */
 static volatile unsigned int boot_handoff[8];
 /* Проверяем magic и XOR прежде, чем трактовать RAM как запрос входа в boot.
 * После включения питания содержимое NOINIT может быть произвольным. */
 static unsigned int handoff_valid(void)
 {
    unsigned int i,sum=0;
    for(i=0;i<8;++i) sum^=boot_handoff[i];
    return boot_handoff[0]==0xB283 && boot_handoff[1]==0x4D7C && sum==0xA95B;
 }
 /* Сначала снимаем признак действительности, затем заполняем поля и контроль.
 * Первый magic записываем последним; volatile сохраняет обращения к общей RAM.
 * request=0 означает обычный запуск, ненулевая session — явный ENTER_BOOT. */
 static void handoff_set(unsigned int request,unsigned int running)
 {
    unsigned int i,sum=0;
    boot_handoff[0]=0; boot_handoff[1]=0x4D7C;
    boot_handoff[2]=request; boot_handoff[3]=running;
    boot_handoff[4]=0xF335; boot_handoff[5]=0x0CCA; boot_handoff[6]=1;
    sum=0xB283;
    for(i=1;i<7;++i) sum^=boot_handoff[i];
    boot_handoff[7]=sum^0xA95B;
    boot_handoff[0]=0xB283; /* publish last */
 }
 /* Приложение узнаёт свой слот из handoff, а не предполагает, что оно active:
 * во время пробного запуска выполняется pending, active ещё указывает на старый образ. */
 unsigned int F28335Boot_RunningSlot(void)
 { return handoff_valid()?boot_handoff[3]:F28335_AB_NONE; }
 unsigned int F28335Boot_RequestedSession(void)
 { return handoff_valid() && boot_handoff[2]<256?boot_handoff[2]:0; }
 /* Одновременно публикуем выбранный слот и потребляем запрос ENTER_BOOT:
 * он не должен повторяться при следующем обычном reset. */
 void F28335Boot_SetRunning(unsigned int slot) { handoff_set(0,slot); }
 /* Timer1 должен давать 1 мс на InterruptCount и в приложении, и в загрузчике.
 * Тайм-ауты используют разность unsigned-счётчиков для переноса через wrap. */
 uint32_t F28335Boot_Now(void) { return CpuTimer1.InterruptCount; }
 /* Вызвать сразу после InitSysCtrl, который штатно отключает watchdog.
 * Сбрасываем разрешение кормления из ISR до полной инициализации CAN-сервиса.
 * Для приложения, запущенного нашим загрузчиком, включаем watchdog с делителем. */
 void F28335Boot_StartupWatchdog(void)
 {
    F28335CanBoot_EarlyInit();
    if(F28335Boot_RunningSlot()<2) {
        EALLOW; SysCtrlRegs.WDKEY=0x55; SysCtrlRegs.WDKEY=0xAA;
        SysCtrlRegs.WDCR=0x002F; EDIS;
    }
 }
 /* Платформенный Quiesce останавливает управление выходами перед reset.
 * Session сохраняется до включения watchdog; ненулевую session загрузчик
 * использует для отложенного ACK ENTER_BOOT. В бесконечном цикле watchdog
 * намеренно не обслуживается — выход из функции должен произойти через reset. */
 void F28335Boot_Reset(unsigned int session)
 {
    F28335Boot_Quiesce();
    DINT;
    handoff_set(session,F28335_AB_NONE);
    EALLOW; SysCtrlRegs.WDCR=0x0028; EDIS;
    for(;;) { }
 }
 /* Main context only. Legacy Timer2 EEPROM driver must be idle/stopped. Save
 * its SPI configuration: it changes the character width during transactions. */
 typedef struct { unsigned int ccr,ctl,brr,tx,rx,ct,pri; } boot_spi_saved;
 static void spi_cs(unsigned int high)
 { if(high) GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO19=1; else GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO19=1; }
 /* Доступ разрешён только из main при остановленном Timer2 старого SPI-драйвера.
 * Это проверка занятости в однопоточном приложении, не универсальный mutex.
 * Сохраняем режим SPI, поскольку штатный драйвер меняет разрядность передачи.
 * CS сначала поднимаем, затем переключаем SPI на 8-битные транзакции. */
 static bool spi_take(boot_spi_saved *s)
 {
    volatile unsigned int discard;
    if(!CpuTimer2Regs.TCR.bit.TSS) return false;
    s->ccr=SpiaRegs.SPICCR.all; s->ctl=SpiaRegs.SPICTL.all; s->brr=SpiaRegs.SPIBRR;
    s->tx=SpiaRegs.SPIFFTX.all; s->rx=SpiaRegs.SPIFFRX.all;
    s->ct=SpiaRegs.SPIFFCT.all; s->pri=SpiaRegs.SPIPRI.all;
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO16=1; GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO17=1;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO18=1; GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO19=0;
    GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO19=1; GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO19=1;
    GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO17=3;
    EDIS;
    SpiaRegs.SPICCR.all=7; SpiaRegs.SPICTL.all=0x0E; /* master, phase=1, IRQ off */
    SpiaRegs.SPIBRR=CLKMULT*6+1;
    SpiaRegs.SPIFFTX.all=0x8000; SpiaRegs.SPIFFRX.all=0; SpiaRegs.SPIFFCT.all=0;
    SpiaRegs.SPIPRI.all=0x10; SpiaRegs.SPICCR.all=0x87;
 /* Снимаем оставшийся RX/INT_FLAG от прежней операции, чтобы первый обмен
 * не принял старое содержимое RXBUF за ответ EEPROM. */
    discard=SpiaRegs.SPIRXBUF; (void)discard;
    return true;
 }
 /* Выход и при успехе, и при ошибке: CS не должен остаться активным.
 * Настройки возвращаются при удержании SPI в reset; исходный SPISWRESET
 * восстанавливается последним, после остальных регистров. */
 static void spi_release(const boot_spi_saved *s)
 {
    volatile unsigned int discard;
    spi_cs(1); discard=SpiaRegs.SPIRXBUF; (void)discard;
    SpiaRegs.SPICCR.all=s->ccr&0x7FU; SpiaRegs.SPICTL.all=s->ctl;
    SpiaRegs.SPIBRR=s->brr; SpiaRegs.SPIFFTX.all=s->tx; SpiaRegs.SPIFFRX.all=s->rx;
    SpiaRegs.SPIFFCT.all=s->ct; SpiaRegs.SPIPRI.all=s->pri; SpiaRegs.SPICCR.all=s->ccr;
 }
 /* У F28335 8-битный символ для передачи выравнивается в старшие биты TXBUF.
 * Полученный октет читается из младших битов RXBUF. Счётчик budget ограничивает
 * ожидание даже при неработающем Timer1; это число итераций, а не миллисекунды. */
 static bool spi_octet(unsigned int tx,unsigned int *rx)
 {
    uint32_t budget=100000UL;
    SpiaRegs.SPITXBUF=(tx&255U)<<8;
    while(!SpiaRegs.SPISTS.bit.INT_FLAG) if(--budget==0) return false;
    *rx=SpiaRegs.SPIRXBUF&255U; return true;
 }
 /* Команда EEPROM и 24-битный байтовый адрес, старший октет адреса первым.
 * CS удерживается вызывающей функцией на всю команду и полезные данные. */
 static bool spi_prefix(unsigned int command,uint32_t address)
 {
    unsigned int discard;
    return spi_octet(command,&discard) && spi_octet((unsigned int)(address>>16),&discard) &&
        spi_octet((unsigned int)(address>>8),&discard) && spi_octet((unsigned int)address,&discard);
 }
 /* RDSR (05h): WIP в бите 0 означает незавершённую внутреннюю запись EEPROM.
 * Ожидание ограничено и 50 мс, и числом опросов на случай остановки tick.
 * После каждого чтения статуса CS снимается, в том числе при ошибке SPI. */
 static bool spi_ready(void)
 {
    unsigned int status,discard; uint32_t started=F28335Boot_Now(),budget=20000UL;
    do {
        spi_cs(0);
        if(!spi_octet(5,&discard) || !spi_octet(255,&status)) { spi_cs(1); return false; }
        spi_cs(1);
        if(!(status&1U)) return true;
    } while(--budget && (uint32_t)(F28335Boot_Now()-started)<50UL);
    return false;
 }
 /* Читать разрешено всю физическую EEPROM, включая параметры. Проверка
 * через вычитание защищает от переполнения адреса. spi_release обязателен
 * после успешного захвата SPI независимо от результата последующего обмена. */
 bool F28335Boot_Read(void *u,uint32_t address,pcan_boot_byte_t *p,unsigned int n)
 {
    boot_spi_saved saved; unsigned int i,value; bool ok; (void)u;
    if(address>0x40000UL || n>0x40000UL-address || !spi_take(&saved)) return false;
    ok=spi_ready();
    spi_cs(0); if(ok) ok=spi_prefix(3,address);
    for(i=0;ok && i<n;++i) { ok=spi_octet(255,&value); p[i]=value; }
    spi_release(&saved); return ok;
 }
 /* Нижний аппаратный барьер записи: разрешены журнал и слоты до 0x3FE00.
 * Резерв, параметры и последнее слово нельзя изменить даже ошибочным вызовом
 * этой функции. Защита активного слота дополнительно выполняется в store.c. */
 bool F28335Boot_Write(void *u,uint32_t address,const pcan_boot_byte_t *p,unsigned int n)
 {
    boot_spi_saved saved; unsigned int i,chunk,discard; bool ok; (void)u;
    /* This driver cannot overwrite parameters, even if a caller is defective. */
    if(address>0x3FE00UL || n>0x3FE00UL-address || !spi_take(&saved)) return false;
    ok=spi_ready();
    while(ok && n) {
 /* Нельзя пересекать страницу одной командой WRITE: EEPROM может завернуть
 * адрес внутри страницы. Для каждого фрагмента заново выдаём WREN (06h),
 * WRITE (02h) и ждём снятия WIP. Сравнение readback выполняет верхний слой. */
        chunk=256U-(unsigned int)(address&255U); if(chunk>n) chunk=n;
        spi_cs(0); ok=spi_octet(6,&discard); spi_cs(1); /* WREN */
        spi_cs(0); if(ok) ok=spi_prefix(2,address);
        for(i=0;ok && i<chunk;++i) ok=spi_octet(p[i],&discard);
        spi_cs(1); if(ok) ok=spi_ready();
        n-=chunk; p+=chunk; address+=chunk;
    }
    spi_release(&saved); return ok;
 }
--- a/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_boot_platform.h
+++ b/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_boot_platform.h
@@ -0,0 +1,17 @@
 #ifndef F28335_BOOT_PLATFORM_H
 #define F28335_BOOT_PLATFORM_H
 #include "f28335_boot_store.h"
 #ifndef F28335_BOOT_LOADER
 #define F28335_BOOT_LOADER 0
 #endif
 bool F28335Boot_Read(void *u,uint32_t address,pcan_boot_byte_t *p,unsigned int n);
 bool F28335Boot_Write(void *u,uint32_t address,const pcan_boot_byte_t *p,unsigned int n);
 uint32_t F28335Boot_Now(void);
 void F28335Boot_Reset(unsigned int session);
 unsigned int F28335Boot_RunningSlot(void);
 unsigned int F28335Boot_RequestedSession(void);
 void F28335Boot_SetRunning(unsigned int slot);
 void F28335Boot_StartupWatchdog(void);
 /* Application hook must stop outputs before reset. No EEPROM operations here. */
 void F28335Boot_Quiesce(void);
 #endif
--- a/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_boot_store.c
+++ b/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_boot_store.c
@@ -0,0 +1,254 @@
 /* Хранилище A/B без зависимости от регистров F28335.
 * Здесь находятся правила сохранения образа при сбое питания и выбора слота.
 * CAN отвечает за порядок команд; этот слой повторно защищает active/pending
 * и границы EEPROM, даже если вызывающий код передал неверные параметры.
 * Адрес EEPROM измеряется в октетах, адрес назначения SCI8 — в словах CPU. */
 #include "f28335_boot_store.h"
 #include <string.h>
 /* Формат журнала фиксирован: u32 little endian. Нельзя сохранять C-структуру
 * через memcpy: выравнивание и sizeof на C28x отличаются от обычного ПК. */
 static uint32_t bs_get32(const pcan_boot_byte_t *p)
 { return (uint32_t)p[0] | ((uint32_t)p[1]<<8) | ((uint32_t)p[2]<<16) | ((uint32_t)p[3]<<24); }
 static void bs_put32(pcan_boot_byte_t *p, uint32_t v)
 { unsigned int i; for(i=0;i<4;++i) p[i]=(pcan_boot_byte_t)((v>>(8*i))&255U); }
 /* Потоковый CRC32: первый вызов получает crc=0, следующие — предыдущий результат.
 * Внутренняя инверсия позволяет считать один CRC по нескольким порциям EEPROM.
 * Маска 255 исключает старшие биты 16-битного представления октета на C28x.
 * Это проверка повреждения данных, а не криптографическая подпись. */
 uint32_t f28335_boot_crc(uint32_t crc, const pcan_boot_byte_t *p, unsigned int n)
 { unsigned int i,b; crc=~crc; for(i=0;i<n;++i) { crc^=p[i]&255U;
  for(b=0;b<8;++b) crc=(crc>>1)^((crc&1U)?0xEDB88320UL:0); } return ~crc; }
 static uint32_t bs_base(unsigned int slot) { return slot?F28335_AB_SLOT_B:F28335_AB_SLOT_A; }
 /* Принимаем запись только при совпадении magic, версии, marker и CRC.
 * Дополнительно проверяем смысл номеров слотов: pending не может быть active.
 * Наличие правильного marker без правильного CRC не разрешает запуск. */
 static bool bs_record_valid(const pcan_boot_byte_t *p)
 {
    return bs_get32(p)==0x32424146UL && bs_get32(p+4)==1 &&
        bs_get32(p+60)==0x51AFC03DUL && bs_get32(p+56)==f28335_boot_crc(0,p,56) &&
        (p[12]<2 || p[12]==F28335_AB_NONE) &&
        (p[13]<2 || p[13]==F28335_AB_NONE) && p[14]<=1 &&
        (p[13]==F28335_AB_NONE || p[13]!=p[12]);
 }
 /* Карта записи, смещения в октетах:
 * 0..3 magic FAB2; 4..7 версия; 8..11 sequence; 12 active; 13 pending;
 * 14 attempted; 15 резерв; 16..35 manifest A; 36..55 manifest B;
 * 56..59 CRC первых 56 октетов; 60..63 marker завершённой публикации.
 * Manifest: size, CRC, FW (по u32), Product (u16), HW min/max, 4 октета резерва. */
 static void bs_decode(f28335_boot_store_t *s, const pcan_boot_byte_t *p)
 {
    unsigned int i; s->sequence=bs_get32(p+8); s->active=p[12];
    s->pending=p[13]; s->attempted=p[14];
    for(i=0;i<2;++i) {
        const pcan_boot_byte_t *q=p+16+i*20;
        s->image[i].image_size=bs_get32(q); s->image[i].image_crc32=bs_get32(q+4);
        s->image[i].firmware_version=bs_get32(q+8);
        s->image[i].product_type=(uint16_t)(q[12]|(q[13]<<8));
        s->image[i].hardware_revision_min=q[14]; s->image[i].hardware_revision_max=q[15];
    }
 }
 /* Читаем обе копии журнала. Нераспознанная разметка допускает CAN recovery
 * с active=NONE; ошибка чтения запрещает запись, поскольку реальный active неизвестен.
 * Эта функция не преобразует старый SCI8 по адресу 0 в новую A/B-разметку. */
 bool f28335_boot_open(f28335_boot_store_t *s, const f28335_boot_io_t *io)
 {
    pcan_boot_byte_t a[64],b[64]; bool va,vb;
    if(!s || !io || !io->read || !io->write) return false;
    memset(s,0,sizeof(*s)); s->io=*io; s->active=s->pending=F28335_AB_NONE;
    if(!io->read(io->user,0,a,64) || !io->read(io->user,256,b,64)) { s->io_fault=true; return false; }
    va=bs_record_valid(a); vb=bs_record_valid(b);
    if(!va && !vb) return true;
 /* Сравнение sequence по модулю 2^32: разность менее половины диапазона
 * считается более новой записью. При равенстве выбирается страница 1.
 * Соседние публикации отличаются на единицу, в том числе после переполнения. */
    s->page=vb && (!va || (uint32_t)(bs_get32(b+8)-bs_get32(a+8))<0x80000000UL)?1:0;
    bs_decode(s,s->page?b:a); s->valid=true; return true;
 }
 /* Публикация выполняется в другую страницу, текущую действующую не трогаем.
 * Порядок принципиален: обнулить marker -> проверить -> записать тело ->
 * проверить тело -> записать marker последним -> проверить всю запись.
 * При обрыве питания загрузчик выбирает прежнюю либо полностью новую запись.
 * Каждый memcmp учитывает sizeof элемента, поскольку элемент здесь — октет
 * протокола, но на C28x занимает адресуемое 16-битное слово. */
 static bool bs_save(f28335_boot_store_t *s)
 {
    pcan_boot_byte_t p[64],check[64],invalid[4]={0,0,0,0}; unsigned int i;
    unsigned int page=s->valid?(s->page^1U):0;
    uint32_t addr=(uint32_t)page*256;
    memset(p,0,sizeof(p)); bs_put32(p,0x32424146UL); bs_put32(p+4,1);
    bs_put32(p+8,s->sequence+1); p[12]=s->active; p[13]=s->pending; p[14]=s->attempted;
    for(i=0;i<2;++i) {
        pcan_boot_byte_t *q=p+16+i*20;
        bs_put32(q,s->image[i].image_size); bs_put32(q+4,s->image[i].image_crc32);
        bs_put32(q+8,s->image[i].firmware_version);
        q[12]=s->image[i].product_type&255U; q[13]=(s->image[i].product_type>>8)&255U;
        q[14]=s->image[i].hardware_revision_min; q[15]=s->image[i].hardware_revision_max;
    }
    bs_put32(p+56,f28335_boot_crc(0,p,56)); bs_put32(p+60,0x51AFC03DUL);
    /* The old page is never erased. A torn write cannot publish a partial record. */
    if(!s->io.write(s->io.user,addr+60,invalid,4) ||
       !s->io.read(s->io.user,addr+60,check,4) || memcmp(check,invalid,sizeof(invalid)) ||
       !s->io.write(s->io.user,addr,p,60) ||
       !s->io.read(s->io.user,addr,check,60) || memcmp(p,check,60*sizeof(*p)) ||
       !s->io.write(s->io.user,addr+60,p+60,4) ||
       !s->io.read(s->io.user,addr,check,64) || memcmp(p,check,sizeof(p))) return false;
    s->page=page; s->sequence++; s->valid=true; return true;
 }
 /* Изменения сначала готовятся в копии состояния next. Рабочее состояние
 * заменяем только после публикации. Если запись/контрольное чтение сорвались,
 * перечитываем журнал: marker мог успеть записаться до ошибки readback.
 * После неудачи чтения io_fault блокирует дальнейшие изменения хранилища. */
 static bool bs_publish(f28335_boot_store_t *s, f28335_boot_store_t *next)
 {
    if(bs_save(next)) { *s=*next; return true; }
    /* A failed final read may still have committed: reload before any more writes. */
    { f28335_boot_io_t io=s->io; if(!f28335_boot_open(s,&io)) {
        s->valid=false; s->io_fault=true; return false; } }
    return false;
 }
 /* Логический ERASE: обнуляем manifest неактивного слота в журнале.
 * Саму EEPROM стирать целиком не требуется — каждый байт будет перезаписан.
 * Active защищён всегда; наличие pending запрещает начало новой записи,
 * пока кандидат не подтверждён либо не снят при следующем выборе загрузки. */
 bool f28335_boot_prepare(f28335_boot_store_t *s, unsigned int slot)
 {
    f28335_boot_store_t next=*s;
    if(s->io_fault || slot>1 || slot==s->active || s->pending!=F28335_AB_NONE) return false;
    memset(&next.image[slot],0,sizeof(next.image[slot]));
    return bs_publish(s,&next);
 }
 /* Записываем не более одного CAN-блока и немедленно сравниваем прочитанное.
 * Проверка n <= capacity-off выполняется после off <= capacity: это исключает
 * переполнение суммы off+n и выход из слота в соседний слот или параметры. */
 bool f28335_boot_write(f28335_boot_store_t *s, unsigned int slot, uint32_t off,
                       const pcan_boot_byte_t *p, unsigned int n)
 {
    pcan_boot_byte_t check[8];
    if(s->io_fault || slot>1 || slot==s->active || s->pending!=F28335_AB_NONE || !n || n>8 ||
       off>F28335_AB_SLOT_BYTES || n>F28335_AB_SLOT_BYTES-off) return false;
    return s->io.write(s->io.user,bs_base(slot)+off,p,n) &&
        s->io.read(s->io.user,bs_base(slot)+off,check,n) && !memcmp(check,p,n*sizeof(*p));
 }
 /* Слово SCI8 занимает два октета файла, младший октет идёт первым.
 * Смещение увеличиваем только после успешного чтения; усечённый файл отклоняем. */
 static bool bs_u16(f28335_boot_store_t *s,uint32_t base,uint32_t size,uint32_t *off,uint16_t *v)
 {
    pcan_boot_byte_t p[2]; if(*off>size || size-*off<2 ||
        !s->io.read(s->io.user,base+*off,p,2)) return false;
    *v=(uint16_t)(p[0]|(p[1]<<8)); *off+=2; return true;
 }
 /* Особенность таблицы TI: адрес u32 передаётся старшим словом вперёд,
 * при этом внутри каждого слова остаётся little endian. Не заменять на get32. */
 static bool bs_addr(f28335_boot_store_t *s,uint32_t base,uint32_t size,uint32_t *off,uint32_t *v)
 {
    uint16_t hi,lo; if(!bs_u16(s,base,size,off,&hi) || !bs_u16(s,base,size,off,&lo)) return false;
    *v=((uint32_t)hi<<16)|lo; return true;
 }
 /* The complete table is validated before any application RAM is written.
 * Loader RAM is E000..FFFF and M0/M1. Flash, peripherals and XINTF are forbidden. */
 /* writer=NULL: только разбираем и проверяем таблицу, RAM приложения не меняем.
 * writer задан: повторно проверяем таблицу и переносим слова в разрешённую RAM.
 * Массивы starts/ends ограничены MAX_SECTIONS; они нужны для обнаружения
 * пересекающихся секций, в том числе секций с разным порядком адресов. */
 static bool bs_table(f28335_boot_store_t *s,unsigned int slot,uint32_t size,
                    f28335_boot_ram_writer writer,void *user,uint32_t *entry)
 {
    uint32_t starts[F28335_AB_MAX_SECTIONS],ends[F28335_AB_MAX_SECTIONS];
    uint32_t off=0,addr,end,base=bs_base(slot); unsigned int sections=0,i;
    uint16_t count,word; bool entry_loaded=false;
    if(!bs_u16(s,base,size,&off,&word) || word!=0x08AA) return false;
 /* После ключа AA 08 пропускаем 16 резервных октетов; далее расположен entry.
 * Нулевой count завершает таблицу строго на конце файла, без хвостовых данных. */
    off=18; if(!bs_addr(s,base,size,&off,entry)) return false;
    for(;;) {
        if(!bs_u16(s,base,size,&off,&count)) return false;
        if(!count) return off==size && entry_loaded;
        if(sections==F28335_AB_MAX_SECTIONS || !bs_addr(s,base,size,&off,&addr)) return false;
        end=addr+count;
 /* Разрешён только полуинтервал RAM [0x8000,0xE000) в словах CPU.
 * Верхняя граница защищает RAM работающего загрузчика; нижняя — стек,
 * handoff и регистры. Проверка размера payload использует уже октеты файла. */
        if(addr<0x8000UL || end>0xE000UL || end<=addr ||
           off>size || (uint32_t)count*2>size-off) return false;
        for(i=0;i<sections;++i) if(addr<ends[i] && end>starts[i]) return false;
        starts[sections]=addr; ends[sections++]=end;
        if(*entry>=addr && *entry<end) entry_loaded=true;
        if(writer) { for(i=0;i<count;++i) {
            if(!bs_u16(s,base,size,&off,&word) || !writer(user,addr+i,word)) return false;
        } } else off+=(uint32_t)count*2;
    }
 }
 /* VERIFY проверяет содержимое самой EEPROM, а не только CRC принятого потока.
 * Затем проверяется структура SCI8 и попадание entry в загружаемую секцию.
 * Выходной entry необязателен: COMMIT нужна проверка, но не адрес перехода. */
 bool f28335_boot_verify(f28335_boot_store_t *s,unsigned int slot,
                        const pcan_boot_manifest_t *m,uint32_t *entry)
 {
    uint32_t off,crc=0,local_entry; unsigned int n; pcan_boot_byte_t p[32];
    if(slot>1 || m->image_size<24 || m->image_size>F28335_AB_SLOT_BYTES ||
       (m->image_size&1) || m->product_type!=0x2833 ||
       m->hardware_revision_min>1 || m->hardware_revision_max<1) return false;
    for(off=0;off<m->image_size;off+=n) {
        n=(m->image_size-off<32)?(unsigned int)(m->image_size-off):32;
        if(!s->io.read(s->io.user,bs_base(slot)+off,p,n)) return false;
        crc=f28335_boot_crc(crc,p,n);
    }
    if(crc!=m->image_crc32 || !bs_table(s,slot,m->image_size,0,0,&local_entry)) return false;
    if(entry) *entry=local_entry;
    return true;
 }
 /* COMMIT публикует проверенный образ как pending, не меняя active.
 * Повторная проверка EEPROM непосредственно перед публикацией не позволяет
 * назначить кандидатом образ, испорченный после предыдущего VERIFY. */
 bool f28335_boot_commit(f28335_boot_store_t *s,unsigned int slot,const pcan_boot_manifest_t *m)
 {
    f28335_boot_store_t next=*s;
    if(s->io_fault || slot>1 || slot==s->active || s->pending!=F28335_AB_NONE ||
       !f28335_boot_verify(s,slot,m,0)) return false;
    next.image[slot]=*m; next.pending=slot; next.attempted=0;
    return bs_publish(s,&next);
 }
 /* Подтверждать можно только действительно выбранный для пробного запуска слот.
 * Требование attempted исключает подтверждение ещё ни разу не запускавшегося
 * кандидата. Повтор CONFIRM уже активного слота возвращает успех без записи. */
 bool f28335_boot_confirm(f28335_boot_store_t *s,unsigned int running_slot)
 {
    f28335_boot_store_t next=*s;
    if(s->io_fault || running_slot>1) return false;
    if(s->pending==F28335_AB_NONE) return s->valid && s->active==running_slot;
    if(s->pending!=running_slot || !s->attempted) return false;
    next.active=running_slot; next.pending=F28335_AB_NONE; next.attempted=0;
    return bs_publish(s,&next);
 }
 /* Выбор выполняется при старте загрузчика. attempted сохраняется ДО перехода
 * в приложение: после зависания, watchdog reset или потери питания следующий
 * старт уже знает о незавершённой пробе и возвращает прежний active.
 * Успех функции с slot=NONE означает recovery, а не разрешение перехода в RAM. */
 bool f28335_boot_select(f28335_boot_store_t *s,unsigned int *slot)
 {
    f28335_boot_store_t next=*s; *slot=F28335_AB_NONE;
    if(s->io_fault) return false;
    if(s->pending!=F28335_AB_NONE) {
        if(!s->attempted && f28335_boot_verify(s,s->pending,&s->image[s->pending],0)) {
            next.attempted=1;
            if(!bs_publish(s,&next)) return false;
            *slot=s->pending; return true;
        }
 /* Кандидат уже запускался без подтверждения либо не прошёл проверку.
 * Снимаем pending отдельной публикацией; подтверждённый active остаётся прежним. */
        next.pending=F28335_AB_NONE; next.attempted=0;
        if(!bs_publish(s,&next)) return false;
    }
    if(s->active<2 && f28335_boot_verify(s,s->active,&s->image[s->active],0)) *slot=s->active;
    return true;
 }
 /* Сначала полная проверка CRC и всех адресов без записи, затем перенос слов.
 * Платформа вызывает entry только при true; частичная загрузка при ошибке I/O
 * не даёт разрешения на запуск приложения. */
 bool f28335_boot_load(f28335_boot_store_t *s,unsigned int slot,
                      f28335_boot_ram_writer writer,void *user,uint32_t *entry)
 {
    return slot<2 && writer && entry && f28335_boot_verify(s,slot,&s->image[slot],entry) &&
        bs_table(s,slot,s->image[slot].image_size,writer,user,entry);
 }
--- a/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_boot_store.h
+++ b/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_boot_store.h
@@ -0,0 +1,55 @@
 #ifndef F28335_BOOT_STORE_H
 #define F28335_BOOT_STORE_H
 #include "../../include/pcan_boot.h"
 /* All EEPROM offsets/lengths below are OCTETS, CPU destinations are WORDS. */
 /* Физическая EEPROM 256 КиБ: две страницы журнала по 256 октетов,
 * два слота по 130560 октетов. С 0x3FE00 начинается резерв, с 0x3FEFC —
 * прежняя область параметров. Константы ниже не являются CPU word-адресами. */
 #define F28335_AB_SLOT_BYTES 0x1FE00UL
 #define F28335_AB_SLOT_A     0x00200UL
 #define F28335_AB_SLOT_B     0x20000UL
 #define F28335_AB_PARAMS     0x3FEFCUL
 #define F28335_AB_NONE       0xFFU
 #define F28335_AB_RECORD     64U
 #define F28335_AB_MAX_SECTIONS 64U
 /* Контракт I/O: address и n измеряются в октетах, независимо от sizeof(char).
 * true означает, что выполнена вся операция; короткий обмен должен вернуть false.
 * Callbacks вызываются синхронно из main, а user передаётся им без изменений. */
 typedef struct {
    bool (*read)(void *, uint32_t, pcan_boot_byte_t *, unsigned int);
    bool (*write)(void *, uint32_t, const pcan_boot_byte_t *, unsigned int);
    void *user;
 } f28335_boot_io_t;
 typedef struct {
    f28335_boot_io_t io;
 /* sequence — номер последней публикации; page — выбранная копия журнала.
 * active — подтверждённый слот; pending — кандидат; attempted — уже была проба.
 * valid показывает наличие распознанной записи, io_fault запрещает изменения
 * после ошибки чтения. Отсутствующий слот обозначается NONE, а не нулём. */
    uint32_t sequence;
    unsigned int page, active, pending, attempted;
    bool valid, io_fault;
    pcan_boot_manifest_t image[2];
 } f28335_boot_store_t;
 uint32_t f28335_boot_crc(uint32_t crc, const pcan_boot_byte_t *p, unsigned int n);
 bool f28335_boot_open(f28335_boot_store_t *s, const f28335_boot_io_t *io);
 /* Blank/unrecognised EEPROM opens successfully with active=NONE. I/O errors fail. */
 bool f28335_boot_prepare(f28335_boot_store_t *s, unsigned int slot);
 bool f28335_boot_write(f28335_boot_store_t *s, unsigned int slot, uint32_t offset,
                       const pcan_boot_byte_t *data, unsigned int n);
 bool f28335_boot_verify(f28335_boot_store_t *s, unsigned int slot,
                        const pcan_boot_manifest_t *m, uint32_t *entry);
 bool f28335_boot_commit(f28335_boot_store_t *s, unsigned int slot,
                        const pcan_boot_manifest_t *m);
 bool f28335_boot_confirm(f28335_boot_store_t *s, unsigned int running_slot);
 /* Records a trial BEFORE returning it; a second unconfirmed boot rolls back. */
 bool f28335_boot_select(f28335_boot_store_t *s, unsigned int *slot);
 /* Запись одного проверенного слова приложения по CPU word-адресу.
 * Должна вернуть false при невозможности записи; после отказа запуск запрещён. */
 typedef bool (*f28335_boot_ram_writer)(void *, uint32_t, uint16_t);
 bool f28335_boot_load(f28335_boot_store_t *s, unsigned int slot,
                      f28335_boot_ram_writer write_word, void *user, uint32_t *entry);
 #endif
--- a/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_can_boot.c
+++ b/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_can_boot.c
@@ -0,0 +1,276 @@
 /* Separate Flash recovery loader and application service adapter. */
 #include "DSP2833x_Device.h"
 #include "f28335_can_boot.h"
 #if EEPROM_M95M02
 #include "f28335_boot_platform.h"
 #include <string.h>
 /* boot хранит текущую CAN-сессию в RAM, store — прочитанное состояние журнала.
 * Сброс сессии не удаляет active/pending из EEPROM. */
 static pcan_boot_t boot;
 static f28335_boot_store_t store;
 /* Кольцевая очередь: ISR производит кадры, main потребляет. Из 32 элементов
 * используется 31, чтобы head==tail однозначно означало пустую очередь.
 * Долгие операции SPI запрещены внутри обработчика CAN. */
 static volatile unsigned int head,tail,overflow;
 static struct { uint32_t id; unsigned int dlc; pcan_boot_byte_t data[8]; } queue[32];
 /* reset_requested только планирует reset; Service ждёт завершения TX.
 * ready сообщает об окончании старта приложения, confirmed — о сохранённом
 * подтверждении слота. healthy отражает результат открытия журнала при Init. */
 static unsigned int reset_requested,reset_session,ready,healthy,confirmed;
 static uint32_t sent_at,ready_at;
 static unsigned int main_passes;
 static int tx_busy,tx_canceling;
 /* Один исходящий mailbox исключает перезапись ещё передаваемого ответа.
 * MDL содержит первые четыре октета, MDH — следующие четыре, младшим вперёд.
 * Запрос CANTRS ещё не означает успешную доставку: CANTA проверяется в Service.
 * Аппаратный CAN ACK не является отдельным прикладным подтверждением от ПК. */
 static bool transmit(void *u, uint32_t id, const pcan_boot_byte_t *d, pcan_boot_byte_t n)
 {
    unsigned int i; unsigned long lo=0, hi=0; (void)u;
    if (tx_busy) return false;
    for(i=0;i<n;++i) {
        if(i<4) lo|=(unsigned long)(d[i]&255U)<<(8U*i);
        else hi|=(unsigned long)(d[i]&255U)<<(8U*(i-4U));
    }
    EALLOW;
    ECanaRegs.CANME.all &= ~16UL;
    ECanaMboxes.MBOX4.MSGID.all=0x80000000UL|id;
    ECanaMboxes.MBOX4.MSGCTRL.all=n;
    ECanaMboxes.MBOX4.MDL.all=lo; ECanaMboxes.MBOX4.MDH.all=hi;
    ECanaRegs.CANME.all |=16UL;
    ECanaRegs.CANTA.all=16UL; ECanaRegs.CANAA.all=16UL;
    ECanaRegs.CANTRS.all=16UL;
    EDIS;
    sent_at=F28335Boot_Now(); tx_busy=1; tx_canceling=0; return true;
 }
 /* Изменение образа разрешено только сборке Flash-загрузчика. В приложении
 * эти callbacks возвращают отказ, даже если им удастся передать команду записи.
 * ERASE для EEPROM означает инвалидирование manifest выбранного слота. */
 static bool erase(void *u,pcan_boot_byte_t slot)
 { (void)u; return F28335_BOOT_LOADER && healthy && f28335_boot_prepare(&store,slot); }
 static bool write_block(void *u,pcan_boot_byte_t slot,uint32_t offset,const pcan_boot_byte_t *d,pcan_boot_byte_t n)
 { (void)u; return F28335_BOOT_LOADER && healthy && f28335_boot_write(&store,slot,offset,d,n); }
 /* Проверка включает CRC EEPROM и структуру SCI8. Сейчас отказ этого слоя
 * кодируется CRC_ERROR как общий отказ проверки образа; причины внутри
 * парсера SCI8 отдельными статусами протокола не различаются. */
 static pcan_boot_status_t verify(void *u,pcan_boot_byte_t slot,const pcan_boot_manifest_t *m)
 {
    (void)u;
    if(!F28335_BOOT_LOADER || !healthy) return PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE;
    return f28335_boot_verify(&store,slot,m,0)?PCAN_BOOT_STATUS_OK:PCAN_BOOT_STATUS_CRC_ERROR;
 }
 static bool commit(void *u,pcan_boot_byte_t slot,const pcan_boot_manifest_t *m)
 { (void)u; return F28335_BOOT_LOADER && healthy && f28335_boot_commit(&store,slot,m); }
 /* Подтверждение принадлежит приложению после READY. Загрузчик не может
 * подтвердить кандидата сам: иначе исчезнет смысл проверки пробного запуска.
 * Разрешение кормления watchdog из ISR открываем только после записи журнала. */
 static bool confirm(void *u)
 {
    unsigned int running=F28335Boot_RunningSlot(); (void)u;
    if(F28335_BOOT_LOADER || !healthy || !ready || running>1) return false;
    if(!f28335_boot_confirm(&store,running)) return false;
    boot.config.active_slot=running; confirmed=1; return true;
 }
 static bool can_reboot(void *u) { (void)u; return healthy; }
 static void reboot(void *u) { (void)u; reset_session=0; reset_requested=1; }
 /* Контракт enter_boot: 0 — загрузчик готов и ядро может отправить ACK;
 * 1 — переход отложен, ACK придёт после reset; 2 — вход запрещён.
 * Приложение требует handoff нашего загрузчика и подтверждённый текущий слот,
 * чтобы не начать обновление из старого SPI-ROM старта или незавершённой пробы. */
 static unsigned int enter(void *u,pcan_boot_byte_t session)
 {
    (void)u;
    if(!healthy) return 2;
    if(F28335_BOOT_LOADER) return 0;
    /* No destructive fallback on boards still starting through the SPI ROM. */
    if(F28335Boot_RunningSlot()>1 || !confirmed) return 2;
    reset_session=session; reset_requested=1; return 1;
 }
 static void info32(pcan_boot_byte_t *p,uint32_t v)
 { unsigned int i; for(i=0;i<4;++i) p[i]=(pcan_boot_byte_t)((v>>(i*8))&255U); }
 /* Паспорт помещается в classic CAN по страницам из восьми октетов.
 * NAME возвращает фрагменты строки с завершающим NUL; неизвестная страница
 * отклоняется. MEMORY: 0 — ёмкость/страница/режим/running, 1 — базы A/B,
 * 2 — active/pending/attempted/healthy/тайм-аут, 3 — область параметров. */
 static bool info(void *u,pcan_boot_byte_t command,pcan_boot_byte_t page,pcan_boot_byte_t *out)
 {
    static const char name[]=F28335_CAN_BOOT_DEVICE_NAME;
    unsigned int i,index; (void)u;
    if(command==PCAN_BOOT_CMD_CAPABILITIES && page==0) {
        /* bits: ping, discovery, identity, name, memory, A/B, confirm, rollback,
         * separate loader, session timeout, readback, SCI8 validation. */
        info32(out,(F28335_BOOT_LOADER || F28335Boot_RunningSlot()<2)?0xFFFUL:0x1FUL);
        info32(out+4,F28335_AB_SLOT_BYTES); return true;
    }
    if(command==PCAN_BOOT_CMD_DEVICE_NAME) {
        if((unsigned int)page*8U>=sizeof(name)) return false;
        for(i=0;i<8;++i) { index=(unsigned int)page*8U+i;
            out[i]=index<sizeof(name)?(pcan_boot_byte_t)name[index]:0; }
        return true;
    }
    if(command!=PCAN_BOOT_CMD_MEMORY_INFO) return false;
    if(page==0) { info32(out,0x40000UL); out[4]=0; out[5]=1;
        out[6]=F28335_BOOT_LOADER?1:0; out[7]=F28335Boot_RunningSlot(); return true; }
    if(page==1) { info32(out,F28335_AB_SLOT_A); info32(out+4,F28335_AB_SLOT_B); return true; }
    if(page==2) { out[0]=store.active; out[1]=store.pending; out[2]=store.attempted;
        out[3]=healthy?1:0; info32(out+4,boot.config.session_timeout_ms); return true; }
    if(page==3) { info32(out,F28335_AB_PARAMS); info32(out+4,258); return true; }
    return false;
 }
 /* Вызывается до разрешения прикладных IRQ. Нельзя полагаться на случайное
 * содержимое RAM или оставшееся состояние confirmed от предыдущей программы. */
 void F28335CanBoot_EarlyInit(void) { confirmed=0; ready=0; }
 /* Общий Init для приложения и загрузчика: открываем журнал, привязываем
 * callbacks, задаём идентификацию, ёмкость слота, окно 16 и тайм-аут 30 секунд.
 * В загрузчике FW берётся из active manifest; приложение сообщает версию сборки. */
 void F28335CanBoot_Init(void)
 {
    pcan_boot_config_t cfg; pcan_boot_port_t port;
    f28335_boot_io_t io; unsigned int running=F28335Boot_RunningSlot();
    memset(&cfg,0,sizeof(cfg)); memset(&port,0,sizeof(port));
    io.read=F28335Boot_Read; io.write=F28335Boot_Write; io.user=0;
    healthy=f28335_boot_open(&store,&io);
    cfg.device_type=F28335_CAN_BOOT_DEVICE_TYPE; cfg.device_id=F28335_CAN_BOOT_DEVICE_ID;
    cfg.product_type=F28335_CAN_BOOT_PRODUCT; cfg.hardware_revision=1;
 #if F28335_BOOT_LOADER
    cfg.firmware_version=store.active<2?store.image[store.active].firmware_version:0;
 #else
    cfg.firmware_version=F28335_CAN_BOOT_FIRMWARE_VERSION;
 #endif
    head=tail=overflow=reset_requested=reset_session=ready=main_passes=0; tx_busy=tx_canceling=0;
    confirmed=healthy && running<2 && store.active==running && store.pending==F28335_AB_NONE;
    cfg.active_slot=store.active;
    cfg.slot_count=2; cfg.max_image_size=F28335_AB_SLOT_BYTES; cfg.ack_window=16;
    cfg.session_timeout_ms=30000UL;
    port.send=transmit; port.erase_slot=erase; port.write_slot=write_block;
    port.verify_status=verify; port.set_pending_slot=commit; port.reboot=reboot;
    port.confirm_running_slot=confirm; port.enter_boot=enter;
    port.can_reboot=can_reboot; port.service_info=info;
    if(!pcan_boot_init(&boot,&cfg,&port,0)) return;
    EALLOW;
 /* Меняем только MBOX3/4/6: маска 88=8+16+64. MBOX0..2 — старый обмен,
 * MBOX5 — heartbeat. Приём broadcast выделен в отдельный точный mailbox,
 * чтобы слишком широкая маска Boot не перехватывала сообщения приложения.
 * 72=8+64 — оба RX, 16 — TX. Регистры флагов очищаются записью единицы. */
    ECanaRegs.CANME.all &= ~88UL;
    ECanaMboxes.MBOX3.MSGID.all=0xC0000000UL|pcan_boot_make_id(0,0,cfg.device_type,cfg.device_id,0,0);
    ECanaLAMRegs.LAM3.all=0x100FFFFFUL;
    ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.all=8;
    /* MBOX5 belongs to the application's heartbeat. MBOX6 is discovery only. */
    ECanaMboxes.MBOX6.MSGID.all=0xC0000000UL|pcan_boot_make_id(0,0,7,15,13,0);
    ECanaLAMRegs.LAM6.all=0x10000000UL; /* Ignore priority only. */
    ECanaMboxes.MBOX6.MSGCTRL.all=0;
    ECanaRegs.CANMD.all=(ECanaRegs.CANMD.all|72UL)&~16UL;
    ECanaRegs.CANRMP.all=72UL;
    ECanaRegs.CANMIM.all |=72UL;
    ECanaRegs.CANME.all |=88UL;
    EDIS;
 }
 /* ISR только проверяет заголовок и копирует кадр. Чужие адреса и RTR
 * отбрасываются до очереди. Глобальный адрес допускается только для discovery;
 * DLC и смысл команды окончательно проверит ядро в основном цикле. */
 static void receive_box(volatile struct MBOX *box,uint32_t mask)
 {
    unsigned int next=(head+1U)&31U, i;
    unsigned long lo, hi;
    uint32_t id; unsigned int type;
    if(!(ECanaRegs.CANRMP.all&mask)) return;
    if(box->MSGCTRL.bit.RTR) { ECanaRegs.CANRMP.all=mask; return; }
    id=box->MSGID.all&0x1FFFFFFFUL;
    type=pcan_boot_id_msg_type(id);
    if(!(box->MSGID.all&0x80000000UL) || pcan_boot_id_route(id)!=0 ||
       (type!=9 && type!=10 && type!=11 && type!=13) ||
       !((pcan_boot_id_device_type(id)==F28335_CAN_BOOT_DEVICE_TYPE &&
          pcan_boot_id_device_id(id)==F28335_CAN_BOOT_DEVICE_ID) ||
         (type==13 && pcan_boot_id_device_type(id)==7 && pcan_boot_id_device_id(id)==15 &&
          pcan_boot_id_msg_body(id)==0))) { ECanaRegs.CANRMP.all=mask; return; }
    if(next==tail) overflow=1;
    else {
        queue[head].id=box->MSGID.all&0x1FFFFFFFUL;
        queue[head].dlc=box->MSGCTRL.bit.DLC;
        lo=box->MDL.all; hi=box->MDH.all;
        for(i=0;i<4;++i) { queue[head].data[i]=(lo>>(8U*i))&255U;
                          queue[head].data[i+4]=(hi>>(8U*i))&255U; }
        head=next;
    }
    ECanaRegs.CANRMP.all=mask;
 }
 void F28335CanBoot_RxISR(void)
 {
    receive_box(&ECanaMboxes.MBOX3,8UL);
    receive_box(&ECanaMboxes.MBOX6,64UL);
 }
 /* Вызывать после инициализации параметров, датчиков и прикладного режима.
 * От этого момента отсчитывается интервал наблюдения перед авто-CONFIRM. */
 void F28335CanBoot_Ready(void)
 { ready=1; ready_at=F28335Boot_Now(); }
 /* Используется таймерными ISR приложения. Во время пробы кормление watchdog
 * должно доказывать выполнение main: работа одного ISR не доказывает готовность.
 * Старый старт без handoff сохраняет прежнюю политику watchdog. */
 unsigned int F28335CanBoot_WatchdogAllowed(void)
 { return F28335Boot_RunningSlot()>1 || confirmed; }
 /* Неблокирующий диспетчер относительно ожидания CAN: вызывать в каждом проходе main.
 * Сами callbacks проверки/записи EEPROM синхронные. Порядок здесь важен:
 * проба приложения -> завершение TX -> reset -> poll -> ошибки RX -> один кадр. */
 void F28335CanBoot_Service(void)
 {
    uint32_t now=F28335Boot_Now();
    if(!F28335_BOOT_LOADER && ready && !confirmed && healthy && F28335Boot_RunningSlot()<2) {
        /* A trial must keep executing main, not merely a timer ISR. */
 /* После 100 проходов main и 5 секунд пробуем сохранить CONFIRM.
 * Если до 10 секунд сохранение не удалось, main перестаёт кормить watchdog,
 * что позволяет следующему старту откатиться к подтверждённому образу. */
        if((uint32_t)(now-ready_at)<10000UL) ServiceDog();
        if(main_passes<100) ++main_passes;
        if(main_passes==100 && (uint32_t)(now-ready_at)>=5000UL) (void)confirm(0);
    }
    if(tx_busy) {
 /* После CANTRR ждём завершения отмены или запоздавшего ACK, прежде чем
 * повторно использовать mailbox. reset_requested к этому моменту уже снят,
 * поэтому позднее подтверждение не должно перезапустить устройство. */
        if(tx_canceling) {
            if(!((ECanaRegs.CANAA.all|ECanaRegs.CANTA.all)&16UL)) return;
            ECanaRegs.CANAA.all=16UL; ECanaRegs.CANTA.all=16UL;
            tx_busy=tx_canceling=0;
        } else if((uint32_t)(now-sent_at)>250UL) {
            /* Cancel reset immediately, even if a late CAN ACK races CANTRR. */
            reset_requested=0; pcan_boot_abort(&boot); tail=head;
            tx_canceling=1; ECanaRegs.CANTRR.all=16UL; return;
        } else if(ECanaRegs.CANTA.all&16UL) {
            ECanaRegs.CANTA.all=16UL; tx_busy=0;
        } else return;
    }
    if(reset_requested) { F28335Boot_Reset(reset_session); return; }
    pcan_boot_poll(&boot,now);
    if(tx_busy) return;
 /* После потери кадра нельзя молча продолжать запись: сбрасываем RAM-сессию
 * и накопленную очередь. Подтверждённый образ и опубликованный pending сохраняются. */
    if(overflow || (ECanaRegs.CANRML.all&72UL)) {
        overflow=0; ECanaRegs.CANRML.all=72UL;
        pcan_boot_abort(&boot); tail=head; return;
    }
    if(tail!=head) {
        pcan_boot_process(&boot,queue[tail].id,queue[tail].data,queue[tail].dlc);
        tail=(tail+1U)&31U;
    }
 }
 /* Используем session из NOINIT только для нового ENTER_BOOT после reset.
 * Это отправка отложенного ACK готовности, а не восстановление принятых блоков
 * или CRC незавершённой передачи: данные сессии через reset не сохраняются. */
 void F28335CanBoot_Resume(unsigned int session)
 {
    if(F28335_BOOT_LOADER && session && session<256)
        (void)pcan_boot_process(&boot,pcan_boot_make_id(1,0,
            F28335_CAN_BOOT_DEVICE_TYPE,F28335_CAN_BOOT_DEVICE_ID,9,(session<<8)|2),0,0);
 }
 #else
 void F28335CanBoot_EarlyInit(void) {}
 void F28335CanBoot_Init(void) {}
 void F28335CanBoot_RxISR(void) {}
 void F28335CanBoot_Service(void) {}
 void F28335CanBoot_Ready(void) {}
 unsigned int F28335CanBoot_WatchdogAllowed(void) { return 1; }
 void F28335CanBoot_Resume(unsigned int session) { (void)session; }
 #endif
--- a/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_can_boot.h
+++ b/c/protocan-boot/ports/tms320f28335/f28335_can_boot.h
@@ -0,0 +1,28 @@
 #ifndef F28335_CAN_BOOT_H
 #define F28335_CAN_BOOT_H
 #include "../../include/pcan_boot.h"
 /* Приложение задаёт версию из firmware_version.h до подключения этого заголовка.
 * Формат поля FW: major[31:24], minor[23:16], patch[15:0]. Ноль — запасное
 * значение при отсутствии версии сборки, а не прошитая здесь версия устройства. */
 #ifndef F28335_CAN_BOOT_FIRMWARE_VERSION
 #define F28335_CAN_BOOT_FIRMWARE_VERSION 0UL /* Board supplies the build identity. */
 #endif
 /* Адрес ProtoCAN состоит из Device Type (3 бита) и Device ID (4 бита).
 * ProductType — отдельный код совместимости прошивки; это не CAN ID и не RS-адрес. */
 #define F28335_CAN_BOOT_DEVICE_TYPE 3U
 #define F28335_CAN_BOOT_DEVICE_ID 7U
 #define F28335_CAN_BOOT_PRODUCT 0x2833U
 #define F28335_CAN_BOOT_DEVICE_NAME "F28335-M95M02"
 /* Порядок интеграции приложения:
 * StartupWatchdog/EarlyInit сразу после InitSysCtrl; Init после настройки
 * таймера и EEPROM; Ready после старта прикладных подсистем; Service в main.
 * RxISR вызывается из CAN ISR, WatchdogAllowed проверяется перед кормлением
 * watchdog таймерным ISR. Resume применяется только отдельным загрузчиком. */
 void F28335CanBoot_Init(void);
 void F28335CanBoot_EarlyInit(void);
 void F28335CanBoot_RxISR(void);
 void F28335CanBoot_Service(void);
 void F28335CanBoot_Ready(void);
 void F28335CanBoot_Resume(unsigned int session);
 unsigned int F28335CanBoot_WatchdogAllowed(void);
 #endif
--- a/c/protocan-boot/src/pcan_boot.c
+++ b/c/protocan-boot/src/pcan_boot.c
@@ -1,21 +1,16 @@
-/*
+/* ProtoCAN update state machine; platform owns storage and reset. */
- * Автомат адресной загрузки прошивки по ProtoCAN с сессией, контрольной суммой и A/B-слотами.
+#include "../include/pcan_boot.h"
 * Приём блоков, проверка образа и активация разделены на этапы; операции Flash и метаданные
 * слотов предоставляет платформа.
 */
 #include "pcan_boot.h"
 #include <string.h>
 #define PCAN_BOOT_ID_MASK 0x1FFFFFFFUL
-static uint16_t get_u16(const uint8_t *p)
+static uint16_t get_u16(const pcan_boot_byte_t *p)
 {
    return (uint16_t)((uint16_t)p[0] | ((uint16_t)p[1] << 8));
 }
-static uint32_t get_u32(const uint8_t *p)
+static uint32_t get_u32(const pcan_boot_byte_t *p)
 {
    return (uint32_t)p[0]
         | ((uint32_t)p[1] << 8)
@@ -23,26 +18,26 @@ static uint32_t get_u32(const uint8_t *p)
         | ((uint32_t)p[3] << 24);
 }
-static void put_u16(uint8_t *p, uint16_t value)
+static void put_u16(pcan_boot_byte_t *p, uint16_t value)
 {
-    p[0] = (uint8_t)value;
+    p[0] = (pcan_boot_byte_t)(value & 0xFFU);
-    p[1] = (uint8_t)(value >> 8);
+    p[1] = (pcan_boot_byte_t)((value >> 8) & 0xFFU);
 }
-static void put_u32(uint8_t *p, uint32_t value)
+static void put_u32(pcan_boot_byte_t *p, uint32_t value)
 {
-    p[0] = (uint8_t)value;
+    p[0] = (pcan_boot_byte_t)(value & 0xFFU);
-    p[1] = (uint8_t)(value >> 8);
+    p[1] = (pcan_boot_byte_t)((value >> 8) & 0xFFU);
-    p[2] = (uint8_t)(value >> 16);
+    p[2] = (pcan_boot_byte_t)((value >> 16) & 0xFFU);
-    p[3] = (uint8_t)(value >> 24);
+    p[3] = (pcan_boot_byte_t)(value >> 24);
 }
-static uint32_t crc32_update(uint32_t crc, const uint8_t *data, size_t length)
+static uint32_t crc32_update(uint32_t crc, const pcan_boot_byte_t *data, size_t length)
 {
    size_t i;
    crc = ~crc;
    for (i = 0U; i < length; ++i) {
-        uint8_t bit;
+        pcan_boot_byte_t bit;
        crc ^= data[i];
        for (bit = 0U; bit < 8U; ++bit) {
            crc = (crc >> 1) ^ ((crc & 1U) != 0U ? 0xEDB88320UL : 0U);
@@ -51,9 +46,9 @@ static uint32_t crc32_update(uint32_t crc, const uint8_t *data, size_t length)
    return ~crc;
 }
-uint32_t pcan_boot_make_id(uint8_t priority, uint8_t route,
+uint32_t pcan_boot_make_id(pcan_boot_byte_t priority, pcan_boot_byte_t route,
-                           uint8_t device_type, uint8_t device_id,
+                           pcan_boot_byte_t device_type, pcan_boot_byte_t device_id,
-                           uint8_t msg_type, uint16_t msg_body)
+                           pcan_boot_byte_t msg_type, uint16_t msg_body)
 {
    return ((((uint32_t)priority & 1U) << 28)
          | (((uint32_t)route & 1U) << 27)
@@ -63,14 +58,14 @@ uint32_t pcan_boot_make_id(uint8_t priority, uint8_t route,
          | msg_body) & PCAN_BOOT_ID_MASK;
 }
-uint8_t pcan_boot_id_route(uint32_t can_id) { return (uint8_t)((can_id >> 27) & 1U); }
+pcan_boot_byte_t pcan_boot_id_route(uint32_t can_id) { return (pcan_boot_byte_t)((can_id >> 27) & 1U); }
-uint8_t pcan_boot_id_device_type(uint32_t can_id) { return (uint8_t)((can_id >> 24) & 7U); }
+pcan_boot_byte_t pcan_boot_id_device_type(uint32_t can_id) { return (pcan_boot_byte_t)((can_id >> 24) & 7U); }
-uint8_t pcan_boot_id_device_id(uint32_t can_id) { return (uint8_t)((can_id >> 20) & 15U); }
+pcan_boot_byte_t pcan_boot_id_device_id(uint32_t can_id) { return (pcan_boot_byte_t)((can_id >> 20) & 15U); }
-uint8_t pcan_boot_id_msg_type(uint32_t can_id) { return (uint8_t)((can_id >> 16) & 15U); }
+pcan_boot_byte_t pcan_boot_id_msg_type(uint32_t can_id) { return (pcan_boot_byte_t)((can_id >> 16) & 15U); }
 uint16_t pcan_boot_id_msg_body(uint32_t can_id) { return (uint16_t)can_id; }
-static bool send_frame(pcan_boot_t *boot, uint8_t msg_type, uint16_t body,
+static bool send_frame(pcan_boot_t *boot, pcan_boot_byte_t msg_type, uint16_t body,
-                       const uint8_t *data, uint8_t dlc)
+                       const pcan_boot_byte_t *data, pcan_boot_byte_t dlc)
 {
    uint32_t id = pcan_boot_make_id(1U, PCAN_BOOT_ROUTE_FROM_DEVICE,
                                    boot->config.device_type,
@@ -79,9 +74,12 @@ static bool send_frame(pcan_boot_t *boot, uint8_t msg_type, uint16_t body,
    return boot->port.send(boot->port_user, id, data, dlc);
 }
-static bool send_status(pcan_boot_t *boot, uint8_t command, uint8_t status)
+/* STATUS всегда содержит состояние передачи: status, target_slot, next_block, CRC32.
 * CRC здесь относится к уже принятому потоку, а не заменяет проверку EEPROM.
 * Номер следующего блока помогает клиенту продолжить обмен после потери ACK. */
 static bool send_status(pcan_boot_t *boot, pcan_boot_byte_t command, pcan_boot_byte_t status)
 {
-    uint8_t data[8];
+    pcan_boot_byte_t data[8];
    uint16_t body = (uint16_t)(((uint16_t)boot->session_id << 8) | command);
    data[0] = status;
    data[1] = boot->target_slot;
@@ -91,9 +89,11 @@ static bool send_status(pcan_boot_t *boot, uint8_t command, uint8_t status)
    return send_frame(boot, PCAN_BOOT_MSG_STATUS, body, data, 8U);
 }
 /* IDENTIFY имеет отдельный тип сообщения DISCOVERY и Body=1. Он доступен
 * без открытия сессии, поэтому обнаружение устройства не должно запускать обновление. */
 static bool send_identity(pcan_boot_t *boot)
 {
-    uint8_t data[8];
+    pcan_boot_byte_t data[8];
    put_u16(&data[0], boot->config.product_type);
    data[2] = boot->config.hardware_revision;
    data[3] = PCAN_BOOT_VERSION;
@@ -101,6 +101,9 @@ static bool send_identity(pcan_boot_t *boot)
    return send_frame(boot, PCAN_BOOT_MSG_DISCOVERY, 1U, data, 8U);
 }
 /* Отменяется только состояние протокола в RAM: manifest, счётчики и session.
 * Функция не стирает EEPROM и не снимает ранее опубликованный pending.
 * Ответственность за постоянное состояние слотов остаётся у платформы. */
 void pcan_boot_abort(pcan_boot_t *boot)
 {
    if (boot == NULL) {
@@ -118,19 +121,24 @@ void pcan_boot_abort(pcan_boot_t *boot)
    boot->have_compat = false;
 }
 /* Конфигурация копируется в экземпляр; указатели callbacks остаются привязаны
 * к port_user. Значения slot_count=0 и max_image_size=0 сохраняют исторические
 * настройки по умолчанию. Для пустого A/B-хранилища допустим active_slot=NONE. */
 bool pcan_boot_init(pcan_boot_t *boot, const pcan_boot_config_t *config,
                    const pcan_boot_port_t *port, void *port_user)
 {
-    uint8_t slot_count;
+    pcan_boot_byte_t slot_count;
    if ((boot == NULL) || (config == NULL) || (port == NULL)
            || (config->device_type > 7U) || (config->device_id > 15U)
-            || (config->active_slot > 1U)
+            || ((config->active_slot > 1U) && (config->active_slot != PCAN_BOOT_SLOT_NONE))
            || (port->send == NULL) || (port->erase_slot == NULL)
            || (port->write_slot == NULL)) {
        return false;
    }
    slot_count = config->slot_count == 0U ? 2U : config->slot_count;
-    if ((slot_count > 2U) || (config->active_slot >= slot_count)
+    if ((slot_count > 2U) || ((config->active_slot >= slot_count) &&
              (config->active_slot != PCAN_BOOT_SLOT_NONE || slot_count != 2U))
            || config->max_image_size > PCAN_BOOT_SLOT_SIZE
            || ((slot_count == 2U) && (port->set_pending_slot == NULL))) {
        return false;
    }
@@ -149,7 +157,10 @@ bool pcan_boot_init(pcan_boot_t *boot, const pcan_boot_config_t *config,
    return true;
 }
-static bool metadata_complete(pcan_boot_t *boot, uint8_t command)
+/* BEGIN_IMAGE и BEGIN_COMPAT приходят отдельными кадрами. До получения обоих
 * не разрешаем ERASE. Проверяем размер, Product, HW и необязательную политику
 * authorize. В A/B выбираем противоположный active слот; для первого образа — A. */
 static bool metadata_complete(pcan_boot_t *boot, pcan_boot_byte_t command)
 {
    if (!boot->have_image || !boot->have_compat) {
        boot->state = PCAN_BOOT_STATE_METADATA;
@@ -160,8 +171,11 @@ static bool metadata_complete(pcan_boot_t *boot, uint8_t command)
        boot->state = PCAN_BOOT_STATE_FAILED;
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_SIZE);
    }
-    if ((boot->manifest.product_type != boot->config.product_type)
+    if (boot->manifest.product_type != boot->config.product_type) {
-            || (boot->config.hardware_revision < boot->manifest.hardware_revision_min)
+        boot->state = PCAN_BOOT_STATE_FAILED;
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_WRONG_DEVICE);
    }
    if ((boot->config.hardware_revision < boot->manifest.hardware_revision_min)
            || (boot->config.hardware_revision > boot->manifest.hardware_revision_max)) {
        boot->state = PCAN_BOOT_STATE_FAILED;
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_WRONG_HARDWARE);
@@ -171,19 +185,51 @@ static bool metadata_complete(pcan_boot_t *boot, uint8_t command)
        boot->state = PCAN_BOOT_STATE_FAILED;
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_SIGNATURE_ERROR);
    }
-    boot->target_slot = boot->config.slot_count == 1U
+    boot->target_slot = boot->config.active_slot == PCAN_BOOT_SLOT_NONE ? 0U :
                        boot->config.slot_count == 1U
                      ? boot->config.active_slot
-                      : (uint8_t)(boot->config.active_slot ^ 1U);
+                      : (pcan_boot_byte_t)(boot->config.active_slot ^ 1U);
    boot->state = PCAN_BOOT_STATE_READY_TO_ERASE;
    return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_OK);
 }
 /* Body состоит из session в старшем октете и command в младшем.
 * Сначала проверяем DLC, чтобы обработчики не читали отсутствующие данные.
 * Идентификация и паспорт не открывают сессию; CONFIRM обрабатывается отдельно,
 * поскольку приложение не должно входить в загрузчик ради подтверждения себя.
 * Остальные команды изменяют RAM-автомат только в допустимой сессии/состоянии. */
 static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
-                            const uint8_t *data, uint8_t dlc)
+                            const pcan_boot_byte_t *data, pcan_boot_byte_t dlc)
 {
-    uint8_t session = (uint8_t)(body >> 8);
+    pcan_boot_byte_t session = (pcan_boot_byte_t)(body >> 8);
-    uint8_t command = (uint8_t)body;
+    pcan_boot_byte_t command = (pcan_boot_byte_t)(body & 0xFFU);
    if (dlc != ((command == PCAN_BOOT_CMD_BEGIN_IMAGE || command == PCAN_BOOT_CMD_BEGIN_COMPAT) ? 8U :
                (command == PCAN_BOOT_CMD_DEVICE_NAME || command == PCAN_BOOT_CMD_MEMORY_INFO) ? 1U : 0U)) {
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_SIZE);
    }
    if (command == PCAN_BOOT_CMD_PING) {
        pcan_boot_byte_t reply[8] = {0};
        reply[0] = PCAN_BOOT_VERSION; reply[1] = boot->state;
        reply[2] = boot->config.active_slot; reply[3] = boot->target_slot;
        reply[4] = boot->session_id; reply[5] = boot->config.slot_count;
        reply[6] = boot->last_status;
        return send_frame(boot, PCAN_BOOT_MSG_DISCOVERY, command, reply, 8);
    }
    if (command >= PCAN_BOOT_CMD_CAPABILITIES && command <= PCAN_BOOT_CMD_MEMORY_INFO) {
        pcan_boot_byte_t reply[8] = {0};
        pcan_boot_byte_t page = dlc ? data[0] : 0;
        if (!boot->port.service_info || !boot->port.service_info(boot->port_user,command,page,reply))
            return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_COMMAND);
        return send_frame(boot,PCAN_BOOT_MSG_DISCOVERY,(uint16_t)((page<<8)|command),reply,8);
    }
    if (command == PCAN_BOOT_CMD_CONFIRM) {
        pcan_boot_byte_t saved=boot->session_id; bool sent;
        boot->session_id=session;
        sent=send_status(boot,command,session && boot->port.confirm_running_slot &&
            boot->port.confirm_running_slot(boot->port_user) ? PCAN_BOOT_STATUS_OK : PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
        boot->session_id=saved; return sent;
    }
    if (command == PCAN_BOOT_CMD_IDENTIFY) {
        return send_identity(boot);
    }
@@ -191,8 +237,18 @@ static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
        if (session == 0U) {
            return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_SESSION_ERROR);
        }
        if (boot->state != PCAN_BOOT_STATE_IDLE && boot->session_id != session)
            return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_BUSY);
        if (boot->port.enter_boot) {
            unsigned int result=boot->port.enter_boot(boot->port_user,session);
            if(result==1) return true;
            if(result!=0) return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
        }
        if (boot->session_id==session && boot->state!=PCAN_BOOT_STATE_IDLE)
            return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_OK);
        pcan_boot_abort(boot);
        boot->session_id = session;
        boot->last_activity_ms=boot->now_ms;
        boot->state = PCAN_BOOT_STATE_METADATA;
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_OK);
    }
@@ -200,8 +256,11 @@ static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_SESSION_ERROR);
    }
    boot->last_activity_ms=boot->now_ms;
    switch (command) {
    case PCAN_BOOT_CMD_BEGIN_IMAGE:
        if(boot->state==PCAN_BOOT_STATE_READY_TO_ERASE && boot->manifest.image_size==get_u32(data) &&
           boot->manifest.image_crc32==get_u32(data+4)) return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_OK);
        if ((dlc != 8U) || (boot->state != PCAN_BOOT_STATE_METADATA)) {
            return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
        }
@@ -211,6 +270,9 @@ static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
        return metadata_complete(boot, command);
    case PCAN_BOOT_CMD_BEGIN_COMPAT:
        if(boot->state==PCAN_BOOT_STATE_READY_TO_ERASE && boot->manifest.product_type==get_u16(data) &&
           boot->manifest.hardware_revision_min==data[2] && boot->manifest.hardware_revision_max==data[3] &&
           boot->manifest.firmware_version==get_u32(data+4)) return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_OK);
        if ((dlc != 8U) || (boot->state != PCAN_BOOT_STATE_METADATA)) {
            return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
        }
@@ -222,6 +284,8 @@ static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
        return metadata_complete(boot, command);
    case PCAN_BOOT_CMD_ERASE:
        if(boot->state==PCAN_BOOT_STATE_RECEIVING && boot->bytes_received==0)
            return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_OK);
        if (boot->state != PCAN_BOOT_STATE_READY_TO_ERASE) {
            return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
        }
@@ -236,6 +300,8 @@ static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_OK);
    case PCAN_BOOT_CMD_VERIFY:
        if(boot->state==PCAN_BOOT_STATE_VERIFIED || boot->state==PCAN_BOOT_STATE_COMMITTED)
            return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_OK);
        if ((boot->state != PCAN_BOOT_STATE_RECEIVING)
                || (boot->bytes_received != boot->manifest.image_size)) {
            return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
@@ -244,7 +310,13 @@ static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
            boot->state = PCAN_BOOT_STATE_FAILED;
            return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_CRC_ERROR);
        }
-        if ((boot->port.verify_image != NULL)
+        if (boot->port.verify_status) {
            pcan_boot_status_t status=boot->port.verify_status(boot->port_user,boot->target_slot,&boot->manifest);
            if(status!=PCAN_BOOT_STATUS_OK) {
                boot->state=PCAN_BOOT_STATE_FAILED; return send_status(boot,command,status);
            }
        }
        if (!boot->port.verify_status && (boot->port.verify_image != NULL)
                && !boot->port.verify_image(boot->port_user, boot->target_slot,
                                            &boot->manifest)) {
            boot->state = PCAN_BOOT_STATE_FAILED;
@@ -254,21 +326,16 @@ static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_OK);
    case PCAN_BOOT_CMD_COMMIT:
        if(boot->state==PCAN_BOOT_STATE_COMMITTED) return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_OK);
        if (boot->state != PCAN_BOOT_STATE_VERIFIED) {
            return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
        }
-        if ((boot->config.slot_count == 2U)
+        if ((boot->port.set_pending_slot != NULL)
                && !boot->port.set_pending_slot(boot->port_user, boot->target_slot,
                                                &boot->manifest)) {
            return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_FLASH_ERROR);
        }
-        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_OK);
+        boot->state=PCAN_BOOT_STATE_COMMITTED;
    case PCAN_BOOT_CMD_CONFIRM:
        if ((boot->port.confirm_running_slot == NULL)
                || !boot->port.confirm_running_slot(boot->port_user)) {
            return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_FLASH_ERROR);
        }
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_OK);
    case PCAN_BOOT_CMD_QUERY_PROGRESS:
@@ -280,7 +347,9 @@ static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
        return send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_OK);
    case PCAN_BOOT_CMD_REBOOT:
-        (void)send_status(boot, command, PCAN_BOOT_STATUS_OK);
+        if(!boot->port.reboot || (boot->port.can_reboot && !boot->port.can_reboot(boot->port_user)))
            return send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
        if(!send_status(boot,command,PCAN_BOOT_STATUS_OK)) return false;
        if (boot->port.reboot != NULL) {
            boot->port.reboot(boot->port_user);
        }
@@ -291,11 +360,16 @@ static bool process_control(pcan_boot_t *boot, uint16_t body,
    }
 }
-static bool process_data(pcan_boot_t *boot, uint8_t msg_type, uint16_t block,
+/* DATA не содержит session в Body: все 16 бит заняты номером блока. Поэтому
-                         const uint8_t *data, uint8_t dlc)
+ * кадры данных принимаются только в состоянии RECEIVING и для выбранного A/B.
 * При неверном номере ничего не записываем и возвращаем ожидаемый next_block.
 * Последний кадр дополняется клиентом до 8 октетов, но запись и CRC учитывают
 * только оставшиеся октеты image_size. ACK выдаётся на границе окна или в конце. */
 static bool process_data(pcan_boot_t *boot, pcan_boot_byte_t msg_type, uint16_t block,
                         const pcan_boot_byte_t *data, pcan_boot_byte_t dlc)
 {
-    uint8_t expected_type;
+    pcan_boot_byte_t expected_type;
-    uint8_t write_length;
+    pcan_boot_byte_t write_length;
    uint32_t remaining;
    if (boot->state != PCAN_BOOT_STATE_RECEIVING) {
@@ -309,8 +383,9 @@ static bool process_data(pcan_boot_t *boot, uint8_t msg_type, uint16_t block,
    if ((block != boot->next_block) || (dlc != PCAN_BOOT_BLOCK_SIZE)) {
        return send_status(boot, 0U, PCAN_BOOT_STATUS_SEQUENCE_ERROR);
    }
    boot->last_activity_ms=boot->now_ms;
    remaining = boot->manifest.image_size - boot->bytes_received;
-    write_length = remaining < PCAN_BOOT_BLOCK_SIZE ? (uint8_t)remaining
+    write_length = remaining < PCAN_BOOT_BLOCK_SIZE ? (pcan_boot_byte_t)remaining
                                                    : PCAN_BOOT_BLOCK_SIZE;
    if ((write_length == 0U)
            || !boot->port.write_slot(boot->port_user, boot->target_slot,
@@ -329,10 +404,14 @@ static bool process_data(pcan_boot_t *boot, uint8_t msg_type, uint16_t block,
    return true;
 }
 /* Общая точка входа для одного кадра после аппаратной фильтрации.
 * Проверки адреса повторяются программно, чтобы широкая маска CAN не разрешила
 * обновление чужого устройства. Broadcast допускается только для DISCOVERY
 * с Body=0/DLC=0; ответ откладывается до poll для разведения устройств по времени. */
 bool pcan_boot_process(pcan_boot_t *boot, uint32_t can_id,
-                       const uint8_t *data, uint8_t dlc)
+                       const pcan_boot_byte_t *data, pcan_boot_byte_t dlc)
 {
-    uint8_t msg_type;
+    pcan_boot_byte_t msg_type;
    if ((boot == NULL) || (dlc > 8U) || ((dlc != 0U) && (data == NULL))) {
        return false;
    }
@@ -340,6 +419,17 @@ bool pcan_boot_process(pcan_boot_t *boot, uint32_t can_id,
    if ((msg_type < PCAN_BOOT_MSG_CONTROL) || (msg_type > PCAN_BOOT_MSG_DISCOVERY)) {
        return false;
    }
    if(msg_type==PCAN_BOOT_MSG_DISCOVERY && pcan_boot_id_route(can_id)==0 &&
       pcan_boot_id_msg_body(can_id)==0 && dlc==0 &&
       ((pcan_boot_id_device_type(can_id)==7 && pcan_boot_id_device_id(can_id)==15) ||
        (pcan_boot_id_device_type(can_id)==boot->config.device_type &&
         pcan_boot_id_device_id(can_id)==boot->config.device_id))) {
        if(!boot->discovery_pending) {
            boot->discovery_at=boot->now_ms+2U*(1U+16U*boot->config.device_type+boot->config.device_id);
            boot->discovery_pending=true;
        }
        return true;
    }
    if ((pcan_boot_id_route(can_id) != PCAN_BOOT_ROUTE_FROM_PM)
            || (pcan_boot_id_device_type(can_id) != boot->config.device_type)
            || (pcan_boot_id_device_id(can_id) != boot->config.device_id)) {
@@ -353,3 +443,18 @@ bool pcan_boot_process(pcan_boot_t *boot, uint32_t can_id,
    }
    return false;
 }
 /* Обслуживание времени не требует входящего кадра. Регулярно вызывать из main
 * с монотонным счётчиком миллисекунд: иначе не истечёт сессия и не выйдет discovery.
 * При занятом TX discovery остаётся pending до успешного send_identity.
 * Вычитание unsigned учитывает переход счётчика через 0xFFFFFFFF. */
 void pcan_boot_poll(pcan_boot_t *boot,uint32_t now_ms)
 {
    if(!boot) return;
    boot->now_ms=now_ms;
    if(boot->config.session_timeout_ms && boot->state!=PCAN_BOOT_STATE_IDLE &&
       (uint32_t)(now_ms-boot->last_activity_ms)>=boot->config.session_timeout_ms)
        pcan_boot_abort(boot);
    if(boot->discovery_pending && (uint32_t)(now_ms-boot->discovery_at)<0x80000000UL && send_identity(boot))
        boot->discovery_pending=false;
 }
--- a/c/protocan-boot/tests/f28335_stubs/DSP2833x_Device.h
+++ b/c/protocan-boot/tests/f28335_stubs/DSP2833x_Device.h
@@ -0,0 +1,13 @@
 #ifndef TEST_DSP_H
 #define TEST_DSP_H
 #include <stdint.h>
 #define EALLOW
 #define EDIS
 struct test_reg { uint32_t all; struct { unsigned DLC, RTR; } bit; };
 struct MBOX { struct test_reg MSGID, MSGCTRL, MDL, MDH; };
 static struct { struct MBOX MBOX3, MBOX4, MBOX6; } ECanaMboxes;
 static struct { struct test_reg CANME,CANMD,CANRMP,CANRML,CANMIM,CANTA,CANAA,CANTRS,CANTRR; } ECanaRegs;
 static struct { struct test_reg LAM3,LAM6; } ECanaLAMRegs;
 static struct { unsigned long InterruptCount; } CpuTimer1;
 static struct { unsigned WDCR; } SysCtrlRegs;
 #endif
--- a/c/protocan-boot/tests/f28335_stubs/spise2p.h
+++ b/c/protocan-boot/tests/f28335_stubs/spise2p.h
@@ -0,0 +1,7 @@
 #include <stdint.h>
 #ifndef EEPROM_M95M02
 #define EEPROM_M95M02 1
 #endif
 #define BALSAM167_EEPROM_FIRMWARE_BYTES 261884UL
 void Seeprom_write(unsigned long word, unsigned int *data, unsigned long bytes);
 void Seeprom_read(unsigned long word, unsigned int *data, unsigned long bytes);
--- a/c/protocan-boot/tests/run_tests.py
+++ b/c/protocan-boot/tests/run_tests.py
@@ -0,0 +1,27 @@
 """Host regression suite. CC may point to clang/gcc; this does not replace a TI build."""
 import os
 from pathlib import Path
 import shutil
 import subprocess
 import tempfile
 root = Path(__file__).resolve().parents[1]
 cc = os.environ.get('CC') or shutil.which('clang') or shutil.which('gcc')
 if not cc:
    raise SystemExit('Set CC to a C99 host compiler')
 store = 'ports/tms320f28335/f28335_boot_store.c'
 cases = [
    ('core', [], ['src/pcan_boot.c', 'tests/test_pcan_boot.c']),
    ('store_native', [], [store, 'tests/test_f28335_boot_store.c']),
    ('store_wide', ['-DPCAN_BOOT_WIDE_BYTES'], [store, 'tests/test_f28335_boot_store.c']),
    ('loader', ['-DPCAN_BOOT_WIDE_BYTES'], [store, 'src/pcan_boot.c', 'tests/test_f28335_can_boot.c']),
    ('application', ['-DPCAN_BOOT_WIDE_BYTES', '-DF28335_BOOT_LOADER=0'],
     [store, 'src/pcan_boot.c', 'tests/test_f28335_can_boot.c']),
 ]
 with tempfile.TemporaryDirectory(prefix='f28335-ab-') as tmp:
    for name, defines, sources in cases:
        exe = Path(tmp) / (name + '.exe')
        subprocess.run([cc, '-std=c99', '-Wall', '-Wextra', '-Werror', '-Iinclude',
                        '-Itests/f28335_stubs', *defines, *sources, '-o', str(exe)], cwd=root, check=True)
        sample = os.environ.get('F28335_SAMPLE_IMAGE') if name == 'store_wide' else None
        subprocess.run([str(exe), *([sample] if sample else [])], check=True, timeout=30)
--- a/c/protocan-boot/tests/test_f28335_boot_store.c
+++ b/c/protocan-boot/tests/test_f28335_boot_store.c
@@ -0,0 +1,118 @@
 #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
 #include "../ports/tms320f28335/f28335_boot_store.h"
 #include <assert.h>
 #include <stdio.h>
 #include <string.h>
 static unsigned char eeprom[0x40000],backup[0x40000];
 static long budget=-1;
 static int read_fail;
 static unsigned written_words;
 static bool read_mem(void *u,uint32_t addr,pcan_boot_byte_t *p,unsigned int n)
 { unsigned i; (void)u; assert(addr+n<=sizeof(eeprom)); if(read_fail) return false;
  for(i=0;i<n;++i) p[i]=eeprom[addr+i]; return true; }
 static bool write_mem(void *u,uint32_t addr,const pcan_boot_byte_t *p,unsigned int n)
 { unsigned i; (void)u; assert(addr+n<=0x3FE00);
  for(i=0;i<n;++i) { if(budget==0) return false; if(budget>0) --budget; eeprom[addr+i]=(unsigned char)p[i]; }
  return true; }
 static f28335_boot_io_t io={read_mem,write_mem,0};
 static pcan_boot_byte_t image[40];
 static pcan_boot_manifest_t manifest;
 static void make_image(void)
 {
    memset(image,0,sizeof(image)); image[0]=0xAA; image[1]=8;
    image[20]=0; image[21]=0x80; /* entry=8000, high-word first */
    image[22]=5; image[26]=0; image[27]=0x80;
    image[28]=0x34; image[29]=0x12;
    memset(&manifest,0,sizeof(manifest)); manifest.product_type=0x2833;
    manifest.hardware_revision_min=manifest.hardware_revision_max=1;
    manifest.image_size=40; manifest.image_crc32=f28335_boot_crc(0,image,40);
    manifest.firmware_version=0x01010002;
 }
 static void image_to(f28335_boot_store_t *s,unsigned slot)
 { unsigned i; assert(f28335_boot_prepare(s,slot));
  for(i=0;i<40;i+=8) assert(f28335_boot_write(s,slot,i,image+i,8)); }
 static bool ram(void *u,uint32_t address,uint16_t word)
 { (void)u; assert(address==0x8000+written_words); if(!written_words) assert(word==0x1234);
  ++written_words; return true; }
 static void reopen(f28335_boot_store_t *s) { assert(f28335_boot_open(s,&io)); }
 int main(int argc,char **argv)
 {
    f28335_boot_store_t s; unsigned slot; uint32_t entry; long cut;
    memset(eeprom,0xA5,sizeof(eeprom)); make_image(); reopen(&s);
    assert(s.active==255 && !s.valid); assert(f28335_boot_select(&s,&slot) && slot==255);
    image_to(&s,0); assert(f28335_boot_verify(&s,0,&manifest,&entry) && entry==0x8000);
    assert(f28335_boot_commit(&s,0,&manifest));
    assert(!f28335_boot_confirm(&s,0)); /* Cannot confirm an image not yet started. */
    reopen(&s); assert(f28335_boot_select(&s,&slot) && slot==0 && s.attempted);
    assert(f28335_boot_load(&s,slot,ram,0,&entry) && written_words==5);
    assert(!f28335_boot_confirm(&s,1)); assert(f28335_boot_confirm(&s,0));
    assert(f28335_boot_confirm(&s,0)); /* idempotent */
    assert(!f28335_boot_prepare(&s,0));
    assert(!f28335_boot_write(&s,0,0,image,8));
    assert(!f28335_boot_write(&s,1,F28335_AB_SLOT_BYTES,image,8));
    image_to(&s,1); memcpy(backup,eeprom,sizeof(eeprom));
    /* Every torn write position in journal publication keeps confirmed A. */
    for(cut=0;cut<=68;++cut) {
        memcpy(eeprom,backup,sizeof(eeprom)); reopen(&s); budget=cut;
        (void)f28335_boot_commit(&s,1,&manifest); budget=-1; reopen(&s);
        assert(s.active==0); assert(f28335_boot_verify(&s,0,&s.image[0],0));
        assert(s.pending==255 || s.pending==1);
    }
    memcpy(eeprom,backup,sizeof(eeprom)); reopen(&s); assert(f28335_boot_commit(&s,1,&manifest));
    memcpy(backup,eeprom,sizeof(eeprom));
    /* Torn trial bookkeeping must never select an unrecorded trial. */
    for(cut=0;cut<=68;++cut) {
        memcpy(eeprom,backup,sizeof(eeprom)); reopen(&s); budget=cut;
        if(f28335_boot_select(&s,&slot)) { assert(slot==1); assert(s.attempted); }
        budget=-1; reopen(&s); assert(s.active==0);
    }
    memcpy(eeprom,backup,sizeof(eeprom)); reopen(&s);
    assert(f28335_boot_select(&s,&slot) && slot==1);
    reopen(&s); assert(f28335_boot_select(&s,&slot) && slot==0 && s.pending==255);
    image_to(&s,1); assert(f28335_boot_commit(&s,1,&manifest));
    assert(f28335_boot_select(&s,&slot) && slot==1);
    memcpy(backup,eeprom,sizeof(eeprom));
    for(cut=0;cut<=68;++cut) {
        memcpy(eeprom,backup,sizeof(eeprom)); reopen(&s); budget=cut;
        (void)f28335_boot_confirm(&s,1); budget=-1; reopen(&s);
        assert(s.active==0 || s.active==1);
        assert(f28335_boot_select(&s,&slot) && (slot==0 || slot==1));
    }
    memcpy(eeprom,backup,sizeof(eeprom)); reopen(&s); assert(f28335_boot_confirm(&s,1));
    /* CRC correct but malicious SCI8 destination and entry are rejected. */
    image_to(&s,0); image[26]=0; image[27]=0xE0;
    manifest.image_crc32=f28335_boot_crc(0,image,40);
    image_to(&s,0); assert(!f28335_boot_verify(&s,0,&manifest,0));
    image[27]=0x80; image[21]=0x90; manifest.image_crc32=f28335_boot_crc(0,image,40);
    image_to(&s,0); assert(!f28335_boot_verify(&s,0,&manifest,0));
    make_image(); image[22]=1; image[30]=1; image[35]=0x80;
    manifest.image_crc32=f28335_boot_crc(0,image,40);
    image_to(&s,0); assert(!f28335_boot_verify(&s,0,&manifest,0)); /* overlapping sections */
    make_image(); image_to(&s,0); manifest.image_size=38;
    manifest.image_crc32=f28335_boot_crc(0,image,38);
    assert(!f28335_boot_verify(&s,0,&manifest,0)); /* missing terminator */
    make_image(); image[22]=4; manifest.image_crc32=f28335_boot_crc(0,image,40);
    image_to(&s,0); assert(!f28335_boot_verify(&s,0,&manifest,0)); /* trailing octets */
    make_image(); image_to(&s,0); eeprom[F28335_AB_SLOT_A+29]^=1;
    assert(!f28335_boot_verify(&s,0,&manifest,0));
    /* Failed EEPROM reads fail closed, including subsequent writes. */
    read_fail=1; assert(!f28335_boot_open(&s,&io));
    assert(!f28335_boot_prepare(&s,0)); assert(!f28335_boot_write(&s,0,0,image,8)); read_fail=0;
    for(entry=0x3FE00;entry<0x40000;++entry) assert(eeprom[entry]==0xA5);
    if(argc>1) {
        FILE *file=fopen(argv[1],"rb"); uint32_t offset,crc=0;
        pcan_boot_byte_t bytes[32]; unsigned n;
        assert(file); make_image();
        manifest.image_size=(uint32_t)fread(eeprom+F28335_AB_SLOT_A,1,F28335_AB_SLOT_BYTES,file);
        assert(!ferror(file) && fgetc(file)==EOF); fclose(file); reopen(&s);
        for(offset=0;offset<manifest.image_size;offset+=n) {
            n=manifest.image_size-offset<32?(unsigned)(manifest.image_size-offset):32;
            assert(read_mem(0,F28335_AB_SLOT_A+offset,bytes,n)); crc=f28335_boot_crc(crc,bytes,n);
        }
        manifest.image_crc32=crc;
        assert(f28335_boot_verify(&s,0,&manifest,&entry));
        puts("Production SCI8 binary: CRC, destinations and entry accepted");
    }
    puts("F28335 A/B: journal power cuts, trial, rollback, confirm, bounds, SCI8: OK");
    return 0;
 }
--- a/c/protocan-boot/tests/test_f28335_can_boot.c
+++ b/c/protocan-boot/tests/test_f28335_can_boot.c
@@ -0,0 +1,94 @@
 /* Production CAN adapter, fake hardware, wide C28x wire octets. */
 #define EEPROM_M95M02 1
 #ifndef F28335_BOOT_LOADER
 #define F28335_BOOT_LOADER 1
 #endif
 #define F28335_CAN_BOOT_FIRMWARE_VERSION 0x12345678UL
 #include <assert.h>
 #include <stdio.h>
 #include <string.h>
 void ServiceDog(void);
 #include "../ports/tms320f28335/f28335_can_boot.c"
 static unsigned char memory[0x40000];
 static unsigned int running=255,resets,reset_arg,dog_feeds;
 static int fail_write;
 void ServiceDog(void) { ++dog_feeds; }
 bool F28335Boot_Read(void *u,uint32_t a,pcan_boot_byte_t *p,unsigned int n)
 { unsigned i; (void)u; assert(a+n<=sizeof(memory)); for(i=0;i<n;++i)p[i]=memory[a+i]; return true; }
 bool F28335Boot_Write(void *u,uint32_t a,const pcan_boot_byte_t *p,unsigned int n)
 { unsigned i; (void)u; assert(a+n<=0x3FE00); if(fail_write)return false;
  for(i=0;i<n;++i)memory[a+i]=(unsigned char)p[i]; return true; }
 uint32_t F28335Boot_Now(void) { return CpuTimer1.InterruptCount; }
 unsigned int F28335Boot_RunningSlot(void) { return running; }
 void F28335Boot_Reset(unsigned int session) { ++resets;reset_arg=session;reset_requested=0; }
 static void command(unsigned cmd,const pcan_boot_byte_t *d,unsigned n)
 { tx_busy=0; assert(pcan_boot_process(&boot,pcan_boot_make_id(1,0,3,7,9,0x100|cmd),d,n)); }
 static void put32(pcan_boot_byte_t *p,uint32_t v)
 { unsigned i;for(i=0;i<4;++i)p[i]=(v>>(i*8))&255; }
 int main(void)
 {
    pcan_boot_byte_t image[40]={0xAA,8},meta[8],compat[8]={0x33,0x28,1,1,2,0,1,1};
    unsigned i,slot; pcan_boot_manifest_t m;
    memset(memory,0xA5,sizeof(memory)); image[21]=0x80; image[22]=5; image[27]=0x80;
    F28335CanBoot_Init(); assert(boot.config.max_image_size==130560 && boot.config.slot_count==2);
    if(!F28335_BOOT_LOADER) {
        /* SPI-ROM application without Flash-loader handoff cannot erase anything. */
        command(2,0,0); assert(boot.last_status==PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE && !reset_requested);
        memset(&m,0,sizeof(m));m.image_size=40;m.image_crc32=f28335_boot_crc(0,image,40);
        m.product_type=0x2833;m.hardware_revision_min=m.hardware_revision_max=1;
        assert(f28335_boot_prepare(&store,0));
        for(i=0;i<40;i+=8)assert(f28335_boot_write(&store,0,i,image+i,8));
        assert(f28335_boot_commit(&store,0,&m)); assert(f28335_boot_select(&store,&slot));
        running=0; F28335CanBoot_Init();
        assert(!F28335CanBoot_WatchdogAllowed());
        command(8,0,0);assert(boot.last_status==PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
        F28335CanBoot_Ready();
        for(i=0;i<100;++i) F28335CanBoot_Service();
        assert(!confirmed && store.pending==0);
        CpuTimer1.InterruptCount=5000; F28335CanBoot_Service();
        assert(confirmed && store.active==0 && dog_feeds);
        command(2,0,0); assert(reset_requested && reset_session==1 && boot.state==PCAN_BOOT_STATE_IDLE);
        F28335CanBoot_Service();assert(resets==1 && reset_arg==1);
        command(1,0,0);assert(ECanaMboxes.MBOX4.MDH.all==0x12345678UL);
    } else {
        command(2,0,0); put32(meta,40);put32(meta+4,f28335_boot_crc(0,image,40));
        command(3,meta,8);command(4,compat,8);assert(boot.target_slot==0);
        command(5,0,0);
        for(i=0;i<5;++i) { tx_busy=0; assert(pcan_boot_process(&boot,
            pcan_boot_make_id(1,0,3,7,10,i),image+i*8,8)); }
        command(6,0,0);assert(boot.state==PCAN_BOOT_STATE_VERIFIED);
        command(7,0,0);assert(store.pending==0 && boot.state==PCAN_BOOT_STATE_COMMITTED);
        command(7,0,0);assert(boot.last_status==0);
        command(8,0,0);assert(boot.last_status==PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_STATE);
        command(9,0,0);assert(reset_requested);tx_busy=0;
        F28335CanBoot_Service();assert(resets==1 && reset_arg==0);
        command(10,0,0);command(2,0,0);command(3,meta,8);command(4,compat,8);
        command(5,0,0);assert(boot.last_status==PCAN_BOOT_STATUS_FLASH_ERROR); /* Pending is protected. */
    }
    command(12,0,0); assert((ECanaMboxes.MBOX4.MSGID.all&65535)==12);
    command(13,0,0); assert(ECanaMboxes.MBOX4.MDH.all==130560);
    meta[0]=0;command(14,meta,1); assert(ECanaMboxes.MBOX4.MDL.all==0x33383246UL); /* F283 */
    meta[0]=3;command(15,meta,1);assert(ECanaMboxes.MBOX4.MDL.all==0x3FEFCUL);
    assert(!pcan_boot_process(&boot,pcan_boot_make_id(1,0,3,6,9,0x102),0,0));
    tx_busy=0;
    assert(pcan_boot_process(&boot,pcan_boot_make_id(1,0,7,15,13,0),0,0));
    assert(boot.discovery_pending); pcan_boot_poll(&boot,boot.discovery_at);
    assert(!boot.discovery_pending && (ECanaMboxes.MBOX4.MSGID.all&65535)==1);
    assert(!pcan_boot_process(&boot,pcan_boot_make_id(1,0,7,15,9,0x102),0,0));
    head=tail=0; ECanaRegs.CANRMP.all=8;
    ECanaMboxes.MBOX3.MSGID.all=0x80000000UL|pcan_boot_make_id(1,0,3,7,9,12);
    ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC=0;
    F28335CanBoot_RxISR(); assert(head==1 && tail==0);
    tx_busy=0; F28335CanBoot_Service(); assert(tail==1);
    ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.RTR=1; F28335CanBoot_RxISR(); assert(head==1);
    ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.RTR=0;
    overflow=1;tx_busy=0;F28335CanBoot_Service();assert(boot.state==PCAN_BOOT_STATE_IDLE);
    /* An ACK arriving after cancellation must never execute a queued reset. */
    tx_busy=1;tx_canceling=0;reset_requested=1;sent_at=0;
    CpuTimer1.InterruptCount=300;ECanaRegs.CANTA.all=0;ECanaRegs.CANAA.all=0;
    F28335CanBoot_Service();assert(!reset_requested && tx_canceling);
    ECanaRegs.CANTA.all=16; F28335CanBoot_Service();assert(!tx_busy && resets==1);
    for(i=0x3FE00;i<0x40000;++i)assert(memory[i]==0xA5);
    puts(F28335_BOOT_LOADER?"F28335 loader CAN services: OK":"F28335 application handoff/confirmation: OK");
    return 0;
 }
--- a/c/protocan-boot/tests/test_pcan_boot.c
+++ b/c/protocan-boot/tests/test_pcan_boot.c
@@ -264,7 +264,7 @@ static void test_rejects_wrong_session_and_compatibility(void)
    data[3] = 3U;
    put_u32(&data[4], 1U);
    assert(command(&boot, 7U, PCAN_BOOT_CMD_BEGIN_COMPAT, data, 8U));
-    assert(fake.last_data[0] == PCAN_BOOT_STATUS_WRONG_HARDWARE);
+    assert(fake.last_data[0] == PCAN_BOOT_STATUS_WRONG_DEVICE);
    assert(boot.state == PCAN_BOOT_STATE_FAILED);
 }
@@ -306,8 +306,41 @@ static void test_single_slot_update(void)
    assert(memcmp(fake.flash[0], image, sizeof(image)) == 0);
 }
 static void test_services_timeout_and_retries(void)
 {
    pcan_boot_t boot; fake_t fake;
    uint8_t image[8]={0},compat[8]={0}; unsigned count;
    setup(&boot,&fake); boot.config.session_timeout_ms=30000;
    pcan_boot_poll(&boot,0xFFFFFF00UL);
    assert(command(&boot,7,PCAN_BOOT_CMD_ENTER_BOOT,NULL,0));
    assert(command(&boot,8,PCAN_BOOT_CMD_ENTER_BOOT,NULL,0));
    assert(boot.session_id==7 && fake.last_data[0]==PCAN_BOOT_STATUS_BUSY);
    assert(command(&boot,7,PCAN_BOOT_CMD_ERASE,image,1));
    assert(fake.last_data[0]==PCAN_BOOT_STATUS_INVALID_SIZE);
    pcan_boot_poll(&boot,29743); assert(boot.state!=PCAN_BOOT_STATE_IDLE);
    pcan_boot_poll(&boot,29744); assert(boot.state==PCAN_BOOT_STATE_IDLE);
    assert(command(&boot,0,PCAN_BOOT_CMD_PING,NULL,0));
    assert(pcan_boot_id_msg_body(fake.last_id)==12);
    count=fake.sends;
    assert(pcan_boot_process(&boot,pcan_boot_make_id(1,0,7,15,13,0),NULL,0));
    assert(fake.sends==count); pcan_boot_poll(&boot,boot.discovery_at);
    assert(fake.sends==count+1 && pcan_boot_id_msg_body(fake.last_id)==1);
    assert(!pcan_boot_process(&boot,pcan_boot_make_id(1,0,7,15,9,0x702),NULL,0));
    begin_update(&boot,image,8);
    put_u16(compat,boot.manifest.product_type);
    compat[2]=boot.manifest.hardware_revision_min; compat[3]=boot.manifest.hardware_revision_max;
    put_u32(compat+4,boot.manifest.firmware_version);
    assert(command(&boot,7,4,compat,8)); assert(fake.last_data[0]==0);
    assert(command(&boot,7,5,NULL,0)); count=fake.erases;
    assert(command(&boot,7,5,NULL,0)); assert(fake.erases==count && fake.last_data[0]==0);
    assert(pcan_boot_process(&boot,request_id(PCAN_BOOT_MSG_DATA_B,0),image,8));
    assert(command(&boot,7,6,NULL,0)); assert(command(&boot,7,6,NULL,0)); assert(fake.last_data[0]==0);
    assert(command(&boot,7,7,NULL,0)); assert(command(&boot,7,7,NULL,0)); assert(fake.last_data[0]==0);
 }
 int main(void)
 {
    test_services_timeout_and_retries();
    test_id_layout();
    test_crc32_reference();
    test_complete_update();
--- a/c/set-protocol/include/set_plot.h
+++ b/c/set-protocol/include/set_plot.h
@@ -31,7 +31,8 @@ enum set_plot_operation {
 PCAN_ABI_API uint32_t set_plot_abi_version(void);
 /** Evaluates one operation. Returns output count, or 0 for invalid arguments.
 * TRANSFORM rejects malformed viewports; invalid gesture values return the
- * unchanged viewport. Zoom is restricted to 1..128, with focus anchoring.
+ * unchanged viewport. Zoom is restricted to 1..10000000 on X and 1..128 on Y,
 * with focus anchoring.
 * Screen fractions increase downwards; set inverted=1 for the Y value axis.
 */
 PCAN_ABI_API size_t set_plot_eval(uint32_t operation, const double *input,
--- a/c/set-protocol/include/set_signal.h
+++ b/c/set-protocol/include/set_signal.h
@@ -13,6 +13,7 @@ extern "C" {
 #endif
 enum { SET_SIGNAL_POLYNOMIAL, SET_SIGNAL_LINEAR, SET_SIGNAL_PCHIP, SET_SIGNAL_SPLINE };
 /* Caller-owned workspace: at least 14*count+128 doubles. No heap or globals.
 * Bounds: 2..100000 input points, 2..1000000 output points.
 * Inputs may be unsorted; duplicate times are averaged. No extrapolation.
 * meta[0..2] = original count, unique count, RMSE at original measurements.
 * endpoint=1 includes the last time; 0 samples a cyclic period [first,last).
--- a/c/set-protocol/src/set_plot.c
+++ b/c/set-protocol/src/set_plot.c
@@ -7,6 +7,9 @@
 #include "set_plot.h"
 #include <math.h>
 /* Allow sample-level X navigation in multi-million-point recordings. */
 #define MIN_VIEW_WIDTH (1.0 / 10000000)
 static double clamp(double v, double lo, double hi) { return fmin(hi, fmax(lo, v)); }
 static int finite_values(const double *v, size_t n) {
    size_t i;
@@ -23,12 +26,12 @@ size_t set_plot_eval(uint32_t op, const double *v, size_t n, double *out, size_t
        cap < (op == SET_PLOT_TRANSFORM || op == SET_PLOT_LIMITS ? 4U : 1U)) return 0;
    if (op == SET_PLOT_TRANSFORM) {
        double w, h, fx, fy;
-        if (!finite_values(v, 4) || v[2] < 1.0/128 || v[2] > 1 ||
+        if (!finite_values(v, 4) || v[2] < MIN_VIEW_WIDTH || v[2] > 1 ||
            v[3] < 1.0/128 || v[3] > 1 || v[0] < 0 || v[1] < 0 ||
            v[0] + v[2] > 1.000000000001 || v[1] + v[3] > 1.000000000001) return 0;
        out[0] = v[0]; out[1] = v[1]; out[2] = v[2]; out[3] = v[3];
        if (!finite_values(v + 4, 6) || v[4] <= 0 || v[5] <= 0) return 4;
-        w = clamp(v[2] / v[4], 1.0/128, 1);
+        w = clamp(v[2] / v[4], MIN_VIEW_WIDTH, 1);
        h = clamp(v[3] / v[5], 1.0/128, 1);
        fx = clamp(v[8], 0, 1); fy = clamp(v[9], 0, 1);
        out[0] = clamp(v[0] + (v[2] - w) * fx - v[6] * w, 0, 1 - w);
--- a/c/set-protocol/src/set_signal.c
+++ b/c/set-protocol/src/set_signal.c
@@ -40,7 +40,7 @@ int set_signal_reconstruct(const double *input_x,const double *input_y,size_t co
    double coef[6]={0},r[6][6]={{0}},origin,span,scale=1,rmse=0;
    size_t i,j,k,n=0; unsigned pass;
    if(!input_x||!input_y||!out_x||!out_y||!meta||!work || count<2||count>100000
-       ||output_count<2||output_count>10000||work_count<14*count+128
+       ||output_count<2||output_count>1000000||work_count<14*count+128
       ||method<0||method>3||(endpoint!=0&&endpoint!=1)) return 1;
    pairs=(point *)work; x=work+2*count; y=x+count; d=y+count; h=d+count;
    s=h+count; q=s+count; column=q+6*count;
--- a/c/set-protocol/tests/fixtures/plot-v1.json
+++ b/c/set-protocol/tests/fixtures/plot-v1.json
@@ -4,7 +4,7 @@
    {"name":"zoom_x_anchor","op":0,"input":[0,0,1,1,2,1,0,0,0.25,0.5],"output":[0.125,0,0.5,1]},
    {"name":"zoom_y_anchor","op":0,"input":[0,0,1,1,1,4,0,0,0.5,0.75],"output":[0,0.5625,1,0.25]},
    {"name":"pan_clamp","op":0,"input":[0.25,0.25,0.5,0.5,1,1,20,-20,0.5,0.5],"output":[0,0.5,0.5,0.5]},
-    {"name":"zoom_limit","op":0,"input":[0,0,1,1,1000,1000,0,0,0.5,0.5],"output":[0.49609375,0.49609375,0.0078125,0.0078125]},
+    {"name":"zoom_limit","op":0,"input":[0,0,1,1,1000,1000,0,0,0.5,0.5],"output":[0.4995,0.49609375,0.001,0.0078125]},
    {"name":"ignore_invalid_zoom","op":0,"input":[0.25,0.25,0.5,0.5,0,1,0,0,0.5,0.5],"output":[0.25,0.25,0.5,0.5]},
    {"name":"horizontal_spread","op":1,"input":[100,2,8],"output":[1]},
    {"name":"vertical_contract","op":1,"input":[2,-100,8],"output":[2]},
--- a/doc/setcan/DEVICE_REGISTRY.md
+++ b/doc/setcan/DEVICE_REGISTRY.md
@@ -7,6 +7,7 @@ Device Name — отображаемое имя адреса, а не допол
 | DeviceType | DeviceID | Device Name | Назначение |
 |---|---|---|---|
 | `0x0` | существующие | Верхний уровень | Существующие адреса исходной таблицы |
 | `0x3` | `0x7` | **F28335-M95M02** | Загрузка прошивки по ProtoCAN в EEPROM M95M02 платы TMS320F28335; ProductType `0x2833` |
 | `0x6` | `0xE` | **Altera Logic** | Онлайн-анализатор 16 цифровых каналов |
 | `0x7` | `0xD` | configurator | Существующий конфигуратор |
 | `0x7` | `0xF` | KONOR / SETTINGS | Существующий профиль SETCAN и привязка датчиков |
--- a/doc/setcan/protocan/GAS_ADDRESS_ALLOCATION_167.md
+++ b/doc/setcan/protocan/GAS_ADDRESS_ALLOCATION_167.md
--- a/doc/setcan/protocan/GAS_MODBUS_MAP_167.md
+++ b/doc/setcan/protocan/GAS_MODBUS_MAP_167.md
--- a/doc/setcan/protocan/PROTOCOL.md
+++ b/doc/setcan/protocan/PROTOCOL.md
@@ -112,3 +112,78 @@ CAN ID = 0x13590702
 Этот пример соответствует `ENTER_BOOT`, `SessionID=7`. Машинные варианты
 находятся в [examples/test-vectors.json](examples/test-vectors.json).
 ## GAS: сквозная карта УКСС и профиль 167/v1
 УКСС назначены десятичные ID **0…11999**, блоки по 1000 слов:
 `GAS_ID = номер_узла × 1000 + смещение`. Блок 0 — общий резерв;
 узлы 1…11 и все границы описаны в
 [GAS_ADDRESS_ALLOCATION_167.md](GAS_ADDRESS_ALLOCATION_167.md).
 Диапазон 12000…65535 свободен для последующего распределения.
 УМП 1 (узел 5) назначены ID 5000…5127, УМП 2 (узел 6) —
 6000…6127. Смещения 128…999 зарезервированы. Полный словарь 128 слов,
 ограничения LOAD, биты Commands/LOAD_STATUS и соответствие Modbus приведены в
 [GAS_MODBUS_MAP_167.md](GAS_MODBUS_MAP_167.md).
 Новые ID пока назначены только в документации. Действующий профиль 167/v1
 использует Modbus 0x0000…0x007F и окно GAS 0x5000…0x507F;
 например, LOAD_CAN_TIMEOUT: Modbus 0x0052, GAS 0x5052,
 новые ID 5082/6082. Десятичный ID 5000 не равен hex-адресу 0x5000.
 Служебный CAN УМП с маркером 0x1F00 — отдельный транспорт;
 его пакет нельзя интерпретировать как обычный payload ProtoCAN GAS.
 Словарь и lookup находятся в `python/protocan/gas_167.py` и
 `gas_167_registers.json` проекта templates. Парсер обычных кадров GAS
 показывает назначенные имена, узел, старые адреса и статус для запросов
 и каждого слова ответа; неизвестные и резервные адреса сохраняются raw.
 Общая сводка `Decoded.summary` содержит имя каждого назначенного параметра,
 УМП 1/2, десятичный ID, hex-адрес и значение в dec/hex. Поэтому имена видны
 непосредственно в колонке «Расшифровка» всех клиентов общего декодера:
 онлайн-монитор, трассировка, фильтр кадров, ручной разбор и DevBoard_V1.
 Полный текст длинной строки доступен во всплывающей подсказке.
 Тип сообщения отображается как `GAS (General Address Space)`.
 Обычные демо-потоки шины и DevBoard также включают назначенные адреса УМП.
 Низкие Modbus-адреса и старое окно не определяют профиль прибора автоматически.
 DATA обычного ProtoCAN GAS — до четырёх u16 little-endian; Modbus RTU
 передаёт каждое слово старшим байтом вперёд. GUI использует этот же словарь
 через совместимый импорт, без собственной реализации карты.
 ### Демо УМП в SETGUI
 Общий список «Протокол» позволяет выбрать `ProtoCAN / GAS`,
 `УМП / Balsam 167 (legacy CAN)`, карту `GAS 167/v1` отдельно для УМП 1/2
 или `УМП / ProtoCAN GAS — новые ID 5000/6000`.
 Выбор перерисовывает уже полученные кадры. Для старой карты номер УМП
 выбирается оператором и обозначается «выбран вручную»; низкие адреса
 0…127 и окно 0x5000…0x507F сами по себе номер узла не кодируют.
 Этот режим накладывает словарь на слова ProtoCAN GAS/Modbus Holding;
 он не является декодером служебных CAN-пакетов с маркером 0x1F00.
 Профиль Balsam принимает только собственный формат и показывает
 несоответствие для чужих кадров. В сводке Commands показаны активные
 биты с названиями команд; это не подтверждение их выполнения.
 В режиме «Авто» legacy-ID Balsam проверяются первыми. Для корректного
 ProtoCAN GAS с целыми словами все адреса кадра сверяются с назначенными
 диапазонами УМП. Если все они принадлежат одному узлу, поля Device Name
 и Msg Type показывают УМП 1/2; основание выбора записывается в подробности
 «Автоопределение». Это распознавание назначенной карты, а не подтверждение
 её поддержки прошивкой. Для старых/неизвестных адресов, смешанных диапазонов
 и некорректного payload автоматический выбор УМП не выполняется;
 сводка сообщает «профиль/узел не определены». Номер Device в ProtoCAN сам
 по себе не считается номером УМП. «Демо УМП» запускается с режимом «Авто».
 Открыть `CAN → Шина CAN / мост → Настройки → Демо УМП`.
 Генератор `python/set_devices/bus_demo.py:UmpDemoSource` моделирует два
 узла с демонстрационными адресами `Device Type=3`, `Device=5/6`.
 Он передаёт PULSE раз в секунду и четыре GAS-слова каждого узла каждые
 250 мс: ID 5000…5127 и 6000…6127, полный обход за 8 секунд.
 Это имитация назначенной карты, а не эмуляция текущего транспорта 167/v1.
 Кадры проходят обычное кадрирование AA 55, CRC и общий парсер ProtoCAN.
 Их можно смотреть в онлайн-мониторе, трассировке и адресном пространстве;
 в буфере сессии и его CSV источник обозначен `DEMO УМП`.
 Значения синтетические, в формате raw u16. LOAD_STATUS показывает RUN
 (бит 3), LOAD_ATTEMPTS — 0, LOAD_CAN_TIMEOUT — 1000 мс.
 Кнопка «Стоп демо УМП» останавливает поток. Для запуска нужно отключить
 COM-порт и CAN-снифер; генератор работает локально без передачи в оборудование.
--- a/doc/setcan/Протокол
+++ b/doc/setcan/Протокол
@@ -597,11 +597,11 @@ CRC32 обнаруживает случайное повреждение, но
 <td class="x14">&nbsp;</td>
 <td colspan="8" class="x96">64 битовых адресса</td>
 </tr>
-<tr style="height:17px">
+<tr style="height:72px">
 <td class="x26">&nbsp;</td>
 <td class="x27">&nbsp;</td>
 <td colspan="3" class="x131">0x3</td>
-<td colspan="4" class="x136">0x0 - 0xF устройств</td>
+<td colspan="4" class="x136">0x0 - 0xF устройств<br>0x7: F28335-M95M02<br>ProductType: 0x2833</td>
 <td colspan="12" class="x138">0x3. Установка времени</td>
 <td colspan="4" class="x140">&nbsp;</td>
 <td class="x14">&nbsp;</td>
--- a/doc/setcan/Протокол
+++ b/doc/setcan/Протокол
--- a/python/protocan/balsam.py
+++ b/python/protocan/balsam.py
@@ -62,7 +62,7 @@ class BalsamFrame:
            "%s=0x%04X (%d)" % (item.name or "R%04X" % item.address,
                                  item.value, item.signed_value)
            + (" — " + self.command_description(item.value)
-               if not self.from_device and item.address == 0x7F else "")
+               if item.address == 0x7F else "")
            for item in self.registers
        ) or "нет отмеченных регистров"
        return "BALZAM · %s · %s · %s" % (self.route, direction, values)
--- a/python/protocan/can_boot.py
+++ b/python/protocan/can_boot.py
@@ -37,6 +37,8 @@ class CanBootTransfer:
    def __init__(self, image, target: CanBootTarget):
        if not 0 < len(image.data) <= 512 * 1024:
            raise ValueError("ProtoCAN Boot: размер образа 1…512 КиБ")
        if target.product_type == 0x2833 and len(image.data) > 0x1FE00:
            raise ValueError("F28335 M95M02 A/B: образ не должен превышать 130560 байт")
        if not 0 <= image.version <= 0xFFFFFFFF:
            raise ValueError("Версия образа вне диапазона u32")
        self.image, self.target = image, target
@@ -46,6 +48,10 @@ class CanBootTransfer:
        self.finished = False
        self._window_end = 0
    @property
    def response_timeout_ms(self):
        return 15000 if self.stage in ("enter", "verify", "commit") else 1500
    @property
    def percent(self):
        return min(100, self.next_block * 8 * 100 // len(self.image.data))
@@ -128,4 +134,93 @@ class CanBootTransfer:
            self.stage = "reboot"
            return self._control(9), "Перезапуск прибора"
        self.stage, self.finished = "finished", True
        if self.target.product_type == 0x2833:
            return [], "Образ принят; после перезапуска приложение подтвердит пробный запуск"
        return [], "Прошивка ProtoCAN Boot завершена"
 class CanBootServices:
    """Read-only passport queries and explicit session service commands.
    Replies use message D, body=(page<<8)|command. IDENTIFY/discovery reply body=1.
    All multibyte values are little endian; version is major:8/minor:8/patch:16.
    """
    def __init__(self, target: CanBootTarget):
        self.target = target
    def request(self, command: int, page: int = 0):
        if command not in (1, 8, 11, 12, 13, 14, 15):
            raise ValueError("Unsupported service command")
        if not 0 <= page <= 255 or (page and command not in (14, 15)):
            raise ValueError("Invalid service page")
        t = self.target
        payload = bytes([page]) if command in (14, 15) else b""
        return build_frame(ProtoCanId.build(1, 0, t.device_type, t.device, 9,
                           t.session_id << 8 | command), payload, to_can=True)
    @staticmethod
    def discover():
        return build_frame(ProtoCanId.build(1, 0, 7, 15, 13, 0), b"", to_can=True)
    def decode(self, frame, *, discovery=False):
        p = ProtoCanId.parse(frame.can_id)
        if (frame.to_can or not frame.ide or frame.rtr or frame.is_error or p.pm != 1
                or p.msg_type not in (12, 13) or len(frame.data) != 8):
            return None
        if discovery:
            if p.msg_type != 13 or p.body != 1:
                return None
        elif (p.device_type, p.device) != (self.target.device_type, self.target.device):
            return None
        if p.msg_type == 12:
            if p.body >> 8 != self.target.session_id:
                return None
            status, slot, next_block, crc32 = struct.unpack("<BBHI", frame.data)
            return {"kind": "status", "device_type": p.device_type, "device": p.device,
                    "command": p.body & 255, "status": status, "target_slot": slot,
                    "next_block": next_block, "crc32": crc32}
        command, page = p.body & 255, p.body >> 8
        d = frame.data
        result = {"kind": "passport", "device_type": p.device_type, "device": p.device, "command": command, "page": page}
        if command == 1 and page == 0:
            product, hardware, protocol, version = struct.unpack("<HBBI", d)
            result.update(product_type=product, hardware_revision=hardware, protocol_version=protocol,
                          firmware_version=version, version=(version >> 24, (version >> 16) & 255, version & 65535))
        elif command == 12 and page == 0:
            result.update(protocol_version=d[0], state=d[1], active_slot=d[2], target_slot=d[3],
                          session_id=d[4], slot_count=d[5], last_status=d[6])
        elif command == 13 and page == 0:
            flags, capacity = struct.unpack("<II", d)
            result.update(capabilities=flags, slot_capacity=capacity)
        elif command == 14:
            result["name_fragment"] = d.split(b"\0", 1)[0].decode("ascii", errors="replace")
        elif command == 15:
            if page == 0:
                size, page_size, mode, running = struct.unpack("<IHBB", d)
                result.update(memory_bytes=size, page_bytes=page_size, bootloader=bool(mode), running_slot=running)
            elif page == 1:
                result["slot_offsets"] = struct.unpack("<II", d)
            elif page == 2:
                active, pending, attempted, healthy, timeout = struct.unpack("<BBBBI", d)
                result.update(active_slot=active, pending_slot=pending, trial_attempted=bool(attempted),
                              storage_healthy=bool(healthy), session_timeout_ms=timeout)
            elif page == 3:
                result["parameters_offset"], result["parameters_bytes"] = struct.unpack("<II", d)
            else:
                return None
        else:
            return None
        return result
 class CanBootPingExchange:
    """PING adapter with the same request/feed shape as the SETProtocol client."""
    def __init__(self, target: CanBootTarget):
        self.services = CanBootServices(target)
    def request(self):
        return [self.services.request(12)]
    def feed(self, frame):
        reply = self.services.decode(frame)
        return reply if reply and reply["kind"] == "passport" and reply["command"] == 12 else None
--- a/python/protocan/gas_167.py
+++ b/python/protocan/gas_167.py
@@ -0,0 +1,51 @@
 """GAS 167/v1 dictionary and assigned UKSS IDs; values remain raw u16."""
 import json
 from pathlib import Path
 REGISTERS = tuple(json.loads(Path(__file__).with_name('gas_167_registers.json').read_text(encoding='utf-8'))['registers'])
 BY_ADDRESS = {entry['address']: entry for entry in REGISTERS}
 BY_ASSIGNED_ID = {entry[key]: (node, entry) for node, key in ((5, 'ump1_id'), (6, 'ump2_id')) for entry in REGISTERS}
 COMMAND_NAMES = (
    'cTestLamp — проверка ламп', 'cDefParam — параметры по умолчанию',
    'cSaveParam — сохранение параметров', 'cLoadParam — загрузка параметров',
    'cTermoCal — термокалибровка', 'cKoefCalc — расчёт коэффициентов',
    'cUMPreset — останов заряда', 'cUMPstart — пуск заряда',
    'cInitDac — инициализация ЦАП', 'cCalibrDac — калибровка ЦАП',
    'cSecretBt', 'cLiteFire', 'cRawMeat', 'бит 13 (не назначен)',
    'бит 14 (не назначен)', 'cReset — сброс',
 )
 def describe_word(offset, value):
    """Describe active bits using the selected LOAD register map."""
    if offset == 127:
        return ', '.join(name for bit, name in enumerate(COMMAND_NAMES)
                         if value & (1 << bit)) or 'нет активных команд'
    if offset == 124:
        names = ('LOAD_FAULT — ошибка пуска', 'нет свежего напряжения ЗПТ',
                 'LOAD_RELOAD — сброс перед пуском', 'LOAD_RUN — работа рампы',
                 'имитация потери ЗПТ', 'имитация 0 В')
        return ', '.join(names[bit] if bit < len(names) else 'бит %d' % bit
                         for bit in range(16) if value & (1 << bit)) or 'нет активных флагов LOAD'
    return ''
 def metadata(address):
    """Metadata for the explicitly selected legacy Modbus profile."""
    index = address if 0 <= address < 128 else address - 0x5000
    if not 0 <= index < 128:
        return {}
    entry = REGISTERS[index]
    return {'name': entry['description'], 'gas_id': f"{entry['ump1_id']} / {entry['ump2_id']}"}
 def assigned_metadata(address):
    """Only assigned global IDs; reserved offsets have no parameter name."""
    match = BY_ASSIGNED_ID.get(address)
    if match is None:
        return {}
    node, entry = match
    return {'node': node, 'name': entry['description'], 'access': entry['access'],
            'modbus': entry['modbus'], 'legacy_address': entry['address'],
            'status': 'назначен; прошивка 167/v1 ещё не обслуживает'}
--- a/python/protocan/gas_167_registers.json
+++ b/python/protocan/gas_167_registers.json
@@ -0,0 +1,1030 @@
 {
  "profile": "167/v1",
  "source_commit": "378e06a",
  "registers": [
    {
      "modbus": 0,
      "address": 20480,
      "ump1_id": 5000,
      "ump2_id": 6000,
      "description": "sens_error[0]; InputRep0/1/2 — биты A/B/C",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 1,
      "address": 20481,
      "ump1_id": 5001,
      "ump2_id": 6001,
      "description": "sens_error[1]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 2,
      "address": 20482,
      "ump1_id": 5002,
      "ump2_id": 6002,
      "description": "sens_error[2]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 3,
      "address": 20483,
      "ump1_id": 5003,
      "ump2_id": 6003,
      "description": "sens_error[3]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 4,
      "address": 20484,
      "ump1_id": 5004,
      "ump2_id": 6004,
      "description": "sens_error[4]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 5,
      "address": 20485,
      "ump1_id": 5005,
      "ump2_id": 6005,
      "description": "sens_error[5]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 6,
      "address": 20486,
      "ump1_id": 5006,
      "ump2_id": 6006,
      "description": "sens_error[6]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 7,
      "address": 20487,
      "ump1_id": 5007,
      "ump2_id": 6007,
      "description": "sens_error[7]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 8,
      "address": 20488,
      "ump1_id": 5008,
      "ump2_id": 6008,
      "description": "sens_error[8]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 9,
      "address": 20489,
      "ump1_id": 5009,
      "ump2_id": 6009,
      "description": "sens_error[9]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 10,
      "address": 20490,
      "ump1_id": 5010,
      "ump2_id": 6010,
      "description": "sens_error[10]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 11,
      "address": 20491,
      "ump1_id": 5011,
      "ump2_id": 6011,
      "description": "sens_error[11]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 12,
      "address": 20492,
      "ump1_id": 5012,
      "ump2_id": 6012,
      "description": "sens_error[12]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 13,
      "address": 20493,
      "ump1_id": 5013,
      "ump2_id": 6013,
      "description": "sens_error[13]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 14,
      "address": 20494,
      "ump1_id": 5014,
      "ump2_id": 6014,
      "description": "sens_error[14]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 15,
      "address": 20495,
      "ump1_id": 5015,
      "ump2_id": 6015,
      "description": "sens_error[15]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 16,
      "address": 20496,
      "ump1_id": 5016,
      "ump2_id": 6016,
      "description": "sens_error[16]; Inputs",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 17,
      "address": 20497,
      "ump1_id": 5017,
      "ump2_id": 6017,
      "description": "sens_error[17]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 18,
      "address": 20498,
      "ump1_id": 5018,
      "ump2_id": 6018,
      "description": "sens_error[18]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 19,
      "address": 20499,
      "ump1_id": 5019,
      "ump2_id": 6019,
      "description": "sens_error[19]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 20,
      "address": 20500,
      "ump1_id": 5020,
      "ump2_id": 6020,
      "description": "sens_error[20]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 21,
      "address": 20501,
      "ump1_id": 5021,
      "ump2_id": 6021,
      "description": "sens_error[21]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 22,
      "address": 20502,
      "ump1_id": 5022,
      "ump2_id": 6022,
      "description": "sens_error[22]; Buttons",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 23,
      "address": 20503,
      "ump1_id": 5023,
      "ump2_id": 6023,
      "description": "sens_error[23]; Jumpers",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 24,
      "address": 20504,
      "ump1_id": 5024,
      "ump2_id": 6024,
      "description": "sens_data[0]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 25,
      "address": 20505,
      "ump1_id": 5025,
      "ump2_id": 6025,
      "description": "sens_data[1]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 26,
      "address": 20506,
      "ump1_id": 5026,
      "ump2_id": 6026,
      "description": "sens_data[2]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 27,
      "address": 20507,
      "ump1_id": 5027,
      "ump2_id": 6027,
      "description": "sens_data[3]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 28,
      "address": 20508,
      "ump1_id": 5028,
      "ump2_id": 6028,
      "description": "sens_data[4]; LOAD: расчётный выход 4–20 мА, raw ×10",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 29,
      "address": 20509,
      "ump1_id": 5029,
      "ump2_id": 6029,
      "description": "sens_data[5]; LOAD: измеренный вход 4–20 мА, raw ×10",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 30,
      "address": 20510,
      "ump1_id": 5030,
      "ump2_id": 6030,
      "description": "sens_data[6]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 31,
      "address": 20511,
      "ump1_id": 5031,
      "ump2_id": 6031,
      "description": "sens_data[7]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 32,
      "address": 20512,
      "ump1_id": 5032,
      "ump2_id": 6032,
      "description": "sens_data[8]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 33,
      "address": 20513,
      "ump1_id": 5033,
      "ump2_id": 6033,
      "description": "sens_data[9]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 34,
      "address": 20514,
      "ump1_id": 5034,
      "ump2_id": 6034,
      "description": "sens_data[10]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 35,
      "address": 20515,
      "ump1_id": 5035,
      "ump2_id": 6035,
      "description": "sens_data[11]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 36,
      "address": 20516,
      "ump1_id": 5036,
      "ump2_id": 6036,
      "description": "sens_data[12]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 37,
      "address": 20517,
      "ump1_id": 5037,
      "ump2_id": 6037,
      "description": "sens_data[13]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 38,
      "address": 20518,
      "ump1_id": 5038,
      "ump2_id": 6038,
      "description": "sens_data[14]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 39,
      "address": 20519,
      "ump1_id": 5039,
      "ump2_id": 6039,
      "description": "sens_data[15]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 40,
      "address": 20520,
      "ump1_id": 5040,
      "ump2_id": 6040,
      "description": "sens_data[16]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 41,
      "address": 20521,
      "ump1_id": 5041,
      "ump2_id": 6041,
      "description": "sens_data[17]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 42,
      "address": 20522,
      "ump1_id": 5042,
      "ump2_id": 6042,
      "description": "sens_data[18]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 43,
      "address": 20523,
      "ump1_id": 5043,
      "ump2_id": 6043,
      "description": "sens_data[19]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 44,
      "address": 20524,
      "ump1_id": 5044,
      "ump2_id": 6044,
      "description": "sens_data[20]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 45,
      "address": 20525,
      "ump1_id": 5045,
      "ump2_id": 6045,
      "description": "sens_data[21]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 46,
      "address": 20526,
      "ump1_id": 5046,
      "ump2_id": 6046,
      "description": "sens_data[22]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 47,
      "address": 20527,
      "ump1_id": 5047,
      "ump2_id": 6047,
      "description": "sens_data[23]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 48,
      "address": 20528,
      "ump1_id": 5048,
      "ump2_id": 6048,
      "description": "sens_hi_edge[0]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 49,
      "address": 20529,
      "ump1_id": 5049,
      "ump2_id": 6049,
      "description": "sens_hi_edge[1]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 50,
      "address": 20530,
      "ump1_id": 5050,
      "ump2_id": 6050,
      "description": "sens_hi_edge[2]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 51,
      "address": 20531,
      "ump1_id": 5051,
      "ump2_id": 6051,
      "description": "sens_hi_edge[3]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 52,
      "address": 20532,
      "ump1_id": 5052,
      "ump2_id": 6052,
      "description": "sens_hi_edge[4]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 53,
      "address": 20533,
      "ump1_id": 5053,
      "ump2_id": 6053,
      "description": "sens_hi_edge[5]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 54,
      "address": 20534,
      "ump1_id": 5054,
      "ump2_id": 6054,
      "description": "sens_hi_edge[6]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 55,
      "address": 20535,
      "ump1_id": 5055,
      "ump2_id": 6055,
      "description": "sens_hi_edge[7]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 56,
      "address": 20536,
      "ump1_id": 5056,
      "ump2_id": 6056,
      "description": "sens_hi_edge[8]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 57,
      "address": 20537,
      "ump1_id": 5057,
      "ump2_id": 6057,
      "description": "sens_hi_edge[9]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 58,
      "address": 20538,
      "ump1_id": 5058,
      "ump2_id": 6058,
      "description": "sens_hi_edge[10]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 59,
      "address": 20539,
      "ump1_id": 5059,
      "ump2_id": 6059,
      "description": "sens_hi_edge[11]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 60,
      "address": 20540,
      "ump1_id": 5060,
      "ump2_id": 6060,
      "description": "sens_hi_edge[12]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 61,
      "address": 20541,
      "ump1_id": 5061,
      "ump2_id": 6061,
      "description": "sens_hi_edge[13]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 62,
      "address": 20542,
      "ump1_id": 5062,
      "ump2_id": 6062,
      "description": "sens_hi_edge[14]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 63,
      "address": 20543,
      "ump1_id": 5063,
      "ump2_id": 6063,
      "description": "sens_hi_edge[15]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 64,
      "address": 20544,
      "ump1_id": 5064,
      "ump2_id": 6064,
      "description": "sens_hi_edge[16]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 65,
      "address": 20545,
      "ump1_id": 5065,
      "ump2_id": 6065,
      "description": "sens_hi_edge[17]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 66,
      "address": 20546,
      "ump1_id": 5066,
      "ump2_id": 6066,
      "description": "sens_hi_edge[18]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 67,
      "address": 20547,
      "ump1_id": 5067,
      "ump2_id": 6067,
      "description": "sens_hi_edge[19]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 68,
      "address": 20548,
      "ump1_id": 5068,
      "ump2_id": 6068,
      "description": "sens_hi_edge[20]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 69,
      "address": 20549,
      "ump1_id": 5069,
      "ump2_id": 6069,
      "description": "sens_hi_edge[21]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 70,
      "address": 20550,
      "ump1_id": 5070,
      "ump2_id": 6070,
      "description": "sens_hi_edge[22]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 71,
      "address": 20551,
      "ump1_id": 5071,
      "ump2_id": 6071,
      "description": "sens_hi_edge[23]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 72,
      "address": 20552,
      "ump1_id": 5072,
      "ump2_id": 6072,
      "description": "sens_lo_edge[0]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 73,
      "address": 20553,
      "ump1_id": 5073,
      "ump2_id": 6073,
      "description": "sens_lo_edge[1]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 74,
      "address": 20554,
      "ump1_id": 5074,
      "ump2_id": 6074,
      "description": "sens_lo_edge[2]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 75,
      "address": 20555,
      "ump1_id": 5075,
      "ump2_id": 6075,
      "description": "sens_lo_edge[3]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 76,
      "address": 20556,
      "ump1_id": 5076,
      "ump2_id": 6076,
      "description": "sens_lo_edge[4]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 77,
      "address": 20557,
      "ump1_id": 5077,
      "ump2_id": 6077,
      "description": "sens_lo_edge[5]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 78,
      "address": 20558,
      "ump1_id": 5078,
      "ump2_id": 6078,
      "description": "sens_lo_edge[6]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 79,
      "address": 20559,
      "ump1_id": 5079,
      "ump2_id": 6079,
      "description": "sens_lo_edge[7]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 80,
      "address": 20560,
      "ump1_id": 5080,
      "ump2_id": 6080,
      "description": "sens_lo_edge[8]; LOAD: DAC_go — параметр начала рампы",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 81,
      "address": 20561,
      "ump1_id": 5081,
      "ump2_id": 6081,
      "description": "sens_lo_edge[9]; LOAD: DAC_stop — параметр конца рампы",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 82,
      "address": 20562,
      "ump1_id": 5082,
      "ump2_id": 6082,
      "description": "sens_lo_edge[10]; LOAD: LOAD_CAN_TIMEOUT, мс",
      "access": "RW; LOAD: 1…60000"
    },
    {
      "modbus": 83,
      "address": 20563,
      "ump1_id": 5083,
      "ump2_id": 6083,
      "description": "sens_lo_edge[11]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 84,
      "address": 20564,
      "ump1_id": 5084,
      "ump2_id": 6084,
      "description": "sens_lo_edge[12]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 85,
      "address": 20565,
      "ump1_id": 5085,
      "ump2_id": 6085,
      "description": "sens_lo_edge[13]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 86,
      "address": 20566,
      "ump1_id": 5086,
      "ump2_id": 6086,
      "description": "sens_lo_edge[14]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 87,
      "address": 20567,
      "ump1_id": 5087,
      "ump2_id": 6087,
      "description": "sens_lo_edge[15]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 88,
      "address": 20568,
      "ump1_id": 5088,
      "ump2_id": 6088,
      "description": "sens_lo_edge[16]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 89,
      "address": 20569,
      "ump1_id": 5089,
      "ump2_id": 6089,
      "description": "sens_lo_edge[17]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 90,
      "address": 20570,
      "ump1_id": 5090,
      "ump2_id": 6090,
      "description": "sens_lo_edge[18]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 91,
      "address": 20571,
      "ump1_id": 5091,
      "ump2_id": 6091,
      "description": "sens_lo_edge[19]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 92,
      "address": 20572,
      "ump1_id": 5092,
      "ump2_id": 6092,
      "description": "sens_lo_edge[20]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 93,
      "address": 20573,
      "ump1_id": 5093,
      "ump2_id": 6093,
      "description": "sens_lo_edge[21]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 94,
      "address": 20574,
      "ump1_id": 5094,
      "ump2_id": 6094,
      "description": "sens_lo_edge[22]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 95,
      "address": 20575,
      "ump1_id": 5095,
      "ump2_id": 6095,
      "description": "sens_lo_edge[23]",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 96,
      "address": 20576,
      "ump1_id": 5096,
      "ump2_id": 6096,
      "description": "Cancount[m_FAST] — пауза быстрых посылок CAN",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 97,
      "address": 20577,
      "ump1_id": 5097,
      "ump2_id": 6097,
      "description": "Cancount[m_SLOW] — пауза медленных посылок CAN",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 98,
      "address": 20578,
      "ump1_id": 5098,
      "ump2_id": 6098,
      "description": "Brightness / Bright[0] — яркость",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 99,
      "address": 20579,
      "ump1_id": 5099,
      "ump2_id": 6099,
      "description": "Owncount / Bright[1]; LOAD: исходное значение АЦП",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 100,
      "address": 20580,
      "ump1_id": 5100,
      "ump2_id": 6100,
      "description": "Bright[2]; Current_count: исходное значение канала 0",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 101,
      "address": 20581,
      "ump1_id": 5101,
      "ump2_id": 6101,
      "description": "Bright[3]; Current_count: исходное значение канала 1",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 102,
      "address": 20582,
      "ump1_id": 5102,
      "ump2_id": 6102,
      "description": "Bright[4]; Current_count: исходное значение канала 2",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 103,
      "address": 20583,
      "ump1_id": 5103,
      "ump2_id": 6103,
      "description": "Bright[5]; Current_count: исходное значение канала 3",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 104,
      "address": 20584,
      "ump1_id": 5104,
      "ump2_id": 6104,
      "description": "lev_count[], запись из Current_count; назначение по режиму",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 105,
      "address": 20585,
      "ump1_id": 5105,
      "ump2_id": 6105,
      "description": "lev_count[], запись из Current_count; назначение по режиму",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 106,
      "address": 20586,
      "ump1_id": 5106,
      "ump2_id": 6106,
      "description": "lev_count[], запись из Current_count; назначение по режиму",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 107,
      "address": 20587,
      "ump1_id": 5107,
      "ump2_id": 6107,
      "description": "lev_count[], запись из Current_count; назначение по режиму",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 108,
      "address": 20588,
      "ump1_id": 5108,
      "ump2_id": 6108,
      "description": "lev_count[], запись из Current_count; назначение по режиму",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 109,
      "address": 20589,
      "ump1_id": 5109,
      "ump2_id": 6109,
      "description": "lev_count[], запись из Current_count; назначение по режиму",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 110,
      "address": 20590,
      "ump1_id": 5110,
      "ump2_id": 6110,
      "description": "DAC_20 — калибровка входа 20 мА",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 111,
      "address": 20591,
      "ump1_id": 5111,
      "ump2_id": 6111,
      "description": "DAC_04 — калибровка входа 4 мА",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 112,
      "address": 20592,
      "ump1_id": 5112,
      "ump2_id": 6112,
      "description": "Zero_lev[0] — нулевой уровень канала тока 0",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 113,
      "address": 20593,
      "ump1_id": 5113,
      "ump2_id": 6113,
      "description": "Zero_lev[1] — нулевой уровень канала тока 1",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 114,
      "address": 20594,
      "ump1_id": 5114,
      "ump2_id": 6114,
      "description": "Zero_lev[2] — нулевой уровень канала тока 2",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 115,
      "address": 20595,
      "ump1_id": 5115,
      "ump2_id": 6115,
      "description": "Zero_lev[3] — нулевой уровень канала тока 3",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 116,
      "address": 20596,
      "ump1_id": 5116,
      "ump2_id": 6116,
      "description": "Caliber[0]: K380_1 / KPOW_1",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 117,
      "address": 20597,
      "ump1_id": 5117,
      "ump2_id": 6117,
      "description": "Caliber[1]: K380_2 / KPOW_2",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 118,
      "address": 20598,
      "ump1_id": 5118,
      "ump2_id": 6118,
      "description": "Caliber[2]: KPOW_3",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 119,
      "address": 20599,
      "ump1_id": 5119,
      "ump2_id": 6119,
      "description": "Caliber[3]: KPOW_4",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 120,
      "address": 20600,
      "ump1_id": 5120,
      "ump2_id": 6120,
      "description": "Caliber[4] / TCaliber[0]; LOAD: DAC_max()",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 121,
      "address": 20601,
      "ump1_id": 5121,
      "ump2_id": 6121,
      "description": "Caliber[5] / TCaliber[1]; LOAD: DAC_min()",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 122,
      "address": 20602,
      "ump1_id": 5122,
      "ump2_id": 6122,
      "description": "Caliber[6] / TCaliber[2]; LOAD: DAC_cal()",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 123,
      "address": 20603,
      "ump1_id": 5123,
      "ump2_id": 6123,
      "description": "Caliber[7] / TCaliber[3]; LOAD: текущий 12-битный код ЦАП",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 124,
      "address": 20604,
      "ump1_id": 5124,
      "ump2_id": 6124,
      "description": "NormaU = Caliber[8]; LOAD: LOAD_STATUS",
      "access": "RO для LOAD; иначе RW"
    },
    {
      "modbus": 125,
      "address": 20605,
      "ump1_id": 5125,
      "ump2_id": 6125,
      "description": "DeltaU = Caliber[9]; LOAD: LOAD_ATTEMPTS",
      "access": "RO для LOAD; иначе RW"
    },
    {
      "modbus": 126,
      "address": 20606,
      "ump1_id": 5126,
      "ump2_id": 6126,
      "description": "LastMode",
      "access": "RW"
    },
    {
      "modbus": 127,
      "address": 20607,
      "ump1_id": 5127,
      "ump2_id": 6127,
      "description": "Commands — битовая маска команд",
      "access": "RW"
    }
  ]
 }
--- a/python/protocan/protocan.py
+++ b/python/protocan/protocan.py
@@ -17,6 +17,8 @@ from dataclasses import dataclass, field
 from enum import IntEnum
 from typing import List, Optional
 from .gas_167 import assigned_metadata, describe_word
 try:
    from .native import get_native_core
    _SHARED_PROTOCOL = get_native_core()
@@ -114,7 +116,7 @@ MSGTYPE_RU = {
    MsgType.BROADCAST: "Broadcast",
    MsgType.DISCRETE: "Discrete",
    MsgType.ANALOG: "Analog",
-    MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE: "General Address Space",
+    MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE: "GAS (General Address Space)",
    MsgType.MODBUS_COIL: "Modbus Coil",
    MsgType.MODBUS_DISCRETE: "Modbus Discrete",
    MsgType.MODBUS_HOLDING: "Modbus Holding",
@@ -622,11 +624,49 @@ def _decode_gas(res: Decoded) -> None:
        return
    for adr, v in res.registers:
        res.fields.append(("  Reg 0x%04X" % adr, "0x%04X (%d)" % (v, v)))
        _append_gas_metadata(res, adr)
    if not vals:
        _append_gas_metadata(res, start)
    if vals:
        res.summary = "GAS: %d рег. с 0x%04X = %s" % (
            len(vals), start, " ".join("%04X" % v for v in vals))
    else:
        res.summary = "GAS: запрос по адресу 0x%04X" % start
    # Every monitor, manual decoder and export uses this shared summary.
    # Keep names in the summary as well as in the expandable field list.
    addresses = res.registers if vals else [(start, None)]
    if any(assigned_metadata(address) for address, _value in addresses):
        words = []
        for address, value in addresses:
            entry = assigned_metadata(address)
            label = "ID %d (0x%04X)" % (address, address)
            if entry:
                label = "УМП %d · %s · %s" % (
                    entry['node'] - 4, label, entry['name'])
            else:
                label += " · имя не назначено"
            if value is not None:
                label += " = %d [0x%04X]" % (value, value)
                description = describe_word(entry['modbus'], value) if entry else ''
                if description:
                    label += " — " + description
                    res.fields.append(("  GAS ID %d / биты" % address, description))
            words.append(label)
        res.summary = ("GAS: " if vals else "GAS запрос: ") + "; ".join(words)
 def _append_gas_metadata(res: Decoded, address: int) -> None:
    entry = assigned_metadata(address)
    if not entry:
        return
    label = "  GAS ID %d" % address
    res.fields += [
        (label, "УМП %d — %s" % (entry['node'] - 4, entry['name'])),
        (label + " / статус", entry['status']),
        (label + " / Modbus 167/v1", "0x%04X" % entry['modbus']),
        (label + " / GAS 167/v1", "0x%04X" % entry['legacy_address']),
        (label + " / доступ", entry['access']),
    ]
 def _decode_modbus_bit(res: Decoded) -> None:
--- a/python/pyproject.toml
+++ b/python/pyproject.toml
@@ -19,4 +19,4 @@ include = ["firmware_image*", "altera_logic*", "logic_analyzer*", "set_devices*"
 [tool.setuptools.package-data]
 set_devices = ["gas_logger_maps/*.json"]
-protocan = ["native/*.dll", "native/*.so", "native/*.dylib"]
+protocan = ["*.json", "native/*.dll", "native/*.so", "native/*.dylib"]
--- a/python/pysetterminal/rawprotocol.py
+++ b/python/pysetterminal/rawprotocol.py
@@ -206,10 +206,16 @@ class RawProtocolWidget(QWidget):
    def init_ui(self):
        layout = QVBoxLayout()
        layout.setProperty("fixedPanelLayout", True)
        layout.setContentsMargins(4, 4, 4, 4)
        layout.setSpacing(4)
        # Группа для ПРЯМОГО ДОСТУПА К ПАМЯТИ (PEEK/POKE)
        mem_group = QGroupBox("Прямой доступ к памяти (PEEK/POKE)")
        mem_group.setSizePolicy(QSizePolicy.Preferred, QSizePolicy.Fixed)
        mem_layout = QGridLayout()
        mem_layout.setContentsMargins(6, 6, 6, 6)
        mem_layout.setSpacing(4)
        mem_layout.addWidget(QLabel("Адрес памяти (hex):"), 0, 0)
        self.mem_addr_edit = QLineEdit("2000")
@@ -239,6 +245,9 @@ class RawProtocolWidget(QWidget):
        # Группа для RAW отправки
        raw_group = QGroupBox("RAW отправка/чтение")
        raw_layout = QVBoxLayout()
        raw_layout.setProperty("fixedPanelLayout", True)
        raw_layout.setContentsMargins(6, 6, 6, 6)
        raw_layout.setSpacing(4)
        self.raw_send_edit = QLineEdit()
        self.raw_send_edit.setPlaceholderText("Введите hex данные для отправки")
@@ -246,6 +255,7 @@ class RawProtocolWidget(QWidget):
        raw_layout.addWidget(self.raw_send_edit)
        hbox = QHBoxLayout()
        hbox.setSpacing(4)
        self.raw_send_btn = QPushButton("Отправить RAW")
        self.raw_send_btn.clicked.connect(self.send_raw_data)
        hbox.addWidget(self.raw_send_btn)
@@ -260,16 +270,19 @@ class RawProtocolWidget(QWidget):
        self.raw_output = QTextEdit()
        self.raw_output.setReadOnly(True)
-        self.raw_output.setMaximumHeight(100)
+        self.raw_output.setSizePolicy(QSizePolicy.Expanding, QSizePolicy.Expanding)
-        raw_layout.addWidget(self.raw_output)
+        raw_layout.addWidget(self.raw_output, 1)
        self.raw_clear_btn = QPushButton("Очистить логи")
        self.raw_clear_btn.clicked.connect(self.clear_logs)
        raw_layout.addWidget(self.raw_clear_btn, 0, Qt.AlignLeft)
        for button in (self.mem_write_btn, self.mem_read_btn, self.raw_send_btn,
                       self.raw_read_btn, self.raw_clear_btn):
            button.setSizePolicy(QSizePolicy.Maximum, QSizePolicy.Fixed)
        raw_group.setLayout(raw_layout)
-        layout.addWidget(raw_group)
+        layout.addWidget(raw_group, 1)
        self.setLayout(layout)
    def memory_write(self):
--- a/python/pysetterminal/serialbus.py
+++ b/python/pysetterminal/serialbus.py
@@ -403,24 +403,38 @@ class SerialTab(QWidget):
            button.setFixedHeight(30)
            button.setStyleSheet("QPushButton { padding: 3px 10px; }")
-        # Прокручиваемая область для кнопок макросов
+        self.macros_splitter = QSplitter(Qt.Orientation.Horizontal)
-        self.macros_scroll_area = QScrollArea()
+        self.macros_splitter.setObjectName("macrosSplitter")
-        self.macros_scroll_area.setWidgetResizable(True)
+        self.macros_splitter.setChildrenCollapsible(False)
-        # Устанавливаем фиксированную высоту, чтобы вместить 3-4 строки макросов
+        self.macros_splitter.setHandleWidth(8)
-        self.macros_scroll_area.setMinimumHeight(120)  # Высота для 3-4 строк
+        self.macros_splitter.setToolTip("Перетащите разделитель, чтобы изменить ширину панелей")
-
+        self.macros_scroll_areas = []
-        self.macros_scroll_content = QWidget()
+        self.macros_scroll_layouts = []
-        self.macros_scroll_layout = QGridLayout()
+        for side in ("Левая", "Правая"):
-        self.macros_scroll_content.setLayout(self.macros_scroll_layout)
+            area = QScrollArea()
-        self.macros_scroll_area.setWidget(self.macros_scroll_content)
+            area.setAccessibleName(f"{side} панель макросов")
-        self.macros_scroll_layout.setAlignment(Qt.AlignTop | Qt.AlignLeft)
+            area.setWidgetResizable(True)
-        self.macros_scroll_layout.setContentsMargins(6, 6, 6, 6)
+            area.setMinimumSize(120, 120)
-        self.macros_scroll_layout.setHorizontalSpacing(8)
+            content = QWidget()
-        self.macros_scroll_layout.setVerticalSpacing(6)
+            grid = QGridLayout(content)
-        macros_layout.addWidget(self.macros_scroll_area)
+            grid.setAlignment(Qt.AlignTop | Qt.AlignLeft)
            grid.setContentsMargins(6, 6, 6, 6)
            grid.setVerticalSpacing(6)
            area.setWidget(content)
            self.macros_splitter.addWidget(area)
            self.macros_scroll_areas.append(area)
            self.macros_scroll_layouts.append(grid)
        self.macros_splitter.setStretchFactor(0, 1)
        self.macros_splitter.setStretchFactor(1, 1)
        self.macros_splitter.setSizes([1, 1])
        # Keep the existing attributes available to terminal integrations.
        self.macros_scroll_area = self.macros_scroll_areas[0]
        self.macros_scroll_content = self.macros_scroll_area.widget()
        self.macros_scroll_layout = self.macros_scroll_layouts[0]
        macros_layout.addWidget(self.macros_splitter, 1)
        macros_group.setLayout(macros_layout)
-        layout.addWidget(macros_group)
+        layout.addWidget(macros_group, 1)
        # --- ВНЕ ГРУППЫ: Результаты чтения ---
        results_layout = QGridLayout()
@@ -447,7 +461,6 @@ class SerialTab(QWidget):
        results_frame.setLayout(results_layout)
        layout.addWidget(results_frame)
        layout.addStretch()
        self.setLayout(layout)
        # После создания интерфейса создаем кнопки для загруженных макросов
@@ -590,7 +603,7 @@ class SerialTab(QWidget):
        container_layout.addWidget(delete_btn)
        container.setLayout(container_layout)
-        self.macros_scroll_layout.addWidget(container, row, col, 1, 1)  # span изменен на 1
+        self.macros_scroll_layouts[col].addWidget(container, row, 0)
        self.macro_buttons.append(container)
@@ -680,7 +693,7 @@ class SerialTab(QWidget):
    def _set_macro_controls(self, running):
        self.stop_macro_btn.setEnabled(running)
        for widget in (self.bus_write_btn, self.bus_read_btn, self.create_macro_btn,
-                       self.macros_scroll_area, self.raw_widget):
+                       self.macros_splitter, self.raw_widget):
            widget.setEnabled(not running)
    def _next_macro_command(self, generation):
@@ -748,10 +761,11 @@ class SerialTab(QWidget):
    def rebuild_macros_layout(self):
        """Перестроить layout макросов"""
        # Очищаем layout
-        for i in reversed(range(self.macros_scroll_layout.count())):
+        for grid in self.macros_scroll_layouts:
-            item = self.macros_scroll_layout.itemAt(i)
+            while grid.count():
-            if item and item.widget():
+                item = grid.takeAt(0)
-                item.widget().setParent(None)
+                if item.widget():
                    item.widget().deleteLater()
        # Очищаем список кнопок
        self.macro_buttons.clear()
--- a/python/set_devices/balsam_can.py
+++ b/python/set_devices/balsam_can.py
@@ -53,8 +53,8 @@ def decode(raw_id: int, data: bytes, *, ide: bool = True,
            "0x%04X %s" % (item.address, item.name or "регистр"),
            "0x%04X (%d)" % (item.value, item.signed_value),
        ))
-        if not frame.from_device and item.address == 0x7F:
+        if item.address == 0x7F:
-            result.fields.append(("Команды ПМ", frame.command_description(item.value)))
+            result.fields.append(("Активные биты Commands", frame.command_description(item.value)))
    if frame.present_mask == 0:
        result.warnings.append("В адресном слове не отмечен ни один регистр")
    return result
--- a/python/set_devices/bus_demo.py
+++ b/python/set_devices/bus_demo.py
@@ -13,15 +13,59 @@
 from __future__ import annotations
 import random
 import math
 from datetime import datetime
 from . import can_transport as tr
 from protocan import protocan as pc
 from protocan.gas_167 import REGISTERS
 #: Типы сообщений, которые генератор выдаёт по кругу случайно.
 KINDS = ("pulse", "analog", "modbus", "gas", "status", "error", "discrete")
 class UmpDemoSource:
    """Two simulated UMP nodes using the assigned global GAS map.
    Call next_frames every 250 ms: four words per node per tick and a
    heartbeat every second. Device Type=3, Device=5/6 are demo addresses,
    not discovery results or a claim about firmware 167/v1 support.
    """
    def __init__(self) -> None:
        self._tick = 0
        self._seq = 0
    def _frame(self, node: int, kind: int, body: int, data: bytes) -> bytes:
        self._seq = (self._seq + 1) & 0xFF
        identifier = pc.ProtoCanId.build(1, 1, 3, node, kind, body)
        return tr.Frame(seq=self._seq, flags=tr.FLAG_IDE,
                        can_id=identifier, data=data).encode()
    def next_frames(self) -> list[bytes]:
        """Return encoded bridge frames; one full map takes eight seconds."""
        packets = []
        # Show LOAD state immediately, then walk the entire dictionary.
        start = (124 + self._tick * 4) % len(REGISTERS)
        for node, key in ((5, "ump1_id"), (6, "ump2_id")):
            if self._tick % 4 == 0:
                packets.append(self._frame(
                    node, pc.MsgType.PULSE, 0,
                    bytes([(self._tick // 4) & 0xFF])))
            values = []
            for entry in REGISTERS[start:start + 4]:
                offset = entry["modbus"]
                value = int(2000 + 700 * math.sin(self._tick / 12 + offset / 8 + node))
                command = 0x80 if (self._tick // 32) % 2 == 0 else 0x40
                value = {82: 1000, 124: 8, 125: 0, 126: node, 127: command}.get(offset, value)
                values.append(value.to_bytes(2, "little"))
            packets.append(self._frame(
                node, pc.MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE,
                REGISTERS[start][key], b"".join(values)))
        self._tick += 1
        return packets
 class BusDemoSource:
    """@brief Источник демонстрационных кадров шины.
@@ -58,11 +102,15 @@ class BusDemoSource:
            data = b"".join(self._rng.randint(0, 0xFFFF).to_bytes(2, "little")
                            for _ in range(cnt))
        elif kind == "gas":
-            adr = self._rng.randint(0, 0x400)
+            # Exercise the shared named map in the ordinary demo too.
            dev_type, dev_id = 3, self._rng.choice((5, 6))
            key = "ump1_id" if dev_id == 5 else "ump2_id"
            count = self._rng.randint(1, 4)
            adr = REGISTERS[self._rng.randrange(len(REGISTERS) - count + 1)][key]
            cid = pc.ProtoCanId.build(0, 1, dev_type, dev_id,
                                      pc.MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE, adr)
            data = b"".join(self._rng.randint(0, 0xFFFF).to_bytes(2, "little")
-                            for _ in range(self._rng.randint(1, 4)))
+                            for _ in range(count))
        elif kind == "status":
            now = datetime.now()
            cid = pc.ProtoCanId.build(1, 1, dev_type, dev_id, pc.MsgType.BROADCAST,
--- a/python/set_devices/can485_board.py
+++ b/python/set_devices/can485_board.py
@@ -32,6 +32,8 @@ from collections import deque
 from dataclasses import dataclass, field
 from itertools import chain
 from typing import Iterable
 from protocan import protocan as pc
 from protocan.gas_167 import REGISTERS
 #: Распространённые скорости UART для подключения платы и RS485-приёмника.
 UART_BAUDS = (
@@ -596,7 +598,14 @@ class BoardDemoSource:
    """
    #: Идентификаторы, по которым генератор идёт по кругу.
-    IDS = ((True, 0x18FEE000), (True, 0x0CF00400), (False, 0x123), (False, 0x7DF))
+    IDS = (
        (True, 0x18FEE000), (True, 0x0CF00400), (False, 0x123), (False, 0x7DF),
        # Assigned UMP map, simulated to demonstrate the common GAS decoder.
        (True, pc.ProtoCanId.build(1, 1, 3, 5, pc.MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE,
                                  REGISTERS[124]['ump1_id'])),
        (True, pc.ProtoCanId.build(1, 1, 3, 6, pc.MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE,
                                  REGISTERS[124]['ump2_id'])),
    )
    def __init__(self, rng: random.Random | None = None) -> None:
        self._rng = rng or random.Random()
--- a/python/set_devices/can_bridge.py
+++ b/python/set_devices/can_bridge.py
@@ -16,6 +16,7 @@ from __future__ import annotations
 from . import can_transport as tr
 from protocan import protocan as pc
 from protocan.gas_167 import assigned_metadata
 from . import balsam_can
 #: Расшифровка поля LEC регистра CAN_ESR.
@@ -64,8 +65,27 @@ def decode_frame(frame: tr.Frame) -> pc.Decoded:
        decoded_balsam = balsam_can.decode(
            frame.can_id, frame.data, ide=frame.ide, rtr=frame.rtr)
        if decoded_balsam is not None:
            decoded_balsam.fields.append(("Автоопределение", "Balsam 167: идентификатор legacy CAN"))
            return decoded_balsam
-        return pc.decode(frame.can_id, frame.data, ide=frame.ide, rtr=frame.rtr)
+        result = pc.decode(frame.can_id, frame.data, ide=frame.ide, rtr=frame.rtr)
        if (frame.ide and not frame.rtr
                and result.id.msg_type == pc.MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE
                and len(frame.data) <= 8 and len(frame.data) % 2 == 0
                and result.registers is not None):
            addresses = [address for address, _value in result.registers] or [result.id.body]
            entries = [assigned_metadata(address) for address in addresses]
            if all(entries) and len({entry['node'] for entry in entries}) == 1:
                node = entries[0]['node'] - 4
                result.protocol = "УМП / ProtoCAN GAS (назначенные ID)"
                result.device_label = "УМП %d" % node
                result.message_label = "GAS · УМП %d" % node
                result.fields.append(("Автоопределение",
                    "УМП %d: все GAS ID входят в назначенную карту; поддержка прошивкой не подтверждена" % node))
                return result
        result.fields.append(("Автоопределение", "Разбор ProtoCAN; профиль прибора не определён"))
        if result.id.msg_type == pc.MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE:
            result.summary += " · профиль/узел не определены — выберите протокол вручную"
        return result
    dec = pc.Decoded(id=pc.ProtoCanId.parse(frame.can_id), dlc=len(frame.data),
                     data=frame.data, ide=frame.ide, rtr=frame.rtr)
--- a/python/set_devices/can_log_trends.py
+++ b/python/set_devices/can_log_trends.py
@@ -10,6 +10,7 @@ from dataclasses import dataclass
 from protocan.legacycan import PROJECTS, LegacyCanFormat, decode
 from .can485_board import BoardFrame, SdLogImport, parse_sd_log
 from .trend_limits import MAX_TOTAL_POINTS
@dataclass
@@ -63,7 +64,7 @@ def _values(frame: BoardFrame):
 def read_can_log(lines, *, reference_timestamp: float, capacity: int,
-                 max_total_points: int = 1_000_000,
+                 max_total_points: int = MAX_TOTAL_POINTS,
                 frame_limit: int = 100_000) -> tuple[list[CanLogChannel], SdLogImport]:
    imported = parse_sd_log(lines, reference_timestamp, limit=frame_limit)
    channels = {}
--- a/python/set_devices/can_monitor.py
+++ b/python/set_devices/can_monitor.py
@@ -10,14 +10,33 @@ from .can_bridge import decode_frame
 PROTOCOLS = (("auto", "Авто (ProtoCAN / Balsam)"),
             ("devboard", "DevBoard_V1 / SETCAN"),
-             ("deif", "DEIF XDi-192 / CANopen"))
+             ("deif", "DEIF XDi-192 / CANopen"),
             ("protocan", "ProtoCAN / GAS"),
             ("ump_balsam", "УМП / Balsam 167 (legacy CAN)"),
             ("ump1_gas167", "УМП 1 / ProtoCAN — карта GAS 167/v1"),
             ("ump2_gas167", "УМП 2 / ProtoCAN — карта GAS 167/v1"),
             ("ump_gas", "УМП / ProtoCAN GAS — новые ID 5000/6000"))
 def decode_protocol(frame, protocol="auto"):
    if protocol == "deif":
        from .deif_xdi import decode
        return decode(frame)
-    if protocol == "devboard":
+    if protocol == "ump_balsam":
        from .balsam_can import decode
        result = decode(frame.can_id, frame.data, ide=frame.ide, rtr=frame.rtr)
        if result is not None:
            return result
        result = pc.Decoded(pc.ProtoCanId.parse(frame.can_id), len(frame.data),
                            bytes(frame.data), ide=frame.ide, rtr=frame.rtr,
                            protocol="BALZAM 167", message_label="Не Balsam 167")
        result.summary = "УМП / Balsam 167: CAN ID или формат кадра не соответствует протоколу"
        result.warnings.append(result.summary)
        return result
    if protocol in ("ump1_gas167", "ump2_gas167"):
        from .ump_can import decode_gas167
        return decode_gas167(frame, node=1 if protocol == "ump1_gas167" else 2)
    if protocol in ("devboard", "protocan", "ump_gas"):
        return pc.decode(frame.can_id, frame.data, ide=frame.ide, rtr=frame.rtr)
    return decode_frame(frame)
--- a/python/set_devices/plot_processing.py
+++ b/python/set_devices/plot_processing.py
@@ -9,11 +9,35 @@ are separate objects, never channels in the acquisition or measurement model.
 """
 from __future__ import annotations
 import csv
 from bisect import bisect_left, bisect_right
 from operator import itemgetter
 from dataclasses import dataclass
 from datetime import datetime, timezone
 from .signal_reconstruction import METHODS, reconstruct
 class FrozenPoints(tuple):
    """Normalized immutable samples, reusable across processing requests."""
    def __new__(cls, points):
        if isinstance(points, cls):
            return points
        result = super().__new__(cls, ((float(x), float(y)) for x, y in points))
        result.ordered = all(result[i - 1][0] <= result[i][0] for i in range(1, len(result)))
        return result
    def between(self, left, right):
        if self.ordered:
            start = bisect_left(self, left, key=itemgetter(0))
            stop = bisect_right(self, right, key=itemgetter(0))
            if start == 0 and stop == len(self):
                return self
            result = tuple.__new__(type(self), self[start:stop])
            result.ordered = True
            return result
        return FrozenPoints((x, y) for x, y in self if left <= x <= right)
@dataclass(frozen=True)
 class Axis:
    label: str = "Время"
@@ -36,7 +60,7 @@ class Series:
    def __post_init__(self):
        # A source may reuse mutable buffers immediately after publication.
-        object.__setattr__(self, "points", tuple((float(x), float(y)) for x, y in self.points))
+        object.__setattr__(self, "points", FrozenPoints(self.points))
@dataclass(frozen=True)
@@ -103,7 +127,7 @@ def prepare(snapshot, key, method="pchip", output_count=1000, degree=2):
    if snapshot.x_range is not None:
        left, right = snapshot.x_range
        selected = Series(selected.key, selected.label,
-                          tuple((x, y) for x, y in selected.points if left <= x <= right),
+                          selected.points.between(left, right),
                          y_unit=selected.y_unit)
    return Request(selected, snapshot.axis, snapshot.source, method, output_count, degree, snapshot.x_range)
--- a/python/set_devices/qt_ports/can_monitor.py
+++ b/python/set_devices/qt_ports/can_monitor.py
@@ -22,6 +22,12 @@ class MonitorControls(QWidget):
        self.protocol = QComboBox()
        for key, label in PROTOCOLS:
            self.protocol.addItem(label, key)
        self.protocol.setMinimumContentsLength(28)
        self.protocol.setSizeAdjustPolicy(QComboBox.SizeAdjustPolicy.AdjustToContents)
        self.protocol.setToolTip(
            "Выберите формат CAN вручную. УМП / Balsam — legacy CAN; "
            "карта 167/v1 — имена слов 0…127 и 0x5000…0x507F в ProtoCAN; "
            "новые ID — назначенные диапазоны 5000…5127 и 6000…6127.")
        self.protocol.setCurrentIndex(self.protocol.findData(default))
        layout.addWidget(QLabel("Протокол"))
        layout.addWidget(self.protocol)
--- a/python/set_devices/qt_ports/plot_dual_axis.py
+++ b/python/set_devices/qt_ports/plot_dual_axis.py
@@ -11,6 +11,9 @@ from protocan.plot import Bounds, Viewport
 def small_amplitude(values, threshold=30):
    extent = getattr(values, "finite_extent", None)
    if extent is not None:
        return max(abs(extent[0]), abs(extent[1])) <= threshold
    magnitude = max((abs(v) for v in values if math.isfinite(v)), default=None)
    return magnitude is not None and magnitude <= threshold
@@ -52,7 +55,8 @@ class DualAxisPlot:
            for series in self._series:
                if series.visible and not series.discrete:
                    groups[series.key in self.right_axis_keys].extend(
-                        v for v in series.values if math.isfinite(v))
+                        getattr(series.values, "finite_extent", None) or
                        (v for v in series.values if math.isfinite(v)))
            ranges = []
            for values in groups:
                low, high = (min(values), max(values)) if values else (0, 1)
--- a/python/set_devices/qt_ports/plot_processing.py
+++ b/python/set_devices/qt_ports/plot_processing.py
@@ -21,7 +21,7 @@ except ImportError:
        QVBoxLayout, QWidget,
    )
-from set_devices.signal_reconstruction import METHODS
+from set_devices.signal_reconstruction import MAX_OUTPUT_POINTS, METHODS
 from set_devices.plot_processing import Snapshot, prepare, process, write_csv
 RESULT_COLORS = ("#FF70D0", "#50D5FF", "#FFD166", "#83E377", "#B99AFF", "#FF9870")
@@ -88,8 +88,8 @@ class SignalProcessingPanel(QWidget):
        row.addWidget(self.degree)
        row.addWidget(QLabel("Точек результата"))
        self.count = QSpinBox()
-        self.count.setRange(2, 10000)
+        self.count.setRange(2, MAX_OUTPUT_POINTS)
-        self.count.setValue(1000)
+        self.count.setValue(10000)
        row.addWidget(self.count)
        self.apply_button = QPushButton("Рассчитать")
        self.apply_button.clicked.connect(self.calculate)
--- a/python/set_devices/signal_reconstruction.py
+++ b/python/set_devices/signal_reconstruction.py
@@ -9,6 +9,8 @@ from dataclasses import dataclass
 from functools import lru_cache
 from protocan.native import NativeProtocol
 MAX_OUTPUT_POINTS = 1_000_000
 METHODS = {"polynomial": "Аппроксимация: полином МНК", "linear": "Интерполяция: линейная",
           "pchip": "Интерполяция: PCHIP", "spline": "Восстановление: кубический сплайн"}
@@ -35,8 +37,8 @@ def library():
        raise ValueError("Пересоберите SETProtocol с set_signal.c и set_wavegen.c") from error
 def reconstruct(points, method="pchip", output_count=1000, degree=2, *, endpoint=True, with_model=False):
-    if method not in METHODS or type(output_count) is not int or not 2 <= output_count <= 10000:
+    if method not in METHODS or type(output_count) is not int or not 2 <= output_count <= MAX_OUTPUT_POINTS:
-        raise ValueError("Неизвестный метод или число выходных точек вне 2…10000")
+        raise ValueError(f"Неизвестный метод или число выходных точек вне 2…{MAX_OUTPUT_POINTS}")
    count = len(points)
    if not 2 <= count <= 100000 or type(degree) is not int or not 1 <= degree <= 5:
        raise ValueError("Нужно 2…100000 исходных точек, степень 1…5")
--- a/python/set_devices/trend_limits.py
+++ b/python/set_devices/trend_limits.py
@@ -0,0 +1,5 @@
 """Shared limits for host-side trend history buffers."""
 DEFAULT_CAPACITY = 100_000
 MAX_CAPACITY = 5_000_000
 MAX_TOTAL_POINTS = 10_000_000
--- a/python/set_devices/ump_can.py
+++ b/python/set_devices/ump_can.py
@@ -0,0 +1,50 @@
 """Explicit interpretation of ProtoCAN registers with the UMP 167/v1 map.
 This is a manually selected dictionary, not detection of the legacy service
 CAN packet format or a claim that a particular firmware implements ProtoCAN.
 """
 from protocan import protocan as pc
 from protocan.gas_167 import REGISTERS, describe_word
 def decode_gas167(frame, node):
    result = pc.decode(frame.can_id, frame.data, ide=frame.ide, rtr=frame.rtr)
    result.device_label = "УМП %d (выбран вручную)" % node
    result.protocol = "УМП %d / ProtoCAN GAS 167/v1" % node
    if not frame.ide or frame.rtr or frame.is_error:
        return result
    if result.id.msg_type not in (pc.MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE,
                                  pc.MsgType.MODBUS_HOLDING):
        return result
    if result.id.msg_type == pc.MsgType.GENERAL_ADDRESS_SPACE:
        start = result.id.body
    else:
        start, _count = pc.split_modbus(result.id.body)
    words = result.registers
    if words is None:
        return result
    labels = []
    for address, value in words or [(start, None)]:
        offset = address if 0 <= address < 128 else address - 0x5000
        label = "0x%04X" % address
        if 0 <= offset < len(REGISTERS):
            entry = REGISTERS[offset]
            label += " · " + entry['description']
            result.fields += [
                ("  УМП 167/v1 0x%04X" % address, entry['description']),
                ("  Назначенные ID УМП 1/2", "%d / %d" % (entry['ump1_id'], entry['ump2_id'])),
                ("  Доступ", entry['access']),
            ]
        else:
            label += " · вне карты 167/v1"
        if value is not None:
            label += " = %d [0x%04X]" % (value, value)
            description = describe_word(offset, value)
            if description:
                label += " — " + description
                result.fields.append(("  Биты 0x%04X" % address, description))
        labels.append(label)
    result.summary = "УМП %d · GAS 167/v1%s: %s" % (
        node, " запрос" if not words else "", "; ".join(labels))
    result.fields.append(("  Карта", "167/v1 выбрана вручную"))
    return result
--- a/Show More
+++ b/Show More
Author	SHA1	Message	Date
Andrey Kruchinkin	bbb4bc2b9d	Уточнить обработку плотных трендов и восстановление сигналов	2026-10-12 00:48:15 +03:00
Andrey Kruchinkin	20454ff7fa	Добавить поддержку GAS 167 и УМП, улучшить обмен по CAN и последовательному порту	2026-10-11 21:23:21 +03:00
Andrey Kruchinkin	3c0f6fd9e6	Добавить загрузку F28335 по ProtoCAN и сервисные команды клиента	2026-10-11 03:24:44 +03:00